JPS59123496A - ステツプモ−タ制御方式 - Google Patents
ステツプモ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS59123496A JPS59123496A JP23197682A JP23197682A JPS59123496A JP S59123496 A JPS59123496 A JP S59123496A JP 23197682 A JP23197682 A JP 23197682A JP 23197682 A JP23197682 A JP 23197682A JP S59123496 A JPS59123496 A JP S59123496A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- phase
- constant speed
- excitation
- step motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008719 thickening Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はステップモータ制御方式に係り、特にステップ
モータが定速走行しているときにそのトルク変動を少（
して負荷変動に影響されにくい定速特性を得ることがで
きるようにしたものである。
モータが定速走行しているときにそのトルク変動を少（
して負荷変動に影響されにくい定速特性を得ることがで
きるようにしたものである。
プリンターでは印字ヘッドを保持しているキャリアを一
定速度で走行させながら印字を行わせている。この場合
、次のことが要求されている。
定速度で走行させながら印字を行わせている。この場合
、次のことが要求されている。
■ 印字品質を良くするためには極めて安定した定速性
が必要である。
が必要である。
■ 一定速度まで速度を立上げる時間はできる限り短時
間であることが好ましい。
間であることが好ましい。
これをステップモータで行う場合、従来では第１図にお
けるＴＯ〜Ｔ１の加速時でもまたＴ＋より先の定速運転
時でもともに２相励磁、或はともに１相励磁、又はとも
に１−２相励磁で行っていた。
けるＴＯ〜Ｔ１の加速時でもまたＴ＋より先の定速運転
時でもともに２相励磁、或はともに１相励磁、又はとも
に１−２相励磁で行っていた。
２相励磁の場合には、第２図において、ＤＡ−ＡＢ−Ｂ
ＣＣＤ−・・・・・・・・・と励磁することにより１ス
テツプ（９０°）ずつ回転し、１相励磁の場合には、第
２図においてＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ・・・・・・・・・・・・
と励磁することによりこれまた１ステツプずつ回転する
。そしテップ（４５°）ずつ回転することになる。
ＣＣＤ−・・・・・・・・・と励磁することにより１ス
テツプ（９０°）ずつ回転し、１相励磁の場合には、第
２図においてＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ・・・・・・・・・・・・
と励磁することによりこれまた１ステツプずつ回転する
。そしテップ（４５°）ずつ回転することになる。
ところで、一般にモータの加速時には定速時よりも大き
なトルクを要する。そしてモータが負荷を駆動する場合
にはそれ相応のトルクを持ったモータが使用されるが、
これはプリンタにおけるステップモータでも同様である
。それ故、ステップモータで定速運転時も加速時と同様
な相励磁を行うとどうしても必要以上のトルクのリップ
ルが生じ定速性が乱れ、プリンタに使用する場合には印
字位置が不揃となり印字品質が低下することになる。
なトルクを要する。そしてモータが負荷を駆動する場合
にはそれ相応のトルクを持ったモータが使用されるが、
これはプリンタにおけるステップモータでも同様である
。それ故、ステップモータで定速運転時も加速時と同様
な相励磁を行うとどうしても必要以上のトルクのリップ
ルが生じ定速性が乱れ、プリンタに使用する場合には印
字位置が不揃となり印字品質が低下することになる。
これを、第３図について説明する。第３図では。
４相のステップモータを１−２相励磁で起動し、時刻Ｔ
１以降１−２相励磁で定速運転した例である。
１以降１−２相励磁で定速運転した例である。
これにより明らかなように定速運転時でもリップルＤと
いう大きなトルクリップルがある。このため定速性が乱
れることになるので、定速運転時には励磁電流を減少さ
せトルクを押えることが行われているが、この場合には
定速走行しているときに負荷の大きなところがあれば脱
調しかねないという欠点がある。
いう大きなトルクリップルがある。このため定速性が乱
れることになるので、定速運転時には励磁電流を減少さ
せトルクを押えることが行われているが、この場合には
定速走行しているときに負荷の大きなところがあれば脱
調しかねないという欠点がある。
