JPH07129216A - 駆動部品の制御装置 - Google Patents
駆動部品の制御装置Info
- Publication number
- JPH07129216A JPH07129216A JP27625093A JP27625093A JPH07129216A JP H07129216 A JPH07129216 A JP H07129216A JP 27625093 A JP27625093 A JP 27625093A JP 27625093 A JP27625093 A JP 27625093A JP H07129216 A JPH07129216 A JP H07129216A
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- Japan
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- cpu
- drive component
- drive
- cpus
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 上位ＣＰＵから複数台の下位ＣＰＵに対して
駆動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続的に
発行し、下位ＣＰＵにおいてそれぞれ対応する駆動部品
の相対移動量および移動方向を計算してアクチュエータ
の動作を制御する。 【効果】 上位ＣＰＵにおける計算時間を削除して上位
ＣＰＵの稼働軸間を短縮することが可能になる。また、
複数個のアクチュエータを並列に動作させることがてき
るため、高速の制御ができる。
駆動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続的に
発行し、下位ＣＰＵにおいてそれぞれ対応する駆動部品
の相対移動量および移動方向を計算してアクチュエータ
の動作を制御する。 【効果】 上位ＣＰＵにおける計算時間を削除して上位
ＣＰＵの稼働軸間を短縮することが可能になる。また、
複数個のアクチュエータを並列に動作させることがてき
るため、高速の制御ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駆動部品を移動させる
ためのコマンドを発行してその動作結果をレスポンスと
して受取る上位ＣＰＵと、上記コマンドによって駆動部
品の移動を制御する下位ＣＰＵと、下位ＣＰＵからの制
御信号に従って駆動部品を移動させるアクチュエータと
を有する駆動部品の制御装置に関する。
ためのコマンドを発行してその動作結果をレスポンスと
して受取る上位ＣＰＵと、上記コマンドによって駆動部
品の移動を制御する下位ＣＰＵと、下位ＣＰＵからの制
御信号に従って駆動部品を移動させるアクチュエータと
を有する駆動部品の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の駆動部品の制御装置の一例
の動作を示すタイミングチャートである。
の動作を示すタイミングチャートである。
【０００３】駆動部品を移動させるためのコマンドを発
行してその動作結果をレスポンスとして受取る上位ＣＰ
Ｕと、上記コマンドによって駆動部品の移動を制御する
下位ＣＰＵと、下位ＣＰＵからの制御信号に従って駆動
部品を移動させるアクチュエータとを有する従来の駆動
部品の制御装置は、上位ＣＰＵにおいて駆動部品の現在
の位置から移動先の位置までの相対移動量および移動方
向を算出し、下位ＣＰＵに対してその相対移動量をパラ
メータとして指示するいわゆる相対位置指定を行い、下
位ＣＰＵは、上位ＣＰＵから受取った相対移動量だけ駆
動部品を移動させる制御を行うという手段を採用してい
る。
行してその動作結果をレスポンスとして受取る上位ＣＰ
Ｕと、上記コマンドによって駆動部品の移動を制御する
下位ＣＰＵと、下位ＣＰＵからの制御信号に従って駆動
部品を移動させるアクチュエータとを有する従来の駆動
部品の制御装置は、上位ＣＰＵにおいて駆動部品の現在
の位置から移動先の位置までの相対移動量および移動方
向を算出し、下位ＣＰＵに対してその相対移動量をパラ
メータとして指示するいわゆる相対位置指定を行い、下
位ＣＰＵは、上位ＣＰＵから受取った相対移動量だけ駆
動部品を移動させる制御を行うという手段を採用してい
る。
【０００４】特に駆動部品が複数個の場合は、図３に示
すように、上位ＣＰＵ１ａが第一の駆動部品の相対移動
量および移動方向を算出してそれに対応する下位ＣＰＵ
（Ａ）２ａに対してコマンドを発行し、続いて第二の駆
動部品の相対移動量および移動方向を算出してそれに対
応する下位ＣＰＵ（Ｂ）３ａに対してコマンドを発行
し、以下上述の動作を繰返えすが、その間、以前に発行
したコマンドに対するレスポンスが下位ＣＰＵ（Ａ）２
ａ等から上位ＣＰＵ１ａに返送されるため、上位ＣＰＵ
１ａは、それらのレスポンスの受信を行いながら上記の
処理を行っている。
すように、上位ＣＰＵ１ａが第一の駆動部品の相対移動
量および移動方向を算出してそれに対応する下位ＣＰＵ
（Ａ）２ａに対してコマンドを発行し、続いて第二の駆
動部品の相対移動量および移動方向を算出してそれに対
応する下位ＣＰＵ（Ｂ）３ａに対してコマンドを発行
し、以下上述の動作を繰返えすが、その間、以前に発行
したコマンドに対するレスポンスが下位ＣＰＵ（Ａ）２
ａ等から上位ＣＰＵ１ａに返送されるため、上位ＣＰＵ
１ａは、それらのレスポンスの受信を行いながら上記の
処理を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
駆動部品の制御装置は、複数個の駆動部品を連続的に制
御するとき、上位ＣＰＵにおける駆動部品の相対移動量
および移動方向の計算が連続するため、上位ＣＰＵの稼
働軸間が長くなるという欠点を有している。また、上位
ＣＰＵから下位ＣＰＵに対して発行するコマンドの間隔
が長くなるため、複数個の駆動部品を連続的に動作させ
るとき、高速の制御ができないという問題点も有してい
る。
駆動部品の制御装置は、複数個の駆動部品を連続的に制
御するとき、上位ＣＰＵにおける駆動部品の相対移動量
および移動方向の計算が連続するため、上位ＣＰＵの稼
働軸間が長くなるという欠点を有している。また、上位
ＣＰＵから下位ＣＰＵに対して発行するコマンドの間隔
が長くなるため、複数個の駆動部品を連続的に動作させ
るとき、高速の制御ができないという問題点も有してい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の駆動部品の制御
装置は、複数個の駆動部品のそれぞれの絶対位置を含む
複数のコマンドを連続的に発行し、前記複数個の駆動部
品のそれぞれの動作結果をレスポンスとして受取る１台
の上位ＣＰＵと、前記複数のコマンドのうちの対応する
コマンドによって前記複数個の駆動部品のうちの対応す
る駆動部品の相対移動量および移動方向を計算して制御
信号を出力する複数台の下位ＣＰＵと、前記複数台の下
位ＣＰＵのそれぞれに対応して設けられ、対応する前記
下位ＣＰＵが出力する制御信号に従って対応する前記駆
動部品を指定された位置に移動させる複数個のアクチュ
エータと、を備えている。
装置は、複数個の駆動部品のそれぞれの絶対位置を含む
複数のコマンドを連続的に発行し、前記複数個の駆動部
品のそれぞれの動作結果をレスポンスとして受取る１台
の上位ＣＰＵと、前記複数のコマンドのうちの対応する
コマンドによって前記複数個の駆動部品のうちの対応す
る駆動部品の相対移動量および移動方向を計算して制御
信号を出力する複数台の下位ＣＰＵと、前記複数台の下
位ＣＰＵのそれぞれに対応して設けられ、対応する前記
下位ＣＰＵが出力する制御信号に従って対応する前記駆
動部品を指定された位置に移動させる複数個のアクチュ
エータと、を備えている。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例を示すブロック
図、図２は図１の実施例の動作を示すタイミングチャー
トである。
図、図２は図１の実施例の動作を示すタイミングチャー
トである。
【０００９】図１において、上位ＣＰＵ１は、複数個の
駆動部品のそれぞれの移動後の絶対位置を含む複数のコ
マンドを発行し、前記複数個の駆動部品のそれぞれの動
作結果をレスポンスとして受取る。
駆動部品のそれぞれの移動後の絶対位置を含む複数のコ
マンドを発行し、前記複数個の駆動部品のそれぞれの動
作結果をレスポンスとして受取る。
【００１０】下位ＣＰＵ（Ａ）２〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５
は、上記コマンドによって対応する駆動部品（Ａ）１０
〜駆動部品（Ｄ）１３の相対移動量および移動方向の計
算を行い、それらの移動を制御する。
は、上記コマンドによって対応する駆動部品（Ａ）１０
〜駆動部品（Ｄ）１３の相対移動量および移動方向の計
算を行い、それらの移動を制御する。
【００１１】アクチュエータ（Ａ）６〜アクチュエータ
