JPH0772911A - 工作機械の制御装置および制御方法 - Google Patents

工作機械の制御装置および制御方法

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JPH0772911A
JPH0772911A JP5218669A JP21866993A JPH0772911A JP H0772911 A JPH0772911 A JP H0772911A JP 5218669 A JP5218669 A JP 5218669A JP 21866993 A JP21866993 A JP 21866993A JP H0772911 A JPH0772911 A JP H0772911A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 同期タップ時においてZ軸と主軸の相対位置
誤差を低減し、タップ加工精度を向上させ、タップ加工
サイクルタイムの短縮化を図り、生産性を向上させる。 【構成】 速度ループの応答が異なる主軸とZ軸の位置
同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して
主軸とZ軸の位置を制御する工作機械の制御装置におい
て、主軸とZ軸の位置同期をとる位置同期運転モード時
にZ軸に出力する位置指令に対し主軸とZ軸の伝達関数
モデルを有するフィルタ手段23を具備することを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、主軸と他軸の位置同
期機能を有する工作機械の制御装置に対し、速度指令あ
るいは位置指令を出力して主軸と他軸の速度あるいは位
置を制御する工作機械の制御装置および制御方法に関す
る。
【0002】
【従来の技術】以後、説明を簡略化するため、主軸と他
軸との位置同期を行う代表的な機能である同期タップ機
能を例にとって説明する。図14,図15および図16
は、従来における同期タップ機能を有する工作機械の主
軸駆動装置およびZ軸サーボ駆動装置を示しており、図
14および図15において、一点鎖線はS/W(ソフト
ウェア)によるデジタル値を示している。
【0003】図14において、1は速度指令ωrs*お
よび位置指令θrs*,θrz*を出力する数値制御装
置等に代表される制御装置(以下、制御装置という)、
2,2aは制御装置1に接続された主軸駆動装置および
Z軸サーボ駆動装置(以下、Z軸駆動装置という)、
3,3aは主軸駆動装置2に接続された主軸電動機およ
びZ軸駆動装置2aに接続されたZ軸電動機、4,4a
は主軸電動機3の回転軸に直結して取り付けられ、例え
ば、256波/1回転の出力を発生する主軸位置検出
器、およびZ軸電動機3aの回転軸に直結して取り付け
られ、例えば、2500パルス/1回転の出力を発生す
るZ軸位置検出器である。
【0004】また、17,17aは主軸位置検出器4の
出力信号を入力して位置検出信号θrsを発生させる主
軸位置検出回路、およびZ軸位置検出器4aの出力信号
を入力して位置検出信号θrzを発生させるZ軸位置検
出回路、5は主軸電動機3によりその回転軸が駆動さ
れ、かつ、Z軸電動機3aにより、その上下軸(Z軸)
を制御される工作機械の主軸、5aは主軸5を上下にス
ライドさせるZ軸テーブル、6,6aは主軸電動機3と
主軸5とを連結する主軸ギヤおよびZ軸電動機3aとZ
軸テーブル5aとを連結するZ軸ギヤ、7はタップ加工
を行うためのツール(タッパー)、8は位置検出信号θ
rsおよび位置検出信号θrzを入力し、微分して速度
検出信号ωrsおよびωrzを出力する微分器である。
【0005】図15において、10,10aは位置指令
θrs*,θrz*と位置検出信号θrs,θrzとを
比較して位置偏差信号Δθrs,Δθrzを出力する比
較器、11,11aは比較器10,10aに接続され、
位置偏差信号Δθrs,Δθrzを位置ループゲインK
PS,KPZにより増幅する位置ループゲイン回路、12は
速度指令ωrs*が入力される接点aと位置ループゲイ
ン回路11からの出力が入力される接点bを有し、主軸
5の回転速度を制御する速度制御モード時にあっては接
点aに、主軸5の回転位置を制御する位置制御モード時
にあっては接点bに切り換えるモード切換スイッチであ
る。
【0006】また、13はモード切換スイッチ12の出
力ωrs*と速度検出信号ωrsを比較して速度偏差信
号Δωrsを出力する比較器、13aは位置ループゲイ
ン回路11aからの出力ωrz*と速度検出信号ωrz
を比較して速度偏差信号Δωrzを出力する比較器、1
4,14aは速度偏差信号Δωrs,Δωrzを速度ル
ープゲインKvs,KvZにより増幅し、電流指令Is’
*,Iz’*を出力する速度ループゲイン回路、15,
15aは速度ループゲイン回路14,14aからの出力
Is’*,Iz’*をモータの出力特性に見合った電流
値に制限して電流指令Is*,Iz*を出力する電流制
限回路、16,16aは電流制限回路15,15aから
の出力Is*,Iz*を電動機3,3aに供給する電力
変換回路である。
【0007】次に、動作について説明する。従来におけ
る同期タップ機能を有する工作機械の主軸駆動装置2お
よびZ軸駆動装置2aの動作を、 通常の主軸運転モード 同期タップ運転モード に分けて説明する。
【0008】 通常の主軸運転モード 同期タップを行わない通常の主軸運転モードの場合、主
軸駆動装置2の有するモード切換スイッチ12は、接点
aに設定される。制御装置1から主軸5の目標回転数に
見合った速度指令ωrs*が出力され、主軸駆動装置2
は主軸電動機3の速度(ωrs)を速度指令ωrs*に
追従させるための制御を行う。すなわち、速度指令ωr
s*と速度検出信号ωrsは比較器13により比較さ
れ、比較器13から速度偏差信号Δωrsが出力され、
該速度偏差信号Δωrsは、速度ループゲイン回路14
において増幅され電流指令Is’*を出力し、電力変換
回路16において主軸電動機3を駆動する電力に変換さ
れる。それにより、主軸電動機3は速度指令ωrs*に
追従するように制御される。
【0009】また、通常の主軸運転モードの場合、Z軸
駆動装置2aは、主軸駆動装置2とは無関係に独自の運
転を行うことになる。この場合、制御装置1からの位置
指令θrz*と位置検出信号θrzは比較器10aにお
いて比較され、比較器10aから位置偏差信号Δθrz
が出力され、位置ループゲイン回路11aにおいて増幅
され、比較器13aに入力される。以後の動作は、上記
通常の主軸運転モード時における主軸駆動装置2の動作
と同様であり、Z軸テーブル5aはZ軸電動機3aを介
して位置指令θrz*に追従するように制御される。
【0010】 同期タップ運転モード 次に、主軸の回転位置とZ軸の位置を同期させる同期タ
ップ運転モードの場合、主軸駆動装置2に与えられる指
令は制御装置1により位置指令θrs*に切り換えられ
る。主軸駆動装置2は、これを検知してモード切換スイ
ッチ12を接点bに切り換える。位置指令θrs*と位
置検出信号θrsは比較器10において比較され、比較
器10から位置偏差信号Δθrsが出力され、該位置偏