また他の制御方式としてステップモータの加速度も定速
時も微小ステップ駆動を行うことが考えられる。この場
合、第２図において人相励磁の次に、例えばＢ相の電流
値をＢ１として４Ｂｔ相励磁を行い、次にＡＢ相励磁を
行う。それから人相の電流値をＡ１としてＡＩＢ相励磁
を行い、以下このような制御を順次行う。これによりス
テップモータは２２．５°回転の木ステップで駆動され
ることになり、トルク変動も抑制される。しかしこの制
御方式では定速時はトルク変動を小さく抑制でき、良好
な運転状態を保持できるものの、起動加速時には各相の
励磁時間を最初は長く、順次短かくするというスルーイ
ング制御を行う必要があり、各相体にそれに対応するス
ルーイングデータが大量に必要となり、大きな記憶容量
を必要とすることになる。
時も微小ステップ駆動を行うことが考えられる。この場
合、第２図において人相励磁の次に、例えばＢ相の電流
値をＢ１として４Ｂｔ相励磁を行い、次にＡＢ相励磁を
行う。それから人相の電流値をＡ１としてＡＩＢ相励磁
を行い、以下このような制御を順次行う。これによりス
テップモータは２２．５°回転の木ステップで駆動され
ることになり、トルク変動も抑制される。しかしこの制
御方式では定速時はトルク変動を小さく抑制でき、良好
な運転状態を保持できるものの、起動加速時には各相の
励磁時間を最初は長く、順次短かくするというスルーイ
ング制御を行う必要があり、各相体にそれに対応するス
ルーイングデータが大量に必要となり、大きな記憶容量
を必要とすることになる。
本発明の目的はこれらの欠点を改善するために、起動時
は従来と同じ制御方法で加速し、定速運転時に微小ステ
ップ制御を行うようにしたステップモータ制御方式を提
供することである。
は従来と同じ制御方法で加速し、定速運転時に微小ステ
ップ制御を行うようにしたステップモータ制御方式を提
供することである。
この目的を達成するため、本発明のステップモータ制御
方式では、ステップモータの励磁相を切換える励磁相切
替手段と、励ａ区流の大きさを制御する電流値制御手段
と、各励磁相の切替タイミングとその励磁電流の大きさ
を指示するデータを有する制御データ保持手段を有し、
ステップモータが一定速度で走行する定速運転時におけ
るロータの回転ステップ角をその起動時のロータの回転
ステップ角よりも小さくなるように前記励磁相切替手段
と電流値制御手段を制御し、これによりその定速運転時
のトルクリップルを起動時のトルクリップルよりも小さ
くするようにしたことを特徴とする。
方式では、ステップモータの励磁相を切換える励磁相切
替手段と、励ａ区流の大きさを制御する電流値制御手段
と、各励磁相の切替タイミングとその励磁電流の大きさ
を指示するデータを有する制御データ保持手段を有し、
ステップモータが一定速度で走行する定速運転時におけ
るロータの回転ステップ角をその起動時のロータの回転
ステップ角よりも小さくなるように前記励磁相切替手段
と電流値制御手段を制御し、これによりその定速運転時
のトルクリップルを起動時のトルクリップルよりも小さ
くするようにしたことを特徴とする。
本発明を一実施例にもとづき詳述するに先立ち本発明の
動作原理を第２図及び第４図面の簡単な説明する。
動作原理を第２図及び第４図面の簡単な説明する。
本発明ではステップモータの起動時には、第４図のＴＯ
〜Ｔ１に示す如く、大きなステップ角で従来と同様に駆
動する。（なお、ステップモータの起動は、各ステップ
毎の励磁時間が初めは長く段設短くなるが、第４図では
説明の簡略化のため省略して図示している。第３図も同
様である。）第４図は１−２相励磁により起動する例を
示している。したがって、起動の場合には、第２図にお
けるＡ −ＡＢ −Ｂ−ＢＣ・・・・・・・・・のよう
に４５°のステップ角で回転する。そして時刻Ｔ１にお
いて定速運転になると今度はＡ −Ａｌｈ −ＡＢ −
ＡｚＢ −Ｂ・・・・・・・・・ という起動時とは’
−（Ｄ ２７−ツプ角。２□、５・で回転させる。この
場合Ａ→ＡＢ１にステップさせる場合には、人相を第２
図の矢印人の大きさで励磁したあと、Ｂ相の励磁電流を
Ｂ１の大きさに制御することにより可能となる。そして
ＡＢｚ→ＡＢへのステツプは、ＡＢＩの状態においてＢ
相の電流を矢印Ｂの大きさに変えることにより可能とな
る。これにより、第４図に示す如（、時刻Ｔ１以降の定
速運転の場合には、ステップ角が起動時に比較して小さ
くなり、トルクの大きさは変ることなくそのリップ〃の
大きさがｄと非常に小さくなる。
〜Ｔ１に示す如く、大きなステップ角で従来と同様に駆
動する。（なお、ステップモータの起動は、各ステップ
毎の励磁時間が初めは長く段設短くなるが、第４図では
説明の簡略化のため省略して図示している。第３図も同
様である。）第４図は１−２相励磁により起動する例を
示している。したがって、起動の場合には、第２図にお
けるＡ −ＡＢ −Ｂ−ＢＣ・・・・・・・・・のよう
に４５°のステップ角で回転する。そして時刻Ｔ１にお
いて定速運転になると今度はＡ −Ａｌｈ −ＡＢ −
ＡