JPS59222088A - モ−タの回転角度制御回路 - Google Patents
モ−タの回転角度制御回路Info
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- JPS59222088A JPS59222088A JP58094786A JP9478683A JPS59222088A JP S59222088 A JPS59222088 A JP S59222088A JP 58094786 A JP58094786 A JP 58094786A JP 9478683 A JP9478683 A JP 9478683A JP S59222088 A JPS59222088 A JP S59222088A
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- signal
- potentiometer
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1472—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with potentiometer
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37297—Two measurements, on driving motor and on slide or on both sides of motor
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37462—Resistor, potentiometers
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、分光器のグレーティング（回折格子）など
を駆動するモータの回転角度制御回路に係シ、特にこの
モータの回転角度を、互いにその位相をずらして配置し
た複数の７１？テンシヨンメータによって検出すること
により、醪テンションメータの不安定領域で生じる制御
誤差を無くするとともに、モータを精密かつ広範囲に制
御可能にしたモータの回転角度制御回路に関する。
を駆動するモータの回転角度制御回路に係シ、特にこの
モータの回転角度を、互いにその位相をずらして配置し
た複数の７１？テンシヨンメータによって検出すること
により、醪テンションメータの不安定領域で生じる制御
誤差を無くするとともに、モータを精密かつ広範囲に制
御可能にしたモータの回転角度制御回路に関する。
周知のように分光器などの光学機器においては、光学系
の軸線上にこの軸線に対してその角度を可変し得るよう
にグレーティングを配置し、光ファイバなどを介して供
給された光をこのグレーティングによって分光して前記
光の各波長毎の強さなどを解析するようにしている。
の軸線上にこの軸線に対してその角度を可変し得るよう
にグレーティングを配置し、光ファイバなどを介して供
給された光をこのグレーティングによって分光して前記
光の各波長毎の強さなどを解析するようにしている。
ところで従来においては、このグレーティングの回転角
度を１つのポテンションメータによって検出して同グレ
ーティングの角度を制御するようにしていたので、第１
図に示すようにこのポテンションメ〜りの摺動子が同ポ
テンションメータ内にある抵抗体の切れ口伺近の不安定
領域Ｆに入ると、この醪テンションメータの出力変動が
大きくなり、グレーティングの角度を正確に制御するこ
とができなくなってしまうため、その使用法が制限され
ていた。つまり、光学機器（あるいはそれを動かすモー
タなどの駆動装置）と２テンシヨンメータとを連動させ
モータの回転角度を制御する場合において、ポテンショ
ンメータの微小な出力変化（電圧変化）を検出する回路
の能力はノイズ等に影響され、おのずと限界がある。し
たがって光学（表器のモータ等とポテンションメータト
ノ間にギヤなどの減速機構を設けてモーりの回転を減速
させ、かつこの減速して得られる回転をポテンションメ
ータで検出するようにすれば、不安定領域Ｆを有するポ
テンションメータ１つでも、モータによって駆動される
グレーティングなどの可変範囲を大きくすることができ
るが、この場合グレーティングなどの角度変化に対して
ポテンションメータの出力変化が小さくなってノイズ等
に影響され易くなシ、このグレーティングなどの角度を
精度良く制御することができなくなってしまう。
度を１つのポテンションメータによって検出して同グレ
ーティングの角度を制御するようにしていたので、第１
図に示すようにこのポテンションメ〜りの摺動子が同ポ
テンションメータ内にある抵抗体の切れ口伺近の不安定
領域Ｆに入ると、この醪テンションメータの出力変動が
大きくなり、グレーティングの角度を正確に制御するこ
とができなくなってしまうため、その使用法が制限され
ていた。つまり、光学機器（あるいはそれを動かすモー
タなどの駆動装置）と２テンシヨンメータとを連動させ
モータの回転角度を制御する場合において、ポテンショ
ンメータの微小な出力変化（電圧変化）を検出する回路
の能力はノイズ等に影響され、おのずと限界がある。し
たがって光学（表器のモータ等とポテンションメータト
ノ間にギヤなどの減速機構を設けてモーりの回転を減速
させ、かつこの減速して得られる回転をポテンションメ
ータで検出するようにすれば、不安定領域Ｆを有するポ
テンションメータ１つでも、モータによって駆動される
グレーティングなどの可変範囲を大きくすることができ
るが、この場合グレーティングなどの角度変化に対して
ポテンションメータの出力変化が小さくなってノイズ等
に影響され易くなシ、このグレーティングなどの角度を
精度良く制御することができなくなってしまう。
また、ノイズと制御精度との関係は多回転型のポテンシ
ョンメータの場合でも同様であり、このポテンションメ
ータに印加する電圧の範囲内でしかその出力を変化させ
ることができない。つまり、多回転させ得るポテンショ
ンメータにおいても、回転し得る分だけその出力電圧の
変化が小さくなって、この変化分を検出しにくくなるた
め、グレーティングなどの回転角度を精密に制御するこ
とはできなかった。
ョンメータの場合でも同様であり、このポテンションメ
ータに印加する電圧の範囲内でしかその出力を変化させ
ることができない。つまり、多回転させ得るポテンショ
ンメータにおいても、回転し得る分だけその出力電圧の
変化が小さくなって、この変化分を検出しにくくなるた
め、グレーティングなどの回転角度を精密に制御するこ
とはできなかった。
一方、光学機器内のグレーティングあるいはこれを駆動
するモータ等の廻転量に対するポテンションメータの出
力変化を大きくづ−るために減速全行なわ々かったり、
あるいは小さな減速比にした場合には、ポテンションメ
ータの不安定領域Ｆ以。
するモータ等の廻転量に対するポテンションメータの出
力変化を大きくづ−るために減速全行なわ々かったり、
あるいは小さな減速比にした場合には、ポテンションメ
ータの不安定領域Ｆ以。
外のところでしかグレーティング（あるいはモータ等）
の回転角度を制御することができないため、その制御範
囲が制限されてしまう。
の回転角度を制御することができないため、その制御範
囲が制限されてしまう。
この発明は上記の点に鑑み、その抵抗体の切れ口伺近に
不安定領域があるポテンションメータを用いた場合にお
いてもこの不安定領域に影皆゛されるこ吉なくグレーテ
ィングなどの角度を正確に制御することができるととも
に、このグレーティングなどの可変角度を大きくするこ
とができるモータの回転角度制御回路を提供することを
目的とするものである。
不安定領域があるポテンションメータを用いた場合にお
いてもこの不安定領域に影皆゛されるこ吉なくグレーテ
ィングなどの角度を正確に制御することができるととも
に、このグレーティングなどの可変角度を大きくするこ
とができるモータの回転角度制御回路を提供することを
目的とするものである。
そしてこの発明におけるモータの回転角度制御回路にお
いては、この目的を達成するために、モータの回転角度
を検出する第１のポテンションメータと、この第１のポ
テンションメータと異なる位相で前記モータの回転角度
を検出する第２のポテンションメータと、これら第１、
第２のポテンションメータの出力のうちのいずれか一方
を選択的に取込んで出力するポテンションメータ選択回
路と、角度設定回路の出力に対応して前記、ＩＰテンシ
ョンメータ選択回路の切換えを制御するとともに、前記
角度設定回路の出力に基づいて前記ポテンションメーク
選択回路の出力中に含まれるオフセット成分を補償する
ためのオフセット補償成分をハード的にあるいはソフト
的に求め、さらに前記モータの回転角度を指定するため
の角度指定信号とを求めた後に、これらのオフセット補
償成分および角度指定信号を個々に、あるいはこの角度
指定信号をこのオフセット補償成分で補償して出力する
制御回路と、この制御回路が前記オフセット補償成分お
よび角度指定信号を個々に出力する場合にはこのオフセ
ット補償成分に基づいて前記ポテンションメータ選択回
路の出力または前記角度指定信号の少なくともいずれか
一方を補償した後に、これらポテンションメータ選択回
路側の信号と制御回路側の信号とを比較するとともに、
この比較結果に基づいて前記モータを制御し、また前記
