JP3989094B2 - 電動式ベンダの制御方法および制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御方法および制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電動機によりラム（可動テーブル）を駆動し、このラムに装着された上金型と、前記ラムに対向配置される固定テーブルに装着された下金型とによって板材の曲げ加工を行う所謂電動式ベンダが知られている。
【０００３】
この種の電動式ベンダにおいては、加圧能力が極端に小さいベンダを除き、ラムを上下方向に位置決め制御するサーボ軸（一般に、「ＤＳ軸」と呼ばれている。）を複数軸設けるのが一般的である。前記ラムは、モータと連結されるボールナットの回転によりボールねじを介して上下方向に移動される。また、各ＤＳ軸に対応してラムの上下位置を検出するリニアエンコーダが設けられ、前記モータおよびリニアエンコーダがサーボ制御装置に電気的に接続されている。こうして、サーボ制御装置が複数のＤＳ軸制御系に同時に目標位置を指令することにより、各ＤＳ軸制御系はその指令された目標位置に向かって各ＤＳ軸を駆動し、これによってラムの位置決めが行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述されている従来のラム位置決め制御系においては、複数のＤＳ軸制御系に同時に目標位置を指令するようにされているが、現実には各ＤＳ軸に加わる負荷イナーシャ、粘性摩擦力、外乱等が等しくはなく、またラムを介して各ＤＳ軸は相互干渉系の関係になっていることから、例えば各ＤＳ軸の負荷に差が生じた場合に、その負荷の大きなＤＳ軸にはラムを介して他のＤＳ軸から外力（トルク外乱）が加わることになり、サーボモータに大きな電流が流れたり、ラム自体に無理な力が加わったり、所望の位置決め精度が得られなかったりするといった問題点がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、各軸の負荷に差があったり負荷変動があった場合にも、ラムに無理な力を加えずに、高速かつ高精度にラムの移動制御を行うことのできる電動式ベンダの制御方法および制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前記目的を達成するために、第１発明による電動式ベンダの制御方法は、
電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御方法であって、
前記駆動軸を基準駆動軸とその基準駆動軸を除く他の駆動軸とに分割し、
曲げ加工工程におけるラムの待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置までの工程においては、前記他の駆動軸を、前記基準駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令としてトルクフィードバック制御し、
前記曲げ加工工程におけるラムのクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置から加圧位置までの工程においては、前記他の駆動軸を、その駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出信号に基づき位置フィードバック制御する
ことを特徴とするものである。
【０００７】
本発明において、各駆動軸は、その駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出信号に基づき位置フィードバック制御され、これによって各駆動軸に係るラム位置が例えばＮＣ装置から指令される目標位置に一致するように制御される。また、これら駆動軸のうち基準駆動軸を除く他の駆動軸は、前記位置フィードバック制御と、前記基準駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令とするトルクフィードバック制御とを切換えて制御される。すなわち、曲げ加工工程におけるラムの待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置までの工程においては、前記他の駆動軸が、前記基準駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令としてトルクフィードバック制御され、クラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置から加圧位置までの工程においては、前記他の駆動軸が、その駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出信号に基づき位置フィードバック制御される。ラムの移動工程においてはクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置から加圧位置に移行し、この加圧位置においてラムを保持する工程が所望の加工精度を得るために最も重要な工程であり、その他の工程においては、生産性向上の観点からラムの移動速度を大きくすることが重要となる。このことから、本発明のような制御を行うことで、例えば４軸の駆動軸を有する系において、ラムの左右両端の駆動軸を基準駆動軸とした場合に、中央部の２つの駆動軸がトルクフィードバック制御に切換わったときには、これら中央部の駆動軸が両端の基準駆動軸にトルク追従することになり、各駆動軸の負荷に差があったりあるいは負荷変動があっても、ラムは全駆動軸からほぼ均等の駆動力を得ることができ、ラムに無理な力が加わることなく高速移動制御することが可能となる。
【０００８】
次に、第２発明による電動式ベンダの制御装置は、
電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御装置であって、
各駆動軸を駆動する各サーボモータの制御装置は、外部からの位置指令信号と、各駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置フィードバック信号とを受けて速度指令信号を出力する位置制御部と、
この位置制御部からの速度指令信号に基づき電流指令信号を生成する速度制御部と、
この速度制御部からの電流指令信号と電流フィードバック信号とに基づき電流制御を行う電流制御部と、
この電流制御部からの信号に基づきサーボモータを直接制御するパワー制御部とを備え、
前記各制御装置のうち所定の基準駆動軸を除く他の駆動軸に係る制御装置は、前記ラムが待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置に到達したときに、前記基準駆動軸における電流フィードバック信号を当該他の駆動軸のトルク指令信号として電流制御部に出力する状態から、当該他の駆動軸の速度制御部からの電流指令信号を電流制御部に出力する状態に切換える制御切換部を備える
ことを特徴とするものである。
【０００９】
本発明は、前記第１発明による電動式ベンダの制御方法をより具体的に実現するための制御装置に関するものである。この第２発明において、各駆動軸を駆動する各サーボモータは、位置制御部と速度制御部と電流制御部とパワー制御部とを備える制御装置によって駆動制御される。この制御装置においては、各軸の位置制御部に、外部の例えばＮＣ装置からの位置指令信号が入力されるとともに、各駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置フィードバック信号が入力され、これら入力信号に基づいて位置制御部からは速度制御部に対し速度指令信号が出力される。また、速度制御部においては、位置制御部より入力される速度指令信号に基づき電流指令信号が生成されて電流制御部に出力される。この電流制御部は、速度制御部からの電流指令信号と電流フィードバック信号とに基づき電流制御を行う。さらに、パワー制御部においては、電流制御部からの信号に基づきサーボモータ駆動用の実電流が生成されて、この実電流に基づき各サーボモータが直接駆動される。一方、これら各駆動軸の制御装置のうち基準駆動軸を除く他の駆動軸に係る制御装置には更に制御切換部が設けられている。この制御切換部は、前記ラムが待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置に到達したときに、前記基準駆動軸における電流フィードバック信号を当該他の駆動軸のトルク指令信号として電流制御部に出力する状態から、当該他の駆動軸の速度制御部からの電流指令信号を電流制御部に出力する状態に切換えるものである。このように構成されているので、基準駆動軸以外の他の駆動軸においては、目標位置信号と位置フィードバック信号との偏差を０にする位置フィードバック制御と、前記基準駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令とするトルクフィードバック制御とが選択的に実行される。したがって、トルクフィードバック制御が実行されたときには、各駆動軸の負荷に差があったりあるいは負荷変動があっても、ラムは全駆動軸からほぼ均等の駆動力を得ることができることになり、ラムに無理な力が加わることなく高速移動制御することが可能となり、前記第１発明と同様の作用・効果を奏するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明による電動式ベンダの制御方法および制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
