JPH06296389A - サーボモータ運転方法 - Google Patents
サーボモータ運転方法Info
- Publication number
- JPH06296389A JPH06296389A JP3112344A JP11234491A JPH06296389A JP H06296389 A JPH06296389 A JP H06296389A JP 3112344 A JP3112344 A JP 3112344A JP 11234491 A JP11234491 A JP 11234491A JP H06296389 A JPH06296389 A JP H06296389A
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- JP
- Japan
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- slave
- servo motor
- speed command
- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 主側サーボモータと従側サーボモータの独立
運転と同期運転との切り換えを上位コントローラからの
選択信号を使用せずに簡易な構成で行う。 【構成】 主側サーボモータからのフィードバックパル
ス信号値と従側サーボモータの速度指令値を比較し、前
者と後者の差の絶対値がある定数より大きいときは、従
側サーボモータに従側速度指令器からの速度指令値を指
令し、前記差の絶対値がある定数以下のときは、主側サ
ーボモータからのフィードバックパルス信号値を従側サ
ーボモータに指令する。
運転と同期運転との切り換えを上位コントローラからの
選択信号を使用せずに簡易な構成で行う。 【構成】 主側サーボモータからのフィードバックパル
ス信号値と従側サーボモータの速度指令値を比較し、前
者と後者の差の絶対値がある定数より大きいときは、従
側サーボモータに従側速度指令器からの速度指令値を指
令し、前記差の絶対値がある定数以下のときは、主側サ
ーボモータからのフィードバックパルス信号値を従側サ
ーボモータに指令する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のサーボモータの
運転方法とくに速度指令方法に関する。
運転方法とくに速度指令方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、サーボモータはサーボアンプと一
対で使用される。図２は従来のサーボモータとサーボア
ンプの使用例を示す図である。図２において、サーボモ
ータ４の速度（回転数）は上位コントローラ１の速度指
令器２よりサーボアンプ３に入力される速度指令値に従
う。これを独立運転という。また、用途によっては、複
数の軸を同じ速度で動かしたい、あるいは、従側サーボ
モータの速度を主側サーボモータの速度に合わせて動か
したい、という場合がある。図３は従来の独立運転の他
の実施例を説明する図である。しかし図３の場合では、
各サーボアンプのバラツキや外乱などによって各サーボ
モータの速度が互いにずれてしまう。そこで、主側サー
ボモータの速度フィードバック信号を変換するかまたは
直接、従側サーボモータの速度指令とする。そうするこ
とにより、バラツキや外乱があっても、主側サーボモー
タの速度に従側サーボモータの速度が追従するという形
で、複数のサーボモータを同期して運転することができ
る。これを同期運転という。図４は従来の同期運転を説
明する図である。５は主側サーボアンプ、６は従側サー
ボアンプ、７は必要に応じて周波数を電圧に変換した
り、デジタル信号をアナログ信号に変換したりする変換
器、８は主側サーボモータ、９は従側サーボモータであ
る。また、ある時は独立運転、ある時は同期運転という
ように、両者を使い分けたい場合がある。その場合、独
立運転と同期運転の従来の切り換えを説明する図５のよ
うに、選択器１０を用いて従側サーボモータ９に対する
速度指令を上位コントローラ１内の信号出力器１１から
の選択信号によって切り換える。
対で使用される。図２は従来のサーボモータとサーボア
ンプの使用例を示す図である。図２において、サーボモ
ータ４の速度（回転数）は上位コントローラ１の速度指
令器２よりサーボアンプ３に入力される速度指令値に従
う。これを独立運転という。また、用途によっては、複
数の軸を同じ速度で動かしたい、あるいは、従側サーボ
モータの速度を主側サーボモータの速度に合わせて動か
したい、という場合がある。図３は従来の独立運転の他
の実施例を説明する図である。しかし図３の場合では、
各サーボアンプのバラツキや外乱などによって各サーボ
モータの速度が互いにずれてしまう。そこで、主側サー
ボモータの速度フィードバック信号を変換するかまたは
直接、従側サーボモータの速度指令とする。そうするこ
とにより、バラツキや外乱があっても、主側サーボモー
タの速度に従側サーボモータの速度が追従するという形
で、複数のサーボモータを同期して運転することができ
る。これを同期運転という。図４は従来の同期運転を説
明する図である。５は主側サーボアンプ、６は従側サー
ボアンプ、７は必要に応じて周波数を電圧に変換した
り、デジタル信号をアナログ信号に変換したりする変換
器、８は主側サーボモータ、９は従側サーボモータであ
る。また、ある時は独立運転、ある時は同期運転という
ように、両者を使い分けたい場合がある。その場合、独
立運転と同期運転の従来の切り換えを説明する図５のよ
うに、選択器１０を用いて従側サーボモータ９に対する
速度指令を上位コントローラ１内の信号出力器１１から
の選択信号によって切り換える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図５のような方法で
は、上位コントローラには、速度指令器のほかに信号出
力器が必要となり、構成が複雑になるという課題があ
る。そこで、本発明は、選択信号を使用しない簡易な方
法を提供することを目的とする。
は、上位コントローラには、速度指令器のほかに信号出
力器が必要となり、構成が複雑になるという課題があ
る。そこで、本発明は、選択信号を使用しない簡易な方
法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、複数のサーボモータを使用して独立運転と
同期運転を切り換えるようにしたサーボモータの運転方
法において、主側サーボモータの速度帰還値と従側サー
ボモータの速度指令値との差の絶対値が定数より大きい
ときは前記従側サーボモータの速度指令値をそのまま従
側サーボモータへの速度指令値とし、前記差の絶対値が
前記定数以下のときは前記主側サーボモータの速度帰還
値を従側サーボモータへの速度指令値とすることを特徴
とするものである。
決するため、複数のサーボモータを使用して独立運転と
同期運転を切り換えるようにしたサーボモータの運転方
法において、主側サーボモータの速度帰還値と従側サー
ボモータの速度指令値との差の絶対値が定数より大きい
ときは前記従側サーボモータの速度指令値をそのまま従
側サーボモータへの速度指令値とし、前記差の絶対値が
前記定数以下のときは前記主側サーボモータの速度帰還
値を従側サーボモータへの速度指令値とすることを特徴
とするものである。
【０００５】
【作用】本発明によると、従側サーボモータヘの速度指
令器からの速度指令値と主側サーボモータの速度に同期
した速度指令値とが全く違うときは独立運転、両者が同
じか近いときは同期運転になる。したがって、上位コン
トローラは選択信号を出力する必要がなく、いつでも通
常（独立運転）の速度指令のみを出力していればよい。
従側サーボモータの速度指令値を主側サーボモータの速
度に近づければ、独立運転から同期運転へ自動的に切り
替わる。
令器からの速度指令値と主側サーボモータの速度に同期
した速度指令値とが全く違うときは独立運転、両者が同
じか近いときは同期運転になる。したがって、上位コン
トローラは選択信号を出力する必要がなく、いつでも通
常（独立運転）の速度指令のみを出力していればよい。
従側サーボモータの速度指令値を主側サーボモータの速
度に近づければ、独立運転から同期運転へ自動的に切り
替わる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す図である。従
側サーボアンプ６の指令入力は、シリアル通信とパルス
列を同時に入力できるようになっているので、従側サー
ボアンプ６は、従側速度指令器２２からの速度指令をシ
リアル通信で受け、主側サーボモータ８からの速度フィ
ードバックパルスは直接パルス列入力で受ける。これら
の速度指令Ａ、Ｂがサーボアンプ６のソフトウェアで処
理され、速度指令の切り換えもソフトウェアで行われ
る。２１は主側速度指令器である。本実施例では、次の
条件式（１）、（２）にしたがって速度指令の切り換え
が行われる。すなわち、従側速度指令器２２からの速度
指令値をＡ、主側サーボモータ８の速度をもとにした速
度指令値をＢ、従側サーボモータ９にたいする速度指令
値をＣ、定数をαとすると、 ｜Ａ−Ｂ｜＞α のとき Ｃ＝Ａ ・・・・・・・・・・・・・・・（１） ｜Ａ−Ｂ｜≦α のとき Ｃ＝Ｂ ・・・・・・・・・・・・・・・（２） である。
側サーボアンプ６の指令入力は、シリアル通信とパルス
列を同時に入力できるようになっているので、従側サー
ボアンプ６は、従側速度指令器２２からの速度指令をシ
リアル通信で受け、主側サーボモータ８からの速度フィ
ードバックパルスは直接パルス列入力で受ける。これら
の速度指令Ａ、Ｂがサーボアンプ６のソフトウェアで処
理され、速度指令の切り換えもソフトウェアで行われ
る。２１は主側速度指令器である。本実施例では、次の
条件式（１）、（２）にしたがって速度指令の切り換え
が行われる。すなわち、従側速度指令器２２からの速度
指令値をＡ、主側サーボモータ８の速度をもとにした速
度指令値をＢ、従側サーボモータ９にたいする速度指令
値をＣ、定数をαとすると、 ｜Ａ−Ｂ｜＞α のとき Ｃ＝Ａ ・・・・・・・・・・・・・・・（１） ｜Ａ−Ｂ｜≦α のとき Ｃ＝Ｂ ・・・・・・・・・・・・・・・（２） である。
【０００７】
【発明の効果】サーボアンプに関しては、もともとシリ
アル通信信号とパルス列を両方入力できるようになって
いるので、速度指令の切り換えにあたってはハードウェ
アの変更は不要でソフトウェアの変更だけでよい。ま
た、上位コントローラは、速度指令値を主側サーボモー
タの速度に近づけるだけで自動的に同期運転に切り換わ
るので、いつでも独立運転としての制御を行っていれば
よい。そのため、サーボアンプとのやり取りが簡単にす
むことになる。
アル通信信号とパルス列を両方入力できるようになって
いるので、速度指令の切り換えにあたってはハードウェ
アの変更は不要でソフトウェアの変更だけでよい。ま
た、上位コントローラは、速度指令値を主側サーボモー
タの速度に近づけるだけで自動的に同期運転に切り換わ
るので、いつでも独立運転としての制御を行っていれば
よい。そのため、サーボアンプとのやり取りが簡単にす
むことになる。
【図１】本発明の一実施例を示す図である。
【図２】従来のサーボモータとサーボアンプの使用例を
示す図である。
示す図である。
【図３】従来の独立運転の他の実施例を説明する図であ
る。
る。
【図４】従来の同期運転を説明する図である。
【図５】独立運転と同期運転の従来の切り換えを説明す
る図である。
る図である。
１ 上位コントローラ ２ 速度指令器 ３ サーボアンプ ４ サーボモータ ５ 主側サーボアンプ ６ 従側サーボアンプ ７ 変換器 ８ 主側サーボモータ ９ 従側サーボモータ １０ 選択器 １１ 信号出力器 ２１ 主側速度指令器 ２２ 従側速度指令器
Claims (1)
- 【請求項１】複数のサーボモータを使用して独立運転と
同期運転を切り換えるようにしたサーボモータの運転方
法において、主側サーボモータの速度帰還値と従側サー
ボモータの速度指令値との差の絶対値が定数より大きい
ときは前記従側サーボモータの速度指令値をそのまま従
側サーボモータへの速度指令値とし、前記差の絶対値が
前記定数以下のときは前記主側サーボモータの速度帰還
値を従側サーボモータへの速度指令値とすることを特徴
とするサーボモータ運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3112344A JP2738163B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | サーボモータ運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3112344A JP2738163B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | サーボモータ運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06296389A true JPH06296389A (ja) | 1994-10-21 |
| JP2738163B2 JP2738163B2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=14584340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3112344A Expired - Fee Related JP2738163B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | サーボモータ運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2738163B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1180850A2 (en) | 2000-08-11 | 2002-02-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control unit of motor for injection molding machine |
| EP1026819A3 (en) * | 1999-02-01 | 2002-03-06 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Control method for determining a synchronous position and a rotary machine capable of synchronous driving thereby |
| JP2009130990A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Aida Eng Ltd | 複数の電動機の駆動装置及び該装置の制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59155896U (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-19 | 株式会社明電舎 | 揃速運転速度制御装置 |
| JPH02231978A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Toshiba Corp | 電動機制御装置 |
| JPH02270527A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-05 | Rika Kogyo Kk | 押出成形ラインのモータ制御装置 |
-
1991
- 1991-04-16 JP JP3112344A patent/JP2738163B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59155896U (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-19 | 株式会社明電舎 | 揃速運転速度制御装置 |
| JPH02231978A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Toshiba Corp | 電動機制御装置 |
| JPH02270527A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-05 | Rika Kogyo Kk | 押出成形ラインのモータ制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1026819A3 (en) * | 1999-02-01 | 2002-03-06 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Control method for determining a synchronous position and a rotary machine capable of synchronous driving thereby |
| EP1180850A2 (en) | 2000-08-11 | 2002-02-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control unit of motor for injection molding machine |
| EP1180850A3 (en) * | 2000-08-11 | 2004-09-29 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control unit of motor for injection molding machine |
| EP2290809A1 (en) * | 2000-08-11 | 2011-03-02 | Sumitomo Heavy Industries, LTD. | Control unit of motor for injection molding machine |
| JP2009130990A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Aida Eng Ltd | 複数の電動機の駆動装置及び該装置の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2738163B2 (ja) | 1998-04-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |