JPH02160128A - 圧入かしめ装置 - Google Patents
圧入かしめ装置Info
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- JPH02160128A JPH02160128A JP31236688A JP31236688A JPH02160128A JP H02160128 A JPH02160128 A JP H02160128A JP 31236688 A JP31236688 A JP 31236688A JP 31236688 A JP31236688 A JP 31236688A JP H02160128 A JPH02160128 A JP H02160128A
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は圧入かしめ装置に係り、特に、被加工物を保持
する保持部材と加工ヘッドとを加工位置に位置決め保持
しな力5らその加工ヘッドと保持部材とを相対的に接近
させて被加工物に加工を行う圧入かしめ装置の改良に関
するものである。
する保持部材と加工ヘッドとを加工位置に位置決め保持
しな力5らその加工ヘッドと保持部材とを相対的に接近
させて被加工物に加工を行う圧入かしめ装置の改良に関
するものである。
従来の技術
被加工物に圧入やかしめ加工などを行うために、(a)
被加工物を保持する保持部材と、(b)駆動シリンダに
よりその保持部材に対して相対的に接近離間駆動される
加工ヘッドと、(C)その接近離間方向に対して直角な
X軸方向およびY軸方向へその加工ヘッドと前記保持部
材とを相対移動させる一対のt−ボモータとを備え、そ
れ等の加工ヘッドおよび保持部材を相対的に予め定めら
れた加工位置へ移動させるとともにその加工位置に位置
決め保持するように前記サーボモータをフィードバック
制御する一方、それ等の加工ヘッドおよび保持部材がそ
の加工位置に位置決め保持された状態で、前記駆動シリ
ンダによりその加工ヘッドと保持部材とを相対的に接近
させて前記被加工物に加工を行うようにした圧入かしめ
装置が知られている。
被加工物を保持する保持部材と、(b)駆動シリンダに
よりその保持部材に対して相対的に接近離間駆動される
加工ヘッドと、(C)その接近離間方向に対して直角な
X軸方向およびY軸方向へその加工ヘッドと前記保持部
材とを相対移動させる一対のt−ボモータとを備え、そ
れ等の加工ヘッドおよび保持部材を相対的に予め定めら
れた加工位置へ移動させるとともにその加工位置に位置
決め保持するように前記サーボモータをフィードバック
制御する一方、それ等の加工ヘッドおよび保持部材がそ
の加工位置に位置決め保持された状態で、前記駆動シリ
ンダによりその加工ヘッドと保持部材とを相対的に接近
させて前記被加工物に加工を行うようにした圧入かしめ
装置が知られている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、かかる従来の圧入かしめ装置においては
、加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる際
のサーボモータのフィードバック制御と、それ等の加工
ヘッドおよび保持部材を位置決め保持する際のサーボモ
ータのフィードバック制御とが、同じ制御式に基づいて
行われるようになっていたため、位置決め保持力が必要
以上に大きかったり小さかったりして必ずしも充分に満
足できるものでなかった。すなわち、位置決め保持力が
大き過ぎると、例えば被加工物の剛性が高い場合にその
寸法や保持部材に対する取付位置が僅かにずれているだ
けでかじり等の不具合を生じるのであり、また、小さ過
ぎると位置ずれが生じ易くなるのである。
、加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる際
のサーボモータのフィードバック制御と、それ等の加工
ヘッドおよび保持部材を位置決め保持する際のサーボモ
ータのフィードバック制御とが、同じ制御式に基づいて
行われるようになっていたため、位置決め保持力が必要
以上に大きかったり小さかったりして必ずしも充分に満
足できるものでなかった。すなわち、位置決め保持力が
大き過ぎると、例えば被加工物の剛性が高い場合にその
寸法や保持部材に対する取付位置が僅かにずれているだ
けでかじり等の不具合を生じるのであり、また、小さ過
ぎると位置ずれが生じ易くなるのである。
これに対し、所望する位置決め保持力が得られるように
前記制御式を設定することが考えられるが、その場合に
は、加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる
際の移動速度が制約され、速過ぎたり遅過ぎたりして好
ましくない。特に、1台の圧入かしめ装置で複数種類の
加工を行う場合に、望ましい位置決め保持力がそれぞれ
異なる場合には、上述したのと同様にかじりや位置ずれ
等の不具合を生じることが避けられない。
前記制御式を設定することが考えられるが、その場合に
は、加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる
際の移動速度が制約され、速過ぎたり遅過ぎたりして好
ましくない。特に、1台の圧入かしめ装置で複数種類の
加工を行う場合に、望ましい位置決め保持力がそれぞれ
異なる場合には、上述したのと同様にかじりや位置ずれ
等の不具合を生じることが避けられない。
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところは、加工ヘッドおよび保持部材の移動
速度が制約されることなく加工条件に応じて適当な位置
決め保持力を得られるようにすることにある。
目的とするところは、加工ヘッドおよび保持部材の移動
速度が制約されることなく加工条件に応じて適当な位置
決め保持力を得られるようにすることにある。
課題を解決するための手段
かかる目的を達成するためには、移動時と位置決め保持
時とで異なる制御式を用いてサーボモータをフィードバ
ック制御するようにすれば良(、本発明は、前記(a)
保持部材と、(b)加工ヘッドと、(C)一対のサーボ
モータとを備え、それ等の加工ヘッドおよび保持部材を
相対的に予め定められた加工位置へ移動させるとともに
その加工位置に位置決め保持するように前記サーボモー
タをフィードバック制御する一方、それ等の加工ヘッド
および保持部材がその加工位置に位置決め保持された状
態で、駆動シリンダによりその加工ヘッドと保持部材と
を相対的に接近させて前記被加工物に加工を行う圧入か
しめ装置において、前記加工ヘッドおよび保持部材を前
記加工位置に位置決め保持するために前記サーボモータ
をフィードバック制御する際の位置決め制御式と、それ
等の加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる
ためにそのサーボモータをフィードバック制御する際の
移動制御式とが別々に定められ、それぞれの制御式に基
づいてフィードバック制御するフィードバック制御手段
を有することを特徴とする。
時とで異なる制御式を用いてサーボモータをフィードバ
ック制御するようにすれば良(、本発明は、前記(a)
保持部材と、(b)加工ヘッドと、(C)一対のサーボ
モータとを備え、それ等の加工ヘッドおよび保持部材を
相対的に予め定められた加工位置へ移動させるとともに
その加工位置に位置決め保持するように前記サーボモー
タをフィードバック制御する一方、それ等の加工ヘッド
および保持部材がその加工位置に位置決め保持された状
態で、駆動シリンダによりその加工ヘッドと保持部材と
を相対的に接近させて前記被加工物に加工を行う圧入か
しめ装置において、前記加工ヘッドおよび保持部材を前
記加工位置に位置決め保持するために前記サーボモータ
をフィードバック制御する際の位置決め制御式と、それ
等の加工ヘッドおよび保持部材を加工位置へ移動させる
ためにそのサーボモータをフィードバック制御する際の
移動制御式とが別々に定められ、それぞれの制御式に基
づいてフィードバック制御するフィードバック制御手段
を有することを特徴とする。
なお、上記位置決め制御式および移動制御式は全く異な
