JP2000015342A - 電動式ベンダの制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各軸の負荷に差があったり負荷変動があった
場合にも、ラムに無理な力を加えずに、高速かつ高精度
にラムの移動制御が行えるようにする。 【解決手段】 各駆動軸の制御系１５〜１８は、位置制
御部２０と、速度制御部２１と、電流制御部２２と、パ
ワー制御部２３とを備え、基準軸（ＤＳ１軸、ＤＳ４
軸）以外の駆動軸（ＤＳ２軸、ＤＳ３軸）の制御系１
６、１７は、当該駆動軸（ＤＳ２軸、ＤＳ３軸）の速度
制御部２１からの電流指令信号を電流制御部２２に出力
する場合と、基準軸（ＤＳ１軸、ＤＳ４軸）における電
流フィードバック信号を当該駆動軸（ＤＳ２軸、ＤＳ３
軸）のトルク指令信号として電流制御部２２に出力する
場合とを切換える制御切換部２４を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機により駆動
される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金
型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材
の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御方法および制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動機によりラム（可動テーブ
ル）を駆動し、このラムに装着された上金型と、前記ラ
ムに対向配置される固定テーブルに装着された下金型と
によって板材の曲げ加工を行う所謂電動式ベンダが知ら
れている。

【０００３】この種の電動式ベンダにおいては、加圧能
力が極端に小さいベンダを除き、ラムを上下方向に位置
決め制御するサーボ軸（一般に、「ＤＳ軸」と呼ばれて
いる。）を複数軸設けるのが一般的である。前記ラム
は、モータと連結されるボールナットの回転によりボー
ルねじを介して上下方向に移動される。また、各ＤＳ軸
に対応してラムの上下位置を検出するリニアエンコーダ
が設けられ、前記モータおよびリニアエンコーダがサー
ボ制御装置に電気的に接続されている。こうして、サー
ボ制御装置が複数のＤＳ軸制御系に同時に目標位置を指
令することにより、各ＤＳ軸制御系はその指令された目
標位置に向かって各ＤＳ軸を駆動し、これによってラム
の位置決めが行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述さ
れている従来のラム位置決め制御系においては、複数の
ＤＳ軸制御系に同時に目標位置を指令するようにされて
いるが、現実には各ＤＳ軸に加わる負荷イナーシャ、粘
性摩擦力、外乱等が等しくはなく、またラムを介して各
ＤＳ軸は相互干渉系の関係になっていることから、例え
ば各ＤＳ軸の負荷に差が生じた場合に、その負荷の大き
なＤＳ軸にはラムを介して他のＤＳ軸から外力（トルク
外乱）が加わることになり、サーボモータに大きな電流
が流れたり、ラム自体に無理な力が加わったり、所望の
位置決め精度が得られなかったりするといった問題点が
ある。

【０００５】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、各軸の負荷に差があったり負荷変
動があった場合にも、ラムに無理な力を加えずに、高速
かつ高精度にラムの移動制御を行うことのできる電動式
ベンダの制御方法および制御装置を提供することを目的
とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前記目
的を達成するために、第１発明による電動式ベンダの制
御方法は、電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を
有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着
される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベ
ンダの制御方法であって、前記駆動軸を基準駆動軸とそ
の基準駆動軸を除く他の駆動軸とに分割し、前記基準駆
動軸においては、その駆動軸位置に対応して設けられる
位置検出器からの位置検出信号に基づく位置フィードバ
ック制御が実行され、前記他の駆動軸においては、その
駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置
検出信号に基づく位置フィードバック制御と、前記基準
駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令とするト
ルクフィードバック制御のいずれかの制御が選択的に実
行されることを特徴とするものである。

【０００７】本発明において、各駆動軸は、その駆動軸
位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出信
号に基づき位置フィードバック制御され、これによって
各駆動軸に係るラム位置が例えばＮＣ装置から指令され
る目標位置に一致するように制御される。また、これら
駆動軸のうち基準駆動軸を除く他の駆動軸は、前記位置
フィードバック制御と、前記基準駆動軸のトルクを当該
他の駆動軸のトルク指令とするトルクフィードバック制
御とを切換えて制御される。例えば４軸の駆動軸を有す
る系においては、ラムの左右両端の駆動軸を基準駆動軸
とするのが好適である。この場合、中央部の２つの駆動
軸がトルクフィードバック制御に切換わったときには、
これら中央部の駆動軸が両端の基準駆動軸にトルク追従
することになり、各駆動軸の負荷に差があったりあるい
は負荷変動があっても、ラムは全駆動軸からほぼ均等の
駆動力を得ることができ、ラムに無理な力が加わること
なく高速移動制御することが可能となる。

【０００８】次に、第２発明による電動式ベンダの制御
装置は、電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有
するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着さ
れる下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベン
ダの制御装置であって、各駆動軸を駆動する各サーボモ
ータの制御装置は、外部からの位置指令信号と、各駆動
軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置フィ
ードバック信号とを受けて速度指令信号を出力する位置
制御部と、この位置制御部からの速度指令信号に基づき
電流指令信号を生成する速度制御部と、この速度制御部
からの電流指令信号と電流フィードバック信号とに基づ
き電流制御を行う電流制御部と、この電流制御部からの
信号に基づきサーボモータを直接制御するパワー制御部
とを備え、前記各制御装置のうち所定の基準駆動軸を除
く他の駆動軸に係る制御装置は、当該他の駆動軸の速度
制御部からの電流指令信号を電流制御部に出力する場合
と、前記基準駆動軸における電流フィードバック信号を
当該他の駆動軸のトルク指令信号として電流制御部に出
力する場合とを切換える制御切換部を備えることを特徴
とするものである。

【０００９】本発明は、前記第１発明による電動式ベン
ダの制御方法をより具体的に実現するための制御装置に
関するものである。この第２発明において、各駆動軸を
駆動する各サーボモータは、位置制御部と速度制御部と
電流制御部とパワー制御部とを備える制御装置によって
駆動制御される。この制御装置においては、各軸の位置
制御部に、外部の例えばＮＣ装置からの位置指令信号が
入力されるとともに、各駆動軸位置に対応して設けられ
る位置検出器からの位置フィードバック信号が入力さ
れ、これら入力信号に基づいて位置制御部からは速度制
御部に対し速度指令信号が出力される。また、速度制御
部においては、位置制御部より入力される速度指令信号
に基づき電流指令信号が生成されて電流制御部に出力さ
れる。この電流制御部は、速度制御部からの電流指令信
号と電流フィードバック信号とに基づき電流制御を行
う。さらに、パワー制御部においては、電流制御部から
の信号に基づきサーボモータ駆動用の実電流が生成され
て、この実電流に基づき各サーボモータが直接駆動され
る。一方、これら各駆動軸の制御装置のうち基準駆動軸
を除く他の駆動軸に係る制御装置には更に制御切換部が
設けられている。この制御切換部は、当該他の駆動軸の
速度制御部からの電流指令信号を電流制御部に出力する
場合と、前記基準駆動軸における電流フィードバック信
号を当該他の駆動軸のトルク指令信号として電流制御部
に出力する場合とを切換えるものである。このように構
成されているので、基準駆動軸以外の他の駆動軸におい
ては、目標位置信号と位置フィードバック信号との偏差
を０にする位置フィードバック制御と、前記基準駆動軸
のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令とするトルクフ
ィードバック制御とが選択的に実行される。したがっ
て、このトルクフィードバック制御が実行されたときに
は、各駆動軸の負荷に差があったりあるいは負荷変動が
あっても、ラムは全駆動軸からほぼ均等の駆動力を得る
ことができることになり、ラムに無理な力が加わること
なく高速移動制御することが可能となり、前記第１発明
と同様の作用・効果を奏するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明による電動式ベンダ
の制御方法および制御装置の具体的な実施の形態につい
て、図面を参照しつつ説明する。

【００１１】図１には、本発明の一実施例に係る電動式
ベンダの部分斜視図が示されている。

【００１２】本実施例の電動式ベンダにおいては、昇降
駆動されるラム（上部可動テーブル）１と、このラム１
に対位して固定配置される固定テーブル（下部固定テー
ブル）２とが備えられ、ラム１の下部にはパンチ保持装
置３を介して図示されないパンチ（上金型）が取り付け
られ、固定テーブル２の上面にはダイ保持装置を介して
ダイ（いずれも図示せず）が取り付けられている。

【００１３】前記固定テーブル２の両側部には一対のサ
イドフレーム５，５が一体に設けられ、各サイドフレー
ム５，５の上端部を連結するように支持フレーム６が設
けられている。この支持フレーム６には、複数基（本実
施例では４基）のラム駆動装置７が取り付けられてお
り、これらラム駆動装置７の下端部にラム１が揺動自在
に連結されている。こうして、ラム駆動装置７の作動に
よってラム１が昇降動されることにより、パンチとダイ
との間に介挿される板材（ワーク）が折り曲げられるよ
うになっている。

【００１４】各ラム駆動装置７は、後述するサーボ制御
装置によって制御されるＡＣサーボモータ８を駆動源と
してその駆動力をタイミングベルト９を介して図示され
ないボールナットに伝え、このボールナットに連結され
るボールねじ１０を上下方向に移動させることにより、
このボールねじ１０に連結されるラム１を上下駆動させ
るように構成されている。

【００１５】前記ラム１には、各ラム駆動装置７の駆動
軸（以下、向かって左側からＤＳ１軸、ＤＳ２軸、ＤＳ
３軸、ＤＳ４軸という。）位置に対応してインクリメン
タルタイプのリニアエンコーダ１１が取り付けられ、そ
の検出子１２が伸び補正ブラケット１３に取り付けられ
ている。このリニアエンコーダ１１からの検出データ
は、後述されるように位置フィードバックに用いられ
る。ここで、前記伸び補正ブラケット１３は、前記サイ
ドフレーム５，５に沿うように設けられる２枚のサイド
プレート１３ａ，１３ａと、左右のサイドプレート１３
ａ，１３ａを連結するビーム１３ｂとにより構成されて
いる。このようにリニアエンコーダ１１の検出子１２を
伸び補正ブラケット１３に取付けることで、各リニアエ
ンコーダ１１は、各サイドフレーム５，５の負荷変化に
よる変形の影響を受けることがなく、ラム１の各駆動軸
毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、本実
施例では、リニアエンコーダ（本体）１１をラム１に取
付け、検出子１２を補正ブラケット１３に取付けるもの
としたが、これらの取付け位置は逆にしても良い。

【００１６】また、各サーボモータ８のモータ軸には、
各サーボモータ８の現在位置を検出するためのモータエ
ンコーダ１４（図２参照）が付設されている。なお、こ
のモータエンコーダ１４からの検出データは、後述され
るように速度フィードバックに用いられる。

【００１７】次に、各サーボモータ８を制御するサーボ
制御装置について、図２を参照しつつ説明する。

【００１８】このサーボ制御装置は、基準駆動軸（ここ
では、ラム１の左右両端に配されるＤＳ１軸およびＤＳ
４軸を基準駆動軸とする。）の制御系１５，１８とその
他の２軸（中間部に配されるＤＳ２軸およびＤＳ３軸）
の各制御系１６，１７からなる４つの制御系により構成
されている。なお、図２においては、ＤＳ３軸およびＤ
Ｓ４軸に係る各制御系１７，１８の詳細構成はそれぞれ
ＤＳ２軸およびＤＳ１軸に係る制御系１６，１５と同様
であるため省略されている。

【００１９】基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）の
各制御系１５，１８は、ＮＣ装置１９からの位置指令信
号（移動量信号）と、各駆動軸毎のリニアエンコーダ１
１からの位置フィードバック信号とを受けて速度指令信
号を出力する位置制御部２０と、この位置制御部２０か
らの速度指令信号と、モータエンコーダ１４からの速度
フィードバック信号との差から演算される速度偏差量信
号に基づき電流指令信号を演算してそれを出力する速度
制御部２１と、この速度制御部２１から出力される電流
指令信号と、電流フィードバック信号との差から演算さ
れる電流偏差量信号が入力され、この入力信号に基づい
てパワー制御部２３に実電流を生成させる信号を出力す
る電流制御部２２と、この電流制御部２２からの信号に
基づきサーボモータ８を直接駆動するパワー制御部２３
とを備える構成とされている。

【００２０】また、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４
軸）を除く他の駆動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）に係
る制御系１６，１７においては、前記基準駆動軸の制御
系における速度制御部２１と電流制御部２２との間に制
御切換部２４が設けられるとともに、この制御切換部２
４からの指令によってＮＣ装置１９から位置制御部２０
に入力される位置指令信号をＯＮ・ＯＦＦ切換えする切
換えスイッチ２５が設けられている。なお、この切換え
スイッチ２５がＯＮ時には位置制御が実行され、ＯＦＦ
時にはトルク制御が実行される。

【００２１】前記制御切換部２４は、基準駆動軸の電流
フィードバック信号（基準軸のトルク）をその駆動軸の
トルク指令として電流制御部２２に出力したり、あるい
は基準駆動軸と同様の位置制御系として機能させるとき
には、速度制御部２１からの電流指令を電流制御部２２
に出力したりするための切換器である。この制御切換部
２４は、その詳細構成が図３に示されているように、基
準駆動軸からの電流フィードバック信号の高周波ノイズ
成分を除去するためのローパスフィルタ２６と、このロ
ーパスフィルタ２６通過後の信号が入力される補償回路
２７と、この補償回路２７の出力信号と速度制御部２１
からの電流指令信号とを選択的に切換える切換えスイッ
チ２８と、この切換えスイッチ２８と前記位置制御部２
０前段の切換えスイッチ２５とを連動して切換え操作す
る切換判別器２９とを備え、また前記補償回路２７にト
ルクバイアスをかけるためのバイアス設定器３０を備え
ている。ここで、補償回路２７は、例えば比例、積分、
微分の各要素から構成されるか、あるいはそれら要素の
一部から構成されるものであり、制御系の即応性および
安定性を決定する回路である。また、前記バイアス設定
器３０は、例えばラム１にクラウニングを付けたい場合
などにその値を設定して用いられる。

【００２２】図４には、位置制御部２０の詳細構成が示
されている。図示のように、ＮＣ装置１９から入力され
る移動量信号は速度パターン生成部３１に入力され、こ
の速度パターン生成部３１において予め設定された最大
速度および加減速時間に基づき速度パターンが生成され
る。次いで、この生成された速度パターンに基づいて、
制御系の１実行時間当たりに換算された目標位置が目標
位置演算部３２において順次演算される。さらに、この
目標位置演算部３２にて演算された目標位置信号と、リ
ニアエンコーダ１１からの位置フィードバック信号との
差（位置偏差）が後段のゲイン演算部３３に出力され
る。この後、このゲイン演算部３３において、前記位置
偏差量にゲイン定数Ｋｐが乗算される。このゲイン定数
Ｋｐは、一般に位置ループゲインと呼ばれ、制御系の応
答性、安定性を決めるパラメータである。

【００２３】次に、前述のようなサーボ制御装置の動作
を、ラム１が図５に示される移動パターンで動く場合を
例にとって説明する。

【００２４】この例では、ラム１は、待機位置（Ｈ１）
から速遅切換位置（Ｈ２）まで高速で下降し、この速遅
切換位置（Ｈ２）から加圧位置（Ｈ４）までは遅下降す
る。この遅下降の際、途中のクラウニングＯＮ／ＯＦＦ
切換位置（Ｈ３）では一旦停止してラム１にクラウニン
グをつけ、再度加圧位置（Ｈ４）まで遅下降する。そし
て、加工が終了するとラム１はクラウニングＯＮ／ＯＦ
Ｆ切換位置（Ｈ３）まで上昇し、クラウニングを解除し
て待機位置（Ｈ１）まで速上昇する。

【００２５】このようなラム１の移動工程において、ラ
ム１がクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置（Ｈ３）から
加圧位置（Ｈ４）に移行し、この加圧位置（Ｈ４）にお
いてラム１を保持する工程が所望の加工精度を得るため
に最も重要な工程であり、その他の工程においては、生
産性向上の観点からラム１の移動速度を大きくすること
が重要となる。このことから、本実施例では、Ｈ３〜Ｈ
４〜Ｈ３の区間については全ＤＳ軸位置制御を行い、そ
の他の区間については左右端の基準駆動軸（ＤＳ１軸お
よびＤＳ４軸）は位置制御を行い、基準駆動軸以外の駆
動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）はトルク制御を行うよ
うにされている。以下に、Ｈ１〜Ｈ２〜Ｈ３〜Ｈ４〜Ｈ
３〜Ｈ１の各工程毎に順次説明する。

【００２６】（１）Ｈ１〜Ｈ２の工程（ラム速下降モー
ド）について この工程においては、ＤＳ２軸およびＤＳ３軸の制御切
換部２４における切換判別器２９がトルク制御実行工程
であることを認識し、切換えスイッチ２５および切換え
スイッチ２８をトルク制御位置、すなわち切換えスイッ
チ２５をＯＦＦ位置（図２に示される位置）にし、切換
えスイッチ２８をＡ位置（図３に示される位置）にす
る。これにより、ＮＣ装置１９から入力された位置指令
信号はＤＳ１軸およびＤＳ４軸の位置制御部２０に入力
され、この指令信号に基づきＤＳ１軸およびＤＳ４軸の
各サーボモータ８が駆動されてラム１が上下移動され
る。このラム１の昇降時にそのラム１の各駆動軸位置で
の上下位置はリニアエンコーダ１１にて検出され、位置
フィードバックとして位置制御部２０に帰還され、ＮＣ
装置１９からの位置指令信号に一致するようにＤＳ１軸
およびＤＳ４軸の各制御系１５，１８は各サーボモータ
８を駆動する。

【００２７】ＤＳ１軸およびＤＳ４軸のサーボモータ８
が駆動されると、電流制御部２２の電流フィードバック
信号が生成されてその電流制御部２２に帰還されるとと
もに、ＤＳ１軸の電流フィードバック信号がＤＳ２軸の
制御切換部２４に、ＤＳ４軸の電流フィードバック信号
がＤＳ３軸の制御切換部２４（図示省略）にそれぞれ伝
達される。例えばＤＳ１軸の制御系１５からＤＳ２軸の
制御系１６に入力された電流フィードバック信号は、図
３に示されるようにローパスフィルタ２６および補償回
路２７を経由し、ＤＳ２軸の電流フィードバック信号を
減算して電流制御部２２に印加される。こうして、ＤＳ
２軸においては、ＤＳ１軸からの電流フィードバック信
号がその電流制御（トルク制御）の指令値とされ、ＤＳ
２軸のサーボモータ電流が前記電流フィードバックと一
致するように制御される。同様に、ＤＳ３軸は、ＤＳ４
軸からの電流フィードバック信号に基づきトルク制御さ
れる。

【００２８】（２）Ｈ２〜Ｈ３の工程（ラム遅下降モー
ド）について この工程においては、前記（１）に示されるＨ１〜Ｈ２
の工程と同様、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）
については位置制御、基準駆動軸以外の駆動軸（ＤＳ２
軸およびＤＳ３軸）についてはトルク制御が実行され
る。

【００２９】（３）Ｈ３〜Ｈ４の工程（クラウニングＯ
Ｎ、ラム遅下降モード）について 前記Ｈ２〜Ｈ３の工程で、ＤＳ１軸およびＤＳ４軸は最
終的にＨ３の位置に位置決めされる。この位置決め完了
を確認した後、切換判別器２９によって切換えスイッチ
２５および切換えスイッチ２８が位置制御位置、すなわ
ち切換えスイッチ２５がＯＮ位置に、切換えスイッチ２
８がＢ位置にされる。これによりＤＳ２軸、ＤＳ３軸に
おいては、ＮＣ装置１９からの位置指令信号がそれぞれ
ＤＳ２軸、ＤＳ３軸の位置制御部２０に入力されるとと
もに、速度制御部２１の出力信号が電流制御部２２に入
力され、全ＤＳ軸制御系１５〜１８において位置制御が
実行されることになる。このように全駆動軸を位置制御
モードにした後、クラウニングが必要な加工の場合には
ＤＳ２軸、ＤＳ３軸に位置オフセットをかけてラム１を
故意に歪ませてクラウニングを付けることになる。次い
で、全駆動軸がクラウニングの姿勢を保ちつつ遅下降で
下死点まで移動し、曲げ加工を行う。

【００３０】（４）Ｈ４〜Ｈ３の工程（ラム速上昇モー
ド、クラウニングＯＦＦ） 加工終了後、ラム１は速上昇で上昇し、ＤＳ２軸、ＤＳ
３軸の位置オフセットを解除してクラウニング状態から
ラム平行状態になる。この工程においても、全駆動軸に
ついて位置制御が実行される。

【００３１】（５）Ｈ３〜Ｈ１の工程（ラム速上昇モー
ド） この工程においては、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ
４軸）については位置制御、基準駆動軸以外の駆動軸
（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）についてはトルク制御が実
行される。以上の（１）〜（５）のサイクルを繰り返す
ことにより、一連の曲げ加工工程が高速かつ高精度に実
施される。

【００３２】本実施例によれば、４軸の駆動軸を有する
系において、ラム１の左右両端の駆動軸（ＤＳ１軸、Ｄ
Ｓ４軸）が基準駆動軸とされ、中央の２軸（ＤＳ２軸、
ＤＳ３軸）が基準駆動軸にトルク追従する駆動軸とされ
ているので、これら中央の２軸は、トルクフィードバッ
ク制御に切換わったときに基準駆動軸にトルク追従して
駆動されることになる。したがって、４軸が個別に位置
制御されてラム１に無理な力が加わったりすることがな
く、ラム１は全駆動軸からほぼ均等の駆動力を得ること
ができ、ラム１を高速移動させることができるという効
果を奏するのである。

【００３３】本実施例においては、両端部に位置する駆
動軸を基準駆動軸とし、中央に位置する駆動軸をトルク
追従する駆動軸としたが、基準駆動軸とトルク追従駆動
軸とは交互に配置するようにしても良い。

【００３４】本実施例においては、ラム１が４個の駆動
軸を有する電動式ベンダについて説明したが、本発明
は、駆動軸が３軸のものや５軸以上のものに対しても適
用できるのは言うまでもない。なお、駆動軸が４軸以外
の場合には、その軸数に応じて基準駆動軸とトルク追従
駆動軸とを適宜設定する必要がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係る電動式ベンダ
の部分斜視図である。

【図２】図２は、本実施例のサーボ制御装置のシステム
構成図である。

【図３】図３は、サーボ制御装置の制御切換部の詳細図
である。

【図４】図４は、サーボ制御装置の位置制御部の詳細図
である。

【図５】図５は、ラムの移動パターンを示す図である。

【符号の説明】

１ ラム ２ 固定テーブル ７ ラム駆動装置 ８ ＡＣサーボモータ １０ ボールねじ １１ リニアエンコーダ（位置検出器） １２ 検出子 １３ 補正ブラケット １４ モータエンコーダ １５ 基準軸（ＤＳ１軸）の制御系 １６ ＤＳ２軸の制御系 １７ ＤＳ３軸の制御系 １８ 基準軸（ＤＳ４軸）の制御系 １９ ＮＣ装置 ２０ 位置制御部 ２１ 速度制御部 ２２ 電流制御部 ２３ パワー制御部 ２４ 制御切換部 ２５ 切換えスイッチ ２６ ローパスフィルタ ２７ 補償回路 ２８ 切換えスイッチ ２９ 切換判別器 ３０ バイアス設定器 ３１ 速度パターン生成部 ３２ 目標位置演算部 ３３ ゲイン演算部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動機により駆動される３軸以上の駆動
   軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに
   装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動
   式ベンダの制御方法であって、 前記駆動軸を基準駆動軸とその基準駆動軸を除く他の駆
   動軸とに分割し、前記基準駆動軸においては、その駆動
   軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出
   信号に基づく位置フィードバック制御が実行され、前記
   他の駆動軸においては、その駆動軸位置に対応して設け
   られる位置検出器からの位置検出信号に基づく位置フィ
   ードバック制御と、前記基準駆動軸のトルクを当該他の
   駆動軸のトルク指令とするトルクフィードバック制御の
   いずれかの制御が選択的に実行されることを特徴とする
   電動式ベンダの制御方法。
2. 【請求項２】 電動機により駆動される３軸以上の駆動
   軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに
   装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動
   式ベンダの制御装置であって、 各駆動軸を駆動する各サーボモータの制御装置は、外部
   からの位置指令信号と、各駆動軸位置に対応して設けら
   れる位置検出器からの位置フィードバック信号とを受け
   て速度指令信号を出力する位置制御部と、この位置制御
   部からの速度指令信号に基づき電流指令信号を生成する
   速度制御部と、この速度制御部からの電流指令信号と電
   流フィードバック信号とに基づき電流制御を行う電流制
   御部と、この電流制御部からの信号に基づきサーボモー
   タを直接制御するパワー制御部とを備え、 前記各制御装置のうち所定の基準駆動軸を除く他の駆動
   軸に係る制御装置は、当該他の駆動軸の速度制御部から
   の電流指令信号を電流制御部に出力する場合と、前記基
   準駆動軸における電流フィードバック信号を当該他の駆
   動軸のトルク指令信号として電流制御部に出力する場合
   とを切換える制御切換部を備えることを特徴とする電動
   式ベンダの制御装置。