制御回路が前記角度指定信号を前記オフセット補償成分
で補償した補償済角度指定信号を出力する場合にはこの
゛補償済角度指定信号と前記ポテンションメータ選択回
路の出力とを比較するとともに、この比較結果に基づい
て前記モータを制御する比較回路とを具備したことを／
［ｆａとしている。
いては、この目的を達成するために、モータの回転角度
を検出する第１のポテンションメータと、この第１のポ
テンションメータと異なる位相で前記モータの回転角度
を検出する第２のポテンションメータと、これら第１、
第２のポテンションメータの出力のうちのいずれか一方
を選択的に取込んで出力するポテンションメータ選択回
路と、角度設定回路の出力に対応して前記、ＩＰテンシ
ョンメータ選択回路の切換えを制御するとともに、前記
角度設定回路の出力に基づいて前記ポテンションメーク
選択回路の出力中に含まれるオフセット成分を補償する
ためのオフセット補償成分をハード的にあるいはソフト
的に求め、さらに前記モータの回転角度を指定するため
の角度指定信号とを求めた後に、これらのオフセット補
償成分および角度指定信号を個々に、あるいはこの角度
指定信号をこのオフセット補償成分で補償して出力する
制御回路と、この制御回路が前記オフセット補償成分お
よび角度指定信号を個々に出力する場合にはこのオフセ
ット補償成分に基づいて前記ポテンションメータ選択回
路の出力または前記角度指定信号の少なくともいずれか
一方を補償した後に、これらポテンションメータ選択回
路側の信号と制御回路側の信号とを比較するとともに、
この比較結果に基づいて前記モータを制御し、また前記
制御回路が前記角度指定信号を前記オフセット補償成分
で補償した補償済角度指定信号を出力する場合にはこの
゛補償済角度指定信号と前記ポテンションメータ選択回
路の出力とを比較するとともに、この比較結果に基づい
て前記モータを制御する比較回路とを具備したことを／
［ｆａとしている。
以下この発明を図面に示す実施例にしたがって説明する
。
。
まずこの発明によるモータの回転角度制御回路の具体的
な説明に先だち、この回路におけるモータの角度制御原
理について簡単に説明−する。
な説明に先だち、この回路におけるモータの角度制御原
理について簡単に説明−する。
丑ず、この発明によるモータの回転角度制御回路はその
零位置（抵抗体の切れ目位置）が互いにずらされた２つ
のポテンションメータを用いてモータの回転角度を検出
するようにしたものであり、モータの回転角度に対応し
てこれらポテンションメータのうちのいずれか一方の出
力に基づいてモータの回転を制御することを基本として
いる。すなわちこの発明は、モータに接続される第１の
ポテンションメータの不安定領域の位置と、第２の醪テ
ンションメータの不安定領域の位置とを互いｌζずらし
、モータが回転した時にこれに応じて第１、第２のポテ
ンションメータの出力が交互に安定するようにするとと
もに、この安定している方の出力、つオシ安定領域にあ
る７Ｉ？テ／ジヨンメータの出力を使用してモータの回
転を制御するようにし、モータをどの角度で停止させる
場合においてもその位置出しを精度よく行なえるように
したものである。
零位置（抵抗体の切れ目位置）が互いにずらされた２つ
のポテンションメータを用いてモータの回転角度を検出
するようにしたものであり、モータの回転角度に対応し
てこれらポテンションメータのうちのいずれか一方の出
力に基づいてモータの回転を制御することを基本として
いる。すなわちこの発明は、モータに接続される第１の
ポテンションメータの不安定領域の位置と、第２の醪テ
ンションメータの不安定領域の位置とを互いｌζずらし
、モータが回転した時にこれに応じて第１、第２のポテ
ンションメータの出力が交互に安定するようにするとと
もに、この安定している方の出力、つオシ安定領域にあ
る７Ｉ？テ／ジヨンメータの出力を使用してモータの回
転を制御するようにし、モータをどの角度で停止させる
場合においてもその位置出しを精度よく行なえるように
したものである。
以下上述した角度制御原理に基づくこの発明によるモー
タの回転角度制御回路を具体的に説明する。
タの回転角度制御回路を具体的に説明する。
第２図はこの回転角度制御回路の第１実施例を示すブロ
ック図である。この図において、■はマイクロプロセツ
サ、ＲＯＭ（リート“オンリーメモリ）、ＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）などから構成される処理回路であ
り、操作・ぐネル２がら供給される波長データλに基づ
いてモータ１ｏの太１かな角度を設定するための下限デ
ータＤ、１４、上限データＤＵＬを求めるとともに、こ
れら下限データＤｄＬ、上限データＤＵＬを各々対応す
るａθ、コンバータ（７Ｊジタル／アナログ変換器）１
．ａ、ｌｂに供給して下限信号Ｖｄ ｌ、、上限信号Ｖ
［ＪＬ （Ｖｄ Ｌ＜ ＶＵＬ ）に変換させた後に、
これらを下限値比較器３、上限値比較器４に各々供給す
る。下限値比較器３、上限値比較器４は前記下限信号ｖ
ｄ Ｊ、、上限信号ＶＵＬと第３のポテンションメータ
５の出力（回転変位検出信号Ｐｃ）と全各々比較するも
のであシ、この回転変位検出信号ＰｃＯ値が下限信号ｖ
ｄ Ｌの値よシ低い時に下限値比較器３がダイオード６
を介して増幅器７に正転信号Ｓｌ’を供給し、また回転
変位検出信号ＰｃＯ値が上限信号ＶＵＬの値より高い時
に上限値比較器４がダイオード８を介して前記増幅器７
に逆転信号Ｓ２を供給する。増幅器７はその入力端子に
供給された信号を非反転増幅するものであり、この増幅
器７の出力はモータ制御回路９に供給される。モータ制
御回路９は前記増幅器７の出力に応じてモータ１０をサ
ーボ制御するものであり、前記増幅器７から正転信号８
８に供給された時にモータ１０を正転させ、また逆転信
号Ｓ９’を供給された時にこのモータ１０に逆転させて
ギヤ機構１１’を駆動させる。ギヤ機構１１は前記モー
タ１０の出力に応じてグレーティング載置板１２、前記
第３のポテンションメータ５および第１、第２のポテン
ションメータ］、 ３ 、’１．４を駆動するものであ
り、前記モータ１ｏがＮ回転した時にグレーティング載
置板１２をＮ／Ｆ、回転（この場合、Ｆ、は第１の減速
比を示す）させるとともに、第３のポテンションメータ
５をＮ ／ Ｆ２回転（Ｆ２は第２の減速比）させ、か
つ第１、第２の、ｊ？テンションメータ１３．１４をＮ
回転させる。
ック図である。この図において、■はマイクロプロセツ
サ、ＲＯＭ（リート“オンリーメモリ）、ＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）などから構成される処理回路であ
り、操作・ぐネル２がら供給される波長データλに基づ
いてモータ１ｏの太１かな角度を設定するための下限デ
ータＤ、１４、上限データＤＵＬを求めるとともに、こ
れら下限データＤｄＬ、上限データＤＵＬを各々対応す
るａθ、コンバータ（７Ｊジタル／アナログ変換器）１
．ａ、ｌｂに供給して下限信号Ｖｄ ｌ、、上限信号Ｖ
［ＪＬ （Ｖｄ Ｌ＜ ＶＵＬ ）に変換させた後に、
これらを下限値比較器３、上限値比較器４に各々供給す
る。下限値比較器３、上限値比較器４は前記下限信号ｖ
ｄ Ｊ、、上限信号ＶＵＬと第３のポテンションメータ
５の出力（回転変位検出信号Ｐｃ）と全各々比較するも
のであシ、この回転変位検出信号ＰｃＯ値が下限信号ｖ
ｄ Ｌの値よシ低い時に下限値比較器３がダイオード６
を介して増幅器７に正転信号Ｓｌ’を供給し、また回転
変位検出信号ＰｃＯ値が上限信号ＶＵＬの値より高い時
に上限値比較器４がダイオード８を介して前記増幅器７
に逆転信号Ｓ２を供給する。増幅器７はその入力端子に
供給された信号を非反転増幅するものであり、この増幅
器７の出力はモータ制御回路９に供給される。モータ制
御回路９は前記増幅器７の出力に応じてモータ１０をサ
ーボ制御するものであり、前記増幅器７から正転信号８
８に供給された時にモータ１０を正転させ、また逆転信
号Ｓ９’を供給された時にこのモータ１０に逆転させて
ギヤ機構１１’を駆動させる。ギヤ機構１１は前記モー
タ１０の出力に応じてグレーティング載置板１２、前記
第３のポテンションメータ５および第１、第２のポテン
ションメータ］、 ３ 、’１．４を駆動するものであ
り、前記モータ１ｏがＮ回転した時にグレーティング載
置板１２をＮ／Ｆ、回転（この場合、Ｆ、は第１の減速
比を示す）させるとともに、第３のポテンションメータ
５をＮ ／ Ｆ２回転（Ｆ２は第２の減速比）させ、か
つ第１、第２の、ｊ？テンションメータ１３．１４をＮ
回転させる。
したがって、第３のポテンションメータ５が、例えばモ
ータ１０が初期位置から２回転したことを示す回転変位
検出信号Ｐｃ を出力している時に処理回路ｌが４・３
／４回転を示す下限データＤｄ、吉５・１／３回転を示
す上限データＤ、１．を出力ずれば、これに応じて下限
値比較器３が正転信号ｓ１を出力して前記下限データＤ
ｄＬに対応する下限信号■ の値と第３の、］？テンシ
ョンメータ７ＧからのＬ 回転変位検出信号Ｐｃ Ｏ値とが一致する首で、す
□なわち、モータ１０が初期位置から４・３／４回転す
るまで同モータ１０を正転させる。また逆にモータ１０
が例えば初期位置から７回転した位置にある時、前記処
理回路１が上述した場合と同じ下限データＤｄＬと上限
データＤ１ＪＬとを出力すれば、上限値比較器４が逆転
信号Ｓ２を出力してモータ１０を初期位置から５・％回
転した位置まで逆転させる。
ータ１０が初期位置から２回転したことを示す回転変位
検出信号Ｐｃ を出力している時に処理回路ｌが４・３
／４回転を示す下限データＤｄ、吉５・１／３回転を示
す上限データＤ、１．を出力ずれば、これに応じて下限
値比較器３が正転信号ｓ１を出力して前記下限データＤ
ｄＬに対応する下限信号■ の値と第３の、］？テンシ
ョンメータ７ＧからのＬ 回転変位検出信号Ｐｃ Ｏ値とが一致する首で、す
□なわち、モータ１０が初期位置から４・３／４回転す
るまで同モータ１０を正転させる。また逆にモータ１０
が例えば初期位置から７回転した位置にある時、前記処
理回路１が上述した場合と同じ下限データＤｄＬと上限
データＤ１ＪＬとを出力すれば、上限値比較器４が逆転
信号Ｓ２を出力してモータ１０を初期位置から５・％回
転した位置まで逆転させる。
このようにこの回転角度制御回路１５においては、第３
のポテンションメータ５、下限値比較器３、上限値比較
器４によってモータ１０の大まかな回転角度を制御する
ウィンド設定回路１６が構成されている。
のポテンションメータ５、下限値比較器３、上限値比較
器４によってモータ１０の大まかな回転角度を制御する
ウィンド設定回路１６が構成されている。
次に、このウィンド設定回路１６によって予め大まかに
位置決めされたモータ１０をｌ’Ｗ密に位置決めするた
めの精密位置検出器１７側の回路について説明する。ま
ず、前記処理回路１は前記波長データλから前記下限デ
ータＤｄＬ、上限データＤＵ□７を求めた後に前記モー
タ１０をさらに精密に制御するための角度指定データＤ
θを求めるとともに、これをハコンバ−１ｒｃで角度指
定信号Ｖθに変換させて切換信号発生回路１８の入力端
子および電圧シフト回路１９の第４入力端子１９ｄに供
給する。切換信号発生回路１８は、第３図に示すように
予め設定されている第１、第２の基準電圧Ｖ＋ 、Ｖ２
（Ｖ、 ＜ Ｖ２ ）の各位と前記角度指定信号■θ
の値とを比較し、■θ＜Ｖ＋ならば選択信号Ｓ３、■
１≦Ｖθ＜ Ｖ２ ならば選択信号Ｓ４、ｖ２≦■θ
ならば選択信号Ｓ５を発生するものであシ、この切換信
号発生回路１８の出力はアナログスイッチ２１およびマ
ルチプレクサ（７＋？テンシヨンメ一タ選択回路）２０
に供給される。マルチプレクサ２０は前記切換信号発生
回路１８の出力に基づいて精密位置検出器１７内の第１
、第２のポテンションメータ１３．１４のいずれか一方
を選択するものであυ、前記切換信号発生回路〕８から
選択信号Ｓ３、Ｓ５のいずれか一方を供給されり時に第
１のポテンションメータ１３を選択し、また選択信号Ｓ
４を供給された時に第２のンＪソテンションメータ１４
を選択する。ここで第１、第２のポテンションメータ１
３．１４は第３図に示すように前記モータ１０の答位置
に対して各々角度θ１．θ２だけその零位置（切れ目位
置）がずらされたエンドレス型のものであり、前記マル
チプレクサ２０によって第１の７ｊ？テンシヨンメータ
１３が選択されれば、このポテンションメータ１３の出
力（第１の角度検出信号ＰＡ）が同マルチグレクサ２０
を介して比較回路３３内の比較器２２に供給され、また
第２のポテンションメータ１４が選択されれば、このポ
テンションメータ１４の出力（第２の角度検出信号ＰＲ
）がこのマルチプレクサ２０を介して前記比較器２２に
供給される。
位置決めされたモータ１０をｌ’Ｗ密に位置決めするた
めの精密位置検出器１７側の回路について説明する。ま
ず、前記処理回路１は前記波長データλから前記下限デ
ータＤｄＬ、上限データＤＵ□７を求めた後に前記モー
タ１０をさらに精密に制御するための角度指定データＤ
θを求めるとともに、これをハコンバ−１ｒｃで角度指
定信号Ｖθに変換させて切換信号発生回路１８の入力端
子および電圧シフト回路１９の第４入力端子１９ｄに供
給する。切換信号発生回路１８は、第３図に示すように
予め設定されている第１、第２の基準電圧Ｖ＋ 、Ｖ２
（Ｖ、 ＜ Ｖ２ ）の各位と前記角度指定信号■θ
の値とを比較し、■θ＜Ｖ＋ならば選択信号Ｓ３、■
１≦Ｖθ＜ Ｖ２ ならば選択信号Ｓ４、ｖ２≦■θ
ならば選択信号Ｓ５を発生するものであシ、この切換信
号発生回路１８の出力はアナログスイッチ２１およびマ
ルチプレクサ（７＋？テンシヨンメ一タ選択回路）２０
に供給される。マルチプレクサ２０は前記切換信号発生
回路１８の出力に基づいて精密位置検出器１７内の第１
、第２のポテンションメータ１３．１４のいずれか一方
を選択するものであυ、前記切換信号発生回路〕８から
選択信号Ｓ３、Ｓ５のいずれか一方を供給されり時に第
１のポテンションメータ１３を選択し、また選択信号Ｓ
４を供給された時に第２のンＪソテンションメータ１４
を選択する。ここで第１、第２のポテンションメータ１
３．１４は第３図に示すように前記モータ１０の答位置
に対して各々角度θ１．θ２だけその零位置（切れ目位
置）がずらされたエンドレス型のものであり、前記マル
チプレクサ２０によって第１の７ｊ？テンシヨンメータ
１３が選択されれば、このポテンションメータ１３の出
力（第１の角度検出信号ＰＡ）が同マルチグレクサ２０
を介して比較回路３３内の比較器２２に供給され、また
第２のポテンションメータ１４が選択されれば、このポ
テンションメータ１４の出力（第２の角度検出信号ＰＲ
）がこのマルチプレクサ２０を介して前記比較器２２に
供給される。
一方、前記アナログスイッチ２１、電圧シフト回路１９
、および電圧発生回路２３は前記切換信号発生回路１８
の出力に応じて前記職コン・々−タ１ｃからの角度指定
信号Ｖθを電圧ソフトすることにより、前記第１、第２
の２テンションメータ１３．１４の零位置をずらすこと
によって生じた第１、第２の角度検出信号Ｐ Ａ Ｉ
Ｐ Ｂと前記角度指定信号Ｖθとのずれを補償するもの
であり、次に述べるように構成されている。すなわち、
電圧発生回路２３は第３図に示すように前記角度指定信
号■θのソフト幅となる補償電圧ＶＡ、 ＶＢ、 Ｖｏ
を常時発生するものであシ、これらの補償電圧■い、■
８゜Ｖｏ をアナログスイッチ２１に供給する。アナロ
グスイッチ２１は前記切換信号発生回路１８の出力に応
じて電圧発生回路２３の出力を選択して電圧シフト回路
１９に供給するものであり、切換信号発生回路１８から
選択信号Ｓ３を供給されれば、電圧シフト回路１９の第
１入力端子１９ａに補償電圧ｖＡ を供給し、選択信号
Ｓ４を供給されれば第２入力端子１９ｂに補償電圧■。
、および電圧発生回路２３は前記切換信号発生回路１８
の出力に応じて前記職コン・々−タ１ｃからの角度指定
信号Ｖθを電圧ソフトすることにより、前記第１、第２
の２テンションメータ１３．１４の零位置をずらすこと
によって生じた第１、第２の角度検出信号Ｐ Ａ Ｉ
Ｐ Ｂと前記角度指定信号Ｖθとのずれを補償するもの
であり、次に述べるように構成されている。すなわち、
電圧発生回路２３は第３図に示すように前記角度指定信
号■θのソフト幅となる補償電圧ＶＡ、 ＶＢ、 Ｖｏ
を常時発生するものであシ、これらの補償電圧■い、■
８゜Ｖｏ をアナログスイッチ２１に供給する。アナロ
グスイッチ２１は前記切換信号発生回路１８の出力に応
じて電圧発生回路２３の出力を選択して電圧シフト回路
１９に供給するものであり、切換信号発生回路１８から
選択信号Ｓ３を供給されれば、電圧シフト回路１９の第
１入力端子１９ａに補償電圧ｖＡ を供給し、選択信号
Ｓ４を供給されれば第２入力端子１９ｂに補償電圧■。
を供給し、寸た選択信号Ｓ５を供給されれば第３入力端
子１９ｃに補償電圧■。を供給する。電圧シフト回路１
９は２人力型の演算増幅器２４と、この演算増幅器２４
の反転入力端子と前記第２、第３入力端子１９ｂ、１９
ｃとの間に各々介挿される入力抵抗２５ 、２６ （値
は共にＲ）と、前記演算増幅器２４の非反転入力端子と
前記第１、第４人力端子１９ａ。
子１９ｃに補償電圧■。を供給する。電圧シフト回路１
９は２人力型の演算増幅器２４と、この演算増幅器２４
の反転入力端子と前記第２、第３入力端子１９ｂ、１９
ｃとの間に各々介挿される入力抵抗２５ 、２６ （値
は共にＲ）と、前記演算増幅器２４の非反転入力端子と
前記第１、第４人力端子１９ａ。
１９ｄとの間に各々介挿される入力抵抗２７．２８（値
は共にＲ）と、前記演算増幅器２４の反転入力端子と出
力端子との間に介挿される帰還抵抗２９（値はＲ）とに
よシ構成されるものであり、前記アナログスイッチ２１
の出力に、応じて前記Ｄ／Ａコンバータ１ｃからの角度
指定信号■θを電圧シフトする。したがって、前記処理
回路１分１第１の基準電圧Ｖ、よシ低い値を示す角度指
定データＤθを出力すれば、これに電圧ｖＡが加算され
、また処理回路１がこの基準電圧Ｖ、よシ高く、かつ第
２の基準電圧■２より低い値を示す角度指定データＤ。
は共にＲ）と、前記演算増幅器２４の反転入力端子と出
力端子との間に介挿される帰還抵抗２９（値はＲ）とに
よシ構成されるものであり、前記アナログスイッチ２１
の出力に、応じて前記Ｄ／Ａコンバータ１ｃからの角度
指定信号■θを電圧シフトする。したがって、前記処理
回路１分１第１の基準電圧Ｖ、よシ低い値を示す角度指
定データＤθを出力すれば、これに電圧ｖＡが加算され
、また処理回路１がこの基準電圧Ｖ、よシ高く、かつ第
２の基準電圧■２より低い値を示す角度指定データＤ。
を出力すればこれから電圧■。が減算され、１だ処理回
路１がこの第２の基準電圧ｖ２より高い値の角度指定フ
ー゛−タＤθを出力すればこれから電圧■。
路１がこの第２の基準電圧ｖ２より高い値の角度指定フ
ー゛−タＤθを出力すればこれから電圧■。
が減算されて前記比較器２２に供給される。比較器２２
は前記マルチプレクサ２０の出力と前記電圧シフト回路
１９から供給される補償済の角度指定信号（補償済角度
指定信号）Ｖｏ８とを比較し、この比較結果に応じて正
転信号Ｓ６．逆転信号８７丑たけ停止信号（接地電圧）
のいずれかを出力するものであり、この比較器２２の出
力は抵抗３０を介して前記増幅器７に供給される。ここ
で、抵抗３０は前記ダイオード６．８との相互作用によ
って前記下限値比較器３、上限値比較器４の出力より前
記比較器２２の出力の優先度を低くするためのものであ
り、下限値比較器３、上限値比較器４のいずれか一方で
も信号を出力していれば、この信号が比較器２２の出力
より優先されて増幅器７に供給される。
は前記マルチプレクサ２０の出力と前記電圧シフト回路
１９から供給される補償済の角度指定信号（補償済角度
指定信号）Ｖｏ８とを比較し、この比較結果に応じて正
転信号Ｓ６．逆転信号８７丑たけ停止信号（接地電圧）
のいずれかを出力するものであり、この比較器２２の出
力は抵抗３０を介して前記増幅器７に供給される。ここ
で、抵抗３０は前記ダイオード６．８との相互作用によ
って前記下限値比較器３、上限値比較器４の出力より前
記比較器２２の出力の優先度を低くするためのものであ
り、下限値比較器３、上限値比較器４のいずれか一方で
も信号を出力していれば、この信号が比較器２２の出力
より優先されて増幅器７に供給される。
このようにこの回転角度制御回路１５においては、処理
回路１、Ｒつ、コンバータ１ａ〜１ｃ、切換信号発生回
路１８、電圧発生回路２３、アナログスイッチ２１、電
圧シフ）・回路Ｊ９、マルチプレクサ２０によって構成
される制御回路３］が操作１？ネル２から入力される波
長データλに基づいてウィンド設定回路１６を制御して
モータ］０を大まかに位置決めした後に、同制御回路３
］が前記波長データλおよび精密位置検出器１７の出力
に応じて比較回路３３を制御して前記モータ１゜を精密
制御する。
回路１、Ｒつ、コンバータ１ａ〜１ｃ、切換信号発生回
路１８、電圧発生回路２３、アナログスイッチ２１、電
圧シフ）・回路Ｊ９、マルチプレクサ２０によって構成
される制御回路３］が操作１？ネル２から入力される波
長データλに基づいてウィンド設定回路１６を制御して
モータ］０を大まかに位置決めした後に、同制御回路３
］が前記波長データλおよび精密位置検出器１７の出力
に応じて比較回路３３を制御して前記モータ１゜を精密
制御する。
次に以上のように構成されるこの回転角度制御回路１５
の動作を第４図に示す波形図を参照しながら説明する。
の動作を第４図に示す波形図を参照しながら説明する。
まず時刻ｔ。において操作パネル２がら第４図（イ）に
示す波長データハを入力すれば、これが処理回路１によ
って処理される。ここで、この波長データλ１がモータ
１０を３・％回転させるものであれば、処理回路１は同
図（（ロ）、（／つに示すようにモーター０を２・３／
回転させるために必要な下限データＤ、Ｌ（この場合、
この下限データＤｄＬの示す電圧はＶ３ ）モーター０
を３・％回転させるために必要な上限データＤＵ、 （
この場合、この上限データＤＵ１．の示ス電圧はｖ４、
ただしＶ４１＞ Ｖ３ ）を出力するから、ウィンド設
定回路１６は制御回路３１から出力される下限信号■ｄ
Ｌ、上限信号ｖ［ＪＬと第３のポテンションメータ５か
らの回転変位検出信号Ｐｃとを比較する。そしてこの場
合、モーター０が零位置にあるとすれば、ウィンド設定
回路１６はこの時に正転信号Ｓｌ（同図（へ）参照）を
増幅器７に供給する。
示す波長データハを入力すれば、これが処理回路１によ
って処理される。ここで、この波長データλ１がモータ
１０を３・％回転させるものであれば、処理回路１は同
図（（ロ）、（／つに示すようにモーター０を２・３／
回転させるために必要な下限データＤ、Ｌ（この場合、
この下限データＤｄＬの示す電圧はＶ３ ）モーター０
を３・％回転させるために必要な上限データＤＵ、 （
この場合、この上限データＤＵ１．の示ス電圧はｖ４、
ただしＶ４１＞ Ｖ３ ）を出力するから、ウィンド設
定回路１６は制御回路３１から出力される下限信号■ｄ
Ｌ、上限信号ｖ［ＪＬと第３のポテンションメータ５か
らの回転変位検出信号Ｐｃとを比較する。そしてこの場
合、モーター０が零位置にあるとすれば、ウィンド設定
回路１６はこの時に正転信号Ｓｌ（同図（へ）参照）を
増幅器７に供給する。
これにより、増幅器７はその出力端子から同図（ヨ）に
示す正転信号Ｓ８を出力し、モータ制御回路９を介して
モーター０の正転を開始させる。
示す正転信号Ｓ８を出力し、モータ制御回路９を介して
モーター０の正転を開始させる。
一方、上述し、た動作と並行して処理回路１は前記上、
下限データＤＵＬ、ＤｄＬを出力した後に、第４図に）
に示すように％回転〔（３・％−３）回転〕を示す角度
指定データＤＯ（この場合、この角度指定データＤＯは
電圧■５を示す；ただしＶ５ ＜ Ｖ、 ）を出力する
から、切換信号発生回路１８は同図（イ）に示す選択信
号Ｓ３を出力し、マルチブレフサ２０に第１のポテンシ
ョンメータ１３を選択させるとともにアナログスイッチ
２１から補償電圧ｖＡを出力させる。これによシ、比較
器２２の一方の入力端子に第１のポテンションメータ１
３からの角度検出信号ＰＡ（同図（４）参照）が供給さ
れ、他方の入力端子には同図（ノリに示す補償済角度指
定信号■θ８（電圧はＶ５＋ＶＡ）が供給されるから、
比較器２２はこれらの入力信号をコン・ぐレートして同
図（刈に示す正転信号Ｓ６、逆転信号Ｓ７を交互に出力
するが、この場合ウィンド設定回路１６が正転信号Ｓ１
を出力しているからこの比較器２２の出力は無視され、
モータ１０は連続して正転駆動される。次いで、モータ
１０によつ駆動されている第３のポテンションメータ５
の出力（同図（４月こ示す回転変位検出信号Ｐｃ）の値
と処理回路１が出力している下限データＤｄＬの値とが
一致すれば（時刻り、）、ウィンド設定回路１６内の下
限値比較器３がこれを検出して正転信号Ｓ１を出力しな
くなるが、この場合比較器２２が正転信号Ｓ６を出力し
ているから増幅器７は正転信号Ｓ８を出力し続ける。そ
して、モータ１０が３回転目の零位置から〆回転して第
１のポテンションメータ１３が出力している第１の角度
検出信号ＰＡＯ値と電圧シフト回路１９が出力する補償
済角度指定信号■θ８の値とが一致した時（時刻ｔ２）
に、比較器２２が正転信号Ｓ６ｆ：出力しなくなシ、モ
ータ１０が停止する。
下限データＤＵＬ、ＤｄＬを出力した後に、第４図に）
に示すように％回転〔（３・％−３）回転〕を示す角度
指定データＤＯ（この場合、この角度指定データＤＯは
電圧■５を示す；ただしＶ５ ＜ Ｖ、 ）を出力する
から、切換信号発生回路１８は同図（イ）に示す選択信
号Ｓ３を出力し、マルチブレフサ２０に第１のポテンシ
ョンメータ１３を選択させるとともにアナログスイッチ
２１から補償電圧ｖＡを出力させる。これによシ、比較
器２２の一方の入力端子に第１のポテンションメータ１
３からの角度検出信号ＰＡ（同図（４）参照）が供給さ
れ、他方の入力端子には同図（ノリに示す補償済角度指
定信号■θ８（電圧はＶ５＋ＶＡ）が供給されるから、
比較器２２はこれらの入力信号をコン・ぐレートして同
図（刈に示す正転信号Ｓ６、逆転信号Ｓ７を交互に出力
するが、この場合ウィンド設定回路１６が正転信号Ｓ１
を出力しているからこの比較器２２の出力は無視され、
モータ１０は連続して正転駆動される。次いで、モータ
１０によつ駆動されている第３のポテンションメータ５
の出力（同図（４月こ示す回転変位検出信号Ｐｃ）の値
と処理回路１が出力している下限データＤｄＬの値とが
一致すれば（時刻り、）、ウィンド設定回路１６内の下
限値比較器３がこれを検出して正転信号Ｓ１を出力しな
くなるが、この場合比較器２２が正転信号Ｓ６を出力し
ているから増幅器７は正転信号Ｓ８を出力し続ける。そ
して、モータ１０が３回転目の零位置から〆回転して第
１のポテンションメータ１３が出力している第１の角度
検出信号ＰＡＯ値と電圧シフト回路１９が出力する補償
済角度指定信号■θ８の値とが一致した時（時刻ｔ２）
に、比較器２２が正転信号Ｓ６ｆ：出力しなくなシ、モ
ータ１０が停止する。
このように、操作パネル２からモータ１０を３・％ 回
転させる波長データλ、を入力すれば、まずウィンド設
定回路１６がモータ１０を２・３／４回転させ、次いで
精密位置検出器１７側の回路がこのモータ１０をさらに
％回転（［（３−’２・３／４）十Ｍ〕回転）させる。
転させる波長データλ、を入力すれば、まずウィンド設
定回路１６がモータ１０を２・３／４回転させ、次いで
精密位置検出器１７側の回路がこのモータ１０をさらに
％回転（［（３−’２・３／４）十Ｍ〕回転）させる。
次にこの状態において時刻ｔ３で、操作パネル２からモ
ータ１０を初期角度（時刻ｔ。における角度）から４・
／３回転させる波長データλ２を入力すれば、処理回路
１がこれに応じて第４図（ロ）〜（に）に示すような、
４・％回転に対応した電圧Ｖ６に示す下限データＤｄＬ
、４・／４回転に対応した電圧■７を示す上限データＤ