るものでも良いが、係数のみが異なる計算式であっても
差支えない、また、1台で複数種類の加工を行う場合に
は、位置決め制御式が加工条件に応じてそれぞれ定めら
れるようにすることが望ましく、その場合には、加工条
件に応じて制御式の係数のみが取り替えられるようにす
ることもできる。
るものでも良いが、係数のみが異なる計算式であっても
差支えない、また、1台で複数種類の加工を行う場合に
は、位置決め制御式が加工条件に応じてそれぞれ定めら
れるようにすることが望ましく、その場合には、加工条
件に応じて制御式の係数のみが取り替えられるようにす
ることもできる。
作用および発明の効果
このような圧入かしめ装置においては、加工ヘッドおよ
び保持部材を相対的に加工位置へ移動させる際には、サ
ーボモータは移動制御式に基づいてフィードバック制御
される一方、加工ヘッドおよび保持部材をその加工位置
に位置決め保持する際には、サーボモータは位置決め制
御式に基づいてフィードバック制御されるため、移動時
の移動速度等が制約されることなく被加工物の剛性や寸
法精度等の加工条件に応じて所望する位置決め保持力が
得られるようになり、圧入やかしめ加工が円滑に行われ
るようになる。また、加工ヘッドおよび保持部材の加工
位置への移動速度や、加工ヘッドと保持部材との相対接
近速度等を速くして、サイクルタイムの短縮化を図るこ
とも可能である。
び保持部材を相対的に加工位置へ移動させる際には、サ
ーボモータは移動制御式に基づいてフィードバック制御
される一方、加工ヘッドおよび保持部材をその加工位置
に位置決め保持する際には、サーボモータは位置決め制
御式に基づいてフィードバック制御されるため、移動時
の移動速度等が制約されることなく被加工物の剛性や寸
法精度等の加工条件に応じて所望する位置決め保持力が
得られるようになり、圧入やかしめ加工が円滑に行われ
るようになる。また、加工ヘッドおよび保持部材の加工
位置への移動速度や、加工ヘッドと保持部材との相対接
近速度等を速くして、サイクルタイムの短縮化を図るこ
とも可能である。
一方、上記位置決め制御式が加工条件に応じてそれぞれ
定められる場合には、加工条件が異なる複数種類の加工
を1台で行う際にも、常に最適な位置決め保持力が得ら
れる。特に、係数のみが異なる制御式を用いるようにす
れば、その係数のみを取り替えれば良いため、フィード
バック制御を行うためのプログラム等が簡略化され、フ
ィードバック制御手段が簡単に構成され得る。このこと
は、移動制御式および位置決め制御式が、その係数のみ
が異なる場合にも同様である。
定められる場合には、加工条件が異なる複数種類の加工
を1台で行う際にも、常に最適な位置決め保持力が得ら
れる。特に、係数のみが異なる制御式を用いるようにす
れば、その係数のみを取り替えれば良いため、フィード
バック制御を行うためのプログラム等が簡略化され、フ
ィードバック制御手段が簡単に構成され得る。このこと
は、移動制御式および位置決め制御式が、その係数のみ
が異なる場合にも同様である。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第1図は、本発明の一実施例である圧入かしめ装置の斜
視図であり、略水平な基台10上にはY軸移動台12が
一対のガイドレール14を介して移動可能に配設されて
いる。このY軸移動台12は保持部材を成すもので、被
加工物としてのワークI6が予め定められた取付位置に
載置されるとともに、Y軸モータ18によってねじ軸2
0が正逆両方向へ回転駆動されることにより、ガイドレ
ール14に案内されつつ略水平なY軸方向へ図示しない
ポールナツトを介して往復移動させられる。
視図であり、略水平な基台10上にはY軸移動台12が
一対のガイドレール14を介して移動可能に配設されて
いる。このY軸移動台12は保持部材を成すもので、被
加工物としてのワークI6が予め定められた取付位置に
載置されるとともに、Y軸モータ18によってねじ軸2
0が正逆両方向へ回転駆動されることにより、ガイドレ
ール14に案内されつつ略水平なY軸方向へ図示しない
ポールナツトを介して往復移動させられる。
Y軸モータ18としてはACサーボモータが用いられて
おり、Y軸移動台12のY軸方向位置Yは、そのY軸モ
ータ18の後部に設けられたY軸エンコーダ22によっ
て検出される。
おり、Y軸移動台12のY軸方向位置Yは、そのY軸モ
ータ18の後部に設けられたY軸エンコーダ22によっ
て検出される。
また、上記基台10上には凹型フレーム24が略垂直に
立設され、その上部フレームの側面には一対のガイドレ
ール26を介してX軸移動台28が移動可能に配設され
ている。このX軸移動台28は、X軸モータ30によっ
てねじ軸32が図示しないタイミングベルト等を介して
正逆両方向へ回転駆動されることにより、ガイドレール
26に案内されつつ略水平で且つ前記Y軸方向と直角な
X軸方向へ図示しないポールナツトを介して往復移動さ
せられる。X軸モータ30としてはACサーボモータが
用いられており、X軸移動台28のX軸方向位置Xは、
そのX軸モータ30の後部に設けられたX軸エンコーダ
34によって検出される。
立設され、その上部フレームの側面には一対のガイドレ
ール26を介してX軸移動台28が移動可能に配設され
ている。このX軸移動台28は、X軸モータ30によっ
てねじ軸32が図示しないタイミングベルト等を介して
正逆両方向へ回転駆動されることにより、ガイドレール
26に案内されつつ略水平で且つ前記Y軸方向と直角な
X軸方向へ図示しないポールナツトを介して往復移動さ
せられる。X軸モータ30としてはACサーボモータが
用いられており、X軸移動台28のX軸方向位置Xは、
そのX軸モータ30の後部に設けられたX軸エンコーダ
34によって検出される。
上記X軸移動台28には、一対のガイドレール36を介
してZ軸移動台38が移動可能に配設されているととも
に、上端部にはブレーキ付きシリンダ40が固設されて
いる。Z軸移動台38は、Z軸モータ42によってねじ
軸44が正逆両方向へ回転駆動されることにより、ポー
ルナツトを介してガイドレール36に案内されつつ前記
X軸方向およびY軸方向に対して直角なX軸方向、換言
すれば上下方向へ往復移動させられる。Z軸モータ42
としてはACサーボモータが用いられており、Z軸移動
台38の2軸方向位置Zは、そのZ軸モータ42の後部
に設けられた2軸エンコーダ46によって検出される。
してZ軸移動台38が移動可能に配設されているととも
に、上端部にはブレーキ付きシリンダ40が固設されて
いる。Z軸移動台38は、Z軸モータ42によってねじ
軸44が正逆両方向へ回転駆動されることにより、ポー
ルナツトを介してガイドレール36に案内されつつ前記
X軸方向およびY軸方向に対して直角なX軸方向、換言
すれば上下方向へ往復移動させられる。Z軸モータ42
としてはACサーボモータが用いられており、Z軸移動
台38の2軸方向位置Zは、そのZ軸モータ42の後部
に設けられた2軸エンコーダ46によって検出される。
また、ブレーキ付きシリンダ40は下向きに固設されて
おり、下方へ向って突出、引込可能な図示しないロッド
と、そのロッドの突出、引込移動を阻止するブレーキ装
置4日とを備えている。
おり、下方へ向って突出、引込可能な図示しないロッド
と、そのロッドの突出、引込移動を阻止するブレーキ装
置4日とを備えている。
上記Z軸移動台38には、そのX軸方向に沿って駆動シ
リンダ50が上向きに固設されており、その出力ロッド
は前記ブレーキ付きシリンダ4゜のロッドに連結されて
いる一方、シリンダ本体の下端には下向きに加工ヘッド
52が固設されている。これにより、前記ブレーキ装置
48が作動させられてブレーキ付きシリンダ4oのロッ
ドが固定され、且つZ軸モータ42の作動が停止すなわ
ち駆動電力が供給されない状態において、駆動シリンダ
50の出力ロッドが突出、引込駆動されると、その駆動
シリンダ50および加工ヘッド52はZ軸移動台38と
共に下降、上昇させられ、Y軸移動台12に対して接近
離間させられる。この時、ポールナツトを介してZ軸移
動台38に螺合されているねじ軸44は、その移動スト
ロークに応じて回転させられるため、Z軸移動台38の
2軸方向位置Zの変化、換言すれば駆動シリンダ50に