差信号Δθrsは位置ループゲイン回路11において増
幅され、速度指令として比較器13に入力される。以後
の動作は、上記通常の主軸運転モードと同様であり、主
軸5は主軸電動機3を介して位置指令θrs*に追従す
るように制御される。
【0011】また、同期タップ運転モードの場合、Z軸
駆動装置2aは上記主軸駆動装置2への位置指令θrs
*と同期関係をもったZ軸位置指令θrz*を制御装置
1より与えられ、Z軸テーブル5aは上記と同様にZ軸
電動機3aを介して位置指令θrz*に追従するように
制御される。
【0012】図16は、図15に示した構成を変形させ
て一般的なブロック図に置き換えたものである。図16
において、18,18aは速度ループゲイン回路14,
14aの出力にトルク定数KtS,KtZを乗算してトルク
指令TLS*,TLZ*を出力するトルク定数回路、19,
19aはトルク指令TLS*,TLZ*と外乱トルクTLS
LZを比較する比較器、20,20aはモータイナーシ
ャJS ,JZ にて除算する除算回路、21は積分処理を
実行する積分器である。
【0013】上記同期タップ運転を行う場合、通常は主
軸制御系のほうがZ軸制御系に比べて速度ループの応答
が低くなる。それは、以下の〜の要因による。 第1に、一般的にモータの(トルク/イナーシャ)
の値が大きいほど速度ループの応答は上がることになる
が、同期電動機を使用するZ軸電動機のほうが、誘導電
動機を使用する主軸電動機に比べて上記値が大幅に大き
く、モータ単体において応答の差が存在する(通常モー
タ単体では、Z軸が主軸の約5〜10倍の応答を有す
る)からである。 第2に、モータ自身のイナーシャに対する機械側の
負荷イナーシャの比が、Z軸は約2倍以下に抑えられる
のに対して、主軸は約1〜5倍(Lギヤ:1〜2倍、M
ギヤ:2〜3倍、Hギヤ:4〜5倍)になり、主軸の方
がZ軸に比べて特に、MギヤおよびHギヤにおいて相対
的に速度ループゲインがより低下するからである。 第3に、上記負荷イナーシャが大となっても、それ
に比例して速度ループゲインを大とすれば応答は低下し
ないが、通常は主軸ギヤに大きなバックラッシュが存在
するため、ゲインを大きくしすぎると不安定現象により
振動が発生する。したがって、負荷イナーシャが大とな
っても速度ループゲインは上げられないからである。
【0014】この主軸制御系とZ軸制御系の速度ループ
応答の差が、特に、同期タップ時における過渡状態であ
る加減速時および負荷外乱変動時における両者の位置誤
差につながり、同期タップのネジ切り精度に影響を与え
ることになる。従来にあっては、上記の通り、Hギヤで
は、特に両者の位置誤差が大きくなり、タップのネジ切
り精度上問題があったため、通常は比較的負荷イナーシ
ャの小さくなるLギヤおよびMギヤにてのみ同期タップ
を行っている。
【0015】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開昭59−191606号公報に開示されて
いる「同期運転方式」、特開昭64−16285号公報
に開示されている「インバータ制御装置」、特開昭64
−27808号公報に開示されている「数値制御装
置」、特開昭63−89904号公報に開示されている
「数値制御装置」がある。
【0016】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来にお
ける同期タップ機能を有する工作機械の制御装置では、
通常の主軸運転モードと同期タップ運転モードにおいて
Z軸駆動装置に対して同様の位置指令を出力している。
ここで、主軸とZ軸との位置同期をとる必要のない通常
の主軸運転モードでは両者の速度応答の差は問題とはな
らないが、上記の通り位置同期をとる必要のある同期タ
ップ運転モードでは両者の速度応答の差がタップのネジ
切り精度に影響を与えることになる。
【0017】そこで、精度を向上させるために、一般的
には最低限の必要条件として、両者の位置ループゲイン
を同一として位置軌跡を同一にしようとする。しかし、
その場合にあっても、やはり速度応答の差により両者の
相対位置誤差は発生し、また、Z軸の位置ループゲイン
を主軸側にあわせて実力値よりも低めに設定する必要が
あるため、その分Z軸が外乱負荷変動に対して弱くなる
ことになる。さらに、加減速の変速率を小さくすること
により主軸とZ軸の相対位置誤差を低減する目的でタッ
プ時定数を長くすると、今度はサイクルタイムが長くな
り、生産性に影響を与えるという問題点があった。
【0018】また、従来にあっては、上記の通り、主軸
とZ軸との速度応答の差を極力小さくする目的で、同期
タップはHギヤでは行わず、LギヤおよびMギヤで行い
精度を向上させているが、それでもまだZ軸に対する応
答の遅れは存在し、さらにLギヤおよびMギヤではHギ
ヤと比べて主軸の最高速度が低くなるため、高速なタッ
プサイクルが実行できず、サイクルタイムが長くなり、
生産性に影響を与えるという問題点があった。
【0019】上記問題点を図13を用いて具体的に説明
する。ここで、図13(a)は、主軸とZ軸の速度であ
り、図示の如く主軸とZ軸の速度が重ならない理由は、
主軸は回転軸、Z軸は直線軸であることにより、両者の
速度はレンジが異なり同一とはならないからである。図
13(c)において、同期タップを行う場合、上記の通
り、通常は主軸制御系のほうがZ軸制御系と比較して速
度ループの応答が(負荷GD2が大、モータ慣性が大な
どの要因により)低くなる傾向があるため、たとえ位置
ループゲインを同一としても速度ループの応答差(主軸
の応答が劣る)やZ軸の位置ループゲインを主軸に合わ
せて低めに設定していることから、速度急変時(t4,
t6,t7,t9,t10等)や外乱負荷急変時(t
5,t8,t11等)に大きな相対位置誤差が発生す
る。
【0020】この発明は、上記に鑑みてなされたもので
あり、同期タップ時においてZ軸と主軸の相対位置誤差
を低減し、タップ加工精度を向上させ、タップ加工サイ
クルタイムの短縮化を図り、生産性を向上させる工作機
械の制御装置および制御方法を得ることを目的とする。
【0021】
【課題を解決するための手段】この発明に係る工作機械
の制御装置は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2
軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
とる位置同期運転モード時に前記第2軸に出力する位置
指令に対し前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有す
るフィルタ手段を具備するものである。
【0022】また、この発明に係る工作機械の制御方法
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御方法
において、前記第1軸の通常運転モードか、前記第1軸
と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断
し、位置同期運転モードであると判断したとき、前記第