図１には、本発明の一実施例に係る電動式ベンダの部分斜視図が示されている。
【００１２】
本実施例の電動式ベンダにおいては、昇降駆動されるラム（上部可動テーブル）１と、このラム１に対位して固定配置される固定テーブル（下部固定テーブル）２とが備えられ、ラム１の下部にはパンチ保持装置３を介して図示されないパンチ（上金型）が取り付けられ、固定テーブル２の上面にはダイ保持装置を介してダイ（いずれも図示せず）が取り付けられている。
【００１３】
前記固定テーブル２の両側部には一対のサイドフレーム５，５が一体に設けられ、各サイドフレーム５，５の上端部を連結するように支持フレーム６が設けられている。この支持フレーム６には、複数基（本実施例では４基）のラム駆動装置７が取り付けられており、これらラム駆動装置７の下端部にラム１が揺動自在に連結されている。こうして、ラム駆動装置７の作動によってラム１が昇降動されることにより、パンチとダイとの間に介挿される板材（ワーク）が折り曲げられるようになっている。
【００１４】
各ラム駆動装置７は、後述するサーボ制御装置によって制御されるＡＣサーボモータ８を駆動源としてその駆動力をタイミングベルト９を介して図示されないボールナットに伝え、このボールナットに連結されるボールねじ１０を上下方向に移動させることにより、このボールねじ１０に連結されるラム１を上下駆動させるように構成されている。
【００１５】
前記ラム１には、各ラム駆動装置７の駆動軸（以下、向かって左側からＤＳ１軸、ＤＳ２軸、ＤＳ３軸、ＤＳ４軸という。）位置に対応してインクリメンタルタイプのリニアエンコーダ１１が取り付けられ、その検出子１２が伸び補正ブラケット１３に取り付けられている。このリニアエンコーダ１１からの検出データは、後述されるように位置フィードバックに用いられる。ここで、前記伸び補正ブラケット１３は、前記サイドフレーム５，５に沿うように設けられる２枚のサイドプレート１３ａ，１３ａと、左右のサイドプレート１３ａ，１３ａを連結するビーム１３ｂとにより構成されている。このようにリニアエンコーダ１１の検出子１２を伸び補正ブラケット１３に取付けることで、各リニアエンコーダ１１は、各サイドフレーム５，５の負荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム１の各駆動軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、本実施例では、リニアエンコーダ（本体）１１をラム１に取付け、検出子１２を補正ブラケット１３に取付けるものとしたが、これらの取付け位置は逆にしても良い。
【００１６】
また、各サーボモータ８のモータ軸には、各サーボモータ８の現在位置を検出するためのモータエンコーダ１４（図２参照）が付設されている。なお、このモータエンコーダ１４からの検出データは、後述されるように速度フィードバックに用いられる。
【００１７】
次に、各サーボモータ８を制御するサーボ制御装置について、図２を参照しつつ説明する。
【００１８】
このサーボ制御装置は、基準駆動軸（ここでは、ラム１の左右両端に配されるＤＳ１軸およびＤＳ４軸を基準駆動軸とする。）の制御系１５，１８とその他の２軸（中間部に配されるＤＳ２軸およびＤＳ３軸）の各制御系１６，１７からなる４つの制御系により構成されている。なお、図２においては、ＤＳ３軸およびＤＳ４軸に係る各制御系１７，１８の詳細構成はそれぞれＤＳ２軸およびＤＳ１軸に係る制御系１６，１５と同様であるため省略されている。
【００１９】
基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）の各制御系１５，１８は、ＮＣ装置１９からの位置指令信号（移動量信号）と、各駆動軸毎のリニアエンコーダ１１からの位置フィードバック信号とを受けて速度指令信号を出力する位置制御部２０と、この位置制御部２０からの速度指令信号と、モータエンコーダ１４からの速度フィードバック信号との差から演算される速度偏差量信号に基づき電流指令信号を演算してそれを出力する速度制御部２１と、この速度制御部２１から出力される電流指令信号と、電流フィードバック信号との差から演算される電流偏差量信号が入力され、この入力信号に基づいてパワー制御部２３に実電流を生成させる信号を出力する電流制御部２２と、この電流制御部２２からの信号に基づきサーボモータ８を直接駆動するパワー制御部２３とを備える構成とされている。
【００２０】
また、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）を除く他の駆動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）に係る制御系１６，１７においては、前記基準駆動軸の制御系における速度制御部２１と電流制御部２２との間に制御切換部２４が設けられるとともに、この制御切換部２４からの指令によってＮＣ装置１９から位置制御部２０に入力される位置指令信号をＯＮ・ＯＦＦ切換えする切換えスイッチ２５が設けられている。なお、この切換えスイッチ２５がＯＮ時には位置制御が実行され、ＯＦＦ時にはトルク制御が実行される。
【００２１】
前記制御切換部２４は、基準駆動軸の電流フィードバック信号（基準軸のトルク）をその駆動軸のトルク指令として電流制御部２２に出力したり、あるいは基準駆動軸と同様の位置制御系として機能させるときには、速度制御部２１からの電流指令を電流制御部２２に出力したりするための切換器である。この制御切換部２４は、その詳細構成が図３に示されているように、基準駆動軸からの電流フィードバック信号の高周波ノイズ成分を除去するためのローパスフィルタ２６と、このローパスフィルタ２６通過後の信号が入力される補償回路２７と、この補償回路２７の出力信号と速度制御部２１からの電流指令信号とを選択的に切換える切換えスイッチ２８と、この切換えスイッチ２８と前記位置制御部２０前段の切換えスイッチ２５とを連動して切換え操作する切換判別器２９とを備え、また前記補償回路２７にトルクバイアスをかけるためのバイアス設定器３０を備えている。ここで、補償回路２７は、例えば比例、積分、微分の各要素から構成されるか、あるいはそれら要素の一部から構成されるものであり、制御系の即応性および安定性を決定する回路である。また、前記バイアス設定器３０は、例えばラム１にクラウニングを付けたい場合などにその値を設定して用いられる。
【００２２】
図４には、位置制御部２０の詳細構成が示されている。図示のように、ＮＣ装置１９から入力される移動量信号は速度パターン生成部３１に入力され、この速度パターン生成部３１において予め設定された最大速度および加減速時間に基づき速度パターンが生成される。次いで、この生成された速度パターンに基づいて、制御系の１実行時間当たりに換算された目標位置が目標位置演算部３２において順次演算される。さらに、この目標位置演算部３２にて演算された目標位置信号と、リニアエンコーダ１１からの位置フィードバック信号との差（位置偏差）が後段のゲイン演算部３３に出力される。この後、このゲイン演算部３３において、前記位置偏差量にゲイン定数Ｋｐが乗算される。このゲイン定数Ｋｐは、一般に位置ループゲインと呼ばれ、制御系の応答性、安定性を決めるパラメータである。
【００２３】
次に、前述のようなサーボ制御装置の動作を、ラム１が図５に示される移動パターンで動く場合を例にとって説明する。
【００２４】
この例では、ラム１は、待機位置（Ｈ１）から速遅切換位置（Ｈ２）まで高速で下降し、この速遅切換位置（Ｈ２）から加圧位置（Ｈ４）までは遅下降する。この遅下降の際、途中のクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置（Ｈ３）では一旦停止してラム１にクラウニングをつけ、再度加圧位置（Ｈ４）まで遅下降する。そして、加工が終了するとラム１はクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置（Ｈ３）まで上昇し、クラウニングを解除して待機位置（Ｈ１）まで速上昇する。
【００２５】
このようなラム１の移動工程において、ラム１がクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置（Ｈ３）から加圧位置（Ｈ４）に移行し、この加圧位置（Ｈ４）においてラム１を保持する工程が所望の加工精度を得るために最も重要な工程であり、その他の工程においては、生産性向上の観点からラム１の移動速度を大きくすることが重要となる。このことから、本実施例では、Ｈ３〜Ｈ４〜Ｈ３の区間については全ＤＳ軸位置制御を行い、その他の区間については左右端の基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）は位置制御を行い、基準駆動軸以外の駆動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）はトルク制御を行うようにされている。以下に、Ｈ１〜Ｈ２〜Ｈ３〜Ｈ４〜Ｈ３〜Ｈ１の各工程毎に順次説明する。
【００２６】
（１）Ｈ１〜Ｈ２の工程（ラム速下降モード）について
この工程においては、ＤＳ２軸およびＤＳ３軸の制御切換部２４における切換判別器２９がトルク制御実行工程であることを認識し、切換えスイッチ２５および切換えスイッチ２８をトルク制御位置、すなわち切換えスイッチ２５をＯＦＦ位置（図２に示される位置）にし、切換えスイッチ２８をＡ位置（図３に示される位置）にする。これにより、ＮＣ装置１９から入力された位置指令信号はＤＳ１軸およびＤＳ４軸の位置制御部２０に入力され、この指令信号に基づきＤＳ１軸およびＤＳ４軸の各サーボモータ８が駆動されてラム１が上下移動される。このラム１の昇降時にそのラム１の各駆動軸位置での上下位置はリニアエンコーダ１１にて検出され、位置フィードバックとして位置制御部２０に帰還され、ＮＣ装置１９からの位置指令信号に一致するようにＤＳ１軸およびＤＳ４軸の各制御系１５，１８は各サーボモータ８を駆動する。
【００２７】
ＤＳ１軸およびＤＳ４軸のサーボモータ８が駆動されると、電流制御部２２の電流フィードバック信号が生成されてその電流制御部２２に帰還されるとともに、ＤＳ１軸の電流フィードバック信号がＤＳ２軸の制御切換部２４に、ＤＳ４軸の電流フィードバック信号がＤＳ３軸の制御切換部２４（図示省略）にそれぞれ伝達される。例えばＤＳ１軸の制御系１５からＤＳ２軸の制御系１６に入力された電流フィードバック信号は、図３に示されるようにローパスフィルタ２６および補償回路２７を経由し、ＤＳ２軸の電流フィードバック信号を減算して電流制御部２２に印加される。こうして、ＤＳ２軸においては、ＤＳ１軸からの電流フィードバック信号がその電流制御（トルク制御）の指令値とされ、ＤＳ２軸のサーボモータ電流が前記電流フィードバックと一致するように制御される。同様に、ＤＳ３軸は、ＤＳ４軸からの電流フィードバック信号に基づきトルク制御される。
【００２８】
（２）Ｈ２〜Ｈ３の工程（ラム遅下降モード）について
この工程においては、前記（１）に示されるＨ１〜Ｈ２の工程と同様、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）については位置制御、基準駆動軸以外の駆動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）についてはトルク制御が実行される。
【００２９】
（３）Ｈ３〜Ｈ４の工程（クラウニングＯＮ、ラム遅下降モード）について
前記Ｈ２〜Ｈ３の工程で、ＤＳ１軸およびＤＳ４軸は最終的にＨ３の位置に位置決めされる。この位置決め完了を確認した後、切換判別器２９によって切換えスイッチ２５および切換えスイッチ２８が位置制御位置、すなわち切換えスイッチ２５がＯＮ位置に、切換えスイッチ２８がＢ位置にされる。これによりＤＳ２軸、ＤＳ３軸においては、ＮＣ装置１９からの位置指令信号がそれぞれＤＳ２軸、ＤＳ３軸の位置制御部２０に入力されるとともに、速度制御部２１の出力信号が電流制御部２２に入力され、全ＤＳ軸制御系１５〜１８において位置制御が実行されることになる。このように全駆動軸を位置制御モードにした後、クラウニングが必要な加工の場合にはＤＳ２軸、ＤＳ３軸に位置オフセットをかけてラム１を故意に歪ませてクラウニングを付けることになる。次いで、全駆動軸がクラウニングの姿勢を保ちつつ遅下降で下死点まで移動し、曲げ加工を行う。
【００３０】
（４）Ｈ４〜Ｈ３の工程（ラム速上昇モード、クラウニングＯＦＦ）
加工終了後、ラム１は速上昇で上昇し、ＤＳ２軸、ＤＳ３軸の位置オフセットを解除してクラウニング状態からラム平行状態になる。この工程においても、全駆動軸について位置制御が実行される。
【００３１】
（５）Ｈ３〜Ｈ１の工程（ラム速上昇モード）
この工程においては、基準駆動軸（ＤＳ１軸およびＤＳ４軸）については位置制御、基準駆動軸以外の駆動軸（ＤＳ２軸およびＤＳ３軸）についてはトルク制御が実行される。
以上の（１）〜（５）のサイクルを繰り返すことにより、一連の曲げ加工工程が高速かつ高精度に実施される。
【００３２】
