JP2002323911A - シーケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 絶対位置検出手段が出力する絶対位置データ
に基づいて、パルスエンコーダが出力するようなパルス
信号を外部に供給することができるシーケンス制御装置
を提供する 【解決手段】 シーケンス制御装置１１に、絶対位置検
出器５によって出力される絶対位置データをハードウエ
ア的に変換処理することで速度検出信号ωｒを生成し、
誘導モータ４を滑り周波数形のベクトル制御で駆動する
インバータ装置６に出力するパルス出力部を備えた信号
処理部１２を配置して、誘導モータ４の駆動システム１
００を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、絶対位置検出手段
が駆動対象の絶対位置を所定周期毎に検出して出力する
絶対位置データに基づいてシーケンス制御を行うシーケ
ンス制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、従来の駆動システムの一構成例
を示す機能ブロック図である。シーケンス制御装置１
は、シーケンス制御プログラムを実行するベースユニッ
ト２と、制御対象たる自動機械の各機械軸に対応して設
けられている複数の入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット３によっ
て構成されている。入出力ユニット３には、各機械軸の
位置を検出するためのセンサ等の出力信号が入力される
と共に、ベースユニット２から各機械軸に対応するシー
ケンス制御情報が与えられる。そして、Ｉ／Ｏユニット
３は、与えられたシーケンス制御情報に基づく制御デー
タを各機械軸に出力するようになっている。

【０００３】そして、図８では、シーケンス制御装置１
を誘導モータ４の速度制御に適用した場合を示してい
る。即ち、誘導モータ４には、例えばシンクロやレゾル
バ等で構成される絶対位置検出器５が組み込まれてお
り、シーケンス制御装置１のＩ／Ｏユニット３には、絶
対位置検出器５より出力される誘導モータ４の回転位置
データが与えられている。Ｉ／Ｏユニット３は、その回
転位置データ及びシーケンス制御情報に基づいてインバ
ータ装置６に制御データとして駆動信号を出力すること
で、誘導モータ４の停動，回転速度や回転方向などを制
御するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】斯様な制御システムに
おいて、誘導モータ４の制御応答性能を向上させるた
め、インバータ装置６においてベクトル制御を行う場合
がある。ベクトル制御を行う場合は誘導モータ４にパル
スエンコーダ７を組み付け、そのパルスエンコーダ７に
よりパルス信号として出力される誘導モータ４の回転速
度情報をインバータ装置６に与えるようにしている。

【０００５】この場合、誘導モータの内部に予めパルス
エンコーダが組み込まれた構成のものは高価であるた
め、パルスエンコーダ７は、誘導モータ４に外付けして
使用することが一般に行われている。ところが、システ
ム全体の小形化が進んでいる状況にあることから、パル
スエンコーダ７を誘導モータ４に組み付けるためのスペ
ースを確保することが困難になりつつある。

【０００６】例えば、絶対位置検出器５より出力される
誘導モータ４の回転位置データを得ているシーケンス制
御装置１が、その回転位置データを処理することでベク
トル制御に必要なパルス信号を生成し、インバータ装置
６に出力させることも考えられる。しかしながら、制御
応答時間を考慮するとその処理は極めて高速に実行する
必要がある。例えば、誘導モータ４の回転速度に応じて
パルスエンコーダ７より出力されるパルス信号は数１０
０ｋＨｚにまで達する場合があり、制御プログラムに基
づいて動作するシーケンス制御装置１の処理能力では、
上記のようなパルス信号を生成出力することは実質的に
不可能である。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、絶対位置検出手段が出力する絶対位
置データに基づいて、パルスエンコーダが出力するよう
なパルス信号を外部に供給することができるシーケンス
制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載のシーケンス制御装置は、絶対位置検
出手段が駆動対象の絶対位置を所定周期毎に検出して出
力する絶対位置データが与えられ、その絶対位置データ
に基づきシーケンスプログラムを実行することで制御指
令を出力し、前記駆動対象についてシーケンス制御を行
うシーケンス制御手段と、前記絶対位置検出手段によっ
て出力される絶対位置データをハードウエア的に変換処
理することでパルス信号を生成し、そのパルス信号を外
部に出力するパルス信号出力手段とを備えたことを特徴
とする。

【０００９】即ち、シーケンス制御手段は、シーケンス
制御を行うために絶対位置検出手段によって出力される
絶対位置データを必要とするので、パルス信号出力手段
がその絶対位置データをハードウエアにより変換処理し
てパルス信号を生成すれば、極めて短い時間でその変換
処理を行うことができる。従って、従来は、シーケンス
制御装置を含むシステムが、駆動対象を高い応答性を以
て制御するために必要としていたパルスエンコーダのよ
うなセンサを不要とすることが可能となる。

【００１０】この場合、請求項２に記載したように、前
記絶対位置検出手段により連続して出力される複数個の
絶対位置データに基づいて、中央値に相当するデータを
判定して出力する中央値判定手段を備え、前記パルス信
号出力手段を、前記中央値判定手段によって出力された
今回の中央値と前回の中央値との差分値に応じてパルス
信号を出力するように構成すると良い。

【００１１】例えば、絶対位置検出手段にノイズが印加
されることで駆動対象の実際の変位位置に対して著しく
かけ離れたデータ値が一時的に出力されると、パルス信
号出力手段は、その絶対値データの変化量に応じて短時
間内に極めて多くのパルス信号を出力することになる。
絶対位置検出手段が出力する絶対位置データはノイズが
印加された直後に正常なデータに復帰するが、パルス信
号出力手段が出力してしまったパルス信号は取り返しが
つかない。

【００１２】そして、請求項２のように構成すれば、パ
ルス信号出力手段は、中央値判定手段によって出力され
た今回の中央値と前回の中央値との差分値に応じてパル
ス信号を出力するので、実際の変位位置に対して著しく
かけ離れたデータ値が一時的に出力されたとしても、パ
ルス信号出力手段が短時間内に多数のパルス信号を出力
してしまうことを回避できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明をインバータ装置に
よる誘導モータのベクトル制御に適用した場合の一実施
例について図１乃至図７を参照して説明する。尚、図８
と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異
なる部分についてのみ説明する。

【００１４】誘導モータ４の駆動システム１００全体の
概略的な構成を機能ブロックで示す図１において、シー
ケンス制御装置１１は、ベースユニット（シーケンス制
御手段）２及びＩ／Ｏユニット（シーケンス制御手段）
３に加えて信号処理部１２を備えている。信号処理部１
２は、絶対位置検出器（絶対位置検出手段）５より得ら
れる絶対位置データを信号処理し、処理したデータをＩ
／Ｏユニット３に与えると共に、速度検出信号（パルス
信号）ωｒを生成してインバータ装置６に出力するよう
になっている。そして、パルスエンコーダ７は取り除か
れている。尚、シーケンス制御装置１１の信号処理部１
２を除く基本的な構成については、例えば、特公平７−
９２６８９号公報などに開示されている。

【００１５】図２は、信号処理部１２を中心とする構成
をより詳細に示す機能ブロック図である。絶対位置検出
器５は、絶対位置検出部５ａ，位置変換部５ｂで構成さ
れている。機械側に配置される位置検出部５ａは、例え
ば特開昭５７−７０４０６号公報に示されているような
回転角度検出装置（アブソコーダ，登録商標）で構成さ
れており、検出対象たる誘導モータ４の回転軸の変位量
に応じた回転角度を検出するようになっている。位置変
換部５ｂは、位置検出部５ａによって検出された変位量
（角度量）を所定周期毎にサンプリングしてデジタル形
式の絶対位置データに変換し、ノイズ処理部（中央値判
定手段）１３に出力するようになっている。

【００１６】ノイズ処理部１３は、所謂メディアン・フ
ィルタを構成するものである。即ち、ノイズ処理部１３
は、位置変換部５ｂより所定周期毎に与えられる絶対位
置データを最新のものを起点としてその２周期前のデー
タまで保持し、それら３つのデータ間における大小関係
を比較して、中央値に相当するデータをＩ／Ｏユニット
３及びパルス出力部（パルス信号出力手段）１４に出力
するようになっている。

【００１７】パルス出力部１４は、ノイズ処理部１３よ
り所定のサンプリング周期毎に与えられるデータとその
１周期前のデータとの差分をとることで、当該１周期前
のデータ値に対する増減分に応じたＵＰパルスまたはＤ
ＯＷＮパルスを速度検出信号ωｒとしてインバータ装置
６に出力するようになっている。

【００１８】一方、Ｉ／Ｏユニット３は、ベースユニッ
ト２によって実行されるシーケンス制御プログラムと、
ノイズ処理部１３より与えられる絶対値データとに基づ
いてインバータ装置６に速度制御指令ωr*を出力するよ
うになっている。尚、速度制御指令ωr*及び速度検出信
号ωｒは、何れも誘導モータ４の回転方向に関する情報
も含んでいるものとする。

【００１９】位置検出部５ａにおいては、一次コイルに
前述した交流励磁信号（Ｉsin ωｔ、Ｉcos ωｔ）が印
加された状態では、直列接続された二次コイルの両端
に、偏心ロータ（検出軸）の回転位置に応じた位相変調
信号Ｅ（＝Ｋsin(ωｔ−θ) ）が電圧信号として誘起さ
れる（Ｋ＝ｋＩ、ｋは比例定数）。つまり、この位相変
調信号Ｅは、交流励磁信号Ｉsin ωｔに対し検出軸の基
準位置からの変位量（回転角度）θだけ位相シフトした
信号となるものであり、これにより当該位相変調信号Ｅ
を、検出軸の回転角度を示すアブソリュート位置信号と
して利用できることになる。

【００２０】図３は、位置変換部５ｂを中心とする詳細
な構成を示す機能ブロック図である。位置変換部５ｂ
は、発振器４９より例えば周波数１ＭＨｚ程度のクロッ
クパルスＣＰをカウンタ５０に出力し、カウンタ５０の
カウント出力データは、サインデータ発生器５１及びコ
サインデータ発生器５２に夫々与えられるようになって
いる。各データ発生器５１及び５２は、夫々正弦波デー
タ及び余弦波データが記憶されたＲＯＭテーブルで構成
されており、カウンタ５０のカウント値がアドレスとし
て与えられると、夫々アドレスに応じたデータが読み出
されて出力されるようになっている。

【００２１】即ち、カウンタ５０のカウント値オール
“０”からオール“１”までが、正弦波データ及び余弦
波データの１周期に対応しており、カウンタ値オール
“０”のアドレスにおいて各データ発生器５１及び５２
から読み出されるデータが、正弦波及び余弦波の位相角
０度に対応するデータである。そして、各データ発生器
５１，５２から出力されたデータは、Ｄ／Ａ変換・ドラ
イバ部５３，５４においてアナログ信号に変換され、ロ
ーパスフィルタでフィルタリングされて基準交流信号Ｉ
sin ωｔ，Ｉcos ωｔとして位置検出部５ａの１次コイ
ルに夫々出力されるようになっている。

【００２２】位置検出部５ａの２次コイルからは、検出
出力信号Ｅ（＝Ｋsin （ωｔ−θ））が出力され、アン
プ及びフィルタ５５を介してゼロクロスコンパレータ５
６に与えられるようになっている。ゼロクロスコンパレ
ータ５６は、検出出力信号Ｅのゼロクロス点（位相角０
度）を検出するとサンプリングパルスＳＰを出力し、そ
のサンプリングパルスＳＰは、遅延回路５７によって僅
かに遅延された信号ＳＰ′となり、データラッチ５８に
ラッチ信号として与えられるようになっている。データ
ラッチ５８の入力端子には、カウンタ５０のカウント値
が与えられており、そのカウント値をラッチ信号ＳＰ′
によりラッチするようになっている。そして、データラ
ッチ５８の出力データＤθは、ノイズ処理部１３に与え
られるようになっている。

【００２３】ここで、図６に示すように、カウンタ５０
のカウント値“０”は、基準交流信号Ｉsin ωｔの位相
角０度に対応しており、検出出力信号Ｅのゼロクロス点
に応じてラッチされるカウンタ５０のカウント値Ｄθ
は、位相シフト量θに応じたカウント値となる。

【００２４】図４は、ノイズ処理部１３の詳細な構成を
示す機能ブロック図である。尚、ノイズ処理部１３及び
後述するパルス出力部１４の基本的な構成は、特開２０
００−１３６９４３に開示されているものと同様であ
る。位置変換部５ｂより出力されたデータＤθは、デー
タレジスタ５９の入力端子に与えられており、データレ
ジスタ５９の出力端子は、データレジスタ６０の入力端
子に接続されている。これらのデータレジスタ５９及び
６０には、シフト信号としてサンプリングパルスＳＰ′
が与えられており、サンプリングパルスＳＰ′が出力さ
れると、その時点で入力端子に与えられているデータを
保持するようになっている。

【００２５】即ち、図４に示すように、データレジスタ
５９の入力端子にデータＤθが与えられている時点にお
いて、データレジスタ５９は、その１周期前のデータＤ
θ-1を保持しており、データレジスタ６０は、２周期前
のデータＤθ-2を保持している。そして、これらのデー
タＤθ，Ｄθ-1，Ｄθ-2は、コンパレータ６１及びデー
タセレクタ６２の入力端子に夫々与えられている。デー
タセレクタ６２からの出力データＡは、パルス出力部１
４に出力される。

