JPH0614798B2 - パルスモ−タ−用駆動装置 - Google Patents

パルスモ−タ−用駆動装置

Info

Publication number
JPH0614798B2
JPH0614798B2 JP58126521A JP12652183A JPH0614798B2 JP H0614798 B2 JPH0614798 B2 JP H0614798B2 JP 58126521 A JP58126521 A JP 58126521A JP 12652183 A JP12652183 A JP 12652183A JP H0614798 B2 JPH0614798 B2 JP H0614798B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
phase excitation
pulse motor
control unit
excitation current
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP58126521A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6020798A (ja
Inventor
真一 山田
正行 芝野
勇 井上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP58126521A priority Critical patent/JPH0614798B2/ja
Publication of JPS6020798A publication Critical patent/JPS6020798A/ja
Publication of JPH0614798B2 publication Critical patent/JPH0614798B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
    • H02P8/22Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、X−Yテーブルなどの高精度位置決め装置に
使用される。パルスモーターの駆動装置に関するもので
ある。
従来例の構成とその問題点 パルスモーターの駆動方式として最も多く用いられてい
る方式として2相励磁方式がある。第1図にそのブロッ
ク図を示す。第1図において、1は信号回路でありパル
ス列信号2を出す。3は、駆動回路であり、信号2を受
け、そのパルス列を整形・分配・増幅し、出力線4と
5、6と5、7と5、8と5に電流を流すことにより、
パルスモーター9の各相10,11,12,13を定ま
った順序で励磁するための回路である。14は、パルス
モーターのローターである。第2図にパルス列信号2と
各相10,11,12,13の励磁状態及び回転角位置
の変化を示す。2相励磁方式は、常時2つの相に電流を
順次流してステップ送りする方式であり、この方式によ
る一例としてパルス列信号2が1パルス入力のとき、2
00パルス/1回転でパルス列信号2が20KPPS程
度まで応答できるものがある。
また、上記通常の2相励磁駆動方式が1.8度程度の間
隔でしか、回転角を指定できないのに対し、ほぼアナロ
グ的に多段階指定できる方式として、マイクロステップ
コントロール方式がある。第3図にそのブロック図を示
す。21は速度位置指令信号、22はパルスモーター駆
動速度制御部。
23は22からの信号を受け、読み出しを行う時間間隔
を設定する。読み出し周期制御部。24は指定された読
み出し周期で相励磁電流記憶部25,26,27,28
の内容を順次取り出す相励磁電流読み出し部である。2
9,30,31,32は読み出した値に応じてモーター
の各相37,38,39,40に電流を流す電流値変換
部である。
相励磁電流記録部25,26,27,28の内容の一例
を、それぞれ第4図a,b,c,dに示す。横方向はア
ドレスを示し、縦方向は各相の電流値に相当する値であ
り、一定周期でアドレス順にデータを読み出した場合に
パルスモーターが一定ステップ角で回転するような値と
なっている。たとえば、各曲線の1周期を110から10
10アドレスの間に記憶したとすると、100回の記憶
部読み出しで前記通常の2相励磁駆動1ステップと同じ
角度回転し、高分解能での駆動が可能となっている。し
かし、この方式の場合、演算及び信号処理の関係で読み
出しを行う時間間隔をあまり高くできない問題がある。
つまり、パルスモーターを高速で駆動できないというこ
とであり、この方式の一例として、64クロックで1.
8度回転し、クロックの周波数が200KPPSまで応
答するものがある程度である。
そこで従来、高分解能かつ高速にパルスモーターを駆動
するために、通常の2相励磁駆動方式とマイクロステッ
プコントロール方式を組合わせた方式が使われている。
この方式は、目標回転角の近傍まで2相励磁方式で高速
に駆動し、そこでマイクロステップコントロール方式に
切換えることによって高分解能で目標回転角まで駆動す
るものである。しかし、この方式の場合、マイクロステ