本実施例によれば、４軸の駆動軸を有する系において、ラム１の左右両端の駆動軸（ＤＳ１軸、ＤＳ４軸）が基準駆動軸とされ、中央の２軸（ＤＳ２軸、ＤＳ３軸）が基準駆動軸にトルク追従する駆動軸とされているので、これら中央の２軸は、トルクフィードバック制御に切換わったときに基準駆動軸にトルク追従して駆動されることになる。したがって、４軸が個別に位置制御されてラム１に無理な力が加わったりすることがなく、ラム１は全駆動軸からほぼ均等の駆動力を得ることができ、ラム１を高速移動させることができるという効果を奏するのである。
【００３３】
本実施例においては、両端部に位置する駆動軸を基準駆動軸とし、中央に位置する駆動軸をトルク追従する駆動軸としたが、基準駆動軸とトルク追従駆動軸とは交互に配置するようにしても良い。
【００３４】
本実施例においては、ラム１が４個の駆動軸を有する電動式ベンダについて説明したが、本発明は、駆動軸が３軸のものや５軸以上のものに対しても適用できるのは言うまでもない。なお、駆動軸が４軸以外の場合には、その軸数に応じて基準駆動軸とトルク追従駆動軸とを適宜設定する必要がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る電動式ベンダの部分斜視図である。
【図２】図２は、本実施例のサーボ制御装置のシステム構成図である。
【図３】図３は、サーボ制御装置の制御切換部の詳細図である。
【図４】図４は、サーボ制御装置の位置制御部の詳細図である。
【図５】図５は、ラムの移動パターンを示す図である。
【符号の説明】
１ ラム
２ 固定テーブル
７ ラム駆動装置
８ ＡＣサーボモータ
１０ ボールねじ
１１ リニアエンコーダ（位置検出器）
１２ 検出子
１３ 補正ブラケット
１４ モータエンコーダ
１５ 基準軸（ＤＳ１軸）の制御系
１６ ＤＳ２軸の制御系
１７ ＤＳ３軸の制御系
１８ 基準軸（ＤＳ４軸）の制御系
１９ ＮＣ装置
２０ 位置制御部
２１ 速度制御部
２２ 電流制御部
２３ パワー制御部
２４ 制御切換部
２５ 切換えスイッチ
２６ ローパスフィルタ
２７ 補償回路
２８ 切換えスイッチ
２９ 切換判別器
３０ バイアス設定器
３１ 速度パターン生成部
３２ 目標位置演算部
３３ ゲイン演算部

Claims (2)

1. 電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御方法であって、
   前記駆動軸を基準駆動軸とその基準駆動軸を除く他の駆動軸とに分割し、
   曲げ加工工程におけるラムの待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置までの工程においては、前記他の駆動軸を、前記基準駆動軸のトルクを当該他の駆動軸のトルク指令としてトルクフィードバック制御し、
   前記曲げ加工工程におけるラムのクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置から加圧位置までの工程においては、前記他の駆動軸を、その駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置検出信号に基づき位置フィードバック制御する
   ことを特徴とする電動式ベンダの制御方法。
2. 電動機により駆動される３軸以上の駆動軸を有するラムに装着される上金型と、固定テーブルに装着される下金型とによって板材の曲げ加工を行う電動式ベンダの制御装置であって、
   各駆動軸を駆動する各サーボモータの制御装置は、外部からの位置指令信号と、各駆動軸位置に対応して設けられる位置検出器からの位置フィードバック信号とを受けて速度指令信号を出力する位置制御部と、
   この位置制御部からの速度指令信号に基づき電流指令信号を生成する速度制御部と、
   この速度制御部からの電流指令信号と電流フィードバック信号とに基づき電流制御を行う電流制御部と、
   この電流制御部からの信号に基づきサーボモータを直接制御するパワー制御部とを備え、
   前記各制御装置のうち所定の基準駆動軸を除く他の駆動軸に係る制御装置は、前記ラムが待機位置からクラウニングＯＮ／ＯＦＦ切換位置に到達したときに、前記基準駆動軸における電流フィードバック信号を当該他の駆動軸のトルク指令信号として電流制御部に出力する状態から、当該他の駆動軸の速度制御部からの電流指令信号を電流制御部に出力する状態に切換える制御切換部を備える
   ことを特徴とする電動式ベンダの制御装置。

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