JPS59229616A - 運動制御装置 - Google Patents
運動制御装置Info
- Publication number
- JPS59229616A JPS59229616A JP10381283A JP10381283A JPS59229616A JP S59229616 A JPS59229616 A JP S59229616A JP 10381283 A JP10381283 A JP 10381283A JP 10381283 A JP10381283 A JP 10381283A JP S59229616 A JPS59229616 A JP S59229616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo system
- control device
- movement
- axis
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41255—Mode switch, select independent or dependent control of axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、回転テーブルの割出し動作と、直線動作によ
シ回転半径の異なる円筒状の被加工物の表面上に、同一
の運動軌跡を得ることができる運動制御装置に関する。
シ回転半径の異なる円筒状の被加工物の表面上に、同一
の運動軌跡を得ることができる運動制御装置に関する。
従来、運動制御装置とそれと独立した運動制御装置を用
いてそれらの運動を合成して１つの空間曲線を描く場合
、一方の運動制御装置を親装置もう一方を子装置とする
と、親装置から子装置に対して同時運動を促すような起
動信号を発生し、起動信号を受は取った子装置はあらか
じめプログラムされておいたクーケンスに従ってサーボ
系を動作させる。また親装置は起動信号送出後あらかじ
めプログラムされておいたクーケンスに従ってサーボ系
を動作させ、所望の空間曲線を描かせていた。親装置と
子装置は互いに独立になっているため最初のスタート時
点のタイミングが同時でなければならないのは言うまで
もないことである。しかし起動信号はハードウェア的な
伝達遅れ要素及びソフトウェア的なデータ処理のための
遅れ要素が重なってタイミングがずれることはさけるこ
とはできない。また、互いの運動制御装置内部の演算速
度にも差があるため厳密な意味での同時運転にはならな
いという欠点があった。
いてそれらの運動を合成して１つの空間曲線を描く場合
、一方の運動制御装置を親装置もう一方を子装置とする
と、親装置から子装置に対して同時運動を促すような起
動信号を発生し、起動信号を受は取った子装置はあらか
じめプログラムされておいたクーケンスに従ってサーボ
系を動作させる。また親装置は起動信号送出後あらかじ
めプログラムされておいたクーケンスに従ってサーボ系
を動作させ、所望の空間曲線を描かせていた。親装置と
子装置は互いに独立になっているため最初のスタート時
点のタイミングが同時でなければならないのは言うまで
もないことである。しかし起動信号はハードウェア的な
伝達遅れ要素及びソフトウェア的なデータ処理のための
遅れ要素が重なってタイミングがずれることはさけるこ
とはできない。また、互いの運動制御装置内部の演算速
度にも差があるため厳密な意味での同時運転にはならな
いという欠点があった。
さらに、二次曲線等の複雑な空間曲線を描く場合、互い
の運動制御装置内の移動指令を細かく線分分割し、直線
で結んで線分と線分のつなぎがあるためなめらかな軌跡
になシ得なかった。この場合、なめらかにするために分
割を細かくすると指令データが膨大になってしまい、そ
の指令データの作成も繁雑を極めた。
の運動制御装置内の移動指令を細かく線分分割し、直線
で結んで線分と線分のつなぎがあるためなめらかな軌跡
になシ得なかった。この場合、なめらかにするために分
割を細かくすると指令データが膨大になってしまい、そ
の指令データの作成も繁雑を極めた。
本発明の目的は、独立した二つの運動制御装置の内、一
方が他方をあたかも、自分の一部として動作させるよう
にするべく、一方の発生した任意の補間演算パルス分配
信号を外部に出力しこれを他方の運動制御装置に与える
ことによシ前記問題点を解決し、更に異なる半径の円筒
表面上に同一の運動軌跡を描かせることができる運動制
御装置を提供することである。
方が他方をあたかも、自分の一部として動作させるよう
にするべく、一方の発生した任意の補間演算パルス分配
信号を外部に出力しこれを他方の運動制御装置に与える
ことによシ前記問題点を解決し、更に異なる半径の円筒
表面上に同一の運動軌跡を描かせることができる運動制
御装置を提供することである。
本発明の理解を助けるために、工作物を加工する従来方
式による運動制御装置の一例を第１〜３図を参照して説
明する。第１図はブロック図を、第２図は円筒面上に直
線軌跡を描いた場合、第３図は円筒面上に円弧軌跡を描
いた場合を表わす。
式による運動制御装置の一例を第１〜３図を参照して説
明する。第１図はブロック図を、第２図は円筒面上に直
線軌跡を描いた場合、第３図は円筒面上に円弧軌跡を描
いた場合を表わす。
第１図に於いて１は与えられた指令を発生する指令装置
、２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する一軸
補間演算器、３は一軸補間演算器２０指令に従って動作
するサーボ系、４けモータ。
、２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する一軸
補間演算器、３は一軸補間演算器２０指令に従って動作
するサーボ系、４けモータ。
５はモータ４に接続された減速機構、６は円筒形の被加
工物、７は被加工物６を加工する刃物軸を示す。８はも
う一方の運動制御装置の指令装置、９は補間演算器、１
０はサーボ系、１１はモータ、１２はモータ１１の回転
運動からモータ４．減速機構５．被加工物６を乗せた移
動台１３を直線運動に変換するボールネジを示す。今、
ブロック１゜２ 、３ 、４ｆ：子装置、ブＯｙり８，
９，１０．１１を親装置と呼ぶことにする。
工物、７は被加工物６を加工する刃物軸を示す。８はも
う一方の運動制御装置の指令装置、９は補間演算器、１
０はサーボ系、１１はモータ、１２はモータ１１の回転
運動からモータ４．減速機構５．被加工物６を乗せた移
動台１３を直線運動に変換するボールネジを示す。今、
ブロック１゜２ 、３ 、４ｆ：子装置、ブＯｙり８，
９，１０．１１を親装置と呼ぶことにする。
第１図に於いて、被加工物６Ｖｉモータ４の回転に従っ
て回転するものとする。被加工物６の子装置よシ駆動さ
れる回転軸を０軸、親装置によって駆動される移動台の
移動方向を表わす座標軸をＸ軸と称すると、第２図に於
いて、円筒面上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描
く場合、親装置側に直線軌跡のＸ軸成分に相当する移動
指令を、子装置側には直線軌跡のＯ軸成分に相当する移
動するをあらかじめ入力しておく。動作開始時、親装置
は子装置に対して起動信号ａを送信すると同時に自分も
移動を開始する。子装置側では、起動信号ａｉ受信する
と同時に移動を開始する。両軸の合成直線の軌跡の始点
と終点を一致させるために両軸の移動スピードをあらか
じめ計算して両装置に与えておくようにする。しかし、
従来の装置では、両軸の移動タイミングがずれてしまう
ため終点が一致せず、この結果点ＡＢ間は直線にならず
に折れまがってしまう欠点が発生する。これを第２図に
示す。また第３図に於いて円筒面上に始点Ｃから終点Ｄ
ＶＣ対し円弧運動を描く場合、親装置側に細かく分割さ
れた直線のＸ軸成分に相当する移動指令を入力しておく
。前記直線動作と同様に親装置と子装置は、はぼ同時に
移動を開始する。
て回転するものとする。被加工物６の子装置よシ駆動さ
れる回転軸を０軸、親装置によって駆動される移動台の
移動方向を表わす座標軸をＸ軸と称すると、第２図に於
いて、円筒面上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描
く場合、親装置側に直線軌跡のＸ軸成分に相当する移動
指令を、子装置側には直線軌跡のＯ軸成分に相当する移
動するをあらかじめ入力しておく。動作開始時、親装置
は子装置に対して起動信号ａを送信すると同時に自分も
移動を開始する。子装置側では、起動信号ａｉ受信する
と同時に移動を開始する。両軸の合成直線の軌跡の始点
と終点を一致させるために両軸の移動スピードをあらか
じめ計算して両装置に与えておくようにする。しかし、
従来の装置では、両軸の移動タイミングがずれてしまう
ため終点が一致せず、この結果点ＡＢ間は直線にならず
に折れまがってしまう欠点が発生する。これを第２図に
示す。また第３図に於いて円筒面上に始点Ｃから終点Ｄ
ＶＣ対し円弧運動を描く場合、親装置側に細かく分割さ
れた直線のＸ軸成分に相当する移動指令を入力しておく
。前記直線動作と同様に親装置と子装置は、はぼ同時に
移動を開始する。
第３図の軌跡は前記方式によシ加工した時の円弧加工軌
跡である。各線分の継ぎ目ごとに角がつき、その角の付
近はそれぞれ第２図の如くであシ、なめらかな円弧が描
かれない。
跡である。各線分の継ぎ目ごとに角がつき、その角の付
近はそれぞれ第２図の如くであシ、なめらかな円弧が描
かれない。
第４図は、工作物を加工する運動制御装置に本発明を適
用した場合の一例を示す図である。第５図は第４図の構
成で円筒面上に直線加工軌跡を描いた場合第６図は、第
４図の構成で円弧軌跡を描いた場合の加工例である。第
４図に於いて１０１は与えられた指令を発生する指令装
置、１０２は指令に従って適当な時系列パルスを発生す
る二軸補間演算器、１０３はサーボ系、１０４はモータ
、１０５はモータ１０４に接続された減速機構、１０６
は円筒形の被加工物、１０７は、被加工物１０６を加工
する刃物軸を示す。１０８はもう一方の運動制御装置の
指令装置、１０９は補間演算器、１１０はサーボ系％１
１１はモータ、１１２けモータ１１１の回転運動からモ
ータ１０４．減速機構１０５．被加工物１０６を乗せた
移動台１１３を直線運動に変換するボールネジ、１１４
は補間演算器１０９からのパルス分配出力信号と二軸補
間演算器１０２からの外部全次元パルス分配出力信号す
とを切換えるパルス切換スイッチである。今ブロック１
０１，１０２，１０３，１０４を子装置、ブロック１０
８，１０９，１１０，１１１゜１１４を親装置と呼ぶこ
ととする。第４図に於いて被加工物１０６はモータ１０
４の回転に従って回転するものとし、各座標軸を第１図
と同様に０軸、Ｘ軸と称する。第５図に於いて、円筒面
上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描く場合、親装
置にはパルス切換スイッチ１１４を切換える指令と子装
置の起動を促す起動信号を発生させる指令が入力されて
いる。子装置には１円筒面上に、直線加工軌跡を描かせ
るような直線補間二軸指令が入力されている。動作開始
時、パルス切換スイッチ１１４を上方に動かし、信号す
の入力待ち状態となった直後に、子装置に起動信号ａ′
を送信する。起動信号ａ′を受けた子装置は二軸補間演
算器１０２を動作させ０軸成分の分配パルス全サーボ系
１０３に出力すると同時にＸ軸成分の分配パルスｂをス
イッチ１１４を通してサーボ系１１０に出力する。両軸
の合成によって第５図の直線加工軌跡が描かれる。本方
式の場合、０軸とＸ軸が完全に同期して移動するために
折れ曲がり等のない所望の直線を描くことができる。
用した場合の一例を示す図である。第５図は第４図の構
成で円筒面上に直線加工軌跡を描いた場合第６図は、第
４図の構成で円弧軌跡を描いた場合の加工例である。第
４図に於いて１０１は与えられた指令を発生する指令装
置、１０２は指令に従って適当な時系列パルスを発生す
る二軸補間演算器、１０３はサーボ系、１０４はモータ
、１０５はモータ１０４に接続された減速機構、１０６
は円筒形の被加工物、１０７は、被加工物１０６を加工
する刃物軸を示す。１０８はもう一方の運動制御装置の
指令装置、１０９は補間演算器、１１０はサーボ系％１
１１はモータ、１１２けモータ１１１の回転運動からモ
ータ１０４．減速機構１０５．被加工物１０６を乗せた
移動台１１３を直線運動に変換するボールネジ、１１４
は補間演算器１０９からのパルス分配出力信号と二軸補
間演算器１０２からの外部全次元パルス分配出力信号す
とを切換えるパルス切換スイッチである。今ブロック１
０１，１０２，１０３，１０４を子装置、ブロック１０
８，１０９，１１０，１１１゜１１４を親装置と呼ぶこ
ととする。第４図に於いて被加工物１０６はモータ１０
４の回転に従って回転するものとし、各座標軸を第１図
と同様に０軸、Ｘ軸と称する。第５図に於いて、円筒面
上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描く場合、親装
置にはパルス切換スイッチ１１４を切換える指令と子装
置の起動を促す起動信号を発生させる指令が入力されて
いる。子装置には１円筒面上に、直線加工軌跡を描かせ
るような直線補間二軸指令が入力されている。動作開始
時、パルス切換スイッチ１１４を上方に動かし、信号す
の入力待ち状態となった直後に、子装置に起動信号ａ′
を送信する。起動信号ａ′を受けた子装置は二軸補間演
算器１０２を動作させ０軸成分の分配パルス全サーボ系
１０３に出力すると同時にＸ軸成分の分配パルスｂをス
イッチ１１４を通してサーボ系１１０に出力する。両軸
の合成によって第５図の直線加工軌跡が描かれる。本方
式の場合、０軸とＸ軸が完全に同期して移動するために
折れ曲がり等のない所望の直線を描くことができる。
また、第６図に於いて、円筒面上に始点Ｃから終点りに
対し円弧軌跡を描く場合、親装置側には。
対し円弧軌跡を描く場合、親装置側には。
前記直線軌跡の場合と同一の指令を与えてお＠。
子装置側には、円筒面上に円弧軌跡を描かせるような円
弧二軸補間指令が入力されている。動作開始時、パルス
切換スイッチ１１４を上方に動かし信号すの入力待ち状
態となった直後に子装置に起動信号ａ′を送信する。起
動信号ａ′を受信した子装置は、二軸補間器１０２を動
作させ０軸成分の分配パルスをサーボ系１０３に出力す
ると同時にＸ軸成分の分配パルスをスィッチ１１４全通
してサーボ系１１０に出力する。両軸の合成によって第
６図の円弧加工軌跡が描かれる。本方式の場合、線分近
似とは異なシ円弧補開演算を行なうため、従来の方式で
は得られない滑らかな軌跡を描くことができる。
弧二軸補間指令が入力されている。動作開始時、パルス
切換スイッチ１１４を上方に動かし信号すの入力待ち状
態となった直後に子装置に起動信号ａ′を送信する。起
動信号ａ′を受信した子装置は、二軸補間器１０２を動
作させ０軸成分の分配パルスをサーボ系１０３に出力す
ると同時にＸ軸成分の分配パルスをスィッチ１１４全通
してサーボ系１１０に出力する。両軸の合成によって第
６図の円弧加工軌跡が描かれる。本方式の場合、線分近
似とは異なシ円弧補開演算を行なうため、従来の方式で
は得られない滑らかな軌跡を描くことができる。
次に外部全次元パルス分配出力信号すの例について説明
する。第７図で、二軸補間器１０２からの出力パルスｅ
と符号信号ｆは全次元パルス分配信号すを作る論理回路
１１６に入る。補間器１０２からのもう一方の出力信号
ｅ′、ｆ′は自分の軸を動作させるサーボ系１０３に分
配される。論理回路１１６では第８，９図に示すような
二相パルス出力ｃ、ｄを得て、サーボ系１０３（第４図
）に送る。第８図と第９図の違いはｃ、ｄのパルスの位
相差が９０度ずれて出力されている。この位相の違いに
よって出力パルスの符号を表わしている。
する。第７図で、二軸補間器１０２からの出力パルスｅ
と符号信号ｆは全次元パルス分配信号すを作る論理回路
１１６に入る。補間器１０２からのもう一方の出力信号
ｅ′、ｆ′は自分の軸を動作させるサーボ系１０３に分
配される。論理回路１１６では第８，９図に示すような
二相パルス出力ｃ、ｄを得て、サーボ系１０３（第４図
）に送る。第８図と第９図の違いはｃ、ｄのパルスの位
相差が９０度ずれて出力されている。この位相の違いに
よって出力パルスの符号を表わしている。
このような二相パルス出力形式とすることによって他の
運動制御装置と容易に接続することができるものである
。
運動制御装置と容易に接続することができるものである
。
次に５本発明の主題である回転テーブルの割出し動作と
、直線動作により、異なる半径の円筒表面上に、全く同
一の大きさの運動軌跡を得る点について、以下に説明す
る。今、第１０図の様に回転テーブルに対する回転成分
移動指令と、Ｘ軸成分移動指令によシ実現される運動軌
跡において、ワークの半径をｒとすると第４図のままの
動作では０軸成分移動指令Ｏにより円筒面の回転による
移動量はｒｘＯとなり、この結果指令値Ｏが同一でもワ
ークの半径ｒの値がことなると回転による移動量ｒｘＯ
は％ ｒに応じて異って来る。このため円筒面上の軌跡
Ｔ 、 Ｔ／はＯとＸが同一であっても半径ｒの値によ
シ変形してＴ、Ｔ／が同一ではなくなる欠点がある。
、直線動作により、異なる半径の円筒表面上に、全く同
一の大きさの運動軌跡を得る点について、以下に説明す
る。今、第１０図の様に回転テーブルに対する回転成分
移動指令と、Ｘ軸成分移動指令によシ実現される運動軌
跡において、ワークの半径をｒとすると第４図のままの
動作では０軸成分移動指令Ｏにより円筒面の回転による
移動量はｒｘＯとなり、この結果指令値Ｏが同一でもワ
ークの半径ｒの値がことなると回転による移動量ｒｘＯ
は％ ｒに応じて異って来る。このため円筒面上の軌跡
Ｔ 、 Ｔ／はＯとＸが同一であっても半径ｒの値によ
シ変形してＴ、Ｔ／が同一ではなくなる欠点がある。
本発明では、この欠点をなくすため、あるワークの半径
ｒを基準値とし、ワークの実測値がｒ′の場合、ｒとｒ
′またけｒ ／ ｒ ’を二軸補間演算器１０２に与え
、ここで０ ＝ Ｏｘ Ｌ、 （（１）式）ヲ獅出し、
Ｏの代シにＯ′をサーボ系１０３に与えるようにすれば
Ｏ’ｘｒ’＝Ｏｘｒであるから、円筒面上の軌跡はつね
にｒのときと同一軌跡になり、変形することはなくなる
。なお、（１）式は、０と０の関係が単なる比例式であ
ることを示すので二軸補間演算器１０２で１度算出され
て０に対し、ｒとｒ′またはｒ／ｒ’ｆ用いて、０を求
めることができることは明らかである。かくして、前記
回転半径に対応する円筒面上に、直線あるいは、２次曲
線等の同一運動軌跡が得られる。
ｒを基準値とし、ワークの実測値がｒ′の場合、ｒとｒ
′またけｒ ／ ｒ ’を二軸補間演算器１０２に与え
、ここで０ ＝ Ｏｘ Ｌ、 （（１）式）ヲ獅出し、
Ｏの代シにＯ′をサーボ系１０３に与えるようにすれば
Ｏ’ｘｒ’＝Ｏｘｒであるから、円筒面上の軌跡はつね
にｒのときと同一軌跡になり、変形することはなくなる
。なお、（１）式は、０と０の関係が単なる比例式であ
ることを示すので二軸補間演算器１０２で１度算出され
て０に対し、ｒとｒ′またはｒ／ｒ’ｆ用いて、０を求
めることができることは明らかである。かくして、前記
回転半径に対応する円筒面上に、直線あるいは、２次曲
線等の同一運動軌跡が得られる。
第１図は２台の運動制御装置を用いた従来の同期運転を
示すブロック図、第２図は第１図の方式を用いて直線加
工を行った時の加工軌跡、第３図は第１図の方式を用い
て円弧加工を行った時の加工軌跡、第４図はこの発明一
実施例を示し、運動制御装置を用いた例を示すブロック
図、第５図は第４図の方式を用いて直線加工を行った時
の加工軌跡、第６図は第４図の方式を用いて円弧加工を
行った時の加工軌跡、第７図は外部全次元パルス分配出
力信号の発生機構を示したブロック図、第８図、第９図
は第７図で発生した出力パルスの出力波形を示す図、第
１０図は本発明の詳細な説明する図。 第５ 旧 ４５ 乙 図 １６ も７図 第８図 浴ｑ図 第１θ図
示すブロック図、第２図は第１図の方式を用いて直線加
工を行った時の加工軌跡、第３図は第１図の方式を用い
て円弧加工を行った時の加工軌跡、第４図はこの発明一
実施例を示し、運動制御装置を用いた例を示すブロック
図、第５図は第４図の方式を用いて直線加工を行った時
の加工軌跡、第６図は第４図の方式を用いて円弧加工を
行った時の加工軌跡、第７図は外部全次元パルス分配出
力信号の発生機構を示したブロック図、第８図、第９図
は第７図で発生した出力パルスの出力波形を示す図、第
１０図は本発明の詳細な説明する図。 第５ 旧 ４５ 乙 図 １６ も７図 第８図 浴ｑ図 第１θ図
Claims (1)
- 互いに独立した２つのサーボ系を含み、この２つのサー
ボ系の動きを組み合せて所定の運動をさせる装置であっ
て、一方のサーボ系に対応する補間演算器から他方のサ
ーボ系に同期のとれたパルス分配を行うための全次元パ
ルス分配信号を与え、この２つのサーボ系が回転テーブ
ルの割り出し及び直線動作をそれぞれ分担しているとき
、回転テーブルの回転角度を加工物の径に応じて拡大あ
るいは縮少させた値で制御することを特徴とする運動制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10381283A JPS59229616A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
| DE8484303933T DE3484150D1 (de) | 1983-06-10 | 1984-06-11 | Numerisch gesteuertes verfahren. |
| EP19840303933 EP0128767B1 (en) | 1983-06-10 | 1984-06-11 | Numerically controlled machine system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10381283A JPS59229616A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59229616A true JPS59229616A (ja) | 1984-12-24 |
Family
ID=14363810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10381283A Pending JPS59229616A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59229616A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61161517A (ja) * | 1985-01-09 | 1986-07-22 | Toko Inc | 補間装置 |
| WO1988004799A1 (en) * | 1986-12-18 | 1988-06-30 | Fanuc Ltd | Method of numerical control |
| JPS63103106U (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5424156A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-23 | Kanegafuchi Chemical Ind | Method of preventing damage of hair ring and cloth in case when hook of hair planting sewing machine again rise and fall and its device |
| JPS56114660A (en) * | 1980-02-12 | 1981-09-09 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical controller which controls cam machining |
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1983
- 1983-06-10 JP JP10381283A patent/JPS59229616A/ja active Pending
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