。Ｌ、／３回転に対応した電圧Ｖｇ （ただしＶ＋ ＜
Ｖｇ ＜ Ｖ２ ） ’ｅ示す角度指定データＤθを
各々出力する。これに応じて、ウィンド設定回路１６が
モータ１０の正転を開始させ、かつこの時に切換信号発
生回路１８が同図（す）に示す選択信号Ｓ４を出力して
第２のポテンションメータ１４の出力（第４図（すに示
す第２の角度検出信号ＰＴ３）を比較器２２に供給させ
るとともに、電圧発生回路２３からの補償電圧■３ を
電圧シフト回路１９に供給させる。
ータ１０を初期角度（時刻ｔ。における角度）から４・
／３回転させる波長データλ２を入力すれば、処理回路
１がこれに応じて第４図（ロ）〜（に）に示すような、
４・％回転に対応した電圧Ｖ６に示す下限データＤｄＬ
、４・／４回転に対応した電圧■７を示す上限データＤ
。Ｌ、／３回転に対応した電圧Ｖｇ （ただしＶ＋ ＜
Ｖｇ ＜ Ｖ２ ） ’ｅ示す角度指定データＤθを
各々出力する。これに応じて、ウィンド設定回路１６が
モータ１０の正転を開始させ、かつこの時に切換信号発
生回路１８が同図（す）に示す選択信号Ｓ４を出力して
第２のポテンションメータ１４の出力（第４図（すに示
す第２の角度検出信号ＰＴ３）を比較器２２に供給させ
るとともに、電圧発生回路２３からの補償電圧■３ を
電圧シフト回路１９に供給させる。
これにより、処理回路１からの角度指定データＤθをＤ
７．変換して得られる角度指定信号■θが４１］ＥＶｎ
だけ下げられて前記比較器２２に供給され、この比較器
２２でこれら第２の角度検出信号ＰＢ と電圧シフト回
路１９からの補償済角度指定信号■θ８とが比較される
。、この結果、比較器２２が同図Ｇ’Ｊ）に示す正転信
号Ｓ６．逆転信号Ｓ７を交互に出力するが、この場合も
前述した動作と同様にウィンド設定回路１６が正転信号
Ｓ１を出力しなくなる壕で、すなわち時刻ｔ、における
角度からモータ】０が１・１／１゜回転〔（４・％−３
・％）回転〕するまで（時刻Ｌ４まで）、この比較器２
２の出力が無視され、この後この比較器２２の出力が時
刻ｔ、以後有効になってモータ１０をさらに正転させる
。そして、比較器２２からの正転信号Ｓ６によって時刻
ｔ４以後モータ１０が％回転（〔２ろ−（４・％−４）
〕回転）シ、第２の月？テンションメータ１４が出力す
る第２の角度検出信号ＰＢの値と電圧シフト回路】９か
らの補償済角度指定信号ＶθＳの値とが一致するまで（
時刻ｔｉ’！で）、このモータ１０が正転駆動され初期
角度から４・シ３回転した時にその駆動が止められる。
７．変換して得られる角度指定信号■θが４１］ＥＶｎ
だけ下げられて前記比較器２２に供給され、この比較器
２２でこれら第２の角度検出信号ＰＢ と電圧シフト回
路１９からの補償済角度指定信号■θ８とが比較される
。、この結果、比較器２２が同図Ｇ’Ｊ）に示す正転信
号Ｓ６．逆転信号Ｓ７を交互に出力するが、この場合も
前述した動作と同様にウィンド設定回路１６が正転信号
Ｓ１を出力しなくなる壕で、すなわち時刻ｔ、における
角度からモータ】０が１・１／１゜回転〔（４・％−３
・％）回転〕するまで（時刻Ｌ４まで）、この比較器２
２の出力が無視され、この後この比較器２２の出力が時
刻ｔ、以後有効になってモータ１０をさらに正転させる
。そして、比較器２２からの正転信号Ｓ６によって時刻
ｔ４以後モータ１０が％回転（〔２ろ−（４・％−４）
〕回転）シ、第２の月？テンションメータ１４が出力す
る第２の角度検出信号ＰＢの値と電圧シフト回路】９か
らの補償済角度指定信号ＶθＳの値とが一致するまで（
時刻ｔｉ’！で）、このモータ１０が正転駆動され初期
角度から４・シ３回転した時にその駆動が止められる。
寸たこの状態において時刻ｔ６で、操作パネル２を介し
てモータ１０を初期角度から４１５回転させる波長デー
タλ３を入力すれば、処理回路１は３４回転に対応した
電圧Ｖ、ヲ示す下限データＤｄＬ１Ｊ・％回転に対応し
た電圧Ｖｌｏｅ示す上限データＤＵＬ、４／１５回転に
対応した電圧Ｖｔ ＋ （Ｖ２ ＜ Ｖｌ 、）を示す
角度指定データＤθ を出力する。これによりウィンド
設定回路１６はモータｌＯの角度が初期角度から１・％
回転した角度に戻るまで第４図（ト）に示す逆転信号Ｓ
２を出力し、一方切換信号発生回路１８は同図（ヌ）に
示す選択信号Ｓ５を出力してマルチプレクサ２０に第１
の２テンシヨンメータ１３の出力を選択させるとともに
、アナログスイッチ２１に補償電圧Ｖｃ を選択させ
て角度指定信号Ｖθを電圧Ｖｃだけ下方にシフトさせる
。したがって、この場合には、ウィンド設定回路１６が
逆転信号Ｓ２を出力しなくなった時刻ｔ７において比較
器２２からの逆転信号Ｓ７が有効になり、時刻ｔ７以後
モータ１０がさらに翳５回転〔（１・％−’１５ ）
回転）だけ戻されて止められる。
てモータ１０を初期角度から４１５回転させる波長デー
タλ３を入力すれば、処理回路１は３４回転に対応した
電圧Ｖ、ヲ示す下限データＤｄＬ１Ｊ・％回転に対応し
た電圧Ｖｌｏｅ示す上限データＤＵＬ、４／１５回転に
対応した電圧Ｖｔ ＋ （Ｖ２ ＜ Ｖｌ 、）を示す
角度指定データＤθ を出力する。これによりウィンド
設定回路１６はモータｌＯの角度が初期角度から１・％
回転した角度に戻るまで第４図（ト）に示す逆転信号Ｓ
２を出力し、一方切換信号発生回路１８は同図（ヌ）に
示す選択信号Ｓ５を出力してマルチプレクサ２０に第１
の２テンシヨンメータ１３の出力を選択させるとともに
、アナログスイッチ２１に補償電圧Ｖｃ を選択させ
て角度指定信号Ｖθを電圧Ｖｃだけ下方にシフトさせる
。したがって、この場合には、ウィンド設定回路１６が
逆転信号Ｓ２を出力しなくなった時刻ｔ７において比較
器２２からの逆転信号Ｓ７が有効になり、時刻ｔ７以後
モータ１０がさらに翳５回転〔（１・％−’１５ ）
回転）だけ戻されて止められる。
このようにこの回転角度制御回路１５においては、操作
パネル２かも入力された波長データλに基づいてモータ
１０の停止位置データが求められるとともに、この停市
位置デ〜りが第１の、ｊ５テンションメータ１３の出力
安定領域内の角度を示していれば、この第１のポテンシ
ョンメータ１３の出力に基づいてモータ１０の最終停止
位置が制御され、また前記停止位置データが第２のポテ
ンションメータ】４の出力安定領域内の角度を示してい
れば、この第２のポテンションメータ１４の出せる場合
においてもこのモータ１０を正確に制御することができ
、ポテンションメータが有する不安定領域の大きさに制
限されることなく広範囲にモータ１０を回転させること
ができる。また上述した実施例ではアナログスイッチ２
１の出力で眠コンバータＩＣの出力を電圧シフトするよ
うにしているが、この場合マルチプレクサ２０と比較回
路３３との間に電圧シフト回路１９を介挿し、このマル
チプレクサ２０の出力を電圧シフトするようにしても良
い。
パネル２かも入力された波長データλに基づいてモータ
１０の停止位置データが求められるとともに、この停市
位置デ〜りが第１の、ｊ５テンションメータ１３の出力
安定領域内の角度を示していれば、この第１のポテンシ
ョンメータ１３の出力に基づいてモータ１０の最終停止
位置が制御され、また前記停止位置データが第２のポテ
ンションメータ】４の出力安定領域内の角度を示してい
れば、この第２のポテンションメータ１４の出せる場合
においてもこのモータ１０を正確に制御することができ
、ポテンションメータが有する不安定領域の大きさに制
限されることなく広範囲にモータ１０を回転させること
ができる。また上述した実施例ではアナログスイッチ２
１の出力で眠コンバータＩＣの出力を電圧シフトするよ
うにしているが、この場合マルチプレクサ２０と比較回
路３３との間に電圧シフト回路１９を介挿し、このマル
チプレクサ２０の出力を電圧シフトするようにしても良
い。
第５図はこの発明によるモータの回転角度制御回路の第
２実施例を示すブロック図である。なおこの図において
第２図の各部と対応する部分には同一の符号が付しであ
る。この図において、１−２はマイクロプロセッサ、Ｒ
ＡＭ、ＲＯＭ および各種のインターフェースなどから
構成される処理回路であシ、操作パネル２から入力され
る波長データλから前述した下限データＤｄＬ、上限デ
ータＤｕＴ。
２実施例を示すブロック図である。なおこの図において
第２図の各部と対応する部分には同一の符号が付しであ
る。この図において、１−２はマイクロプロセッサ、Ｒ
ＡＭ、ＲＯＭ および各種のインターフェースなどから
構成される処理回路であシ、操作パネル２から入力され
る波長データλから前述した下限データＤｄＬ、上限デ
ータＤｕＴ。
を求めるとともに、第６図に示すフローチャートにした
がって補償済角度指定データＤＯ８を求めてρつ、コン
バータ１゜−２でを□変換させ、かつこの時にマルチプ
レクサ２０を直接制御する。
がって補償済角度指定データＤＯ８を求めてρつ、コン
バータ１゜−２でを□変換させ、かつこの時にマルチプ
レクサ２０を直接制御する。
以下この処理回路１−２をさらに詳述する。丑ず。
処理回路１−２は前記下限データＤｄＸ、、上限データ
ＤＵＬを求めて出力した後に、ステップＳＰＩを実行し
て前記波長データλから角度指定データＤθを求め、ス
テップＳＰ２でこの角度指定データＤθの値と予め設定
されている第１の基準電圧データｖ１の値とを比較し、
Ｄθ〈■１であればステップＳＰ３を実行し、選択信号
Ｓ３を出力してマルチプレクサ２０に第１のポテンショ