（Ｄ）９は、それぞれ対応する駆動部品（Ａ）１０〜駆
動部品（Ｄ）１３を保持し、それぞれ対応する下位ＣＰ
Ｕ（Ａ）２〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５からの制御信号に従っ
て駆動部品（Ａ）１０〜駆動部品（Ｄ）１３を指定され
た位置に移動させる。
（Ｄ）９は、それぞれ対応する駆動部品（Ａ）１０〜駆
動部品（Ｄ）１３を保持し、それぞれ対応する下位ＣＰ
Ｕ（Ａ）２〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５からの制御信号に従っ
て駆動部品（Ａ）１０〜駆動部品（Ｄ）１３を指定され
た位置に移動させる。
【００１２】次に上述のように構成した駆動部品の制御
装置の動作について、図２を参照して説明する。
装置の動作について、図２を参照して説明する。
【００１３】まず上位ＣＰＵ１は、下位ＣＰＵ（Ａ）２
〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５に対して、それぞれが制御する駆
動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続的に発
行する。
〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５に対して、それぞれが制御する駆
動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続的に発
行する。
【００１４】上位ＣＰＵ１からコマンドを受取った下位
ＣＰＵ（Ａ）２は、駆動部品（Ａ）１０の現在の位置か
ら移動先の位置までの相対移動量および移動方向を計算
し、その結果の相対移動量をアクチュエータ（Ａ）６に
指示する。
ＣＰＵ（Ａ）２は、駆動部品（Ａ）１０の現在の位置か
ら移動先の位置までの相対移動量および移動方向を計算
し、その結果の相対移動量をアクチュエータ（Ａ）６に
指示する。
【００１５】アクチュエータ（Ａ）６は、下位ＣＰＵ
（Ａ）２からの制御信号に従って動作し、保持している
駆動部品（Ａ）１０を指定された位置まで移動させる。
（Ａ）２からの制御信号に従って動作し、保持している
駆動部品（Ａ）１０を指定された位置まで移動させる。
【００１６】駆動部品（Ａ）１０の移動が終了すると、
下位ＣＰＵ（Ａ）２は、上位ＣＰＵ１に対してレスポン
スを送信し、上位ＣＰＵ１はその受信処理を行う。
下位ＣＰＵ（Ａ）２は、上位ＣＰＵ１に対してレスポン
スを送信し、上位ＣＰＵ１はその受信処理を行う。
【００１７】上位ＣＰＵ１は、下位ＣＰＵ（Ａ）２から
のレスポンスに対する受信処理が終了する迄は、下位Ｃ
ＰＵ（Ａ）２に対して次のコマンドは発行しない。
のレスポンスに対する受信処理が終了する迄は、下位Ｃ
ＰＵ（Ａ）２に対して次のコマンドは発行しない。
【００１８】下位ＣＰＵ（Ｂ）３〜下位ＣＰＵ（Ｄ）５
も同様な動作を行い、対応する駆動部品（Ｂ）１１〜駆
動部品（Ｄ）１３の移動が終了すると、それぞれ上位Ｃ
ＰＵ１に対してレスポンスを送信する。
も同様な動作を行い、対応する駆動部品（Ｂ）１１〜駆
動部品（Ｄ）１３の移動が終了すると、それぞれ上位Ｃ
ＰＵ１に対してレスポンスを送信する。
【００１９】このように、上位ＣＰＵから複数台の下位
ＣＰＵに対して連続的にコマンドを発行し、下位ＣＰＵ
においてそれぞれ対応する駆動部品相対移動量および移
動方向を計算してアクチュエータの動作を制御すること
により、複数個のアクチュエータを並列に動作させるこ
とが可能となる。
ＣＰＵに対して連続的にコマンドを発行し、下位ＣＰＵ
においてそれぞれ対応する駆動部品相対移動量および移
動方向を計算してアクチュエータの動作を制御すること
により、複数個のアクチュエータを並列に動作させるこ
とが可能となる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駆動部品
の制御装置は、上位ＣＰＵから複数台の下位ＣＰＵに対
して駆動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続
的に発行し、下位ＣＰＵにおいてそれぞれ対応する駆動
部品の相対移動量および移動方向を計算してアクチュエ
ータの動作を制御することにより、上位ＣＰＵにおける
計算時間を削除して上位ＣＰＵの稼働軸間を短縮するこ
とが可能になるという効果がある。また、複数個のアク
チュエータを並列に動作させることがてきるため、高速