2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸と第2軸の伝
達関数モデルを挿入するものである。
【0023】また、この発明に係る工作機械の制御装置
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御装置
において、前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同
期運転モード時に前記第2軸に出力する位置指令に対し
前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有するフィルタ
手段と、前記第1軸の伝達関数モデルの出力と前記第1
軸の位置フィードバックとの誤差を前記フィルタ手段か
ら出力される位置指令に対し加算する補正手段とを具備
するものである。
【0024】また、この発明に係る工作機械の制御方法
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御方法
において、前記第1軸の通常運転モードか、前記第1軸
と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断
し、位置同期運転モードであると判断したとき、前記第
2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸と第2軸の伝
達関数モデルを挿入すると共に、前記第1軸の伝達関数
モデルの出力と前記第1軸の位置フィードバックとの誤
差を位置指令に加算するものである。
【0025】また、この発明に係る工作機械の制御装置
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御装置
において、前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同
期運転モード時に前記第1軸の伝達関数モデルの出力と
前記第1軸の位置フィードバックとの誤差を前記第2軸
に出力する位置指令に対し加算する補正手段と、前記第
2軸の位置ループゲインを前記第1軸と同一に設定する
設定手段とを具備するものである。
【0026】また、この発明に係る工作機械の制御方法
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御方法
において、前記第1軸の通常運転モードか、前記第1軸
と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断
し、位置同期運転モードであると判断したとき、前記第
1軸の伝達関数モデルの出力と前記第1軸の位置フィー
ドバックとの誤差を前記第2軸に出力する位置指令に加
算し、かつ、前記第2軸の位置ループゲインを前記第1
軸と同一に設定するものである。
【0027】また、この発明に係る工作機械の制御装置
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御装置
において、前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同
期運転モード時に前記第2軸に出力する位置指令に対し
前記第1軸の位置フィードバックと前記第2軸の位置フ
ィードバックとの誤差を加算する補正手段と、前記第2
軸の位置ループゲインを前記第1軸と同一に設定する設
定手段とを具備するものである。
【0028】また、この発明に係る工作機械の制御方法
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御方法
において、前記第1軸の通常運転モードか、前記第1軸
と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断
し、位置同期運転モードであると判断したとき、前記第
2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸の位置フィー
ドバックと前記第2軸の位置フィードバックとの誤差を
加算し、かつ、前記第2軸の位置ループゲインを前記第
1軸と同一に設定するものである。
【0029】また、この発明に係る工作機械の制御装置
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御装置
において、前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同
期運転モード字時に前記第2軸に出力する位置指令に対
し前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有するフィル
タ手段と、前記フィルタ手段から出力される位置指令に
対し前記第1軸の位置フィードバックと前記第2軸の位
置フィードバックとの誤差を加算する補正手段とを具備
するものである。
【0030】また、この発明に係る工作機械の制御方法
は、位置ループの応答が異なる第1軸と第2軸の位置同
期機能を有する工作機械に対し、位置指令を出力して前
記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械の制御方法
において、前記第1軸の通常運転モードか、前記第1軸
と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断
し、位置同期運転モードであると判断したとき、前記第
2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸と第2軸の伝
達関数モデルを挿入し、かつ、前記第1軸の位置フィー
ドバックと前記第2軸の位置フィードバックとの誤差を
加算するものである。
【0031】
【作用】この発明に係る工作機械の制御装置および制御
方法は、第1軸の通常運転モードか、第1軸と他軸の位
置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位置同期
運転モードであると判断したとき、他軸に出力する位置
指令に対し第1軸と他軸の伝達関数モデルを挿入する。
【0032】この発明に係る工作機械の制御装置および
制御方法は、第1軸の通常運転モードか、第1軸と他軸
の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位置
同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力する
位置指令に対し第1軸と他軸の伝達関数モデルを挿入す
ると共に、第1軸の伝達関数モデルの出力と第1軸の位
置フィードバックとの誤差を位置指令に加算する。
【0033】この発明に係る工作機械の制御装置および
制御方法は、第1軸の通常運転モードか、第1軸と他軸
の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位置
同期運転モードであると判断したとき、第1軸の伝達関
数モデルの出力と第1軸の位置フィードバックとの誤差
を他軸に出力する位置指令に加算し、かつ、他軸の位置
ループゲインを第1軸と同一に設定する。
【0034】この発明に係る工作機械の制御装置および
制御方法は、第1軸の通常運転モードか、第1軸と他軸
の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位置
同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力する
位置指令に対し第1軸の位置フィードバックと他軸の位
置フィードバックとの誤差を加算し、かつ、他軸の位置
ループゲインを第1軸と同一に設定する。
【0035】この発明に係る工作機械の制御装置および
制御方法は、第1軸の通常運転モードか、第1軸と他軸
の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位置
同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力する
位置指令に対し第1軸と他軸の伝達関数モデルを挿入
し、かつ、第1軸の位置フィードバックと他軸の位置フ
ィードバックとの誤差を加算する。
【0036】
【実施例】
〔実施例1〕以下、この発明に係る工作機械の制御装置
の実施例を図面に基づいて説明する。上記従来装置と同
一の部分は、同一符号により示し、その説明を省略す
る。図1は、第1の実施例に係る工作機械の制御装置の
概略構成を示す制御ブロック図であり、図において、1
aは制御装置、22はモード切換スイッチ12と同一条
件にて切り換わるモード切換スイッチ、23は分母に主
軸側の伝達関数、分子にZ軸側の伝達関数を有するフィ
ルタ手段である。
【0037】次に、動作について説明する。 通常の主軸運転モード まず、主軸を同期タップを行わない通常の運転モードで
回転させる場合、モード切換スイッチ12および22は
a側にセットされ、実質的には、従来例と同様の動作を
行う。
【0038】 同期タップ運転モード 次に、主軸とZ軸とを位置同期をとり同期タップを行う
場合、モード切換スイッチ12および22はb側へ切り
換えられる。これにより、位置同期制御時、すなわち、
同期タップ時においては、Z軸のみ位置指令θrz*を
いったんフィルタ手段23に入力した後、制御装置1a
は位置指令θrz0*として出力し、該位置指令θrz
0*は比較器10aに入力される。以下の動作は、上記
従来例と同様である。このフィルタ手段23を追加する
ことにより、後述するように、主軸とZ軸の位置ループ
ゲインKPS,Kpzが異なっていても両者における位置軌
跡を同様にすることが可能となる。
【0039】図2は、上記通常の主軸運転モードと同期
タップ運転モードの動作を示すフローチャートである。
まず、同期運転か否かを判断し(S10)、同期運転で
はないと判断した場合には、制御装置1aは、モード切
換スイッチ22をa側にセットし(S11a)、主軸へ
ωrs*を出力し(S12a)、Z軸へθrz*を出力
する(S13a)。また、主軸は、モード切換スイッチ
12をa側にセットし(S14a)、速度制御を実行す
る(S15a)。さらに、Z軸は、位置ループゲインK
PZにより位置制御を実行する(S16a)。
【0040】上記ステップS10において、同期運転で
あると判断した場合には、制御装置1aは、モード切換
スイッチ22をb側にセットし(S11b)、主軸へθ
rs*を出力し(S12b)、Z軸へθrz*をフィル
タ手段23を介してθrz0*(θrz*×フィルタ手
段23の伝達関数)を出力する(S13b)。また、主
軸は、モード切換スイッチ12をb側にセットし(S1
4b)、位置ループゲインKPSにより位置制御を実行す
る(S15b)。さらに、Z軸は、位置ループゲインK
PZにより位置制御を実行する(S16b)。
【0041】図3は、この発明の特徴である主軸とZ軸
位置ループゲインKPS,Kpzが異なっていても両者にお
ける位置軌跡を同様にすることが可能となる根拠を示す
説明図である。図3において、24,24aは電流ルー
プおよび速度ループの応答が無限大と仮定した場合にお
ける位置指令θrs*,θrz*あるいはθrz0*に
対するθrs,θrzまでの伝達関数、25はZ軸にお
いてフィルタ手段23と伝達関数24aとを乗算して求
めた、この発明におけるθrz*に対するθrzまでの
伝達関数である。
【0042】図3(a)は、図15に示した従来例にお
いて、Kvs,KvZ=無限大としたときのブロック図であ
る。この図より、従来例においては位置指令による同期
タップ時には、少なくともKPS=Kpzとすることが必要
であることがわかる。また、図3(b)は、図1に示し
た制御ブロックにおいてKvs,KvZ=無限大としたとき
のブロック図であり、図3(c)はその変形である。こ
れらの図より、この発明においてはKPS=Kpzとしなく
ても、主軸とZ軸が同一の伝達関数、すなわち、同一の
位置軌跡をとるようになることがわかる。
【0043】次に、図12に基づいて、通常の主軸運転
モードから同期タップ運転モードに切り換えたときの動
作について説明する。図において、30は主軸5の速
度、31は同期タップモード期間、32は同期タップ運
転モードの原点復帰完了期間、33はモード切換スイッ
チ12および22の接点設定期間を示す。
【0044】図12(a),(b)に示すように、通常
の主軸運転モードにおいて回転中に、時刻t1で同期タ
ップを選択する信号が制御装置1aから主軸駆動装置2
に入力されると、主軸駆動装置2は速度制御モードから
位置制御モードへ切り換わるために、まず、図12
(c)に示す原点復帰動作を行う。この原点復帰動作が
完了する(時刻t2)以前においては、図12(d)に
示すように、モード切換スイッチ12および22は接点
aに設定されている。時刻t2において原点復帰動作が
完了すると、モード切換スイッチ12および22は接点
bに切り換えられ、時刻t3において同期タップ運転モ
ードが解除されるまで同状態を維持し、この区間にてZ
軸に対してのみフィルタ手段23が挿入される。
【0045】次に、図13(d)を用いて、この第1の
実施例の効果を示す。図中、35は同期タップ時におけ
る主軸速度およびZ軸速度、36は主軸およびZ軸に加
わる外乱負荷変動、37は主軸とZ軸の相対位置誤差
(従来例)を示す。この相対誤差はゼロであることが理
想であり、値が大きくなる程同期タップ加工精度が悪化
することになる。上記相対位置誤差37のうち、図13
(c)は従来例を示し、上記した理由により大きな相対
位置誤差が発生する。
【0046】これに対して、上記第1の実施例は、同期
タップ時のみにZ軸位置指令に主軸とZ軸の伝達関数モ
デルを含むフィルタ手段23を挿入したので、従来例と
比較してZ軸の外乱負荷変動に対する位置ループゲイン
が相対的に向上している。その結果、図13(d)に示
すように、従来問題となっていた外乱負荷変動時におけ
る発生誤差を低減させることができる。なお、フィルタ
手段23を主軸の位置指令ではなくZ軸の位置指令に適
用する理由は、通常位置ループゲインはZ軸の方が主軸
より大きくすることができる(上記の通り、速度応答も
Z軸のほうが高いため)、すなわち、位置ループ応答の
低い主軸を応答の高いZ軸に合わせることが不可能であ
ることによる。
【0047】〔実施例2〕次に、第2の実施例について
説明する。図4は、第2の実施例の概略構成を示す制御
ブロック図であり、図において、1bは制御装置、26
は伝達関数24と同一のフィルタ手段、27はフィルタ
手段26の出力と主軸の位置フィードバックθrsとを
比較して位置誤差θrzb*を出力する比較器、28は
比較器27の出力θrzb*とフィルタ手段23の出力
θrza*とを加算して最終的な位置指令θrz0*を
出力する加算器である。
【0048】次に、動作について説明する。 通常の主軸運転モード まず、主軸を同期タップを行わない通常の速度指令運転
モードで回転させる場合、モード切換スイッチ12およ
び22はa側にセットされ、実質的には図15および図
16に示した従来例と同様の動作を行う。
【0049】 同期タップ運転モード 次に、Z軸と位置同期をとり同期タップを行う場合、モ
ード切換スイッチ12および22はb側へ切り換えられ
る。これにより、位置同期制御時、すなわち、同期タッ
プ時においては、Z軸のみ位置指令θrz*をフィルタ
手段23を通した出力θrza*と、主軸位置フィード
バックθrsから位置指令θrz*をフィルタ手段26
を通した出力を減算した答えであるθrzb*との和を
最終の位置指令θrz0*として制御装置1bが出力
し、該位置指令θrz0*が比較器10aに入力され
る。以下の動作は、上記第1の実施例と同様である。
【0050】図5は、上記通常の主軸運転モードと同期
タップ運転モードの動作を示すフローチャートである。
まず、同期運転か否かを判断し(S20)、同期運転で
はないと判断した場合には、制御装置1bは、モード切
換スイッチ22をa側にセットし(S21a)、主軸へ
ωrs*を出力し(S22a)、Z軸へθrz*を出力
する(S23a)。また、主軸側において、モード切換
スイッチ12をa側にセットし(S24a)、速度制御
を実行する(S25a)。さらに、Z軸は、位置ループ
ゲインKPZにより位置制御を実行する(S26a)。
【0051】上記ステップS20において、同期運転で
あると判断した場合には、制御装置1bは、モード切換
スイッチ22をb側にセットし(S21b)、主軸へθ
rs*を出力し(S22b)、Z軸へθrz*をフィル
タ手段23、フィルタ手段26、比較器27および加算
器28を介してθrz0*(θrs−θrz*×フィル
タ手段26の伝達関数+θrz*×フィルタ手段23の
伝達関数)を出力する(S23b)。また、主軸は、モ
ード切換スイッチ12をb側にセットし(S24b)、
位置ループゲインKPSにより位置制御を実行する(S2
5b)。さらに、Z軸は、位置ループゲインKPZにより
位置制御を実行する(S26b)。
【0052】このように、上記第1の実施例に追加して
新たに主軸の伝達関数モデルの出力、すなわち、理想的
な主軸の位置と主軸の位置フィードバックとの誤差をZ
軸の位置指令に適用し、補正機能を持たせたことによっ
て、主軸とZ軸の位置ループゲインKPS,Kpzが異なっ
ていても、また、速度ループゲインが無限大ではなく両
者において異なっていても位置軌跡を同様にすることが
可能となる。
【0053】〔実施例3〕次に、第3の実施例について
説明する。図6は、第3の実施例の概略構成を示す制御
ブロック図であり、図において、1cは制御装置、38
はモード切換スイッチ12および22と同一条件にて切
り換わるモード切換スイッチである。
【0054】次に、動作について説明する。 通常の主軸運転モード まず、主軸を同期タップを行わない通常の速度指令運転
モードで回転させる場合、モード切換スイッチ12,2
2および38はa側にセットされ、実質的には図15お
よび図16に示した従来例と同様の動作を行う。
【0055】 同期タップの運転モード 次に、Z軸と位置同期をとり、同期タップを行う場合、
モード切換スイッチ12,22および38はb側へ切り
換えられる。これにより、位置同期制御時、すなわち、
同期タップ時においては、Z軸のみ、位置指令θrz*
と同一値であるθrza*と、主軸位置フィードバック
θrsから位置指令θrz*をフィルタ手段26を通し
た出力を減算した答えであるθrzb*との和を最終の
位置指令θrz0*として制御装置1cが出力し、該最
終の位置指令θrz0*を比較器10aに入力する。ま
た、それと同時に、モード切換スイッチ38によりZ軸
駆動装置2aの位置ループゲインはKpzからKPSに切り
換えられる。以下の動作は、上記第1の実施例と同様で
ある。
【0056】図7は、上記通常の主軸運転モードと同期
タップ運転モードの動作を示すフローチャートである。
まず、同期運転か否かを判断し(S30)、同期運転で
はないと判断した場合には、制御装置1cは、モード切
換スイッチ22をa側にセットし(S31a)、主軸へ
ωrs*を出力する(S32a)。また、主軸は、モー
ド切換スイッチ12をa側にセットし(S33a)、速
度制御を実行する(S34a)。さらに、Z軸は、モー
ド切換スイッチ38をa側にセットし(S35a)、位
置ループゲインKPZにより位置制御を実行する(S36
a)。
【0057】上記ステップS30において、同期運転で
あると判断した場合には、制御装置1cは、モード切換
スイッチ22をb側にセットし(S31b)、主軸へθ
rs*を出力し(S32b)、Z軸へθrz*をフィル
タ手段26、比較器27および加算器28を介してθr
z0*(θrs−θrz*×フィルタ手段26の伝達関
数+θrz*)を出力する(S37)。また、主軸は、
モード切換スイッチ12をb側にセットし(S33
b)、位置ループゲインKPSにより位置制御を実行する
(S34b)。さらに、Z軸は、モード切換スイッチ3
8をb側にセットし(S35b)、位置ループゲインK
PSにより位置制御を実行する(S36b)。
【0058】このように、主軸の位置ループゲインKPS
とZ軸の位置ループゲインKpzを同一値とするだけでな
く、新たに主軸の伝達関数モデルの出力、すなわち、理
想的な主軸の位置と主軸の位置フィードバックとの誤差
をZ軸の位置指令に適用し、補正機能を持たせたことに
よって、主軸とZ軸の速度ループゲインが無限大ではな
く両者において異なっていても位置軌跡を同様にするこ
とが可能となる。
【0059】〔実施例4〕次に、第4の実施例について
説明する。図8は、第4の実施例の概略構成を示す制御
ブロック図であり、図において、1dは制御装置、39
は位置フィードバックθrsとZ軸位置フィードバック
θrzを比較して相対位置誤差信号θrzc*を出力す
る比較器、40は比較器39からの出力と位置指令θr
z*と同一値であるθrza*とを加算する加算器であ
る。
【0060】次に、動作について説明する。 通常の主軸運転モード まず、主軸を同期タップを行わない通常の速度指令運転
モードで回転させる場合、モード切換スイッチ12,2
2および38はa側にセットされ、実質的には図15お
よび図16に示した従来例と同様の動作を行う。
【0061】 同期タップ運転モード 次に、Z軸と位置同期をとり同期タップを行う場合、モ
ード切換スイッチ12、22および38はb側へ切り換
えられる。これにより、位置同期制御時、すなわち、同
期タップ時においては、Z軸のみ、θrz*と同一値で
あるθrza*と、主軸位置フィードバックθrsから
Z軸位置フィードバックを減算した出力であるθrzc
*との和を最終の位置指令θrz0*として制御装置1
dが出力し、比較器10aに入力される。またそれと同
時に、モード切換スイッチ38によりZ軸駆動装置2a
の位置ループゲインはKpzからKPSに切り換えられる。
以下の動作は、上記第1の実施例と同様である。
【0062】図9は、上記通常の主軸運転モードと同期
タップ運転モードの動作を示すフローチャートである。
まず、同期運転か否かを判断し(S40)、同期運転で
はないと判断した場合には、制御装置1dは、モード切
換スイッチ22をa側にセットし(S41a)、主軸へ
ωrs*を出力する(S42a)。また、主軸は、モー
ド切換スイッチ12をa側にセットし(S43a)、速
度制御を実行する(S44a)。さらに、Z軸は、モー
ド切換スイッチ38をa側にセットし(S45a)、位
置ループゲインKPZにより位置制御を実行する(S46
a)。
【0063】上記ステップS40において、同期運転で
あると判断した場合には、制御装置1dは、モード切換
スイッチ22をb側にセットし(S41b)、主軸へθ
rs*を出力し(S42b)、Z軸へθrz*を比較器
39および加算器40を介してθrz0*(θrz*+
θrs−θrz)を出力する(S47)。また、主軸
は、モード切換スイッチ12をb側にセットし(S43
b)、位置ループゲインKPSにより位置制御を実行する
(S44b)。さらに、Z軸は、モード切換スイッチ3
8をb側にセットし(S45b)、位置ループゲインK
PZにより位置制御を実行する(S46b)。
【0064】このように、主軸の位置ループゲインKPS
とZ軸の位置ループゲインKpzを同一値とするだけでな
く、新たに主軸の位置フィードバックとZ軸の位置フィ
ードバックとの誤差をZ軸の位置指令に適用し、補正機
能を持たせたことによって、主軸とZ軸の速度ループゲ
インが無限大ではなく両者において異なっていても位置
軌跡を同様にすることが可能となる。
【0065】〔実施例5〕次に、第5の実施例について
説明する。図10は、第5の実施例の概略構成を示す制
御ブロック図であり、図において、1eは制御装置、2
3は上記第1の実施例に示したフィルタ手段と同一のも
のであり、39,40は上記第4の実施例に示した位置
フィードバックθrsとZ軸位置フィードバックθrz
を比較して相対位置誤差信号θrzc*を出力する比較
器と、該比較器39からの出力と位置指令θrz*と同
一値であるθrza*とを加算する加算器と同一のもの
である。
【0066】次に、動作について説明する。 通常の主軸運転モード まず、主軸を同期タップを行わない通常の速度指令運転
モードで回転させる場合、モード切換スイッチ12およ
び22はa側にセットされ、実質的には図15および図
16に示したものと同様の動作を行う。
【0067】 同期タップ運転モード 次に、Z軸と位置同期をとり同期タップを行う場合、モ
ード切換スイッチ12および22はb側へ切り換えられ
る。これにより、位置同期制御時、すなわち、同期タッ
プ時においては、Z軸のみ位置指令θrz*をフィルタ
手段23を通した出力θrza*と、主軸位置フィード
バックθrsからZ軸位置フィードバックを減算した出
力であるθrzc*との和を最終の位置指令θrz0*
として制御装置1eが出力し、該位置指令θrz0*が
比較器10aに入力される。以下の動作は、上記第1の
実施例と同様である。
【0068】図11は、上記通常の主軸運転モードと同
期タップ運転モードの動作を示すフローチャートであ
る。まず、同期運転か否かを判断し(S50)、同期運
転ではないと判断した場合には、制御装置1eは、モー
ド切換スイッチ22をa側にセットし(S51a)、主
軸へωrs*を出力する(S52a)。また、主軸は、
モード切換スイッチ12をa側にセットし(S53
a)、速度制御を実行する(S54a)。さらに、Z軸
は、位置ループゲインKPZにより位置制御を実行する
(S55a)。
【0069】上記ステップS50において、同期運転で
あると判断した場合には、制御装置1eは、モード切換
スイッチ22をb側にセットし(S51b)、主軸へθ
rs*を出力し(S52b)、Z軸へθrz*をフィル
タ手段23、比較器39および加算器40を介してθr
z0*(θrz*×フィルタ手段23の伝達関数+θr
s−θrz)を出力する(S56)。また、主軸は、モ
ード切換スイッチ12をb側にセットし(S53b)、
位置ループゲインKPSにより位置制御を実行する(S5
4b)。さらに、Z軸は、位置ループゲインKPZにより
位置制御を実行する(S55b)。
【0070】このようにして、上記第1の実施例に追加
して新たに主軸の位置フィードバックとZ軸の位置フィ
ードバックとの誤差をZ軸の位置指令に適用し、補正機
能を持たせたことによって、主軸とZ軸の位置ループゲ
インKPS,Kpzが異なっていても、また、速度ループゲ
インが無限大ではなく両者において異なっていても位置
軌跡を同様にすることが可能となる。
【0071】次に、図13(e)により第2〜第5の実
施例における効果について説明する。図13(c)に示
す通り、従来例が同期タップを行う場合、大きな相対位
置誤差が発生する。
【0072】また、上記第1の実施例においては、同期
タップ時のみにZ軸位置指令に主軸とZ軸の伝達関数モ
デルを考慮したフィルタ手段を挿入したので、図13
(d)に示すように、従来問題となっていた速度変化時
および外乱負荷変動時の発生誤差を低減できる。しか
し、第1の実施例において仮定した速度ループゲイン=
無限大という条件は現実的には困難であり、そのため、
主軸とZ軸との速度ループの応答の差による同期タップ
時における相対位置誤差が除去できないことがある。
【0073】上記第2〜5の実施例によれば、主軸また
はZ軸の位置フィードバックを用いてリアルタイムでZ
軸の位置指令を補正するようにしているので、外乱負荷
変動時だけでなく、加減速時においても効果があり、図
13(e)に示すように、上記第1の実施例よりもさら
に大幅に両者における位置誤差を低減することが可能と
なる。なお、実際には実施例2〜実施例5において、各
実施例での相対位置誤差波形は多少異なると考えられる
が効果として同様であるので、ここでは、図13(e)
にて代表的な波形を示した。
【0074】次に、上記第4〜5の実施例に関連する上
記先行技術文献として特開昭59−191606号公報
に開示された「同期運転方式」と、上記各実施例との差
異について説明する。この「同期運転方式」は、主軸の
位置と従軸の位置との誤差を従軸に加算する補正方式が
示されている。一方、上記各実施例においても、同様に
主軸の位置とZ軸の位置との誤差をZ軸に加算する補正
方式を用いているが、以下に示す異なる特徴を有する。
【0075】上記第4の実施例においては、主軸と従軸
(=Z軸)の同期をとる必要のないモードにおいては、
モード切換スイッチ12,22,38をa側に切り換え
ることにより、Z軸は位置ループゲインKPS(Kpz>K
PS)による位置ループを構成している。これに対して上
記「同期運転方式」は、ゲインの切換手段を有していな
いため、主軸と従軸の位置同期をとるには従軸側の位置
ループゲインを常時主軸側と同一値にすることが必須の
条件となる。したがって、第4の実施例と上記「同期運
転方式」とを比較すると、位置同期モードに関しては効
果が同等であるが、位置同期が必要ないモードにおい
て、ゲイン切換手段を有する本実施例のほうが従軸の応
答を高めることができる。
【0076】上記第5の実施例においては、主軸と従軸
の同期をとる必要のないモードにおいては、モード切換
スイッチ12,22をa側に切り換えることにより、Z
軸は位置ループゲインKpz(Kpz>KPS)による位置ル
ープを構成している。また、同期をとる場合にはモード
切換スイッチ12,22をb側に切り換えることによ
り、フィルタ手段23を介して位置指令に対する応答を
主軸と従軸とで同等とし、負荷外乱に対する応答に関し
て従軸は主軸より高くなっている。これに対して、上記
「同期運転方式」は、ゲインの切換手段を有していない
ため、主軸と従軸の位置同期をとるには従軸側の位置ル
ープゲインを常時主軸側と同一値にすることが必須の条
件となる。したがって、第5の実施例と上記「同期運転
方式」とを比較すると、上記第5の実施例のほうが上記
「同期運転方式」よりも、位置同期モードにおいては外
乱に対する従軸の応答を高めることが可能となり、ま
た、位置同期が必要ないモードにおいては指令および外
乱に対する従軸の応答を高めることが可能になる。
【0077】また、上記各実施例にあっては、制御装置
1はモード切換スイッチ22、フィルタ手段23,2
6、比較器27,39、加算器28,40、相対位置誤
差ゲイン回路41等をソフトウェアを用いて構成したも
のを示したが、すべてハードウェアにて、それらと等価
な手段を構築することも可能である。
【0078】また、上記各実施例にあっては、同期タッ
プシステムの一つの例として電動機端の位置を検出す
る、いわゆる、セミクローズループシステムを例にとっ
て説明したが、機械端の位置を検出するフルクローズル
ープシステムについても同様の手段を構築できる。さら
に、上記各実施例においては、フィルタ手段を制御装置
に挿入する方式としたが、フィルタ手段を制御装置では
なくZ軸制御装置に挿入しても同様の効果を得ることが
できる。
【0079】さらに、上記各実施例では、理解しやすく
するために、一例として同期タップ機能に限定して説明
したが、主軸駆動装置と他軸駆動装置の同期運転を行う
他の機能あるいは、2つ以上の異なる機械系を駆動する
2つ以上の主軸駆動装置の同期運転を行う他の機能につ
いても同様の手段を構築できる。
【0080】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明に係る工
作機械の制御装置および制御方法によれば、主軸の通常
運転モードか、主軸と他軸の位置同期をとる位置同期運
転モードかを判断し、位置同期運転モードであると判断
したとき、他軸に出力する位置指令に対し主軸と他軸の
伝達関数モデルを挿入するため、タップ加工精度を向上
させ、タップ加工サイクルタイムの短縮化を図り、生産
性を向上させることができる。
【0081】また、主軸の通常運転モードか、主軸と他
軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位
置同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力す
る位置指令に対し主軸と他軸の伝達関数モデルを挿入す
ると共に、主軸の伝達関数モデルの出力と主軸の位置フ
ィードバックとの誤差を位置指令に加算するため、タッ
プ加工精度を向上させ、タップ加工サイクルタイムの短
縮化を図り、生産性を向上させることができる。
【0082】また、主軸の通常運転モードか、主軸と他
軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位
置同期運転モードであると判断したとき、主軸の伝達関
数モデルの出力と主軸の位置フィードバックとの誤差を
他軸に出力する位置指令に加算し、かつ、他軸の位置ル
ープゲインを主軸と同一に設定するため、タップ加工精
度を向上させ、タップ加工サイクルタイムの短縮化を図
り、生産性を向上させることができる。
【0083】また、主軸の通常運転モードか、主軸と他
軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位
置同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力す
る位置指令に対し主軸の位置フィードバックと他軸の位
置フィードバックとの誤差を加算し、かつ、他軸の位置
ループゲインを主軸と同一に設定するため、タップ加工
精度を向上させ、タップ加工サイクルタイムの短縮化を
図り、生産性を向上させることができる。
【0084】また、主軸の通常運転モードか、主軸と他
軸の位置同期をとる位置同期運転モードかを判断し、位
置同期運転モードであると判断したとき、他軸に出力す
る位置指令に対し主軸と他軸の伝達関数モデルを挿入
し、かつ、主軸の位置フィードバックと他軸の位置フィ
ードバックとの誤差を加算するため、タップ加工精度を
向上させ、タップ加工サイクルタイムの短縮化を図り、
生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明に係る工作機械の制御装置の概略構成
(実施例1)を示す制御ブロック図である。
【図2】図1に示した工作機械の制御装置の動作を示す
フローチャートである。
【図3】主軸とZ軸位置ループゲインKPS,Kpzが異な
っていても両者における位置軌跡を同様にすることが可
能となる根拠を示す説明図である。
【図4】この発明に係る工作機械の制御装置の概略構成
(実施例2)を示す制御ブロック図である。
【図5】図4に示した工作機械の制御装置の動作を示す
フローチャートである。
【図6】この発明に係る工作機械の制御装置の概略構成
(実施例3)を示す制御ブロック図である。
【図7】図6に示した工作機械の制御装置の動作を示す
フローチャートである。
【図8】この発明に係る工作機械の制御装置の概略構成
(実施例4)を示す制御ブロック図である。
【図9】図8に示した工作機械の制御装置の動作を示す
フローチャートである。
【図10】この発明に係る工作機械の制御装置の概略構
成(実施例5)を示す制御ブロック図である。
【図11】図10に示した工作機械の制御装置の動作を
示すフローチャートである。
【図12】この発明に係る工作機械の制御装置のモード
切換動作を示すタイミングチャートである。
【図13】この発明に係る工作機械の制御装置の位置誤
差波形比較を示すタイミングチャートである。
【図14】従来における工作機械の制御装置の概略構成
を示す制御ブロック図である。
【図15】従来における工作機械の制御装置の概略構成
を示す制御ブロック図である。
【図16】図15に示した制御装置を変形した概略構成
を示す制御ブロック図である。
【符号の説明】
1 制御装置 2 主軸駆動装置 2a Z軸駆動装置 11 位置ループゲイン回路 11a 位置ループゲイン回路 12 モード切換スイッチ 22 モード切換スイッチ 23 フィルタ手段 24 伝達関数 24a 伝達関数 25 伝達関数 26 フィルタ手段 27 比較器 28 加算器 38 モード切換スイッチ 39 比較器 40 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05D 3/12 305 V 9179−3H // G05B 13/04 9131−3H

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
    とる位置同期運転モード時に前記第2軸に出力する位置
    指令に対し前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有す
    るフィルタ手段を具備することを特徴とする工作機械の
    制御装置。
  2. 【請求項2】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御方法において、前記第1軸の通常運転モードか、
    前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モー
    ドかを判断し、位置同期運転モードであると判断したと
    き、前記第2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸と
    第2軸の伝達関数モデルを挿入することを特徴とする工
    作機械の制御方法。
  3. 【請求項3】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
    とる位置同期運転モード時に前記第2軸に出力する位置
    指令に対し前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有す
    るフィルタ手段と、前記第1軸の伝達関数モデルの出力
    と前記第1軸の位置フィードバックとの誤差を前記フィ
    ルタ手段から出力される位置指令に対し加算する補正手
    段とを具備することを特徴とする工作機械の制御装置。
  4. 【請求項4】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御方法において、前記第1軸の通常運転モードか、
    前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モー
    ドかを判断し、位置同期運転モードであると判断したと
    き、前記第2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸と
    第2軸の伝達関数モデルを挿入すると共に、前記第1軸
    の伝達関数モデルの出力と前記第1軸の位置フィードバ
    ックとの誤差を位置指令に加算することを特徴とする工
    作機械の制御方法。
  5. 【請求項5】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
    とる位置同期運転モード時に前記第1軸の伝達関数モデ
    ルの出力と前記第1軸の位置フィードバックとの誤差を
    前記第2軸に出力する位置指令に対し加算する補正手段
    と、前記第2軸の位置ループゲインを前記第1軸と同一
    に設定する設定手段とを具備することを特徴とする工作
    機械の制御装置。
  6. 【請求項6】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御方法において、前記第1軸の通常運転モードか、
    前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モー
    ドかを判断し、位置同期運転モードであると判断したと
    き、前記第1軸の伝達関数モデルの出力と前記第1軸の
    位置フィードバックとの誤差を前記第2軸に出力する位
    置指令に加算し、かつ、前記第2軸の位置ループゲイン
    を前記第1軸と同一に設定することを特徴とする工作機
    械の制御方法。
  7. 【請求項7】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
    とる位置同期運転モード時に前記第2軸に出力する位置
    指令に対し前記第1軸の位置フィードバックと前記第2
    軸の位置フィードバックとの誤差を加算する補正手段
    と、前記第2軸の位置ループゲインを前記第1軸と同一
    に設定する設定手段とを具備することを特徴とする工作
    機械の制御装置。
  8. 【請求項8】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御方法において、前記第1軸の通常運転モードか、
    前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同期運転モー
    ドかを判断し、位置同期運転モードであると判断したと
    き、前記第2軸に出力する位置指令に対し前記第1軸の
    位置フィードバックと前記第2軸の位置フィードバック
    との誤差を加算し、かつ、前記第2軸の位置ループゲイ
    ンを前記第1軸と同一に設定することを特徴とする工作
    機械の制御方法。
  9. 【請求項9】 速度ループの応答が異なる第1軸と第2
    軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令を
    出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機械
    の制御装置において、前記第1軸と第2軸の位置同期を
    とる位置同期運転モード字時に前記第2軸に出力する位
    置指令に対し前記第1軸と第2軸の伝達関数モデルを有
    するフィルタ手段と、前記フィルタ手段から出力される
    位置指令に対し前記第1軸の位置フィードバックと前記
    第2軸の位置フィードバックとの誤差を加算する補正手
    段とを具備することを特徴とする工作機械の制御装置。
  10. 【請求項10】 速度ループの応答が異なる第1軸と第
    2軸の位置同期機能を有する工作機械に対し、位置指令
    を出力して前記第1軸と第2軸の位置を制御する工作機
    械の制御方法において、前記第1軸の通常運転モード
    か、前記第1軸と第2軸の位置同期をとる位置同期運転
    モードかを判断し、位置同期運転モードであると判断し
    たとき、前記第2軸に出力する位置指令に対し前記第1
    軸と第2軸の伝達関数モデルを挿入し、かつ、前記第1
    軸の位置フィードバックと前記第2軸の位置フィードバ
    ックとの誤差を加算することを特徴とする工作機械の制
    御方法。
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