よる加工ヘッド52の移動ストロークがZ軸エンコーダ
46によって検出される。
リンダ50が上向きに固設されており、その出力ロッド
は前記ブレーキ付きシリンダ4゜のロッドに連結されて
いる一方、シリンダ本体の下端には下向きに加工ヘッド
52が固設されている。これにより、前記ブレーキ装置
48が作動させられてブレーキ付きシリンダ4oのロッ
ドが固定され、且つZ軸モータ42の作動が停止すなわ
ち駆動電力が供給されない状態において、駆動シリンダ
50の出力ロッドが突出、引込駆動されると、その駆動
シリンダ50および加工ヘッド52はZ軸移動台38と
共に下降、上昇させられ、Y軸移動台12に対して接近
離間させられる。この時、ポールナツトを介してZ軸移
動台38に螺合されているねじ軸44は、その移動スト
ロークに応じて回転させられるため、Z軸移動台38の
2軸方向位置Zの変化、換言すれば駆動シリンダ50に
よる加工ヘッド52の移動ストロークがZ軸エンコーダ
46によって検出される。
上記加工ヘッド52は、駆動シリンダ50によって下降
させられることにより、Y軸移動台12上にセットされ
たワーク16に圧入やかしめ加工を行うためのもので、
必要に応じて圧入すべき部品が取り付けられる。また、
門型フレーム24の中間部には、加工条件等に応じて加
工ヘッド52を取り替えるための工具交換装置54が配
設されている。
させられることにより、Y軸移動台12上にセットされ
たワーク16に圧入やかしめ加工を行うためのもので、
必要に応じて圧入すべき部品が取り付けられる。また、
門型フレーム24の中間部には、加工条件等に応じて加
工ヘッド52を取り替えるための工具交換装置54が配
設されている。
前記X軸モータ30およびY軸モータ18は、駆動シリ
ンダ50による加工へラド52の移動方向、すなわちX
軸方向に対して直角なX軸方向およびY軸方向へその加
工ヘッド52とY軸移動台12とを相対移動させる一対
のサーボモータに相当する。なお、X軸方向とY軸方向
は必ずしも直角である必要はなく、X軸方向に対して直
角であれば良い。
ンダ50による加工へラド52の移動方向、すなわちX
軸方向に対して直角なX軸方向およびY軸方向へその加
工ヘッド52とY軸移動台12とを相対移動させる一対
のサーボモータに相当する。なお、X軸方向とY軸方向
は必ずしも直角である必要はなく、X軸方向に対して直
角であれば良い。
一方、かかる圧入かしめ装置には、第2図に示されてい
る制御装置56が備えられている。この制御装置56は
CPU、RAM、およびROMを有するマイクロコンピ
ュータにて構成されており、RAMの一時記憶機能を利
用しつつROMに予め記憶されたプログラムに従って信
号処理を行うものである。RAMは、加工データを記憶
する加工データメモリ58と動作プログラムを記憶する
動作プログラムメモリ60とを備えており、それ等の加
工データや動作プログラムはティーチングボックス62
を用いてキー人力やティーチング等により入力される。
る制御装置56が備えられている。この制御装置56は
CPU、RAM、およびROMを有するマイクロコンピ
ュータにて構成されており、RAMの一時記憶機能を利
用しつつROMに予め記憶されたプログラムに従って信
号処理を行うものである。RAMは、加工データを記憶
する加工データメモリ58と動作プログラムを記憶する
動作プログラムメモリ60とを備えており、それ等の加
工データや動作プログラムはティーチングボックス62
を用いてキー人力やティーチング等により入力される。
また、ROMは、上記加工データや動作プログラムに従
って圧入かしめ装置を作動させるための一連の処理ロジ
ック、例えば第4図、第6図〜第8図に示されているフ
ローチャート通りに作動させるための処理ロジックが予
め記憶されたプログラムメモリ64を備えている。なお
、ティーチングボックス62を用いる替わりに、紙テー
プや磁気テープ等を利用して加工データや動作プログラ
ムを入力するように構成することもできる。
って圧入かしめ装置を作動させるための一連の処理ロジ
ック、例えば第4図、第6図〜第8図に示されているフ
ローチャート通りに作動させるための処理ロジックが予
め記憶されたプログラムメモリ64を備えている。なお
、ティーチングボックス62を用いる替わりに、紙テー
プや磁気テープ等を利用して加工データや動作プログラ
ムを入力するように構成することもできる。
上記加工データは、前記駆動シリンダ50により加工ヘ
ッド52を下降させてワーク16に圧入。
ッド52を下降させてワーク16に圧入。
かしめ加工等を行う際の加工ヘッド52の下降ストロー
クや下降速度、圧力、加工の良否を判定する判定データ
、および係数Kfに関するもので、圧入やかしめの寸法
、ワーク16の剛性などの加工条件に応じて複数種類、
本実施例では30種類程度の加工データがそれぞれデi
りNαl、データ階2.・・・として記憶されている。
クや下降速度、圧力、加工の良否を判定する判定データ
、および係数Kfに関するもので、圧入やかしめの寸法
、ワーク16の剛性などの加工条件に応じて複数種類、
本実施例では30種類程度の加工データがそれぞれデi
りNαl、データ階2.・・・として記憶されている。
加工ヘッド52の下降ストローク、下降速度、および圧
力は、駆動シリンダ50の出力ロットの突出ストローク
や油圧、流量を定めるもので、判定データは、加工へラ
ド52が下降させられる際の下降端を含む複数の判定位
置における適正な圧力範囲を指定するものである。
力は、駆動シリンダ50の出力ロットの突出ストローク
や油圧、流量を定めるもので、判定データは、加工へラ
ド52が下降させられる際の下降端を含む複数の判定位
置における適正な圧力範囲を指定するものである。
また、係数Kfは、加工時に前記Y軸移動台12と加工
ヘッド52とをX−Y軸方向における加工位置に位置決
め保持するため、前記X軸モータ30およびY軸モータ
18をフィードバック制御する際の制御式の係数で、そ
の位置決め保持力を定めるものである。これは、ワーク
16の高さ寸法や剛性1寸法端度、Y軸移動台12に対
する取付精度などの加工条件に基づいて、圧入やかしめ
加工の際にかじり等の不具合を生じることのないように
定められる8例えば、ワーク16の剛性が高くて変形し
難い場合には、そのワーク16に沿っである程度加工ヘ
ッド52が変位できるように、位置決め保持力が小さ(
なるように係数Kfは設定され、ワーク16の剛性が低
かったり高さが高くて変形し易い場合には、加工ヘッド
52に沿ってワーク16が変形させられるため、位置決
め保持力が比較的大きくなるように係数Kfは設定され
る。
ヘッド52とをX−Y軸方向における加工位置に位置決
め保持するため、前記X軸モータ30およびY軸モータ
18をフィードバック制御する際の制御式の係数で、そ
の位置決め保持力を定めるものである。これは、ワーク
16の高さ寸法や剛性1寸法端度、Y軸移動台12に対
する取付精度などの加工条件に基づいて、圧入やかしめ
加工の際にかじり等の不具合を生じることのないように
定められる8例えば、ワーク16の剛性が高くて変形し
難い場合には、そのワーク16に沿っである程度加工ヘ
ッド52が変位できるように、位置決め保持力が小さ(
なるように係数Kfは設定され、ワーク16の剛性が低
かったり高さが高くて変形し易い場合には、加工ヘッド
52に沿ってワーク16が変形させられるため、位置決
め保持力が比較的大きくなるように係数Kfは設定され
る。
一方、前記動作プログラムは、ワーク16の種類毎に前
記X軸モータ30.Y軸モータ18.Z軸モータ42.
および駆動シリンダ50等の一連の動作を規定するもの
で、動作命令およびデータ特定命令を含んでおり、ワー
ク16の種類に応じて複数種類記憶されている。動作命
令は、X軸モ−タコ0.Y軸モータ18.およびZ軸モ
ータ42の動作に関するもので、ワーク16の真上に加
工ヘッド52が位置する加工位置や、予め定められた原
位置等の目標位置を定めるものである。また、データ特
定命令は、前記加工データメモリ58に記憶された複数
種類の加工データの中の一つを特定するもので、個々の
加工位置についてそれぞれ定められる。
記X軸モータ30.Y軸モータ18.Z軸モータ42.
および駆動シリンダ50等の一連の動作を規定するもの
で、動作命令およびデータ特定命令を含んでおり、ワー
ク16の種類に応じて複数種類記憶されている。動作命
令は、X軸モ−タコ0.Y軸モータ18.およびZ軸モ
ータ42の動作に関するもので、ワーク16の真上に加
工ヘッド52が位置する加工位置や、予め定められた原
位置等の目標位置を定めるものである。また、データ特
定命令は、前記加工データメモリ58に記憶された複数
種類の加工データの中の一つを特定するもので、個々の
加工位置についてそれぞれ定められる。
第3図は上記動作プログラムの一例で、ステップ802
,004,008,009.012におけるrMOVJ
は動作命令に相当し、ステップO05,006,010
,011におけるrFIT」はデータ特定命令に相当す
る。ステップO05゜010は加工ヘッド52の下降時
に関するもので、前記加工データメモリ58に記憶され
た複数種類の加工データのうち、それぞれデータkl、
データklBの加工データを用いて加工をおこなうこと
を命令するものである一方、ステップ006゜011は
加工ヘッド52を加工前の位置まで上昇させる命令で、
上記ステップ005,010と対で自動的に設定される
。また、ステップ005および006,010および0
11は2回の加工を行うことを意味しており、ステップ
002および004.00Bおよび009は、共に2段
階で加工位置へ移動させることを意味している。
,004,008,009.012におけるrMOVJ
は動作命令に相当し、ステップO05,006,010
,011におけるrFIT」はデータ特定命令に相当す
る。ステップO05゜010は加工ヘッド52の下降時
に関するもので、前記加工データメモリ58に記憶され
た複数種類の加工データのうち、それぞれデータkl、
データklBの加工データを用いて加工をおこなうこと
を命令するものである一方、ステップ006゜011は
加工ヘッド52を加工前の位置まで上昇させる命令で、
上記ステップ005,010と対で自動的に設定される
。また、ステップ005および006,010および0
11は2回の加工を行うことを意味しており、ステップ
002および004.00Bおよび009は、共に2段
階で加工位置へ移動させることを意味している。
上記第3図は動作プログラムをティーチングボックス6
2の表示形態で表したもので、動作プログラムは1つの
ステップ毎にティーチングボックス62によって入力さ
れる。また、この例では1つのり−ク16に2回の加工
を行うようになっているが、ワーク16の種類によって
は1回だけ、或いは3回以上加工を行うように設定され
る。なお、かかる第3図におけるrsPDJは速度に関
する命令で、rEXA」は次のステ・ンプを実行するタ
イミングに関する命令で、rOUTJは信号出力に関す
る命令で、rENDJは一連の動作の終了を意味するも
のである。
2の表示形態で表したもので、動作プログラムは1つの
ステップ毎にティーチングボックス62によって入力さ
れる。また、この例では1つのり−ク16に2回の加工
を行うようになっているが、ワーク16の種類によって
は1回だけ、或いは3回以上加工を行うように設定され
る。なお、かかる第3図におけるrsPDJは速度に関
する命令で、rEXA」は次のステ・ンプを実行するタ
イミングに関する命令で、rOUTJは信号出力に関す
る命令で、rENDJは一連の動作の終了を意味するも
のである。
第2図に戻って、上記のような制御装置56には、前記
X軸エンコーダ34.Y軸エンコーダ22、Z軸エンコ
ーダ46からそれぞれ前記X軸方向位置X、 Y軸方向
位置Y、 Z軸方向位置Zを表す位置信号SX、SY
、SZが供給されるとともに、ロードセンサ66から圧
力信号SLが供給される。ロードセンサ66は、例えば
前記駆動シリンダ50のシリンダ本体と加工ヘッド52
との間に介在させられ、加工ヘッド52のワーク16に
対する圧力を検出するもので、上記圧力信号SLはその
圧力を表している。また、作業者によってON操作され
る起動スイッチ68からは、PC(プログラマブルコン
トローラ)70を介して起動信号SSが供給されるとと
もに、識別装置72からは、ワーク16の種類を表す識
別信号SKが同じ(PC70を介して供給される。識別
装置72は、供給されたワーク16の種類を識別するも
ので、例えばパレットに付された記号を読み取る読取装
置等によって構成されるが、このような識別装置72を
用いる替わりに作業者がワーク16の種類を識別して識
別信号を入力するようにしても差支えない。
X軸エンコーダ34.Y軸エンコーダ22、Z軸エンコ
ーダ46からそれぞれ前記X軸方向位置X、 Y軸方向
位置Y、 Z軸方向位置Zを表す位置信号SX、SY
、SZが供給されるとともに、ロードセンサ66から圧
力信号SLが供給される。ロードセンサ66は、例えば
前記駆動シリンダ50のシリンダ本体と加工ヘッド52
との間に介在させられ、加工ヘッド52のワーク16に
対する圧力を検出するもので、上記圧力信号SLはその
圧力を表している。また、作業者によってON操作され
る起動スイッチ68からは、PC(プログラマブルコン
トローラ)70を介して起動信号SSが供給されるとと
もに、識別装置72からは、ワーク16の種類を表す識
別信号SKが同じ(PC70を介して供給される。識別
装置72は、供給されたワーク16の種類を識別するも
ので、例えばパレットに付された記号を読み取る読取装
置等によって構成されるが、このような識別装置72を
用いる替わりに作業者がワーク16の種類を識別して識
別信号を入力するようにしても差支えない。
一方、制御装置56からは、前記X軸モータ30、Y軸
モータ18.Z軸モーク42に駆動電力を供給するモー
タ駆動装置74,76.78にモータ駆動信号DX、D
Y、DZがそれぞれ出力され、それ等のモータ30,1
8.42の作動が制御される。また、前記ブレーキ装置
48を駆動するブレーキ駆動装置80.前記駆動シリン
ダ50を駆動するシリンダ駆動装置82には、それぞれ
ブレーキ駆動信号DB、シリンダ駆動信号DCが出力さ
れ、ブレーキ装置48.駆動シリンダ50の作動が制御
される。ブレーキ駆動装置80は、ブレーキ装置48に
対して作動油を供給、遮断する切換え弁を含んで構成さ
れ、ブレーキ装置48を作動状態と非作動状態とに切り
換えるようになっている。また、シリンダ駆動装置82
は、駆動シリンダ50に対して作動油を供給、遮断する
切換え弁と、その作動油の油圧や流量を制御する圧力調
整弁、流量制御弁等を含んで構成され、駆動シリンダ5
0の出力ロッドを突出、引込駆動するとともに、その突
出速度や圧力を調整できるようになっている。制御装置
56からは更に、圧入。
モータ18.Z軸モーク42に駆動電力を供給するモー
タ駆動装置74,76.78にモータ駆動信号DX、D
Y、DZがそれぞれ出力され、それ等のモータ30,1
8.42の作動が制御される。また、前記ブレーキ装置
48を駆動するブレーキ駆動装置80.前記駆動シリン
ダ50を駆動するシリンダ駆動装置82には、それぞれ
ブレーキ駆動信号DB、シリンダ駆動信号DCが出力さ
れ、ブレーキ装置48.駆動シリンダ50の作動が制御
される。ブレーキ駆動装置80は、ブレーキ装置48に
対して作動油を供給、遮断する切換え弁を含んで構成さ
れ、ブレーキ装置48を作動状態と非作動状態とに切り
換えるようになっている。また、シリンダ駆動装置82
は、駆動シリンダ50に対して作動油を供給、遮断する
切換え弁と、その作動油の油圧や流量を制御する圧力調
整弁、流量制御弁等を含んで構成され、駆動シリンダ5
0の出力ロッドを突出、引込駆動するとともに、その突
出速度や圧力を調整できるようになっている。制御装置
56からは更に、圧入。
かしめ加工等が良好に行われたか否かを表す表示信号D
Aが出力され、PC70を介して良否判定ランプ84に
供給される。
Aが出力され、PC70を介して良否判定ランプ84に
供給される。
次に、以上のように構成された圧入かしめ装置の作動を
、嘉4図のフローチャートに従って説明する。
、嘉4図のフローチャートに従って説明する。
先ず、ステップS1においては、起動スイッチ68がO
N、操作されて起動信号SSが供給されたか否かが判断
され、ワーク16がY軸移動台12上にセットされて起
動スイッチ68がON操作されると、次にステップS2
が実行される。ステップS2では識別信号SKが読み込
まれ、その識別信号SKが表す種類のワークに関する動