の制御ができるという効果もある。
の制御装置は、上位ＣＰＵから複数台の下位ＣＰＵに対
して駆動部品の移動後の絶対位置を含むコマンドを連続
的に発行し、下位ＣＰＵにおいてそれぞれ対応する駆動
部品の相対移動量および移動方向を計算してアクチュエ
ータの動作を制御することにより、上位ＣＰＵにおける
計算時間を削除して上位ＣＰＵの稼働軸間を短縮するこ
とが可能になるという効果がある。また、複数個のアク
チュエータを並列に動作させることがてきるため、高速
の制御ができるという効果もある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の実施例の動作を示すタイミングチャート
である。
である。
【図３】従来の駆動部品の制御装置の一例の動作を示す
タイミングチャートである。
タイミングチャートである。
１ 上位ＣＰＵ ２ 下位ＣＰＵ（Ａ） ３ 下位ＣＰＵ（Ｂ） ４ 下位ＣＰＵ（Ｃ） ５ 下位ＣＰＵ（Ｄ） ６ アクチュエータ（Ａ） ７ アクチュエータ（Ｂ） ８ アクチュエータ（Ｃ） ９ アクチュエータ（Ｄ） １０ 駆動部品（Ａ） １１ 駆動部品（Ｂ） １２ 駆動部品（Ｃ） １３ 駆動部品（Ｄ）
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動部品の絶対位置を含むコマンドを発
行し、前記駆動部品の動作結果をレスポンスとして受取
る上位ＣＰＵと、 前記コマンドによって前記駆動部品の相対移動量および
移動方向の計算を行って制御信号を出力するする下位Ｃ
ＰＵと、 前記下位ＣＰＵからの制御信号に従って前記駆動部品を
指定された位置に移動させるアクチュエータと、 を備えることを特徴とする駆動部品の制御装置。 - 【請求項２】 複数個の駆動部品のそれぞれの絶対位置
を含む複数のコマンドを連続的に発行し、前記複数個の
駆動部品のそれぞれの動作結果をレスポンスとして受取
る１台の上位ＣＰＵと、 前記複数のコマンドのうちの対応するコマンドによって
前記複数個の駆動部品のうちの対応する駆動部品の相対
移動量および移動方向を計算して制御信号を出力する複
数台の下位ＣＰＵと、 前記複数台の下位ＣＰＵのそれぞれに対応して設けら
れ、対応する前記下位ＣＰＵが出力する制御信号に従っ
て対応する前記駆動部品を指定された位置に移動させる
複数個のアクチュエータと、 を備えることを特徴とする駆動部品の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27625093A JP2953925B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 駆動部品の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27625093A JP2953925B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 駆動部品の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129216A true JPH07129216A (ja) | 1995-05-19 |
| JP2953925B2 JP2953925B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=17566806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27625093A Expired - Lifetime JP2953925B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 駆動部品の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2953925B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP27625093A patent/JP2953925B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2953925B2 (ja) | 1999-09-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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