JPS62247405A - 指令位置復元方法 - Google Patents

指令位置復元方法

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JPS62247405A
JPS62247405A JP61091844A JP9184486A JPS62247405A JP S62247405 A JPS62247405 A JP S62247405A JP 61091844 A JP61091844 A JP 61091844A JP 9184486 A JP9184486 A JP 9184486A JP S62247405 A JPS62247405 A JP S62247405A
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    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50084—Keep position, setup parameters in memory

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用公費〉 本発明は指令位置復元方法に係り、特に電源切断により
消失した指令位置を復元する指令位置復元方法に関する
。
〈従来技術〉 パルスコーダから発生するパルスを回転方向に応じて計
数して機械位置を記憶すると共に、電源が切断されても
該機械位置を記憶し続けろカウンタを備えた数値制御シ
ステムがある。かかるパルスコーダとカウンタより成る
アブソリュート・パルスコーダを含む数値制御システム
においては、機械据付時に一度だけリファレンス点復帰
を行えば、以後電源投入毎にリファレンス点復帰を行う
必要はなく直ちに自動運転を開始することができる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉さて、ＮＧ制御
に際して指令位置（指令パルスに応じた位置）を用いず
、機械位置のみを用いて数値制御を行うＮＣシステムに
おいてはリファレンス復帰する必要がないためアブソリ
ュート・パルスコーダは橿めて有効である。
しかし、機械位置に加えて指令位置を用いる数値制御シ
ステムにおいては指令位置を復元する必要がある。機械
位置と指令位置が等しければ同等問題はないが、通常指
令位置と機械位置は異なっている。というのは、機械可
動部は指令パルスにより移動されると共に、その位置は
ピッチエラー補正、真直度補正など各種補正処理によし
補正されるからである。
以上から、本発明の目的は簡単な方法で、かつ正確に、
電源投入時における機械位置に応じた指令位置を得るこ
とができる数値制御システムにおける指令位置復元方法
を提供することである。
〈問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明の１実施例である数値制御システムのブ
ロック図である。
１１はＮＣ装置、１２はパルス分配器、１３は合成回路
、１４はサーボ回路、１５はモータ、１６はアブソリュ
ート・パルスコーダである。
ＮＣ装置１１は通路制御手段１１ａと、機械位置補正手
段１１ｂと、バッテリーバックアツプＲＡＭ１１ｃ等を
有している。
アブソリニート・パルスコーダ１６はパルスコーダ１６
ａと、該パルスを回転方向に応じて計数して機械位置を
記憶すると共に、電源が切断されても該機械位置を記憶
するカウンタ１６ｂを有している。
く作用〉 予めリファレンス点復帰時におけるカウンタ１６ｂの計
数値ＣＲＡをバッテリーバックアップＲＡＭ１１ｃに記
憶しておく。ＮＣ装置１１の通路制御手段１１ａは電源
投入後、カウンタ１６ｂの計数値ＣＡとＲＡ　Ｍ　１１
　ｃに記憶されている計数値ＣＲＡの差分に基づいて仮
の補間制御を行って指令位置ＣＰを零から更新し、かつ
機械位置をＣ−から更新する。
機械位置補正手段１１ｂは前記仮補間制御と並行して機
械位置を補正するための補正処理を行い、補正が必要な
場合には通路制御手段１１ｍは前記機械位置ＣＲＡを補
正する。
以後、ＣＲＡ＝ＣＡとなる迄前記仮補間処理と補正処理
を行い、ＣＦＩＡ＝ＣＡとなった時の０２を電源投入時
の機械位置に応じた指令位置とする。
〈実施例〉 第１図は本発明の１実施例である数値制御システムのブ
ロック図、第２図は本発明の処理の流れ図である。尚、
第１図においてＮＣ装置以外の部分は１軸分のみ示して
いるが、他の軸についても同一構成になっている。
第１図において、１１はＮＣ装置、１２はパルス分配器
、１３は合成回路、１４はサーボ回路、１５はモータ、
１６はアブソリュート・パルスコーダである。
ＮＣ装置１１は通路制御手段（通路制御プログラム）１
１ａと、機械位置補正手段（補正処理プログラム）１１
ｂと、パラメータ等を記憶するバッテリーバックアップ
ＲＡＭ１１ａと、ワーキングメモリ１１ｄを有している
。
サーボ回路１４はパルス分配器１２から出力さスＰＦと
の差分を記憶するエラーレジスタ１４ａと、差分に比例
したアナログ電圧を出力するＤＡ変換器１４ｂと、速度
制御回路１４ｃを有している。
アブソリュート・パルスコーダ１６はモータ１５の回転
と同期して回転すると共に所定角度の回転毎にフィード
バックパルスＰ、を発生するパルスコーダ１６ａと、該
パルスを回転方向に応じて計数して機械位置を記憶する
と共に、電源が切断されても該機械位置を記憶する力°
ウンタ１６ｂを有している。
以下、第１図、第２図に従って本発明にかかる指令位置
復元方法を説明する。尚、バッテリーバックアップＲＡ
Ｍ１１ｃにはリファレンス点復帰時におけるカウンタ１
６ｂの計数値ＣＲＡ（ｘｌ、ｌＡ。
Ｙい）が記憶されており、又現在電源切断中でありカウ
ンタ１６ｂには電源切断前の機械位置ＣＡ（ｘＡ、ＹＡ
）が記憶されているものとする。更に、第１図には１軸
分しか示していないが以下においてはＸ、Ｙの２軸につ
いて説明する （１１　Ｎ　Ｃ装置１１の電源を投入する。
（２）電源投入により、通路制御手段１１ａはアブソリ
ュート・パルスコーダ１６のカウンタ１６ｂに記憶され
ている機械位置（ｘＡ、ＹＡ）を読み取ってワーキング
メモリ１１Ｃに記憶する。
以後、機械可動部を停止した状態で（マシーンロック）
、仮の補間処理を行いながら機械位置をリファレンス点
（ｘＭＡ、Ｙｌ、Ａ）から更新すると共に、指令位置を
零から更新する。すなわち、（３）通路制御手段１１ａ
は次式 ％式％ によりリファレンス点から電源投入時の機械位置迄のイ
ンクリメンタル量Ｘ、、Ｙ、を算出する。
（４）インクリメンタル量算出後、各軸インクリメンタ
ル量と指令速度Ｆとを用いて、予めパラメータ設定され
ている時間ΔＴの間に各軸方向に移動すべき移動ｌΔｘ
１ΔＹを次式 ％式％ により演算する。
（５）ついで、Δｘ＞ｘＡ−ｘＭＡかどうかをチェック
し、ｒＹＥｓＪであればｘＡ−ｘ□→ΔＸとすると共に
７ラグＦｘＪ９！＋１”としく１→Ｆｘ）、「ＮＯ」で
あれば何もせず、 又ΔＹ＞ＹＡ−ＹＡＡかどうかをチェックし、［ＹＥＳ
］であればＹＡ−Ｙい→ΔＹとすると共に７ラグＦＹを
”１″としく１→Ｆ、）　、ｒＮｏコであれば何もせず
次のステップへ進む。
（６）ついで、次式 ％式％ により機械位置をリファレンス点から更新する（符号は
移動方向に依存する）。
又、次式 ％式％ により指令位置（Ｘｐ、　Ｙ、）を更新する（ＸＰ。
Ｙｐの初期値は０であり、符号は移動方向に依存する）
。
（７）ついで、機械位置補正手段１１ｂは指令位置（ｘ
ｐ、Ｙｐ）アルイハ機械位置（ｘＭＡ、Ｙｌ、ＬＡ）ヲ
用いてピッチエラー補正処理等の機械位置補正処理を実
行する。
さて、実際のピッチエラー補正処理は以下のように行わ
れる。尚、予め各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）毎にそ
の移動範囲を複数の区間に分割し、たとえばＸ軸方向に
ついは移動範囲をＡＸ、（ｉ＝１．２．・・・）に分割
し、各区間に対応してピッチ誤差補正量ＥＸ、（ｉ　＝
１．２．　　・・）を記憶させておく。そして、指令位
置あるいは機械位置が所定の区間ＡＸ、に進入した際、
該区間に対応する前記ピッチ補正量ＥＸ、を続出して、
該補正量ＥＸ、と移動方向とに基づいて、所定方向にＥ
Ｘ。
個の補正パルスＰ８を発生して機械位置を補正する。
従って、機械位置補正手段１１ｂは指令位置あるいは機
械位置を用いて上記の機械位置補正処理を行い、補正が
必要かどうかを判断する。
（８）補正が必要でなければステップ（１１の処理へ進
み、補正が必要であれば次式 ％式％ によね機械位置を補正する。
（９）ついで、フラグＦｘが”１”かどうかをチェック
し１”でなければ、フラグＦｖが１”かどうかをチェッ
クしｎ１″でなければ次の第１０ステツプへ進む。
しかし、Ｆｘ＝″１″であれば次式 ％式％ により、Ｆ、＝″１″であれば次式 Ｙ　　ＥＹ→Ｙ　　、Ｙ　　ＥＹ、→Ｙいによりそれぞ
れ指令位置（Ｘｐ、　ＹＰ）　、機械位置（ｘＲＡ、Ｙ
ＦＩＡ）を更新する。
尚、この第９ステツプの処理は、最後の補間処理におい
てＥＸ、あるいはＥＹ、の補正があった時、その分の指
令量を機械位置から減算しないと、第１０ステツプでｘ
Ａ−ｘＭＡ＝０．ＹＡ−ＹＭＡ；０とならないからであ
る。そして、指令位置については機械位置と同様な減算
処理をしなければならないからである。
（１１以上の処理後、ｘＡ−ｘｌ、ｌＡ＝：０、ＹＡ−
Ｙ−＝０であるかを判断し、「ＹＥＳ」であればその時
の（ｘＰ、　ｙＰ）が電源投入時における機械位置であ
るとして処理を終了し、「ＮＯ」であればステップ（５
）以降の処理を繰り返す。
〈発明の効果〉 以上本発明によれば、予めリファレンス点復帰時におけ
るアブソリュート・パルスコーダのカウンタの計数値Ｃ
ＲＡを記憶しておき、電源投入後、該カウンタの計数値
ＣＡと計数値ＣＲＡの差分に基づいて仮の補間制御を行
って指令位置ＣＰを零から更新し、かつ機械位置をＣＡ
Ａから更新し、との仮補間制御と並行して機械位置を補
正するための補正処理を行い、補正が必要な場合には前
記機械位置ＣＲＡを補正パルスに基づいて補正し、ＣＲ
Ａ＝ＣＡとなる迄前記仮補間処理と補正処理を行い、Ｃ
ＦＩＡ＝ＣＡとなった時のＣＰを電源投入時の機・械位
置に応じた指令位置とするように構成したから、簡単な
方法で、かつ正確に、電源投入時における機械位置に応
じた指令位置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の１実施例である数値制御システムのブ
ロック図、 第２図は本発明の処理の流れ図である。 １１・・ＮＣ装置、 １１ａ・・通路制御手段（通路制御プログラム）１１ｂ
・・機械位置補正手段（補正処理プログラム） １１Ｃ・・バッテリーバックアップＲＡＭ。 １６・・アブソリュート・パルスコーダ、１６ａ令・パ
ルスコーダ、 １６ｂ・・カウンタ 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　東藤千幹第２図（Ａ）

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 通路制御機能と機械位置補正機能とを有するＮＣ装置と
    、ＮＣ装置からの指令に基づいて回転し機械可動部を駆
    動するモータと、該モータの回転と同期して回転すると
    共に所定角度の回転毎にパルスを発生するパルスコーダ
    と、該パルスを回転方向に応じて計数して機械位置を記
    憶すると共に、電源が切断されても該機械位置を記憶す
    るカウンタとを備えた数値制御システムにおける指令位
    置復元方法において、 予めリファレンス点復帰時における前記カウンタの計数
    値Ｃ＿Ｒ＿Ａを不揮発性メモリあるいはバッテリーバッ
    クアップＲＡＭに記憶しておき、 電源投入後、該カウンタの計数値Ｃ＿Ａと前記計数値Ｃ
    ＿Ｒ＿Ａとの差分に基づいて仮の補間制御を行って指令
    位置Ｃ＿Ｐを零から更新し、かつ機械位置をＣ＿Ｒ＿Ａ
    から更新し、 前記仮補間制御と並行して機械位置を補正するための補
    正処理を行い、 補正が必要な場合には前記機械位置Ｃ＿Ｒ＿Ａを補正し
    、 Ｃ＿Ｒ＿Ａ＝Ｃ＿Ａとなる迄前記仮補間処理と補正処理
    を行い、Ｃ＿Ｒ＿Ａ＝Ｃ＿Ａとなった時のＣ＿Ｐを電源
    投入時の機械位置に応じた指令位置とすることを特徴と
    する指令位置復元方法。
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