JPS58149512A

JPS58149512A - 数値制御方式

Info

Publication number: JPS58149512A
Application number: JP3161982A
Authority: JP
Inventors: Hajime Inaba; 稲葉　肇; Shinsuke Sakakibara; 伸介榊原
Original assignee: Fanuc Corp; Fujitsu Fanuc Ltd
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1982-02-27
Filing date: 1982-02-27
Publication date: 1983-09-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は回転軸を有する円筒座標系ロボット又は工作機
械に適用して好適な数値制御方式に関し、特に回転軸を
制御しながら可動部を始点から終点迄移動させる場合に
おいて、該可動部−ヒの定点を近似的に始点と終点を結
ぶ直線に沿って移動させることができる数値制御方式に
関する。

人件費の筒騰にともなう省力化、作業の合理化等の要求
のために工業用ロボットが実用化され、大いにその効力
を発揮してきている。特に多数の工作機械が設置されて
いる機械工場においては、各工作機械に対するワークの
交換、工具交換等の単純なザービスを工業用ロボットに
行なわせることにより著しい効果を挙げており、その需
要は年年増大している。第１図は円筒座標系にて動作す
る工業用ロボットの一例であり、同図（ａ）は平面図、
同図（ｂ）は側面図である。図中、１はワーク交換等の
際これらを把持するメカニカルハンド、２は回転（α軸
）及び上下振り（β軸）が可能な手首、６は伸縮（Ｒ軸
）自在な腕、４は軸、５は軸４に対して上下（Ｚ軸）移
動及び旋回（θ軸）可能なケーシング、６はフレーム、
７はロボット動作を教示する教示操作盤、８はオペレー
タ操作用の操作パネル、９は教示操作盤７からの指示に
よる教示内容たとえば動作位＆（ポイント）、動作速度
、サービスの種別等を順次記憶するとともに、該教示内
容に従って前記メカニカルハンド１、手首２、腕３、ケ
ーシング５の動作を制御する制ｆ１１４ｊ部である。

さて、このようなプレイバック式１業用ロボツトでは、
あらかじめ、サービス動作を教示操作盤７より教示し、
その教示内容（以下ロボット指令データという）を制御
部９内のメモリに記憶させておき、機械側よりサービス
要求がある度に一連のロボット指令データを逐次読出し
て該機械に繰返し反復サービスする。そして、このロボ
ット指令データは、サービスすべきポイント情報、１１
作速度、ポイントにおけるハンドの制御や工作機械側と
の信号のやりとり等を指示するサービスコード等より成
っている。又、上記教示は一般的に、（１）ロボット指
令データを格納すべきメモリアドレスの設定、（２）ジ
ョグ送り（手動送り）による位置決め、（３）ポイント
の位置情報及び速度指令値の設定、（４）ロボットサー
ビスコードの設定というＩｌｌ序で行われ、上記（１）
ハキ（４）の７−ケンスを繰返し眉［うことにより工作
機械に対する一連のロボット動作が教示される。

従って、ロボットの制御系、機構部に伺等の１汲害が存
在しない限り、該ロボットはサービス較求の都度、ロボ
ット指令データに応じて、所定の動作速度による位置決
め完了後、正しくワーク交換、切粉除去、工具交換、ハ
ンド制御等のサービスを次々と実行する。

ところで、か＼る円筒座標糸ロボットにおいては、メカ
ニカルハンド上の定点Ｈが始点Ｐ］と終点Ｐ２に来るよ
うにそれぞれ教示しく第２図（ａ））、再生動作時に各
軸について直線補間をしても回転運ｉｆｄ＋が存在する
ため該定点Ｈの軌跡は１Ｍ線にならない。

このため、従来は定点Ｈの軌跡を直線にするためにパル
ス分配の１周期毎に座標変換を含む複雑な演−を行なっ
ており、ＮＣ或いはロボット制御装置に相当の処理能力
を有するコンビーータを内蔵する必要があった。換言す
れば、従来の方法では通常のマイクロコンピュータを使
用することができず、数値制御装置或いはロボット制御
装置の大型化、コスト高を招来していた。同、メカニカ
ルハンド等可動部上の定点を血縁的に移動させる理由は
以下の通りである。

第２図（ｂ）は旋盤のチャックＣＨＫにワークＷＫを装
着する場合についてメカニカルハンド１上の定点Ｈが直
線的に移動しなくてはならない理由を説明する説明図で
あり、第１図と同一部分には同一符号を付している。

今、ロボットの各軸を移動制御してチャックＣＨＫにワ
ークＷＫを装着するものとする。この場合、メカニカル
ハンド１上の定点Ｈが胸ａＳＬに沿って移動するならば
、ワークＷＫは清めらかにチャックＣＨＫに嵌合し、該
チャックに装着され、装着ミスが生じることはない。し
かし、定点ＨがＦＭｍＳＬに沿って移動しない場合には
、斜め方向からワークＷＫがチャックＣＨＫに進行する
ため、ワークをチャックに確実に装着することができな
い。又、ワ一りをチャックから脱却する場合には確実に
ワークをつかむことができず、途中で該ワークを落して
しまう場合を生じる。以上のワークの着脱に限らず、メ
カニカルハンド等可動部−Ｈの定点を直線的に移動させ
ることができれば好都合々のである。

このだめ、本発明省は回転軸含む機械の可動部を始点か
ら終点に移動させるとき、該可動部上の定点を１＆解に
沿って移動させることができる数値制御方式を既に提案
している。第３図はか＼る既提案の概略説明図であり、
Ｐｓは始点、Ｐｅは終点、■は線速度であり、線速度Ｖ
は教示の際に設定される。

さて、この既提案の方法においては、可動部たとえはメ
カニカルハンドを始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動させる間
、該メカニカルノ・ノド上のＦＡ定のボイノ）Ｈを画線
的に移動させるために、始点Ｐ８　　と終点Ｐｅを結ぶ
直線Ｌｎを複数の区間に分割し、各分割点Ｑｌ　、　Ｑ
２　、　Ｑ３・・・・・・における各軸位置データを発
生すると共に、該各軸位置データを用いて前記各区間に
ついて直線補間を行ない前記所定のポイントＨを近似的
に直線Ｌｎに沿って移動させている。

具体的には１つの分割点Ｑｉ−＋から分割点Ｑｉ迄面直
線補間より可動部を移動させている間に、次の分割点Ｑ
、ト１をＱｉＱｉ＋＋　＝　Ｖ−Ｌａ（ｉ＝１．２−　）　　　
　　（＋）を満足するように決別して、、、ｉ、シー分
割点Ｑ　ｉ　＋　１の（：１置データを発生し２ている
。尚、ｔ　ａｒ、Ｉ分割点（Ｊｉ＋１の位置データ発生
に要する時間をｔｏとするとき、ｔｏ＜’Ｌ１を満足す
る一足の開開である。即ち、Ｖ・ｔａの間隔で始点Ｐｓ
からｍ純Ｌｎを順次分割し、これにより分割点Ｑｌ　、
　Ｑｔ　＋　Ｑ３・・を発生し、Ｑ　４　Ｑ　ｉ目間を
直線補間により移動させて、前記皮１定のポイントＨを
近似的に直線ＬｎＶＣ沿って移動させている。

この既提案の方法によれに、ハンドが低速曵で移動して
いるときには各分割点間隔を知かくできるため、司成り
の直線性か得られる。しかし、ハンドの移動速度が高速
になると、（１）各分割点間隔が長くなり、しかも、（２）パルス
分配演算後に加速制御を行なっているため各軸加減速時
の遅れ禎°の相異が誤差となっ−Ｃ現われ、高速時の直
線精度が低下する。換言寸れ妊゛、既提案の方法ではハ
ンド移動速度が高速になると該ハンドの実際の動作経路
が指令直線から集用ｌｌＩｎ囲を越えて逸脱する。この
ため既１提案の力法は高速領域で使用することができず
、低速頭載のみで使用できるものであった。

以上から、本発明はハンドを高速度で移動さぜる場合で
あっても、回転軸を含む機械の可動部上の定点を直線に
沿って移動させることができる数値制御１１１方式を提
供することを目的とする。

以下、本発明の詳細な説明する。

さて、本発明においては高速の演算器を導入することで
ｔａを短縮し、各分割点間隔を短かくし、父、パルス分
配演算後に加減速をかけないようにして各軸の加減速時
の遅れ伯のずれによるＩＭ線精度の低下を防止１７てい
る。

絶４図はパルス分配ｂｊ路の後段に加減速回路を設けた
従来方式における各軸の遅れ隼と画線精度の劣化との関
係を説明する説明図である。同、Ａ１軸とＡ２ｌ１＋ｌ
１１のなす座標平面上を４５°の直１ｓＬＮに沿ってハ
ンドを移動させるものとする。今、Ａｌ軸の遅れＩ゛が
Ａ２軸の遅れ量より小さいものとすわばハンドはまずＡ
、軸方向に余分に移動しく０部参照）、Ａｔ１ｑｌｌ及
びＡ２軸方向へのハンドの送り速度が一定になってから
は直線（０部参照）に沿って移動し、終点近傍ではＡ、
軸方向への送りが終丁したＹ＆ｔ９ｒ定時間Ａ２ｌｌｌ
ｌ１１方向へハンドが単独で移動し終点に到達する（０
部参照）。そしで、この場合にはハンド移動通路５ＬＮ
ｌは指令直１４ｓＬＮから６のずれを有しており、この
ずれεけＡｌ、Ａ、軸の遅れ量の差に応じて変化する。

尚、以上はＡｌ軸の遅れ針がＡ２軸の遅れ量より小とし
て説明したが、Ａｚｌｌｌｌの遅れｔがＡｌ軸の遅れ量
より小さい場合にはハンドは第４図点線に示す通路をた
どることになる。以上から、パルス分配回路の後段に加
減速回路を設けることなく加減速制御ができるとするな
らば・・ンドは指令＠＋ｖｌＩｉＩｓＬＮｈを移動する
といえる。

第５図は本発明に係る数値開側１カ式の説明図である。

第５図においでＰｓは始点、Ｐｅは終点、■は線速度で
多）す、線速度Ｖは教示の際に設定される。さて、本発
明においては可動部たとえばハンド（メカニカルハンド
）を始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動させる曲、彰メカニカ
ルハンド上のり［ホのポイントを旧紳的に移動させるた
めに、始点Ｐ８と終点Ｐｅを結ふ旧形１ｊＩ−ｎを１億
数の区間に分割し、各分割点Ｑｌ。

Ｑ２．Ｑ３・　における各軸位置データを発生すると共
に、一定の加速時間及び減速時間を有する周波数一時間
特例のパルス列を各軸毎に発生し５、前記補軸位置デー
タと、各軸方向のパルス列に基づいて１１線袖間演舞を
実行し、醪自紳袖間演算により得られだ分配パルスによ
りザーボモータを駆動し、・・ンドを各ポイントポイン
ト間で近似的に１１糾的に移動させ、総体的に［１ｉＬ
ｎに沿ってハンド台・移動させている。

具体的には１つの分割点Ｑｉ−ｔから分割点Ｑｉ　迄直
線補間により可動部を移動させている間に、次の分割点
ＱしｌをＱｉＱｉ十＋　＝　　ｖ　−ｔａ　（ｉ＝１．２−・）
　　　　　　　（］）を満足するように決定［、て、該
分割点Ｑ　ｉ　＋　１の位置データを発生している。但
し７、分割点り１σＰＳＱｔ　　＝　　ｖ　　−ｔ　ａ
／２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　（２）を満足するように決定される。同、（１
）、　（２１式においてｔａは分割点Ｑｉ＋ｓの位置デ
ータ発生に要する時間をｔｏとするとき、ｔｏ（ｔａを
満足する一定の時間であり、又とのｔｌは前述のパルス
列の加速時間及び減速時間に等しくなっている。

第６図は本発明を実現する実施例ブロック図である。

図において、１１はデータメモリであり加ニブログラム
データたとえば指令位置を含む位置決めデータが順次記
憶されている。１２ａ、　１２ｂ、　１２ｃ・・・はア
ンドゲートであり、アドレス線ＡＩに図示しないアドレ
ス発生手段からアドレスが発生する毎に所定の加ニブロ
グラムデータ即ち指令位置を出力する。同、指令位置は
各軸について原点からの距離として与えられ、以後Ｐｅ
と表１１シする。１３はオアゲート、１４ａ、１４ｂは
アンドゲートでタイミング信号Ｔ１の発生により開らき
指令位置ベクトルＰｅ及び後述する始点位置ベクトルＰ
ｇを後段に出力する。１５は各区間の移動量ベクトルΔ
Ｑを演算する演算回路であり、この移動量ベクトル△Ｑ
Ｕ或いはより求められる。１６は各分割点Ｑｌ　（ｉ＝１．２．
・）の位置ベクトルＱｉを次式より演算する演算回路で
ある。

Ｑ　ｉ　＝　Ｑ　ｉ　−１＋△Ｑ　（ｔ＝１．２・、　
Ｑｏ＝Ｐｓ）　　　（ａ＞１７はバッファレジスタであ
り、演舞回路１６により演算された位置ベクトルＱｉを
格納する。

１８はアンドゲートであり、バッファレジスタ・１７に
分割点Ｑ１の位置ベクトルＱｉがセットされたことを示
すバッファフル信号Ｔ４、図示しない制御回路から発生
する移動許可信号Ｔ２及び後述するパルス分配回路から
発生する分配完了信号Ｔ３が共にＩｔ　Ｉ　ＩＩ　　に
なったとき開らき、位置ベクトルＱｉｆ出力する。１９
は目標位置レジスタであり、目標位置ベクトル（各軸成
分）がセットされる。同、この目標位置レジスタ１９に
は初期時始点位置ベクトルＰｓが記憶されており、以後
１１次第１の分割点の位置ベクトルＱｌ、第２の分割点
の位置ベクトルＱ２・・・が記憶される。２０は現在位
置レジスタであり、可動部の現在位置ベクトル（各軸成
分）を記憶し、初期時には始点位置ベクトルＰｓが記憶
される。２１ａ。

２１ｂはアンドゲートであり、それぞれ移動許可信号Ｔ
露及び目標位置レジスタ１９に目標位置ベクトルがセッ
トされたことを示す目標位置レジスタフル信号Ｔ、が共
にＩＩ　１＃になると開らき、現在位置ベクトルと目標
位置ベクトルを後段に出力する。

２３はパルス分配回路であり、各軸方向の分配パルスＺ
Ｐ、　ＲＰ、θＰを出力する。尚、各軸方向の分配パル
スＺＰ、　ＲＰ、θＰは現在位置レジスタ２０に入力さ
れ、これら分配パルスが発生する毎に移動方向に応じて
所定軸方向の現在位置成分がカウントアツプ／ダウンさ
れる。２４は加減速パルス発生回路であり、各軸組に加
減速時定数ｔａのパルス列Ｐｚ。

Ｐｒ、Ｐθを発生してパルス分配回路２３に入力する。

パルス分配回路２３はとの各軸のパルス列Ｐ　ｚ、　Ｐ
　ｒ。

Ｐθと、１柳位置ベクトルと現在位置ベクトルとから求
−まる各軸インクリメンタル値Δ２．△Ｒ１△θに基づ
いて直線補間演算を行なって分配パルスＺＰ、θＰ７Ｒ
Ｐを出力する。第７図はか＼る加減速パルス発生回路２
４のブロック図であり、線速度ｖ１各軸インクリメンタ
ル値Δ２．△Ｒ，△θを用いて各軸速度成分ｖ、、　ｖ
、、　ｖｖを次式より △２ｒｊすｌｓＲ”尼【Ｕ ΔＲｖ、＝　−□−−−−−−−・Ｖｒｊ弓玄止７にｉ求める演算回路２４ａと、各軸速度成分Ｖ工、ｖｒ、ｖ
θに加減速時定数ｔ１の加減速特性を何時し、加減速さ
れた各軸パルス列Ｐｚ、　Ｐｒ、　Ｐｅを発生する加減
速（ロ）路２４　ｂ、　２４　ｃ、　２４　ｄを菊−し
ている。第８図は加減速回路２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの
ｌ特性を説明する説１明図であり、各軸速度成分Ｖｚ、
　Ｖｙ、　Ｖ、ｙはそれぞれ第８図に示す速度特性ｖｔ
’、　ｖｒ’、　ｙ、、’を廟する谷−１パルス列Ｐｚ
、Ｐｒ、Ｐθに変換される。２５ＺはＺ　Ｉｌ＋力向の
エラーレジスタであり、たとえば可逆カウンタにより構
成さね、パルス分配（ロ）路２３から発生り、た分配パ
ルスＺｐの数とフィードバックパルスＦｐＯ数の差Ｅｒ
を配憶する。

２６　Ｚ　Ｉｄ　ｘジ−レジスタ２５Ｚの内容に比例し
たアナログ電圧を発生するＤＡ変換器、２７Ｚは霜゛流
Ｎ１１ｌ！Ｉ器、２８ＺはＺ　＃＋駆動用の血流モータ
、２９Ｚは面流七−タ２８Ｚが所定蓋回転する毎に１個
のフィードバックパルスＦｐを発生するバルスコーダで
ある。

次に、絹５図を参照しっ＼第６図の動作を鯖、明する。

今、ハント（メカニカルハンド）が第５図のボイノトＰ
ｓ　（始点）に位置決めさ、れており、この始点Ｐｓか
らポイン）Ｐｅ（終点）迄該ハントを移動させ、この間
ハンド上の定点を直線ＬｎＶＣｆｅって移動させるもの
とする。

さて、初期時には、現在位置レジスタ２０．目標位置レ
ジスタ１９のそれぞれに始点Ｐｇの位置ベクトル（各軸
成分）が記憶されており、又演算回路１５には純速度Ｖ
及び時間ｔａがそれぞれ入力されている。

この状態においてアドレス線ＡＩに指令位置ベクトルＰ
ｅをｄピ憶するアドレスが発生すると、該ベクトルＰｅ
はアントゲ−）　１２ｂ、オアゲート１３を介してアン
ドゲートｉ４ｂに入力される。同、アンドゲート１４ａ
には現在位置ベクトルＰ１１が入力されている。ベクト
ルＰｅ、　Ｐｓがアンドゲート１４ａ、　１４ｂに入力
されている状態においてタイミング信号Ｔ１が発生する
とベクトルＰｅ、　Ｐｓが演算回路１５に入力される。

演算回１１３１５はベクトルＰｅ、　Ｐｓが入力される
と（２）′式の演貢を実行してＰｓＱＨ間の移動量ベク
トル△Ｑを求め、演算回路１６に入力する。演算回路１
６には又目標位置レジスタ１９から始点Ｐｓの位置ベク
トルＰｓ（−Ｑｏ）が入力されているから、該演算回路
１６は（３）式の演算を実行して、第１の分割点Ｑ１の
位置ベクトルＱ１を求め、バッファレジスタ１７にセン
トする。そして、バッファフル信号Ｔ４、移動許可信号
Ｔ２、分配児了侶＋ｊＴ３が共にａｔ　１１７になると
１＼ｒＩ償ベクトルＱ１は目標位置レジスタ１９にセッ
トされる。これにより、目標位置レジスタフル信号Ｔ、
が１”となり、目標位置（第１の分割点）Ｑｌの位置ベ
クトルＱ１と、現在位置ベクトルＰｓがそれぞれアント
ゲ−）　２１ａ、　２１ｂを介してパルス分配回路２３
に入力される。パルス分配回路２３はベクトルＰｓとＱ
１ヲ用いて各軸のインクリメンタル値△Ｚ。

△Ｒ９Δθを演算すると共に、各軸に対応して設けられ
た図示しないパルス補間器により該インクリメンタル値
及び加減速パルス発生回路２４から発生する各軸パルス
列Ｐｚ、　Ｐｒ、　Ｐｅを用いて直線補間演算を行なっ
て各軸方向の分配パルスＺＰ、　ＲＰ、θＰを発生する
。そしてこれら分配パルスＺＰ、　ＲＰ、θＰは各軸に
対応して設けられたエラーレジスタに入力される。Ｚ軸
について着目するとエラーレジスタ２５２は分配パルス
Ｚｐが発生する毎にその内容をカウントアツプし、又パ
ルスコーダ２９ＺからフィードバックパルスＦｐが発生
する毎にその内容をカウントダウンして、常に分配パル
ス数とフィードバックパルス数の偏差Ｅｒを出力する。

ついで、エラーレジスタ２５Ｚの内容ＥｒはＤＡ変換器
２６ＺによりＤＡ変換され、増幅器２７Ｚにより増幅さ
れて、直流モータ２８ＺにＥｐ加され、該モータを回転
させる。

血流モータ２８Ｚが所定量回転すればパルスコーダ２９
Ｚから１個のフィードバックパルスＦｐが発生し＼該フ
ィードバックパルスＦｐは前述の通り、エラレジスタ２
５Ｚに入力されその内容をカウントダウンする。そして
、定常状態においては、エラーレジスタ２５Ｚの内容は
サーボ系の遅れに依存する一定の定常偏差値を示し、該
定常偏差値をもって上記動作を繰返えし、教示された動
作速度でモータ２８ｚ、換言すればロボットを移動させ
る。最終的に、移動量ベクトル△Ｑに相当するパルスが
分配され＼ばパルス分配回路２３よりパルス分配完了信
号Ｔ３が発生し分配゛演算は停止する。そして、以後エ
ラーレジスタ２５Ｚにたまった定常偏差に等しい数のパ
ルスがはき出され、メカニカルハンドは第１分割点Ｑ１
に到達する。

一方、上記第１分割点Ｑ１へ向かってメカニカルハンド
が移動している間、演躊−回路１５は（１）′の演祷を
行ない、又演算回路１６は（３）式の演算を行なっで第
２の分割点Ｑ：の位ｔａベクトルを求め、これをバッフ
了レジスタ１７にセットしている。

ぞして、第１の分割点Ｑ＋迄のパルス分配が終了して、
パルス分配回路２３から分配簀子信号Ｔ３が出力される
と位ＩＭベクトルＱ２は目標値レジスタ１９にセットさ
れ、ついで現在位置ベクトルＱ１と共にアンドグー）２
１ａ、２１ｂを介してパルス分配回路２６に入力される
。この結果、パルス分配）１”ｌｌ路２３は前述と同様
にパルス分配演算を実行すイ）。

以恢同４求にしてメカニカルノ・ンドｋ　Ｐｓ−＋Ｑｔ
　−＋Ｃｈ→・・・→Ｑｎ−１−＋Ｑｎ−＋Ｐｅと移動
させれば、ノ・ノド上の定点は近似的にｉＭ＆Ｌｎに沿
って動くことになる。

以上、本発明によれば回転軸を有する機械の可動部を回
転運動を伴なって始点から終点迄移動させる場合に、該
可動部上の定点を直線に沿って移動させることができ、
ワークの着脱をミスなく正確に行なうことができる。又
、本発明によれば加減速制御をパルス分配演Ｉ１．　（
直線補間演舞）後に行なわないようにしているから、ハ
ンド移動速度が高速になっても各軸加減速の遅れ川の相
異に基つく誤差が発生せずハンドを指令直線に沿って移
動させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は円筒座標系で動作する工業用ロホノトの一例を
示す説明図、第２図はメカニカルハンドを肉練に沿って
移動させる必要性を説明する説明図、第３図は既提案の
方法を説１明する説明図、第４図はパルス分配回路の後
段に加減速回路Ｉｒ設けた従来方式における各軸遅れ奮
と直線精度の劣化との関係を説明する説明図、第５図は
本発明に係る数値器側１方式の説明図、第６図は本発明
を実現する実施例ブロック図、第７図は加減速パルス発
生回路のブロック図、第８図は加減速回路の特性１ン１
である。１１・・・データメモリ、１５．１６・・・演算回路、
１９・目標位百レジスタ、２０・・・現在位置レジスタ
、２５・・・パルス分配回路、２４・・・加減速パルス
発生回路、２４　、　・・・演算回路、２４ｂ、　２４
ｃ、、　２４ｄ・−・加減速回路特許出願人　畠十通ファナック株式会社代　理　人　弁
理士　辻　　　　　　出”外２名築／　凹（ａ）に簾２　区（ｂ）第３　ノ呼第７０４

Claims

【特許請求の範囲】

（１）回転軸を含む複数の動作軸を有する機械の可動部
を始点から範点迄移動させる間、該可動部上の所定点を
直接的に移動せしめる数値制御方式において、前記始点
と終点を結ぶ直線を複数の区間に分割し、各分割点にお
ける各軸位↑にテークを発生すると共に、全軸同一の加
速時間及び減速時間を有するパルス列を各軸毎に発生し
、前記各軸位置データと各軸ごとのパルス列に基づいて
ＩＵ線補間演算を実行し、該直線補間演算により得られ
た分配パルスによりサーボモータを駆動することを特徴
とする数（ｆ＆制御方式。
（２）　　前記機械を円筒座標形極座標形または関節形
ロボットとすることを特徴とする特許請求の範囲第（１
）項記載の数値制御方式。