【００２６】コンパレータ６１は、データＤθ，Ｄθ-
1，Ｄθ-2の大小関係を比較するようになっており、デ
ータセレクタ６２は、コンパレータ６１より与えられる
制御信号に応じて、データＤθ，Ｄθ-1，Ｄθ-2の内何
れか１つを選択して出力するようになっている。そし
て、コンパレータ６１は、大小関係の比較結果に基づい
て、データＤθ，Ｄθ-1，Ｄθ-2の内で中央値に対応す
るデータがデータセレクタ６２より出力されるように、
データセレクタ６２に制御信号を出力するようになって
いる。以上のようなノイズ処理部１３は、例えば、ＦＰ
ＧＡ(Field Programable Gate Array)などによって構成
されている。

【００２７】図５は、パルス出力部１４の詳細な構成を
示す機能ブロック図である。ノイズ処理部１３からの出
力データＡは、演算器６３及びデータレジスタ６４に与
えられるようになっている。データレジスタ６４は、同
様に、サンプリングパルスＳＰが出力されると、その時
点で入力端子に与えられているデータを保持してデータ
Ｂを出力するようになっている。その出力データＢは演
算器６３に出力され、演算器６３は演算（Ａ−Ｂ＝Ｃ）
を行い、差分データＣをパルス制御回路６５に出力する
ようになっている。

【００２８】パルス制御回路６５は、演算器より与えら
れる差分データＣの値に応じてクロック選択信号CSL を
クロックゲート６６に出力するようになっている。クロ
ックゲート６６の入力端子には、位置変換部５ｂのカウ
ンタ５０のカウント値（カウンタビット）ＣＤが与えら
れており、与えられたクロック選択信号CSL に応じて適
当なカウンタビットの信号をクロックパルスCLK として
選択的に出力するようになっている。即ち、１サンプリ
ング周期の間に、差分データＣの値に応じた増減を達成
できるように、何れかのカウンタビットがクロックパル
スCLK として選択される。

【００２９】クロックゲート６６より出力されたクロッ
クパルスCLK は、ＵＰ／ＤＯＷＮパルス発生部６７に与
えられるようになっている。また、演算器６３は、演算
（Ａ−Ｂ＝Ｃ）を行った結果、差分データＣの正負に応
じて符号信号ＳＢをＵＰ／ＤＯＷＮパルス発生部６７に
出力するようになっている。例えば、差分データＣが正
であれば符号信号ＳＢが“１”，負であれば符号信号Ｓ
Ｂが“０”となるように出力する。そして、ＵＰ／ＤＯ
ＷＮパルス発生部６７は、符号信号ＳＢの値に応じて、
クロックゲート６６より与えられるクロックパルスCLK
を、ＵＰパルスまたはＤＯＷＮパルスとして各出力端子
に選択的に出力するようになっている。尚、位置検出部
５ａ，位置変換部５ｂ及びパルス出力部１４のより詳細
な構成については、例えば特公平８−２０２７４号公報
などに開示されている。

【００３０】次に、本実施例の作用について図７をも参
照して説明する。図７（ａ）は、位置変換部５ｂにより
出力される絶対値データが“２００”，“２０１”，
“２０２”，“２０３”，…と１ずつ増加すべきもの
を、データ“２０２”の出力タイミングでノイズが印加
されて、データ“２１１”が出力された場合である。
尚、各サンプリング周期に、符号ａ，ｂ，ｃ，…を付し
て示す。尚、図７（ｅ）に示すのは、図７（ｃ），
（ｄ）のように出力されるＵＰ，ＤＯＷＮパルスをカウ
ンタでカウントした場合の（本実施例では不要）カウン
ト値を示すものである。

【００３１】この時、ノイズ処理部１３は、３つの絶対
値データの中央値を選択してパルス出力部１４に出力す
る。例えば、周期ｃにおいて出力されるデータ“２０
１”は、周期ａ，ｂ，ｃにおいて位置変換部５ｂにより
出力された３つのデータの内で中央値に相当するデータ
である。即ち、位置変換部５ｂによる絶対値データの出
力が正常であれば、ノイズ処理部１３から出力されるデ
ータは、応答が見掛け上１サンプリング周期分遅れたも
のとなる。

【００３２】そして、周期ｃにおいて、位置変換部５ｂ
よりノイズが印加された絶対値データ“２１１”が出力
される。すると、次の周期ｄにおいて、ノイズ処理部１
３は、周期ｂ，ｃ，ｄの３つのデータ“２０１”，“２
１１”，“２０３”の内で中央値に相当するデータ“２
０３”を選択して出力する。パルス出力部１４は、その
データを受けて“２０３”と“２０１”との差分値に応
じた２発のＵＰパルスをパルスカウンタ１５に出力す
る。従って、周期ｃ→ｄにかけてのパルスカウント値
は、“２０１”，“２０２”，“２０３”と増加する
（図７（ｅ）参照）。

【００３３】次の周期ｅにおいて、ノイズ処理部３は、
周期ｃ，ｄ，ｅの３つのデータ“２１１”，“２０
３”，“２０４”の内からデータ“２０４”を選択して
出力し、パルス出力部４は、データ“２０３”と“２０
４”との差分値に応じた１発のＵＰパルスを出力する。

【００３４】その次の周期ｆでは、ノイズ処理部３は、
周期ｄ，ｅ，ｆの３つのデータ“２０３”，“２０
４”，“２０５”の内から、周期ｅと同じデータ“２０
４”を選択して出力するので、パルス出力部４は、Ｕ
Ｐ，ＤＯＷＮの何れのパルスも出力しない。従って、パ
ルスカウント値も“２０４”のままとなる（図７（ｅ）
参照）。

【００３５】更に次の周期ｇにおいて、ノイズ処理部３
は、周期ｅ，ｆ，ｇの３つのデータ“２０４”，“２０
５”，“２０６”の内からデータ“２０５”を選択して
出力し、パルス出力部４は、データ“２０４”と“２０
５”との差分値に応じた１発のＵＰパルスをパルスカウ
ンタ５に出力する。すると、パルスカウント値は“２０
５”となり（図７（ｅ）参照）、各データ値との関係は
正常な状態に復帰する。

【００３６】斯様にして、シーケンス制御装置１１のパ
ルス出力部１４より出力されるＵＰ，ＤＯＷＮパルス
が、インバータ装置６に速度検出信号ωｒとして出力さ
れる。そして、インバータ装置６は、ベースユニット２
のシーケンスプログラム等に応じてＩ／Ｏユニット３よ
り与えられる速度制御指令ωr*と速度検出信号ωｒとに
基づきベクトル制御を行い、誘導モータ４を駆動する。
尚、本実施例における誘導モータ４の「駆動対象」に対
応するものは、誘導モータ４によって回転駆動される負
荷である。

【００３７】以上のように本実施例によれば、シーケン
ス制御装置１１に、絶対位置検出器５によって出力され
る絶対位置データをハードウエア的に変換処理すること
で速度検出信号ωｒを生成し、誘導モータ４を滑り周波
数形のベクトル制御で駆動するインバータ装置６に出力
するパルス出力部１４を備え、誘導モータ４の駆動シス
テム１００を構成した。

【００３８】即ち、シーケンス制御装置１１のＩ／Ｏユ
ニット３は、シーケンス制御を行うために絶対位置検出
器５によって出力される絶対位置データを必要とするの
で、その絶対位置データをパルス出力部１４がパルス信
号に変換して速度検出信号ωｒを生成すれば、極めて短
い時間で変換処理を行って速度検出信号を得ることがで
きる。従って、従来はインバータ装置６に速度検出信号
を出力するため誘導モータ５に組み付ける必要があった
エンコーダ７等のセンサを不要とすることが可能とな
り、システム１００全体を小形に、或いは低コストで構
成することができる。そして、インバータ装置６による
誘導モータ４のベクトル制御を高い応答性を以て行うこ
とができる。

【００３９】また、本実施例によれば、絶対位置検出器
５により連続して出力される複数個の絶対位置データに
基づいて、中央値に相当するデータを判定して出力する
ノイズ処理部１３を備え、パルス出力部１４は、ノイズ
処理部１３によって出力された中央値の差分値に応じて
パルス信号を出力するので、ノイズが印加されることで
位置変換部５ｂより実際の変位位置に対して著しくかけ
離れた絶対値データが一時的に出力されたとしても、パ
ルス出力部１４が短時間内に多数のパルス信号を出力し
てしまうことを回避できる。従って、インバータ装置６
に出力するパルス列データにノイズ耐性を付与すること
ができ、誘導モータ４の駆動制御の安定性を向上させる
ことが可能となる。

【００４０】本発明は上記し且つ図面に記載した実施例
にのみ限定されるものではなく、以下のような変形また
は拡張が可能である。絶対位置検出手段は、上記実施例
では回転位置を検出するアブソコーダを主としたが、シ
ンクロやレゾルバ等で構成しても良い。また、駆動手段
は誘導モータ４に限らず、駆動対象を直線変位させるリ
ニアアクチュエータなどでも良い。従って、絶対位置検
出手段は、直線変位を検出するアブソコーダ，シンクロ
やレゾルバ等で構成しても良い。ノイズ処理部１３にお
いて、中央値を判定する場合のデータ数は、４個以上で
あっても良い。偶数個の場合は、中央値に最も近い２個
のデータの中間値（平均値）をとって中央値を得れば良
い。また、中央値判定手段は必要に応じて設ければ良
い。シーケンス制御手段による制御は、速度制御に限る
ことなく、その他、位置決め制御やリミットスイッチ出
力制御などでも良い。

【００４１】

【発明の効果】本発明は以上説明した通りであり、以下
の効果を奏する。請求項１記載のシーケンス制御装置に
よれば、パルス信号出力手段は、絶対位置検出手段によ
って出力される駆動対象の絶対位置データをハードウエ
ア的に変換してパルス信号を生成し、そのパルス信号を
外部に出力するので、極めて短い時間で変換処理を行っ
てパルス信号を得ることができる。従って、従来はシー
ケンス制御装置を含むシステムが、駆動対象を高い応答
性を以て制御するために必要としていたパルスエンコー
ダのようなセンサを不要とすることが可能となり、シス
テムを小形化、或いは低コスト化することができる。

【００４２】請求項２記載のシーケンス制御装置によれ
ば、中央値判定手段は、絶対位置検出手段により連続し
て出力される複数個の絶対位置データに基づいて、中央
値に相当するデータを判定して出力し、パルス信号出力
手段を、中央値判定手段によって出力された今回の中央
値と前回の中央値との差分値に応じてパルス信号を出力
するので、ノイズが印加されることで実際の変位位置に
対して著しくかけ離れたデータ値が一時的に出力された
としても、パルス信号出力手段が短時間内に多数のパル
ス信号を出力してしまうことを回避できる。従って、外
部に出力するパルス列データにノイズ耐性を付与するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であり、インバータ装置によ
り誘導モータのベクトル制御を行う駆動システムの構成
を概略的に示す機能ブロック図

【図２】シーケンス制御装置の信号処理部を中心とする
構成をより詳細に示す機能ブロック図

【図３】位置変換部を中心とする詳細な構成を示す機能
ブロック図

【図４】ノイズ処理部の詳細な構成を示す機能ブロック
図

【図５】パルス出力部の詳細な構成を示す機能ブロック
図

【図６】基準交流信号Ｉsin ωｔと検出出力信号Ｅとの
位相関係を示す図

【図７】信号処理部のタイミングチャート

【図８】従来技術を示す図１相当図

【符号の説明】

２はベースユニット（シーケンス制御手段）、３はＩ／
Ｏユニット（シーケンス制御手段）、４は誘導モータ、
５は絶対位置検出器（絶対位置検出手段）、６はインバ
ータ装置、１１はシーケンス制御装置、１２は信号処理
部、１３はノイズ処理部（中央値判定手段）、１４はパ
ルス出力部（パルス信号出力手段）、１００は駆動シス
テムを示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 絶対位置検出手段が駆動対象の絶対位置
   を所定周期毎に検出して出力する絶対位置データが与え
   られ、その絶対位置データに基づきシーケンスプログラ
   ムを実行することで制御指令を出力し、前記駆動対象に
   ついてシーケンス制御を行うシーケンス制御手段と、 前記絶対位置検出手段によって出力される絶対位置デー
   タをハードウエア的に変換処理することでパルス信号を
   生成し、そのパルス信号を外部に出力するパルス信号出
   力手段とを備えたことを特徴とするシーケンス制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記絶対位置検出手段により連続して出
   力される複数個の絶対位置データに基づいて、中央値に
   相当するデータを判定して出力する中央値判定手段を備
   え、 前記パルス信号出力手段は、前記中央値判定手段によっ
   て出力された今回の中央値と前回の中央値との差分値に
   応じてパルス信号を出力することを特徴とする請求項１
   記載のシーケンス制御装置。