ンメータ１３を選択させた後に前記角度指定データＤθ
と予め設定されている補償電圧データｖＡとを加算して
補償済角度指定データ、ＤＯ８を求め（ステツｆｓｐ４
）、次のステップＳＰ５でこの補償済角度指定データＤ
θＳを０７．コンパ−月Ｃ−２に供給してこれを％変換
させる。したがってこの場合には、比較器２２の一方の
入力端子にマルチプレクサ２０で選択された第１の角度
検出信号ＰＡが供給され、また他方の入力端子には処理
回路１で直接得られる補償済角度指定データＤθＳをＤ
／、変換した時の補償済角度指定信号■θＳが供給され
、この比較器２２でこれら第１の角度検出信号ＰＡ
と補償済角度指定信号ＶθＳとが比較判別される。そし
てこれらの動作が終了すれば、処理回路１−２はステッ
プＳＰ６を介し２て最初の状態に戻る。
ＤＵＬを求めて出力した後に、ステップＳＰＩを実行し
て前記波長データλから角度指定データＤθを求め、ス
テップＳＰ２でこの角度指定データＤθの値と予め設定
されている第１の基準電圧データｖ１の値とを比較し、
Ｄθ〈■１であればステップＳＰ３を実行し、選択信号
Ｓ３を出力してマルチプレクサ２０に第１のポテンショ
ンメータ１３を選択させた後に前記角度指定データＤθ
と予め設定されている補償電圧データｖＡとを加算して
補償済角度指定データ、ＤＯ８を求め（ステツｆｓｐ４
）、次のステップＳＰ５でこの補償済角度指定データＤ
θＳを０７．コンパ−月Ｃ−２に供給してこれを％変換
させる。したがってこの場合には、比較器２２の一方の
入力端子にマルチプレクサ２０で選択された第１の角度
検出信号ＰＡが供給され、また他方の入力端子には処理
回路１で直接得られる補償済角度指定データＤθＳをＤ
／、変換した時の補償済角度指定信号■θＳが供給され
、この比較器２２でこれら第１の角度検出信号ＰＡ
と補償済角度指定信号ＶθＳとが比較判別される。そし
てこれらの動作が終了すれば、処理回路１−２はステッ
プＳＰ６を介し２て最初の状態に戻る。
また」二連したステップＳＰＩで求めた角度指定データ
Ｄθの値が第１の基準電圧データＶ、の値より大きい時
（Ｄθ≧Ｖ、 ）には、ステップＳＰ２を介してステッ
プＳＰ７が実行され、ここで前記角度指定データＤθの
値が予め設定されている第２の基準電圧データＶ２より
太きいと判別されれば（Ｄθ≧■２）、処理回路１−２
は次のステップＳＰ８゜ＳＦ３を実行して選択信号Ｓ５
を出力するとともに、前記角度指定データＤθ がら予
め設定されている補償電圧デ〜りＶｃ を減算して補償
済角度指定データＤＯ８を求め、この後上述した動作と
同様にステップＳＰ５ 、ＳＦ３を実行して比較器２２
に補償済角度指定信号ＶθＳを供給する。また前記ステ
：７：７’５Ｐ７ｆＤθ＜ Ｖ２と判別されれば、ステ
ップ５Ｐ１０ＩＳＰ１１およびステップＳＰ５ 。
Ｄθの値が第１の基準電圧データＶ、の値より大きい時
（Ｄθ≧Ｖ、 ）には、ステップＳＰ２を介してステッ
プＳＰ７が実行され、ここで前記角度指定データＤθの
値が予め設定されている第２の基準電圧データＶ２より
太きいと判別されれば（Ｄθ≧■２）、処理回路１−２
は次のステップＳＰ８゜ＳＦ３を実行して選択信号Ｓ５
を出力するとともに、前記角度指定データＤθ がら予
め設定されている補償電圧デ〜りＶｃ を減算して補償
済角度指定データＤＯ８を求め、この後上述した動作と
同様にステップＳＰ５ 、ＳＦ３を実行して比較器２２
に補償済角度指定信号ＶθＳを供給する。また前記ステ
：７：７’５Ｐ７ｆＤθ＜ Ｖ２と判別されれば、ステ
ップ５Ｐ１０ＩＳＰ１１およびステップＳＰ５ 。
５Ｐ６ｅ順次実行して比較器２２の一方の入力端子に第
２の角度検出信号ＰＢ を供給させるとともに、他方
の入力端子には前記角度指定データＤθから補償電圧デ
ータＶｎｆｆｉ減算して得られる補償済角度指定データ
Ｄ（７ｓのρつ、変換結果（補償済角度指定信号■θＳ
）を供給する。
２の角度検出信号ＰＢ を供給させるとともに、他方
の入力端子には前記角度指定データＤθから補償電圧デ
ータＶｎｆｆｉ減算して得られる補償済角度指定データ
Ｄ（７ｓのρつ、変換結果（補償済角度指定信号■θＳ
）を供給する。
このようにこの回転角厩制御回路１５−２においては、
処理回路１−２によって補償済角度指定データＤθＳを
プログラム演算で求めるおともに、この処理回路１−２
からマルチプレクサ２ｏに選択信号８３〜Ｓ５のいずれ
かを直接供給するようにしたので、第２図に示すような
切換信号発生回路１８、電圧シフト回路１９、アナログ
スイッチ２１、電圧発生回路２３を用いることなく前述
した第１実施例と同様な効果を得ることができる。また
この場合、電圧発生回路１８を設けてこの出力をＡ７゜
変換させて処理回路１−２に読込ませるようにしても上
述したものと同様な効果を得ることができる。
処理回路１−２によって補償済角度指定データＤθＳを
プログラム演算で求めるおともに、この処理回路１−２
からマルチプレクサ２ｏに選択信号８３〜Ｓ５のいずれ
かを直接供給するようにしたので、第２図に示すような
切換信号発生回路１８、電圧シフト回路１９、アナログ
スイッチ２１、電圧発生回路２３を用いることなく前述
した第１実施例と同様な効果を得ることができる。また
この場合、電圧発生回路１８を設けてこの出力をＡ７゜
変換させて処理回路１−２に読込ませるようにしても上
述したものと同様な効果を得ることができる。
第７図はこの発明の第３実施例の回路構成例を示すブロ
ック図である。なおこの図においても第２図に示す各部
と対応する部分には同一な符号が伺しである。この図に
示す処理回路１−３は操作パネル２からの波長データλ
に基づき下限データＤｄ■４、上限データ］）ｏｒ、、
角度指定データＤθを求めて対応する職コンバータ１ａ
〜１ｃでＤ７．変換させた後に、各々ウィンド設定回路
１６、比較器２２に供給するとともに、前記角度指定デ
ータＤθの値と予め設定されている第１、第２の基準電
圧データＶ、 、 Ｖ２とを比較して、この比較結果に
応じて選択信号８３〜ｓ５のいずれが１つおよび予め設
定されている補償電圧データＶＡ ｒ ＶＢ、 ＶＣ（
ただし、電圧データｖ、、 ｌ ｖｃの値は負である）
のいずれか１つを選択して出力するものであり、前記角
度指定データＤθの値と前記第１の基準心圧データ■、
の値とがＤθ＜ Ｖ、であれば選択信号ｓ３および補償
電圧データｖＡ を出力し、また■１≦Ｄθ＜ Ｖ２で
あれば選択信号ｓ４とともに補償電圧ＶＢを出力し、さ
らにｖ２≦Ｄθであれば選択信号ｓ５、補償電圧データ
Ｖｃｅ出力し、各々マルチプレクサ２０、しｔコンバー
タ１ｄに供給する。したがって、このＤ７．コンバータ
１ｄが前記補償電圧データｖＡに対応する補償電圧ＶＡ
ｔ比較回路３３内の電圧シフト回路３４に供給する時に
はマルチプレクサ２０が第１の回転角度検出信号ＰＡ
をこの電圧シフト回路３４に供給する。同様に、Ｒつ、
コンバータ１ｄからこの電圧シフト回路３４に補償電圧
Ｖｉが供給される時にはマルチプレクサ２ｏが第２の角
度検出信号ＰＢを選択して電圧ンフト回路３４に供給し
、またこの電圧シフト回路３４に補償電圧Ｖｃが供給さ
れる時にはマルチプレクサ２ｏが第１の角度検出信号Ｐ
Ａｆ：選択して電圧シフト回路３４に供給する。電圧シ
フト回路３４は前記マルチプレクサ２０の出力と制御回
路３１−３内の前記Ｄ／Ａコノバータ１ｄの出力とを加
算するものであシ、この電圧／フト回路３４の出力は１
ｉｌｉ償済の角度検出信号Ｐとして比較器２２に供給さ
れる。
ック図である。なおこの図においても第２図に示す各部
と対応する部分には同一な符号が伺しである。この図に
示す処理回路１−３は操作パネル２からの波長データλ
に基づき下限データＤｄ■４、上限データ］）ｏｒ、、
角度指定データＤθを求めて対応する職コンバータ１ａ
〜１ｃでＤ７．変換させた後に、各々ウィンド設定回路
１６、比較器２２に供給するとともに、前記角度指定デ
ータＤθの値と予め設定されている第１、第２の基準電
圧データＶ、 、 Ｖ２とを比較して、この比較結果に
応じて選択信号８３〜ｓ５のいずれが１つおよび予め設
定されている補償電圧データＶＡ ｒ ＶＢ、 ＶＣ（
ただし、電圧データｖ、、 ｌ ｖｃの値は負である）
のいずれか１つを選択して出力するものであり、前記角
度指定データＤθの値と前記第１の基準心圧データ■、
の値とがＤθ＜ Ｖ、であれば選択信号ｓ３および補償
電圧データｖＡ を出力し、また■１≦Ｄθ＜ Ｖ２で
あれば選択信号ｓ４とともに補償電圧ＶＢを出力し、さ
らにｖ２≦Ｄθであれば選択信号ｓ５、補償電圧データ
Ｖｃｅ出力し、各々マルチプレクサ２０、しｔコンバー
タ１ｄに供給する。したがって、このＤ７．コンバータ
１ｄが前記補償電圧データｖＡに対応する補償電圧ＶＡ
ｔ比較回路３３内の電圧シフト回路３４に供給する時に
はマルチプレクサ２０が第１の回転角度検出信号ＰＡ
をこの電圧シフト回路３４に供給する。同様に、Ｒつ、
コンバータ１ｄからこの電圧シフト回路３４に補償電圧
Ｖｉが供給される時にはマルチプレクサ２ｏが第２の角
度検出信号ＰＢを選択して電圧ンフト回路３４に供給し
、またこの電圧シフト回路３４に補償電圧Ｖｃが供給さ
れる時にはマルチプレクサ２ｏが第１の角度検出信号Ｐ
Ａｆ：選択して電圧シフト回路３４に供給する。電圧シ
フト回路３４は前記マルチプレクサ２０の出力と制御回
路３１−３内の前記Ｄ／Ａコノバータ１ｄの出力とを加
算するものであシ、この電圧／フト回路３４の出力は１
ｉｌｉ償済の角度検出信号Ｐとして比較器２２に供給さ
れる。
したがってこの実施例においても前述した第１および第
２実施例と同様に、ポテンションメータ］、 ３ 、１
．４の持つ不安定領域に関係なくモータ１０を精密に制
御することができる。
２実施例と同様に、ポテンションメータ］、 ３ 、１
．４の持つ不安定領域に関係なくモータ１０を精密に制
御することができる。
丑たこの場合、電圧シフト回路３４を比較器２２とマル
チフ０レクザ３０との間に介挿しているが、この電圧シ
フト回路３４を比較器２２とＤ７．コンバータ１ｃとの
間に介挿して角度指定信号■θをシフトして補償済角度
指定信号■θＳを比較器２２に供給するようにしても良
く、またマルチプレクサ２０の出力とＤ７．コンバータ
１ｃの出力を半分ずつシフトするようにしても良い。
チフ０レクザ３０との間に介挿しているが、この電圧シ
フト回路３４を比較器２２とＤ７．コンバータ１ｃとの
間に介挿して角度指定信号■θをシフトして補償済角度
指定信号■θＳを比較器２２に供給するようにしても良
く、またマルチプレクサ２０の出力とＤ７．コンバータ
１ｃの出力を半分ずつシフトするようにしても良い。
捷だ上述した各実施例においては、第３のポテンション
メータ５の出力ｌと基づいてモータ１０を太捷かに位置
決めした後に、これを精密位置決めするようにしている
ので、モータｌＯの制御範囲をさらに拡大することがで
き、どレーティング載置板１２の回転範囲を大きくする
ことができる。
メータ５の出力ｌと基づいてモータ１０を太捷かに位置
決めした後に、これを精密位置決めするようにしている
ので、モータｌＯの制御範囲をさらに拡大することがで
き、どレーティング載置板１２の回転範囲を大きくする
ことができる。
そしてこの場合、ダイオード６．８および抵抗３０の相
互作用によって比較器２２の出力よシ下限値比較器３、
上限値比較器４の出力の方が優先されるようにしている
から、処理回路１＋１２＋’−３が下限データＤｄＬ、
上限データＤ［ＪＩ、 、角度指定データＤθを同時に
出力してもモータ１０を粗位置決めした後に、同モータ
ｌＯを精密位置決めすることができる。これにより、処
理回路１ 、１−２ 、１．−３でこれら粗位置決め♂
精密位置決めとの切換えを行なう場合よりも、この処理
回路１＋ Ｌｚ ＋ １−３の負担を軽くすることがで
き、そのン０ログラムを簡略化することができる。
互作用によって比較器２２の出力よシ下限値比較器３、
上限値比較器４の出力の方が優先されるようにしている
から、処理回路１＋１２＋’−３が下限データＤｄＬ、
上限データＤ［ＪＩ、 、角度指定データＤθを同時に
出力してもモータ１０を粗位置決めした後に、同モータ
ｌＯを精密位置決めすることができる。これにより、処
理回路１ 、１−２ 、１．−３でこれら粗位置決め♂
精密位置決めとの切換えを行なう場合よりも、この処理
回路１＋ Ｌｚ ＋ １−３の負担を軽くすることがで
き、そのン０ログラムを簡略化することができる。
また上述した説明においては、基準電圧Ｖ、、Ｖ２に対
応したｎ−％回転、ｎ・３／４回転（ただし、ｎは０を
含む正の整数）でポテンションメータ１３゜１４の切換
えを行なっているが、第１、第２の月？テンションメー
タ１３．１４のオフセット情に応じてこれを変えるよう
にしても良く、またこの切換ポイント数を２つではなく
１つでも、またもつと多くするようにしても良い。
応したｎ−％回転、ｎ・３／４回転（ただし、ｎは０を
含む正の整数）でポテンションメータ１３゜１４の切換
えを行なっているが、第１、第２の月？テンションメー
タ１３．１４のオフセット情に応じてこれを変えるよう
にしても良く、またこの切換ポイント数を２つではなく
１つでも、またもつと多くするようにしても良い。
さらに上述した説明においては、グレーティングの駆動
回路を例にとってこの発明を詳述したが、この発明によ
るモータの回転角度制御回路はモータの停止角度を精密
に制御するもの、例えば各種工作機械の位置決め装置や
各種測定器の駆動回路などにも適用することができる。
回路を例にとってこの発明を詳述したが、この発明によ
るモータの回転角度制御回路はモータの停止角度を精密
に制御するもの、例えば各種工作機械の位置決め装置や
各種測定器の駆動回路などにも適用することができる。
以上説明したようにこの発明によるモータの回転角度制
御回路は、その位相が互いにずらして配置された第１、
第２のポテンションメータによってモータの回転角度を
検出するとともに、このモータの制御角度に応じてこれ
ら第１、第２のポテンションメータのいずれか一方を選
択してモータの角度制御を行なうようにしたので、ポテ
ンションメークが持つ不安定領域に影響されることなく
モータを精密に制御することができる。またこれにより
、１回転以上の制御、すなわちモータの制御ｆｉｉα囲
を拡大することができる。さらにこれに加えて第３のポ
テンションメータを用いてモータの回転数を検出するよ
うにすれば、ある角度から複数回転後の他の角度までモ
ータを一気に回転制御させることができるから、モータ
の制御範囲をさらに拡大させることができる。
御回路は、その位相が互いにずらして配置された第１、
第２のポテンションメータによってモータの回転角度を
検出するとともに、このモータの制御角度に応じてこれ
ら第１、第２のポテンションメータのいずれか一方を選
択してモータの角度制御を行なうようにしたので、ポテ
ンションメークが持つ不安定領域に影響されることなく
モータを精密に制御することができる。またこれにより
、１回転以上の制御、すなわちモータの制御ｆｉｉα囲
を拡大することができる。さらにこれに加えて第３のポ
テンションメータを用いてモータの回転数を検出するよ
うにすれば、ある角度から複数回転後の他の角度までモ
ータを一気に回転制御させることができるから、モータ
の制御範囲をさらに拡大させることができる。
第１図はエンドレス型Ｉテンションメータの出力特性を
説明するための図、第２図はこの発明によるモータの回
転角度制御回路の第１実施例を示すブロック図、第３図
はこの実施例における第１゜第２のポテンションメータ
１３．１４の切換タイミングを説明するための波形図、
第４図は同実施例を説明するための波形図、第５図はこ
の発明における第２実施例の回路構成例を示すブロック
図、第６図は同実施例を説明するためのフローチャート
、第７図はこの発明における第３実施例の回路構成例を
示すブロック図である。 １・・・処理回路（角度設定手段）、１−２ ・処理
回路（角度設定手段、補償信号発生手段、補償手段）、
１−３・・・（角度設定手段、補償信号発生手段）、２
・・・操作ハネル、５・・・第３のポテンションメータ
、Ｊ３・・第１のポテンションメータ、１４・・・第２
のポテンションメータ、１６・・ウィンド設定Ｄｏ 路
、１９・・電圧シフト回路（補償手段）、２０・・・マ
ルチフ０レクザ（ポテンションメータ選択手段） 、２
３電圧発生回路（補償信号発生手段）、２２・・・比較
器（比較手段）、３１ 、３Ｌ２ 、３１−ａ・−・制
御回路、３４・・・電圧シフト回路（補償手段）。 特許出願人 安立電気株式会社 代理人 弁理士 西 村 教 光第１図
説明するための図、第２図はこの発明によるモータの回
転角度制御回路の第１実施例を示すブロック図、第３図
はこの実施例における第１゜第２のポテンションメータ
１３．１４の切換タイミングを説明するための波形図、
第４図は同実施例を説明するための波形図、第５図はこ
の発明における第２実施例の回路構成例を示すブロック
図、第６図は同実施例を説明するためのフローチャート
、第７図はこの発明における第３実施例の回路構成例を
示すブロック図である。 １・・・処理回路（角度設定手段）、１−２ ・処理
回路（角度設定手段、補償信号発生手段、補償手段）、
１−３・・・（角度設定手段、補償信号発生手段）、２
・・・操作ハネル、５・・・第３のポテンションメータ
、Ｊ３・・第１のポテンションメータ、１４・・・第２
のポテンションメータ、１６・・ウィンド設定Ｄｏ 路
、１９・・電圧シフト回路（補償手段）、２０・・・マ
ルチフ０レクザ（ポテンションメータ選択手段） 、２
３電圧発生回路（補償信号発生手段）、２２・・・比較
器（比較手段）、３１ 、３Ｌ２ 、３１−ａ・−・制
御回路、３４・・・電圧シフト回路（補償手段）。 特許出願人 安立電気株式会社 代理人 弁理士 西 村 教 光第１図
Claims (5)
- （１） 角度設定手段の出力信号に対応させてモーり
を駆動する一方、このモータの回転角度をポテンション
メータによって検出するとともに、この検出結果と前記
角度設定手段の出力信号とを比較して前記モータの回転
角度を制御するモータの回転角度制御回路において；前
記モータの回転角度を検出する第１のボテンションメ＝
りと：この第１のポテンションメータと異なる位相で前
記モ〜りの回転角度を検出する第２のポテンションメー
タト：前記角度設定手段の出力信号の値に応じて複数の
区間信号のいずれかを出力する区間選択手段と：この区
間選択手段の出力信号に応じて前記第１．第２のポテン
ションメータの出力信号のうちのいずれか一方を選択的
に出力するポテンンヨンメータ選択手段と：前記ポテン
ションメータ選択手段によって選択されたポテンション
メータの出力信号と、前記角度設定手段の出力信号との
オフセットを補償するためのオフセット補償信号を出力
する補償信号発生手段と：前記補償信号発生手段が出力
する前記オフセット補償信号によって前記Ｊ？テンショ
ンメータ選択手段の出力信号また社、角度設定手段の出
力信号のうちのいずれか一方を補償する補償手段と：こ
の補償手段で補償された一方の信号と補償されていない
他方の信号とを比較するとともに、この比較結果に基づ
いて前記モータを制御する比較手段とを具備したことを
特徴とするモータの回転角度制御回路。 - （２）前記補償信号発生手段は、電圧発生回路を具備し
、前記区間選択手段の出力信号に基づいて前記電圧発生
回路が出力する複数の補償電圧のうちのいずれか１つを
選択して前記オフセット補償信号として出力することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のモータの回転角
度制御回路。 - （３） 前記補償信号発生手段は複数のオフセット補
償信号を記憶する手段および該オフセット補償信号を読
み出す手段を備え、前記区間選択手段の出力信号ｔこ基
づいて該オフセット補償ｊ言号を記憶する手段からオフ
セント補償信号を読み出して出力することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のモータの回転角度制御回路
。 - （４） 前記補償手段は電圧ンフト回路を具備し、前
記補償信号発生手段の出力信号に基づいて前記ポテンン
ヨンメータ選択手段の出力信号、前記角度設定手段の出
力信号のうちのいずれカ一方を電圧シフトしてこれら出
力間のオフセットを補償して出力することを特徴とする
特許請求の範囲第１項ないし第３項記載のモータの回転
角度制御回路。 - （５） 前記補償手段と前記角度設定手段と前記補償
信号発生手段とは同一のマイクロプロセッサを有して構
成され、オフセット分を演算によって補償した補償済角
度信号を求めるとともにこれを角度設定手段の出力信号
として前記比較手段に供給することを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のモータの回転角度制御回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58094786A JPS59222088A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | モ−タの回転角度制御回路 |
| US06/614,973 US4549125A (en) | 1983-05-31 | 1984-05-29 | Circuit for controlling the rotation angle of a motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58094786A JPS59222088A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | モ−タの回転角度制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59222088A true JPS59222088A (ja) | 1984-12-13 |
Family
ID=14119756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58094786A Pending JPS59222088A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | モ−タの回転角度制御回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4549125A (ja) |
| JP (1) | JPS59222088A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4818924A (en) * | 1987-07-31 | 1989-04-04 | A.R.A. Manufacturing Co. | Electric actuator for automotive air conditioning systems |
| US4764711A (en) * | 1987-09-04 | 1988-08-16 | E-Systems, Inc. | Back emf loop closure |
| DE3739613A1 (de) * | 1987-11-23 | 1989-06-01 | Vdo Schindling | Einrichtung zur elektrischen uebertragung einer mechanischen groesse |
| US4931714A (en) * | 1988-09-16 | 1990-06-05 | Niles Parts Co., Ltd. | Device for lifting up and down window glass for vehicle |
| US5157317A (en) * | 1991-06-04 | 1992-10-20 | Calcomp Inc. | Method and apparatus for employing an unregulated power supply to power precision motors in a pen plotter |
| US5856732A (en) * | 1996-04-09 | 1999-01-05 | U.S. Philips Corporation | Servosystem |
| US7005821B2 (en) * | 2003-05-22 | 2006-02-28 | Calsonic Kansei Corporation | Servomotor controller |
| JP4202188B2 (ja) * | 2003-05-22 | 2008-12-24 | カルソニックカンセイ株式会社 | 自動車用サーボモータの制御装置 |
| US20040232864A1 (en) * | 2003-05-23 | 2004-11-25 | Hideki Sunaga | Apparatus for controlling motor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57169802A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-19 | Mitsubishi Motors Corp | Controller of servo system |
| JPS5890206A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御方式 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3617849A (en) * | 1970-08-14 | 1971-11-02 | Teledyne Inc | Motor control damping circuit |
| JPS5627132B2 (ja) * | 1974-11-27 | 1981-06-23 | ||
| DE2550770C3 (de) * | 1975-11-12 | 1979-08-30 | Maschinenfabrik Gehring Gmbh & Co Kg, 7302 Ostfildern | Elektrische Steuerungsvorrichtung für die anschlaglose Wegbegrenzung an Werkzeugmaschinen, insbesondere Honmaschinen |
| GB1576615A (en) * | 1976-04-14 | 1980-10-08 | Schweizerische Viscose | Closed loop control systems and control devices for such systems |
| CH655793A5 (de) * | 1982-02-01 | 1986-05-15 | Maag Zahnraeder & Maschinen Ag | Profilmesssteuereinrichtung. |
-
1983
- 1983-05-31 JP JP58094786A patent/JPS59222088A/ja active Pending
-
1984
- 1984-05-29 US US06/614,973 patent/US4549125A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57169802A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-19 | Mitsubishi Motors Corp | Controller of servo system |
| JPS5890206A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4549125A (en) | 1985-10-22 |
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