ップコントロール方式に切り換える際、パルスモーター
は、2相励磁駆動装置及びマイクロステップコントロー
ル駆動装置の双方から切り離される瞬間があり、そのと
きは、無励磁状態となっており、駆動トルクがゼロとな
っている。よって、パルスモーターは外方により回転し
スムーズな切り換えができないという問題が生じる。
また、目標回転角に近づき2相励磁方式からマイクロス
テップコントロール方式に切り換えた場合又は、次の目
標回転角に移動するためマイクロステップコントロール
方式から2相励磁方式に切り換えた場合に不連続点を生
じスムーズに切り換えられないという問題がある。ま
た、駆動装置が2系統にあるため回路が複雑になってい
る。
発明の目的 本発明は、このような従来の欠点を除去するものであ
り、一系統の駆動回路で高速性及び高分解能を兼ねそな
えたパルスモーター用駆動装置を提供するものである。
発明の構成 本発明はパルスモーター駆動中に、相励磁電流読み出し
部が読み出しを行う際のアドレスの間隔をステップ間隔
指定部からの信号により、パルスモーター駆動速度に応
じて変えることにより、一系統の回路構成で低分解能高
速駆動から高分解能低速駆動までパルスモーターを無励
磁状態にすることなく駆動するパルスモーター用駆動装
置である。
実施例の説明 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第5図に本発明の一実施例におけるパルスモーター用駆
動装置のブロック図を示す。
まず、第5図の相励磁電流読み出し部54の動作を説明
する。第6図に回路を示している。
可変クロック71は読み出し周期制御信号70によっ
て、出力パルス列信号の周波数を変える。デマルチプレ
クサ73はステップ間隔制御信号を入力し、入力点aを
出力点b,c,d,e,fのいずれかに接続する。アド
レス発生回路83は、g,h,i,j,kをgを最上位
ビットした5ビットの信号と同じアドレスを指定する信
号を発生する。
いま、g,h,i,j,kがクリアーされ0であるとす
るとこのとき指定されるアドレスは、00000(2)
0進数で0(10)である。この状態でデマルチプレクサの
入力点aと出力点fが接続され可変クロック回路71か
ら1パルス出力されたとすると、kが0(2)から1(2)
なりアドレスは、0(10)から1(10)に変化する。さらに
1パルス出力されるとkが1(2)から0(2)、jが0(2)
から1(2)になりアドレスは1(10)から2(10)に変化す
る。
この状態で入力点aが出力点eに接続され、同様に1パ
ルス出力されたとすると、g,h,i,j,kは、0,
0,0,1,0から0,0,1,0,0に変化する。同
様にアドレスは2(10)から4(10)に変化する。このよう
に、入力点aが出力点fに接続された場合、アドレス
は、1づつふえ、出力点eに接続された場合2づつふえ
る。同様に出力点dに接続された場合は4づつ増え、出
力点cに接続された場合は8づつ増え、出力点bに接続
された場合は16づつ増える。よって、ステップ間隔制
御信号72により、g,h,i,j,kの5ビットで示
されるアドレスのステップ間隔を24 (10),23 (10),2
2 (10),21 (10),20 (10)のいずれかの値で指定でき
る。
具体的に、パルスモーターを19.5度回転する動作を
説明する。条件として、相励磁電流記憶部の内容を第7
図に示すものとし、相励磁電流読み出し部は相励磁電流
記憶部のアドレス0を指定しているものとする。また、
相励磁電流記憶部のアドレスをn(10)からn+1(10)
変えた場合パルスモーターは1200パルス/1回転す
るものとする。相励磁電流記憶部の内容から、アドレス
を0(10)−8(10)−16(10)−0(10)−8(10)−16
(10)−・・・と 23 (10)間隔で変えた場合、通常の2相励磁駆動を行
い、1.8度間隔で回転することになる。
また、0(10)−1(10)−2(10)−3(10)−4(10)・・・
と20 (10)間隔で変えた場合、通常のマイクロステップ
コントロール駆動を行い、0.3度間隔で回転すること
になる。ところで、23 (10)または20 (10)間隔の設定
は、ステップ間隔指令部からの指令により相励磁電流読
み出し部の中のデマルチプレクサを切換えることにより
行える。
そこで、第5図のパルスモーター駆動速度制御部51
が、通常の2相励磁駆動で18度駆動し、マイクロステ
ップコントロール駆動により1.5度駆動を行うことに
した場合、相励磁電流記録部のアドレスを0(10)−8
(10)−16(10)−0(10)−8(10)−16(10)−0(10)
(10)−16(10)−0(10)−8(10)−9(10)−10(10)
−11(10)−12(10)−13(10)と変えて駆動すること
になる。2相励磁駆動を行うため、ステップ間隔制御部
は、第6図相励磁電流読み出し部内のデマルチプレクサ
73に入力点aを出力点cと接続するよう指令する。点
aと点cが接続されることにより、可変クロック回路7
1から1パルス出力されるごとにアドレスは23 (10)
隔で設定されることになる。10パルス出力された時、
18度の駆動を完了する。第8図aにローターの歯イの
最初の位置をbに1パルス出力された状態、cに2パル
ス出力された状態を示す。
次にマイクロステップコントロール駆動を行うため、第
6図デマルチプレクサの入力点aと出力点fをステップ
間隔制御部からのステップ間隔制御信号により接続す
る。この切り換えのとき、 g,h,i,j,kは変化せず指定されるアドレスも変
化しないので、パルスモーターは励磁性された状態で通
常の2相励磁駆動からマイクロステップコントロール駆
動に切換えられたことになる。
前記2相励磁駆動の場合と同様に第6図可変クロック回
路71からパルス出力されることにより1.5度の駆動
を完了する。
第9図aに通常の2相励磁駆動が完了した時のローター
の歯イの位置また、b,c,d,e,fは、それぞれ1
パルスづつ出力されたときの位置を示す。
一実施例として、最小駆動回転角を0.3度としたが、
相励磁電流記憶部の内容をアドレスを大きくとり分割数
を大きくすることにより、従来に比べ簡単な回路構成で
高速性と高分解能を持ったパルスモーター駆動が可能と
なる。
発明の効果 本発明のパルスモーター用駆動装置は、相励磁電流記憶
部から読み出しを行う際のアドレスの間隔を指定するス
テップ間隔制御部を設け、パルスモーター駆動中に、ア
ドレスの間隔をステップ間隔制御部の指定により変化さ
せることによって従来問題であった2相励磁駆動とマイ
クロステップコントロール駆動切り換え時のパルスモー
ター無励磁状態がなくなり、また高速駆動から高分解能
駆動までスムーズにかつ任意のステップ位置で切り換え
ることができ、従来のマイクロステップ方式と2相励磁
方式の切り換え方式より簡単な回路構成で可能となっ
た。
【図面の簡単な説明】
第1図は通常の2相励磁駆動パルスモーター用駆動装置
のブロック図、第2図は通常の2相励磁駆動の相励磁及
び回転角位置変化を示す波形図、第3図はマイクロステ
ップコントロール駆動装置のブロック図、第4図はマイ
クロステップコントロール駆動装置の相励磁電流記憶部
の内容を示す波形図、第5図は本発明の一実施例におけ
るパルスモーター用駆動装置のブロック図、第6図は同
装置の相励磁電流読み出し部のブロック図、第7図は同
装置の相励磁電流記憶部の内容を示す波形図、第8図及
び第9図は同装置において、パルスモーターを19.5
度回転したときのローターの歯の位置の変化を示す図で
ある。 51……パルスモーター駆動速度制御部、 52……読み出し周期制御部、53……ステップ間隔制
御部、54……相励磁電流読み出し部、 55〜58……相励磁電流記憶部、59〜62……電流
値変換部、63〜66……パルスモーター励磁相、67
……パルスモーターのローター。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】パルスモーターの各相(63,64,6
    5,66)に励磁電流を流す電流値変換部(59,6
    0,61,62)と、 ステップ位置に対応した前記各相の相励磁電流値をステ
    ップ位置をアドレスに対応させて記録している相励磁電
    流記憶部(55,56,57,58)と、 前記相励磁電流記憶部より値を読み出す相励磁電流読み
    出し部54と、 前記相励磁電流読み出し部が読み出しを行う際のアドレ
    スの間隔を指定するステップ間隔制御部53と、 前記相励磁電流読み出し部が読み出しを行う際の読みだ
    しの時間間隔を指定する読み出し周期制御部52と、 前記ステップ間隔制御部及び読み出し周期制御部を制御
    するパルスモーター駆動速度制御部51を備え、 前記パルスモーター駆動速度制御部は、所望するステッ
    プ数の近傍より前記相励磁電流読み出し部が読み出しの
    アドレスの間隔を短くすると共に所定の読み出しの時間
    間隔に変えるように前記ステップ間隔制御部及び読み出
    し周期制御部への指令を変えることで、所望するステッ
    プ数だけ回転させることを特徴としたパルスモーター用
    駆動装置。
JP58126521A 1983-07-12 1983-07-12 パルスモ−タ−用駆動装置 Expired - Lifetime JPH0614798B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58126521A JPH0614798B2 (ja) 1983-07-12 1983-07-12 パルスモ−タ−用駆動装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58126521A JPH0614798B2 (ja) 1983-07-12 1983-07-12 パルスモ−タ−用駆動装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6020798A JPS6020798A (ja) 1985-02-02
JPH0614798B2 true JPH0614798B2 (ja) 1994-02-23

Family

ID=14937261

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58126521A Expired - Lifetime JPH0614798B2 (ja) 1983-07-12 1983-07-12 パルスモ−タ−用駆動装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0614798B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61273194A (ja) * 1985-05-28 1986-12-03 Amada Co Ltd リニアパルスモ−タの駆動方法
JPH01139000A (ja) * 1987-11-26 1989-05-31 Roorand Kk ステッピングモータ駆動装置
JP2573304B2 (ja) * 1988-05-10 1997-01-22 沖電気工業株式会社 パルスモータ制御装置
JP2749349B2 (ja) * 1989-02-09 1998-05-13 松下電工株式会社 ステップモータの駆動方法
JP2740643B2 (ja) * 1994-09-20 1998-04-15 松下電器産業株式会社 ステッピングモータ駆動装置
US5825151A (en) * 1994-09-20 1998-10-20 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus for driving stepping motor

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5899299A (ja) * 1981-12-04 1983-06-13 Fuji Xerox Co Ltd ステツプモ−タ励磁方式

Also Published As

Publication number Publication date
JPS6020798A (ja) 1985-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4039728B2 (ja) ステッピングモータの制御装置
US4743824A (en) Method and apparatus for controlling a motor
JPH0614798B2 (ja) パルスモ−タ−用駆動装置
JP2769721B2 (ja) ディスク装置のステッピングモータ駆動方法
JP3219601B2 (ja) ステッピングモーターの駆動方法及び駆動回路
JPS6043089A (ja) Acサ−ボモ−タ制御回路
JP3148600B2 (ja) ステッピングモータの駆動回路
JP4653692B2 (ja) ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置
JPH06189598A (ja) ステッピングモータの駆動制御装置
JPS59123496A (ja) ステツプモ−タ制御方式
JPS62221898A (ja) ステツピングモ−タの駆動装置
JPH0759398A (ja) ステッピングモータの駆動方式
SU764085A1 (ru) Устройство дл управлени многофазным электродвигателем
JP2520408B2 (ja) ステッピングモ―タの駆動制御方法
JP4399783B2 (ja) ステッピングモータの駆動装置
JPH0246196A (ja) ステツピングモータ制御方式
JP2002165491A (ja) ステップモータ駆動方法
JPS5815495A (ja) パルスモ−タの制御回路
JP2003070295A (ja) ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法
JPH0477559B2 (ja)
JPS63171196A (ja) 5相ステツピングモ−タ駆動装置
JP3148601B2 (ja) ステッピングモータの駆動回路
JPS6135191A (ja) Acモ−タ制御方式
JPS6166597A (ja) パルスモ−タ駆動回路
JPS6168616A (ja) サ−ボ装置