作プログラムが、ステップS3において動作プログラム
メモリ60から読み出される。そして、ステップS4に
おいて、その読み出された動作プログラムが実行される
。
N、操作されて起動信号SSが供給されたか否かが判断
され、ワーク16がY軸移動台12上にセットされて起
動スイッチ68がON操作されると、次にステップS2
が実行される。ステップS2では識別信号SKが読み込
まれ、その識別信号SKが表す種類のワークに関する動
作プログラムが、ステップS3において動作プログラム
メモリ60から読み出される。そして、ステップS4に
おいて、その読み出された動作プログラムが実行される
。
第5図は、上記動作プログラムに従って実行されるフロ
ーチャートの一例であり、先ず、ステップP1において
、加工へラド52の真下にワーク16が位置させられる
加工位置へ、その加工ヘッド52およびY軸移動台12
が相対移動させられる。これは、前記動作プログラムの
動作命令、すなわちrMOVJによって実行されるもの
で、X軸モータ30.Y軸モータ18.およびZ軸モー
タ42が作動させられ、X軸モータ30およびY軸モー
タ18については第6図のフローチャートに従ってフィ
ードバック制御され、Z軸モータ42については第7図
のフローチャートに従ってフィードバック制御される。
ーチャートの一例であり、先ず、ステップP1において
、加工へラド52の真下にワーク16が位置させられる
加工位置へ、その加工ヘッド52およびY軸移動台12
が相対移動させられる。これは、前記動作プログラムの
動作命令、すなわちrMOVJによって実行されるもの
で、X軸モータ30.Y軸モータ18.およびZ軸モー
タ42が作動させられ、X軸モータ30およびY軸モー
タ18については第6図のフローチャートに従ってフィ
ードバック制御され、Z軸モータ42については第7図
のフローチャートに従ってフィードバック制御される。
すなわち、X軸モータ30およびY軸モータ18につい
ては、先ず、ステップFlにおいて位置信号Sxおよび
SYが読み込まれ、ステップF2において、それ等の位
置信号SX、SYが表すX軸方向位置X、Y軸方向位置
Yと、動作プログラムの動作命令で指定された目標位置
Xo、Yo、具体的には前記第3図におけるステップ0
04の場合にはX、=200.Y、=150とに基づい
て、次式(1)、 (2)に従って位置偏差ΔX、ΔY
が算出される。
ては、先ず、ステップFlにおいて位置信号Sxおよび
SYが読み込まれ、ステップF2において、それ等の位
置信号SX、SYが表すX軸方向位置X、Y軸方向位置
Yと、動作プログラムの動作命令で指定された目標位置
Xo、Yo、具体的には前記第3図におけるステップ0
04の場合にはX、=200.Y、=150とに基づい
て、次式(1)、 (2)に従って位置偏差ΔX、ΔY
が算出される。
ΔX=X、−、X ・ ・ ・
(1)Δy=ya −Y ・
・ ・(2)その後、ステップF3においては、これ
がワーク16に圧入やかしめ加工を行う加ニステップか
否かが、例えば前記動作プログラムのrFIT。
(1)Δy=ya −Y ・
・ ・(2)その後、ステップF3においては、これ
がワーク16に圧入やかしめ加工を行う加ニステップか
否かが、例えば前記動作プログラムのrFIT。
の実行時か否かによって判断され、rFITJの実行時
である場合はステップF5において係数にとしてKfが
設定されるが、今はrMOV、によるものであるためス
テップF4が実行され、係数にとしてKsが設定される
。この係数Ksは、加工ヘッド52とY軸移動台12と
を目標位置へ相対移動させる際にモータ30および18
をフィードバック制御するための制御式の係数であり、
通常は速やかに移動させるために前記位置決め保持する
際の係数Kfよりも太き目に定められる。なお、この係
数Ksは、プログラムメ干り64にこのフィードバック
制御のプログラムを入力する際に設定するようにしても
良いが、本実施例ではティーチングボックス62によっ
て後から設定されるようになっている。
である場合はステップF5において係数にとしてKfが
設定されるが、今はrMOV、によるものであるためス
テップF4が実行され、係数にとしてKsが設定される
。この係数Ksは、加工ヘッド52とY軸移動台12と
を目標位置へ相対移動させる際にモータ30および18
をフィードバック制御するための制御式の係数であり、
通常は速やかに移動させるために前記位置決め保持する
際の係数Kfよりも太き目に定められる。なお、この係
数Ksは、プログラムメ干り64にこのフィードバック
制御のプログラムを入力する際に設定するようにしても
良いが、本実施例ではティーチングボックス62によっ
て後から設定されるようになっている。
続いてステップF6が実行され、上記位置偏差ΔX、Δ
Yおよび係数Ksに基づいて次式(3)、 (4)に従
ってモータ駆動信号DX、DYがそれぞれ算出される。
Yおよび係数Ksに基づいて次式(3)、 (4)に従
ってモータ駆動信号DX、DYがそれぞれ算出される。
かかる(3)式、(4)式は比例動作によってフィード
バック制御する場合の制御式であるが、微分動作や積分
動作を加味した制御式を用いることも可能である。この
ようにして求められた駆動信号DX、DYは、次のステ
ップF7においてモータ駆動装置74.76に出力され
、この駆動信号DX、DYに従ってモータ電流等の駆動
電力が制御される。
バック制御する場合の制御式であるが、微分動作や積分
動作を加味した制御式を用いることも可能である。この
ようにして求められた駆動信号DX、DYは、次のステ
ップF7においてモータ駆動装置74.76に出力され
、この駆動信号DX、DYに従ってモータ電流等の駆動
電力が制御される。
DX=Ks ・ΔX −・・(3)D
Y=Ks ・ΔY・・・(4) そして、以上の各ステップFl−F7が繰返し実行され
ることにより、加工ヘッド52およびY軸移動台12が
X−Y軸方向における加工位置へ速やかに且つ高精度で
移動するように、X軸モータ30およびY軸モータ18
はそれぞれフィードバック制御される。
Y=Ks ・ΔY・・・(4) そして、以上の各ステップFl−F7が繰返し実行され
ることにより、加工ヘッド52およびY軸移動台12が
X−Y軸方向における加工位置へ速やかに且つ高精度で
移動するように、X軸モータ30およびY軸モータ18
はそれぞれフィードバック制御される。
一方、Z軸モータ42のフィードバック制御は、第7図
のフローチャートから明らかなように、上記X軸モータ
30.Y軸モータ18の場合に比較して、係数Kが予め
一定値Ksに設定されている点が異なるのみで、他は全
く同じである。したがって、Z軸モータ42は、加工ヘ
ッド52がz軸方向における加工位置へ速やかに且つ高
精度で移動させられるように、上記X軸モータ30.Y
軸モータ18と全く同様にフィードバック制御される。
のフローチャートから明らかなように、上記X軸モータ
30.Y軸モータ18の場合に比較して、係数Kが予め
一定値Ksに設定されている点が異なるのみで、他は全
く同じである。したがって、Z軸モータ42は、加工ヘ
ッド52がz軸方向における加工位置へ速やかに且つ高
精度で移動させられるように、上記X軸モータ30.Y
軸モータ18と全く同様にフィードバック制御される。
なお、上述したのは原位置から直ちに加工位置へ移動さ
せる場合であるが、前記第3図の動作プログラムに示さ
れているように2段階で加工位置まで移動させる場合に
は、目標位置を変えて上述したフィードバック制御が2
回繰り返されることとなる。
せる場合であるが、前記第3図の動作プログラムに示さ
れているように2段階で加工位置まで移動させる場合に
は、目標位置を変えて上述したフィードバック制御が2
回繰り返されることとなる。
第5図に戻り、このようにして加工ヘッド52およびY
軸移動台12がx−y−z軸方向において共に予め定め
られた加工位置まで移動させられると、次にステップP
2が実行される。このステップP2においては、ブレー
キ駆動信号DBが出力されてブレーキ駆動装置80の切
換え弁が切り換えられることにより、ブレーキ装置48
に作動油が供給されて作動状態とされ、駆動シリンダ5
0の出力ロットのz軸方向の移動が阻止される。
軸移動台12がx−y−z軸方向において共に予め定め
られた加工位置まで移動させられると、次にステップP
2が実行される。このステップP2においては、ブレー
キ駆動信号DBが出力されてブレーキ駆動装置80の切
換え弁が切り換えられることにより、ブレーキ装置48
に作動油が供給されて作動状態とされ、駆動シリンダ5
0の出力ロットのz軸方向の移動が阻止される。
この状態においてステップP3が実行され、駆動シリン
ダ50により加工ヘッド52が下降させられてワーク1
6に圧入、かしめ加工等の加工が施されるとともに、X
軸モータ30およびY軸モータ18により加工ヘッド5
2およびY軸移動台12がX−Y軸方向における加工位
置に位置決め保持される。
ダ50により加工ヘッド52が下降させられてワーク1
6に圧入、かしめ加工等の加工が施されるとともに、X
軸モータ30およびY軸モータ18により加工ヘッド5
2およびY軸移動台12がX−Y軸方向における加工位
置に位置決め保持される。
駆動シリンダ50については、動作プログラムのデータ
特定命令、すなわち「FIT」に指定されたデータ陥、
の加工データが加工データメモリ58から読み出され、
その加工データに設定された条件に従って作動させられ
るように、第8図のフローチャートに従って制御される
。かかる第8図のフローチャートにおいて、ステップR
1は、シリンダ駆動信号DCが出力されてシリンダ駆動
装置82の切換え弁や圧力調整弁、流量制御弁等がそれ
ぞれ駆動されることにより、加工データに設定された圧
力および速度で加工ヘッド52が下降させられるように
駆動シリンダ50の出力ロッドが突き出される。なお、
この時Z軸モータ42は非作動で、駆動電力は供給され
ない。
特定命令、すなわち「FIT」に指定されたデータ陥、
の加工データが加工データメモリ58から読み出され、
その加工データに設定された条件に従って作動させられ
るように、第8図のフローチャートに従って制御される
。かかる第8図のフローチャートにおいて、ステップR
1は、シリンダ駆動信号DCが出力されてシリンダ駆動
装置82の切換え弁や圧力調整弁、流量制御弁等がそれ
ぞれ駆動されることにより、加工データに設定された圧
力および速度で加工ヘッド52が下降させられるように
駆動シリンダ50の出力ロッドが突き出される。なお、
この時Z軸モータ42は非作動で、駆動電力は供給され
ない。
また、ステップR2においては、Z軸方同位IZを表す
位置信号SZおよび加工ヘッド52のワーク16に対す
る圧力を表す圧力信号SLがそれぞれ読み込まれ、ステ
ップR3において、加工データに設定された判定データ
に基づいて加工の良否が判定される。この良否判定は、
判定データとして圧力範囲が定められた加工へラド52
の下降端を含む複数の判定位置で行われ、それぞれの判
定位置において上記読み込まれた圧力信号SLが表す圧
力が設定された圧力範囲内であるか否かによって判定さ
れるとともに、範囲内の場合には表示信号DAが出力さ
れて良否判定ランプ84が点灯させられる。加工へラド
52が判定位置まで下降させられたか否かは、位置信号
Szに基づいて検知される。
位置信号SZおよび加工ヘッド52のワーク16に対す
る圧力を表す圧力信号SLがそれぞれ読み込まれ、ステ
ップR3において、加工データに設定された判定データ
に基づいて加工の良否が判定される。この良否判定は、
判定データとして圧力範囲が定められた加工へラド52
の下降端を含む複数の判定位置で行われ、それぞれの判
定位置において上記読み込まれた圧力信号SLが表す圧
力が設定された圧力範囲内であるか否かによって判定さ
れるとともに、範囲内の場合には表示信号DAが出力さ
れて良否判定ランプ84が点灯させられる。加工へラド
52が判定位置まで下降させられたか否かは、位置信号
Szに基づいて検知される。
そして、ステップR4においては、上記位置信号SZが
表すZ軸方向位置Zに基づいて、加工ヘッド52が加工
データに設定された下降ストロークだけ下降させられた
か否かが判断され、未だ下降ストロークに達していない
場合には上記ステップR1〜R4が繰返し実行される。
表すZ軸方向位置Zに基づいて、加工ヘッド52が加工
データに設定された下降ストロークだけ下降させられた
か否かが判断され、未だ下降ストロークに達していない
場合には上記ステップR1〜R4が繰返し実行される。
加工ヘッド52の下降ストロークが加工データに設定さ
れた下降ストロークに達すると、圧入やかしめ等の加工
が終了し、続いてステップR5が実行されてシリンダ駆
動装置82の切換え弁等が切り換えられ、駆動シリンダ
50の出力ロッドが引き込まれることにより、加工ヘッ
ド52がz軸方向における加工位置まで上昇させられる
。
れた下降ストロークに達すると、圧入やかしめ等の加工
が終了し、続いてステップR5が実行されてシリンダ駆
動装置82の切換え弁等が切り換えられ、駆動シリンダ
50の出力ロッドが引き込まれることにより、加工ヘッ
ド52がz軸方向における加工位置まで上昇させられる
。
一方、この加工時に加工ヘッド52およびY軸移動台1
2をX−Y軸方向における加工位置に位置決め保持する
X軸モータ30およびY軸モータ18は、前記ステップ
P1の場合と同様に第6図のフローチャートに従ってフ
ィードバック制御される。しかし、この場合には動作プ
ログラムの「FIT、の実行時であるため、前記ステッ
プF3の判断はYESとなり、次式(5)、 (6)で
示されているように係数にとして加工データに設定され
た係数Kfが用いられた制御式により駆動信号DX。
2をX−Y軸方向における加工位置に位置決め保持する
X軸モータ30およびY軸モータ18は、前記ステップ
P1の場合と同様に第6図のフローチャートに従ってフ
ィードバック制御される。しかし、この場合には動作プ
ログラムの「FIT、の実行時であるため、前記ステッ
プF3の判断はYESとなり、次式(5)、 (6)で
示されているように係数にとして加工データに設定され
た係数Kfが用いられた制御式により駆動信号DX。
DYが算出される。これにより、加工条件に応じた適度
の位置決め保持力によって加工ヘッド52およびY軸移
動台12は位置決め保持されることとなり、前述した圧
入、かしめ等の加工が円滑に行われる。
の位置決め保持力によって加工ヘッド52およびY軸移
動台12は位置決め保持されることとなり、前述した圧
入、かしめ等の加工が円滑に行われる。
DX=Kf・ΔX ・・・(5)DY=
Kf ・ΔY ・・−(6)なお、制御
装置56による一連の信号処理ロジックのうち、第6図
に示されているフローチャートを実行する部分がフィー
ドバック制御手段に相当し、前記(3)式および(4)
式は移動制御式で上記(5)式および(6)式は位置決
め制御式である。
Kf ・ΔY ・・−(6)なお、制御
装置56による一連の信号処理ロジックのうち、第6図
に示されているフローチャートを実行する部分がフィー
ドバック制御手段に相当し、前記(3)式および(4)
式は移動制御式で上記(5)式および(6)式は位置決
め制御式である。
再び第5図に戻り、このようにして圧入、かしめ等の加
工が終了すると続いてステップP4が実行され、ブレー
キ駆動信号DBが出力されてブレーキ駆動装置80の切
換え弁が切り換えられることにより、ブレーキ装置1f
48が非作動状態とされる。これにより、Z軸モータ4
2によるZ軸移動台38の自由な移動が許容され、この
後、別の加工位置が設定されている場合には、モータ3
0゜18、および42によって加工ヘッド52およびY
軸移動台12はその加工位置へ移動させられ、前述した
のと同様にして圧入、かしめ等の加工が行われた後ステ
ップP5が実行される。また、加工位置が1箇所の場合
には直ちにステップP5が実行され、加工ヘッド52お
よびY軸移動台12は、モータ30,18.および42
によって原位置まで戻される。
工が終了すると続いてステップP4が実行され、ブレー
キ駆動信号DBが出力されてブレーキ駆動装置80の切
換え弁が切り換えられることにより、ブレーキ装置1f
48が非作動状態とされる。これにより、Z軸モータ4
2によるZ軸移動台38の自由な移動が許容され、この
後、別の加工位置が設定されている場合には、モータ3
0゜18、および42によって加工ヘッド52およびY
軸移動台12はその加工位置へ移動させられ、前述した
のと同様にして圧入、かしめ等の加工が行われた後ステ
ップP5が実行される。また、加工位置が1箇所の場合
には直ちにステップP5が実行され、加工ヘッド52お
よびY軸移動台12は、モータ30,18.および42
によって原位置まで戻される。
上記ステップP5においても、X軸モータ30およびY
軸モータ18は前記第6図のフローチャートに従ってフ
ィードバック制御され、Z軸モータ42は第7図のフロ
ーチャートに従ってフィードバック制御される。但し、
この場合は動作プログラムのrFITJの実行時でない
ため、第6図におけるステップF3の判断はNoとなり
、前記移動制御式(3)、 (4)に従って駆動信号D
X、DYは算出される。
軸モータ18は前記第6図のフローチャートに従ってフ
ィードバック制御され、Z軸モータ42は第7図のフロ
ーチャートに従ってフィードバック制御される。但し、
この場合は動作プログラムのrFITJの実行時でない
ため、第6図におけるステップF3の判断はNoとなり
、前記移動制御式(3)、 (4)に従って駆動信号D
X、DYは算出される。
このように、本実施例の圧入かしめ装置においては、加
工ヘッド52およびY軸移動台12を加工位置に位置決
め保持する際にX軸モータ3oおよびY軸モータ18を
フィードバック制御する制御式の係数Kfが、ワーク1
6の変形し易さ等の加工条件に応じて、加工ヘッド52
およびY軸移動台12を加工位置や原位置へ移動させる
時の係数Ksと異なる値に設定されるため、移動時の移
動速度等が制約されることなく所望する位置決め保持力
が得られるようになり、圧入やかしめ加工が円滑に行わ
れるようになる。
工ヘッド52およびY軸移動台12を加工位置に位置決
め保持する際にX軸モータ3oおよびY軸モータ18を
フィードバック制御する制御式の係数Kfが、ワーク1
6の変形し易さ等の加工条件に応じて、加工ヘッド52
およびY軸移動台12を加工位置や原位置へ移動させる
時の係数Ksと異なる値に設定されるため、移動時の移
動速度等が制約されることなく所望する位置決め保持力
が得られるようになり、圧入やかしめ加工が円滑に行わ
れるようになる。
また、加工ヘッド52およびY軸移動台12を移動させ
る際の移動速度が制約されないところから、その移動速
度を速めることが可能になる一方、圧入やかしめが円滑
に行われるため駆動シリンダ50による加工ヘッド52
の下降速度を速めることも可能となり、サイクルタイム
の短縮化を図ることができる。
る際の移動速度が制約されないところから、その移動速
度を速めることが可能になる一方、圧入やかしめが円滑
に行われるため駆動シリンダ50による加工ヘッド52
の下降速度を速めることも可能となり、サイクルタイム
の短縮化を図ることができる。
また、本実施例ではフィードバック制御の制御式の係数
にのみが異なっているとともに、第6図に示されている
ように移動時と位置決め保持時とで同じプログラムが用
いられるようになっているため、フィードバック制御を
行うためのプログラムが簡単に構成される利点がある。
にのみが異なっているとともに、第6図に示されている
ように移動時と位置決め保持時とで同じプログラムが用
いられるようになっているため、フィードバック制御を
行うためのプログラムが簡単に構成される利点がある。
また、本実施例の圧入かしめ装置によれば、加工データ
メモリ58に記憶された複数種類の加工データに従って
複数種類の条件で圧入、かしめ等の加工を行うことがで
きるが、その加工データにはそれぞれの加工条件に応じ
てそれぞれ定められた係数Kfが含まれているとともに
、その係数Kfを用いてフィードバック制御されるよう
になっているため、加工条件が異なる場合にも常に適正
な位置決め保持力が得られ、加工条件が異なる複数種類
の圧入やかしめ加工が円滑に行われるのである。
メモリ58に記憶された複数種類の加工データに従って
複数種類の条件で圧入、かしめ等の加工を行うことがで
きるが、その加工データにはそれぞれの加工条件に応じ
てそれぞれ定められた係数Kfが含まれているとともに
、その係数Kfを用いてフィードバック制御されるよう
になっているため、加工条件が異なる場合にも常に適正
な位置決め保持力が得られ、加工条件が異なる複数種類
の圧入やかしめ加工が円滑に行われるのである。
以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、本発明は他の態様で実施することもできる。
たが、本発明は他の態様で実施することもできる。
例えば、前記実施例ではZ軸モータ42によって加工ヘ
ッド52がZ軸方向へ移動させられるようになっている
が、かかるZ軸モータ42は必ずしも必要なものではな
い。
ッド52がZ軸方向へ移動させられるようになっている
が、かかるZ軸モータ42は必ずしも必要なものではな
い。
また、前記実施例では加工ヘッド52がX軸方向へ移動
させられ、保持部材としてのY軸移動台12がY軸方向
へ移動させられるようになっているが、加工ヘッド52
および保持部材の何れか一方をX軸方向およびY軸方向
へ移動させ、他方をX−Y軸方向において位置固定に配
設するようにしても差支えない。
させられ、保持部材としてのY軸移動台12がY軸方向
へ移動させられるようになっているが、加工ヘッド52
および保持部材の何れか一方をX軸方向およびY軸方向
へ移動させ、他方をX−Y軸方向において位置固定に配
設するようにしても差支えない。
また、前記実施例では駆動シリンダ50により加工ヘッ
ド52が保持部材としてのY軸移動台12に対して接近
離間させられるようになっているが、保持部材を加工へ
ラド52に対して接近離間させるようにしても差支えな
い。
ド52が保持部材としてのY軸移動台12に対して接近
離間させられるようになっているが、保持部材を加工へ
ラド52に対して接近離間させるようにしても差支えな
い。
また、前記実施例では加工ヘッド52およびY軸移動台
12の移動時と位置決め保持時とで、フィードバック制
御の制御式の係数にのみが変更されるようになっている
が、制御式そのものを異なるものにしたり、別々のプロ
グラムに従ってフィードバック制御したりすることも可
能である。例えば、移動時においては目標速度や目標加
速度などを設定することにより、速度偏差や加速度偏差
などを求めてフィードバック制御する複数の演算式から
成る制御式を用いるようにしても良いのである。
12の移動時と位置決め保持時とで、フィードバック制
御の制御式の係数にのみが変更されるようになっている
が、制御式そのものを異なるものにしたり、別々のプロ
グラムに従ってフィードバック制御したりすることも可
能である。例えば、移動時においては目標速度や目標加
速度などを設定することにより、速度偏差や加速度偏差
などを求めてフィードバック制御する複数の演算式から
成る制御式を用いるようにしても良いのである。
また、前記実施例では加工条件に応じて加工データが予
め設定泊れ、その加工データに従って加工ヘッド52に
より圧入、かしめ等の加工が行われるようになっている
が、加工ヘッド52を駆動する駆動シリンダ50の制御
方法については適宜変更できる。
め設定泊れ、その加工データに従って加工ヘッド52に
より圧入、かしめ等の加工が行われるようになっている
が、加工ヘッド52を駆動する駆動シリンダ50の制御
方法については適宜変更できる。
また、前記実施例では共通の制御装置56によりモータ
1B、30.42および駆動シリンダ50が作動させら
れるようになっているが、モータ1B、30.42に関
する制御と駆動シリンダ50に関する制御とを別々の制
御装置を用いて行うようにしても差支えない。
1B、30.42および駆動シリンダ50が作動させら
れるようになっているが、モータ1B、30.42に関
する制御と駆動シリンダ50に関する制御とを別々の制
御装置を用いて行うようにしても差支えない。
また、前記実施例の圧入かしめ装置は、加工データメモ
リ58.動作プログラムメモリ60にそれぞれ複数種類
の加工データ、動作プログラムが記憶され、複数種類の
加工条件で複数種類のワーク16に対して加工を行い得
るようになっているが、予め定められた一定の動作プロ
グラムに従って常に同じ加工条件で加工を行う圧入かし
め装置にも本発明は同様に適用され得る。
リ58.動作プログラムメモリ60にそれぞれ複数種類
の加工データ、動作プログラムが記憶され、複数種類の
加工条件で複数種類のワーク16に対して加工を行い得
るようになっているが、予め定められた一定の動作プロ
グラムに従って常に同じ加工条件で加工を行う圧入かし
め装置にも本発明は同様に適用され得る。
その他−々例示はしないが、本発明は当業者の知識に基
づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することが
できる。
づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することが
できる。
第1図は本発明の一実施例である圧入かしめ装置の斜視
図である。第2図は第1図の圧入かしめ装置に備えられ
ている制御系統のブロック線図である。第3図は第2図
の動作プログラムメモリに記憶される動作プログラムの
一例を示す図である。 第4図は第1図の圧入かしめ装置の作動を説明するフロ
ーチャートである。第5図は第4図におけるステップS
4の一例を示すフローチャートである。第6図は第5図
におけるステップPI、P3゜P5においてX軸モータ
およびY軸モータをフィードバック制御するフローチャ
ートである。第7図は第5図におけるステップPi、P
5においてZ軸モータをフィードバック制御するフロー
チャートである。第8図は第5図のステップP3におい
て加工ヘッドを駆動して加工を行う際のフローチャート
である。 12:Y軸移動台(保持部材) 16:ワーク(被加工物) 18:Y軸モーク(サーボモータ) 3O:X軸モータ(サーボモータ) 50:駆動シリンダ 52:加工ヘッド56:制御装
置 ステップFl−F1:フィードバック制御手段出願人
トヨタ自動車株式会社 同 株式会社 協豊製作所 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図
図である。第2図は第1図の圧入かしめ装置に備えられ
ている制御系統のブロック線図である。第3図は第2図
の動作プログラムメモリに記憶される動作プログラムの
一例を示す図である。 第4図は第1図の圧入かしめ装置の作動を説明するフロ
ーチャートである。第5図は第4図におけるステップS
4の一例を示すフローチャートである。第6図は第5図
におけるステップPI、P3゜P5においてX軸モータ
およびY軸モータをフィードバック制御するフローチャ
ートである。第7図は第5図におけるステップPi、P
5においてZ軸モータをフィードバック制御するフロー
チャートである。第8図は第5図のステップP3におい
て加工ヘッドを駆動して加工を行う際のフローチャート
である。 12:Y軸移動台(保持部材) 16:ワーク(被加工物) 18:Y軸モーク(サーボモータ) 3O:X軸モータ(サーボモータ) 50:駆動シリンダ 52:加工ヘッド56:制御装
置 ステップFl−F1:フィードバック制御手段出願人
トヨタ自動車株式会社 同 株式会社 協豊製作所 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図
Claims (2)
- (1)被加工物を保持する保持部材と、駆動シリンダに
より該保持部材に対して相対的に接近離間駆動される加
工ヘッドと、該接近離間方向に対して直角なX軸方向お
よびY軸方向へ該加工ヘッドと前記保持部材とを相対移
動させる一対のサーボモータとを備え、該加工ヘッドお
よび保持部材を相対的に予め定められた加工位置へ移動
させるとともに該加工位置に位置決め保持するように前
記サーボモータをフィードバック制御する一方、該加工
ヘッドおよび保持部材が該加工位置に位置決め保持され
た状態で、前記駆動シリンダにより該加工ヘッドと該保
持部材とを相対的に接近させて前記被加工物に加工を行
う圧入かしめ装置において、前記加工ヘッドおよび保持
部材を前記加工位置に位置決め保持するために前記サー
ボモータをフィードバック制御する際の位置決め制御式
と、該加工ヘッドおよび保持部材を該加工位置へ移動さ
せるために該サーボモータをフィードバック制御する際
の移動制御式とが別々に定められ、それぞれの制御式に
基づいてフィードバック制御するフィードバック制御手
段を有することを特徴とする圧入かしめ装置。 - (2)前記位置決め制御式および移動制御式は係数のみ
が異なるものであり、位置決め制御式の係数は加工条件
に応じてそれぞれ定められるものである請求項1に記載
の圧入かしめ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63312366A JP2583299B2 (ja) | 1988-12-10 | 1988-12-10 | 圧入かしめ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63312366A JP2583299B2 (ja) | 1988-12-10 | 1988-12-10 | 圧入かしめ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02160128A true JPH02160128A (ja) | 1990-06-20 |
JP2583299B2 JP2583299B2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=18028393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63312366A Expired - Fee Related JP2583299B2 (ja) | 1988-12-10 | 1988-12-10 | 圧入かしめ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2583299B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102039256A (zh) * | 2009-10-14 | 2011-05-04 | 深圳市腾盛流体控制设备有限公司 | 一种具有刹车器的三轴机 |
CN102671833A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-09-19 | 江苏格雷特机器人有限公司 | 一种点胶排盘装置 |
KR101388421B1 (ko) * | 2012-09-19 | 2014-04-23 | 주식회사 플랜텍 | 멀티 코킹장치 |
KR101388512B1 (ko) * | 2012-09-20 | 2014-04-23 | 주식회사 플랜텍 | 캐비넷 코킹장치 |
CN104437973A (zh) * | 2013-09-16 | 2015-03-25 | 深圳市腾盛工业设备有限公司 | 一种高精度全自动三轴机 |
KR20150125572A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 더 보잉 컴파니 | 항공기 구조체를 위한 이동할 수 있는 자동화 고가 어셈블리 |
CN105033602A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-11-11 | 上海明匠智能系统有限公司 | 一种三轴龙门卡扣装配系统 |
CN106694717A (zh) * | 2017-01-12 | 2017-05-24 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种微波炉内胆前面板的铆接机 |
-
1988
- 1988-12-10 JP JP63312366A patent/JP2583299B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102039256A (zh) * | 2009-10-14 | 2011-05-04 | 深圳市腾盛流体控制设备有限公司 | 一种具有刹车器的三轴机 |
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CN104437973A (zh) * | 2013-09-16 | 2015-03-25 | 深圳市腾盛工业设备有限公司 | 一种高精度全自动三轴机 |
KR20150125572A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 더 보잉 컴파니 | 항공기 구조체를 위한 이동할 수 있는 자동화 고가 어셈블리 |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2583299B2 (ja) | 1997-02-19 |
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