JPS6135191A - Ａｃモ−タ制御方式 - Google Patents
Ａｃモ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS6135191A JPS6135191A JP15472484A JP15472484A JPS6135191A JP S6135191 A JPS6135191 A JP S6135191A JP 15472484 A JP15472484 A JP 15472484A JP 15472484 A JP15472484 A JP 15472484A JP S6135191 A JPS6135191 A JP S6135191A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- converter
- phase
- motors
- motor
- analog
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ＡＣモータ制御方式に係り、特に、ＡＣサー
ボモータを複数個制御する場合に、ＡＣサーボモータ毎
に個別に設けられた正弦波及び余弦波発生用ＲＯＭ（リ
ードオンリーメモリ）及びＤＡ（ディジタルアナログ）
コンバータを共通にして、アナログスイッチで切替える
ようにしたＡＣモータ制御方式に関する。
ボモータを複数個制御する場合に、ＡＣサーボモータ毎
に個別に設けられた正弦波及び余弦波発生用ＲＯＭ（リ
ードオンリーメモリ）及びＤＡ（ディジタルアナログ）
コンバータを共通にして、アナログスイッチで切替える
ようにしたＡＣモータ制御方式に関する。
（従来技術）
最近、ＡＣモータをサーボモータとして使用するように
なってきている６つまり、ＡＣモータは本来は５０Ｈｚ
または６０Ｈｚの商用電源で一定回転させるモータであ
るが、近年の制御技術、回路技術の進歩、大容量パワー
素子の発達などからＡＣモータを可変速制御してサーボ
モータとして使用するようになってきている。この種の
用途に使用されるＡＣモータには、永久磁石をロータに
組み込んだ同期電動機と、ロータ巻線を有する誘導電動
機がある。
なってきている６つまり、ＡＣモータは本来は５０Ｈｚ
または６０Ｈｚの商用電源で一定回転させるモータであ
るが、近年の制御技術、回路技術の進歩、大容量パワー
素子の発達などからＡＣモータを可変速制御してサーボ
モータとして使用するようになってきている。この種の
用途に使用されるＡＣモータには、永久磁石をロータに
組み込んだ同期電動機と、ロータ巻線を有する誘導電動
機がある。
第２図は、かかるサーボモータの制御方式、つまりディ
ジタルサーボを説明するプロ・ンク図である。図中、ｌ
は偏差カウンタ、２はＤ／Ａ変換器、３は演算回路、４
はＤ／Ａ変換器、５は２相−３相変換回路、６はサーボ
駆動回路、７はサーボモータ、８は駆動機構、９は速度
検出器、１０は位置検出器である。このディジタルサー
ボの動作について説明すると、サーボモータ７の速度は
速度検出器９によって検出されてサーボ駆動回路６にフ
ィードバックされ、つまり、マイナーループを形成する
。サーボモータ７によって駆動される工作機械などの位
置は位置検出器１０によって検出され、そのフィードバ
ックパルスＦＰは偏差カウンタ１へ加えられる。この偏
差カウンタｌの一方の入力端には指令パルスＰｉが加え
られており、両者の偏差がＤ／Ａ変換器２に入力される
。
ジタルサーボを説明するプロ・ンク図である。図中、ｌ
は偏差カウンタ、２はＤ／Ａ変換器、３は演算回路、４
はＤ／Ａ変換器、５は２相−３相変換回路、６はサーボ
駆動回路、７はサーボモータ、８は駆動機構、９は速度
検出器、１０は位置検出器である。このディジタルサー
ボの動作について説明すると、サーボモータ７の速度は
速度検出器９によって検出されてサーボ駆動回路６にフ
ィードバックされ、つまり、マイナーループを形成する
。サーボモータ７によって駆動される工作機械などの位
置は位置検出器１０によって検出され、そのフィードバ
ックパルスＦＰは偏差カウンタ１へ加えられる。この偏
差カウンタｌの一方の入力端には指令パルスＰｉが加え
られており、両者の偏差がＤ／Ａ変換器２に入力される
。
Ｄ／Ａ変換器２からの出力は演算回路３に入力され、演
算回路３において正弦波パターン及び余弦波パターンが
得られる。この＠算回路３については更に後で詳述する
。Ｄ／Ａ変換器４においては、正弦波パターンおよび余
弦波パターン、つまり、位相指令と、振幅指令とを入力
して２相の電流指令を得る。２相−３相変換回路５は、
２相の電流指令から３相の電流指令を得る。サーボ駆動
回路６は３相電流指令に基づいてサーボモータ７を制御
する。
算回路３において正弦波パターン及び余弦波パターンが
得られる。この＠算回路３については更に後で詳述する
。Ｄ／Ａ変換器４においては、正弦波パターンおよび余
弦波パターン、つまり、位相指令と、振幅指令とを入力
して２相の電流指令を得る。２相−３相変換回路５は、
２相の電流指令から３相の電流指令を得る。サーボ駆動
回路６は３相電流指令に基づいてサーボモータ７を制御
する。
第３図は第２図に示された演算回路３の一実施例ブロッ
ク図である。図中、３ａは絶対値回路、３ｂは電圧周波
数変換器、３Ｃは極性判別回路、３ｄ 、３ｅはＡＮＤ
回路、３８′はＮ０７回路、３ｆはアップ、ダウンカウ
ンタ、３ｇ、３ｈはＲＯＭであり記憶される内容につい
ては詳細に後述する。３ｉ、３ｊは記憶制御回路、３に
、３ｍは乗算形ＤＡ変換器である。第２図に示されたＤ
／Ａ変換器２からの出力は絶対値回路３ａを経て■／Ｆ
変換器に入り、パルス列に変換される。このパルス列は
Ｄ／Ａ変換器２からの出力の極性に応じてアップ・ダウ
ンカウンタ３ｆに入力される。
ク図である。図中、３ａは絶対値回路、３ｂは電圧周波
数変換器、３Ｃは極性判別回路、３ｄ 、３ｅはＡＮＤ
回路、３８′はＮ０７回路、３ｆはアップ、ダウンカウ
ンタ、３ｇ、３ｈはＲＯＭであり記憶される内容につい
ては詳細に後述する。３ｉ、３ｊは記憶制御回路、３に
、３ｍは乗算形ＤＡ変換器である。第２図に示されたＤ
／Ａ変換器２からの出力は絶対値回路３ａを経て■／Ｆ
変換器に入り、パルス列に変換される。このパルス列は
Ｄ／Ａ変換器２からの出力の極性に応じてアップ・ダウ
ンカウンタ３ｆに入力される。
該カウンタ３ｆは例えば２５６パルス毎にリセットされ
る。該カウンタ３ｆの出力がＲＯＭ３ｇ。
る。該カウンタ３ｆの出力がＲＯＭ３ｇ。
３ｈに対するアドレス指定となる。ＲＯＭは例えば８ビ
ツトである。そして、ＲＯＭ３ｇ、３ｈのアドレスとデ
ータの関係は第４図に示される通りであり、第５図に示
されるように正弦波及び余弦波を近似する。該ＲＯＭ３
ｇ、３ｈの出力を乗算形ＤＡ変換器３に、３ｍでＤ／Ａ
変換する。該変換器３に、３’ｍの出力がそれぞれ正弦
波パターン及び余弦波パターンとなり出力される。
ツトである。そして、ＲＯＭ３ｇ、３ｈのアドレスとデ
ータの関係は第４図に示される通りであり、第５図に示
されるように正弦波及び余弦波を近似する。該ＲＯＭ３
ｇ、３ｈの出力を乗算形ＤＡ変換器３に、３ｍでＤ／Ａ
変換する。該変換器３に、３’ｍの出力がそれぞれ正弦
波パターン及び余弦波パターンとなり出力される。
一方、これらのサーボモータはロボットなどの多軸制御
が必要なものには複数台用いられる。例えば、溶接用多
関節型ロボットでは５軸乃至６軸制御が行なわれるよう
になっており、前記したディジタルサーボも５個乃至６
個設置することが必要になってきている。そして、これ
らの各個のディジタルサーボには前記したようにそれぞ
れ正弦波及び余弦波パターン発生のためのＲＯＭ及びＤ
Ａ変換器を設置する必要があった。
が必要なものには複数台用いられる。例えば、溶接用多
関節型ロボットでは５軸乃至６軸制御が行なわれるよう
になっており、前記したディジタルサーボも５個乃至６
個設置することが必要になってきている。そして、これ
らの各個のディジタルサーボには前記したようにそれぞ
れ正弦波及び余弦波パターン発生のためのＲＯＭ及びＤ
Ａ変換器を設置する必要があった。
第６図はかかる電流指令出力を説明する説明図であり、
３相交流中の各相の位相指令に対応してＲＯＭを必要と
し、ＲＯＭから出力されるパターンはＤ／Ａ変換器４に
て各相振幅指令と乗算して２相の電流指令を出力する。
３相交流中の各相の位相指令に対応してＲＯＭを必要と
し、ＲＯＭから出力されるパターンはＤ／Ａ変換器４に
て各相振幅指令と乗算して２相の電流指令を出力する。
該２相の電流指令は２相−３相変換回路５にて３相の電
流指令、つまり、Ｒ相、Ｔ相、Ｓ相のそれぞれの電流指
令を出力する。これらの電流指令のための装置は制御軸
の数が多くなるに従って、その各軸毎に設ける必要があ
る。
流指令、つまり、Ｒ相、Ｔ相、Ｓ相のそれぞれの電流指
令を出力する。これらの電流指令のための装置は制御軸
の数が多くなるに従って、その各軸毎に設ける必要があ
る。
（従来技術の問題点）
前記したように、サーボモータのディジタルサーボにお
いては各相毎にしかも各軸毎にＲＯＭ及びＤ／Ａ変換器
を必要とし、制御軸数が増すに従ってその設備費は高価
になるという問題があった。特に、ここに用いられるＲ
ＯＭは前記したように、アドレス及びデータ記憶には２
５６ビツトを要するため、高価であり、多軸制御のディ
ジタルサーボはコストアップにならざるを得ないのが現
状であった。
いては各相毎にしかも各軸毎にＲＯＭ及びＤ／Ａ変換器
を必要とし、制御軸数が増すに従ってその設備費は高価
になるという問題があった。特に、ここに用いられるＲ
ＯＭは前記したように、アドレス及びデータ記憶には２
５６ビツトを要するため、高価であり、多軸制御のディ
ジタルサーボはコストアップにならざるを得ないのが現
状であった。
（発明の目的）
本発明は、上記の問題点を解決するために、多軸制御が
必要なサーボモータ制御を行なう際に、ＲＯＭ及びＤ／
Ａ変換器を各軸毎に設けることなく共通化することによ
り、コストの低減を図り得るＡＣモータ制御方式を提供
することを目的とする。
必要なサーボモータ制御を行なう際に、ＲＯＭ及びＤ／
Ａ変換器を各軸毎に設けることなく共通化することによ
り、コストの低減を図り得るＡＣモータ制御方式を提供
することを目的とする。
（発明の概要）
本発明は、ＡＣモータを複数個制御するＡＣモータ制御
方式において、電流指令を得る回路におけるメモリおよ
びディジタル・アナログ変換器を複数のＡＣモータの制
御に共通に使用できるように構成する。
方式において、電流指令を得る回路におけるメモリおよ
びディジタル・アナログ変換器を複数のＡＣモータの制
御に共通に使用できるように構成する。
また、前記メモリおよびディジタル・アナログ変換器は
アナログスイッチで切替えるようにする。
アナログスイッチで切替えるようにする。
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は本発明に係る一ＡＣモータ制御方式を説明する
説明図である。図中、２１．２４はＦＥＴなどからなる
アナログスイッチ、２２は正弦波及び余弦波が記憶され
るＲＯＭ、２３はＤ／Ａ変換器、Ｃはコンデンサである
。
説明図である。図中、２１．２４はＦＥＴなどからなる
アナログスイッチ、２２は正弦波及び余弦波が記憶され
るＲＯＭ、２３はＤ／Ａ変換器、Ｃはコンデンサである
。
次に、このＡＣモータ制御方式の作用について説明する
。
。
まず、ｌ袖口のＲ相及びＳ相位相指令ならびに２軸目の
Ｒ相及びＳ相位相指令がＲＯＭ２２に入力される。そし
て、ＲＯＭ２２はそれらの位相指令に基づいた正弦波及
び余弦波パターンをＤ／Ａ変換器２３に入力する。
Ｒ相及びＳ相位相指令がＲＯＭ２２に入力される。そし
て、ＲＯＭ２２はそれらの位相指令に基づいた正弦波及
び余弦波パターンをＤ／Ａ変換器２３に入力する。
一方、１軸目のＲ相及びＳ相振幅指令ならびに２軸目の
Ｒ軸及びＳ相振幅指令はＦＥＴなとのアナログスイッチ
２１などを介して一緒に接続されＤ／Ａ変換器２３に入
力される。
Ｒ軸及びＳ相振幅指令はＦＥＴなとのアナログスイッチ
２１などを介して一緒に接続されＤ／Ａ変換器２３に入
力される。
ソコテ、Ｄ／Ａ変換器２３はＲＯＭ２２がらの正弦波及
び余弦波パターンと各相の振幅指令とは乗算されて、各
軸の２相の電流指令、つまり、Ｒ相及びＳ相電流指令を
出力する。残りの１相、つまり、Ｔ相電流指令はＲ相及
びＳ相電流指令を反転回路２５によって反転することに
よって得るようにしている。
び余弦波パターンと各相の振幅指令とは乗算されて、各
軸の２相の電流指令、つまり、Ｒ相及びＳ相電流指令を
出力する。残りの１相、つまり、Ｔ相電流指令はＲ相及
びＳ相電流指令を反転回路２５によって反転することに
よって得るようにしている。
また、このように構成されたＡＣモータ制御方式におい
ては、複数軸制御のためにＲＯＭ２２及びＤ／Ａ変換器
２３が共有できるようにアナログスイッチ２１及び２４
が切替えられる。つまり、図示されないが数値制御装置
から出力される各軸制御信号をＤ／Ａ変換器を介してア
ナログ信号に変換し、その信号を例えば、ＦＥＴのベー
スに加え、かつ、対応するアナログスイッチ２１と２４
とを同期させることによって、各相電流指令をＲＯＭ２
２及びＤ／Ａ変換器２３を共通化する形で出力すること
ができる。
ては、複数軸制御のためにＲＯＭ２２及びＤ／Ａ変換器
２３が共有できるようにアナログスイッチ２１及び２４
が切替えられる。つまり、図示されないが数値制御装置
から出力される各軸制御信号をＤ／Ａ変換器を介してア
ナログ信号に変換し、その信号を例えば、ＦＥＴのベー
スに加え、かつ、対応するアナログスイッチ２１と２４
とを同期させることによって、各相電流指令をＲＯＭ２
２及びＤ／Ａ変換器２３を共通化する形で出力すること
ができる。
尚、この実施例においては制御軸は、２軸として説明さ
れているが、３軸以上の制御軸の場合にも適用できるこ
とは言うまでもない。
れているが、３軸以上の制御軸の場合にも適用できるこ
とは言うまでもない。
また、本発明は前記した実施例に限定されるものではな
く、本発明の主旨に従い、種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。
く、本発明の主旨に従い、種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、ＡＣモータを複数個制御するＡＣモー
タ制御方式において、電流指令を得る回路におけるメモ
リおよびディジタル・アナログ変換器を複数のＡＣモー
タの制御に共通に使用するようにしたので、電子部品の
点数、特に高価なＭＯＭの点数を減らすことができ、大
幅なコストダウンを図ることができる。また、現在、１
枚のプリント基板」二に複数軸制御可能な制御部を構成
できるようになってきているが、本発明は、かかるプリ
ント基板上に設置する場合にスペースファクターの面か
らも好適である。
タ制御方式において、電流指令を得る回路におけるメモ
リおよびディジタル・アナログ変換器を複数のＡＣモー
タの制御に共通に使用するようにしたので、電子部品の
点数、特に高価なＭＯＭの点数を減らすことができ、大
幅なコストダウンを図ることができる。また、現在、１
枚のプリント基板」二に複数軸制御可能な制御部を構成
できるようになってきているが、本発明は、かかるプリ
ント基板上に設置する場合にスペースファクターの面か
らも好適である。
第１図は本発明に係るＡＣモータ制御方式を説明する説
明図、第２図は従来のサーボモータ制御力式のブロフク
図、第３図は第２図における演算回路のブロック図、第
４図はＲＯＭのアドレスとデータとの関係を説明する説
明図、第５図はＲＯＭによる正弦波及び余弦波の近似を
説明する説明図、第６図は従来のＡＣモータ制御方式を
説明する説明図である。 １・・・偏差カウンタ、２，４・・・Ｄ／Ａ変換器、３
・・・演算回路、５・・・２相−３相変換回路、６・・
・サーボ駆動回路、７・・・サーボモータ、３ｇ、３ｈ
、２２−ＲＯＭ、３に、３ｍ、２３−乗算形Ｄ／Ａ変換
器、２１．２４・・・アナログスイッチ、２５・・・反
転回路。
明図、第２図は従来のサーボモータ制御力式のブロフク
図、第３図は第２図における演算回路のブロック図、第
４図はＲＯＭのアドレスとデータとの関係を説明する説
明図、第５図はＲＯＭによる正弦波及び余弦波の近似を
説明する説明図、第６図は従来のＡＣモータ制御方式を
説明する説明図である。 １・・・偏差カウンタ、２，４・・・Ｄ／Ａ変換器、３
・・・演算回路、５・・・２相−３相変換回路、６・・
・サーボ駆動回路、７・・・サーボモータ、３ｇ、３ｈ
、２２−ＲＯＭ、３に、３ｍ、２３−乗算形Ｄ／Ａ変換
器、２１．２４・・・アナログスイッチ、２５・・・反
転回路。
Claims (2)
- （１）ＡＣモータを複数個制御するＡＣモータ制御方式
において、電流指令を得る回路におけるメモリおよびデ
ィジタル・アナログ変換器を複数のＡＣモータの制御に
共通に使用するようにしたことを特徴とするＡＣモータ
制御方式。 - （２）前記メモリおよびディジタル・アナログ変換器は
アナログスイッチで切替えるようにしたことを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載のＡＣモータ制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15472484A JPS6135191A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Ａｃモ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15472484A JPS6135191A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Ａｃモ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6135191A true JPS6135191A (ja) | 1986-02-19 |
Family
ID=15590568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15472484A Pending JPS6135191A (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | Ａｃモ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6135191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04304504A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動装置 |
| JP2009033916A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Nidec Servo Corp | モータ駆動回路放熱板 |
-
1984
- 1984-07-25 JP JP15472484A patent/JPS6135191A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04304504A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動装置 |
| JP2009033916A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Nidec Servo Corp | モータ駆動回路放熱板 |
| JP4663692B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2011-04-06 | 日本電産サーボ株式会社 | モータ駆動回路放熱板 |
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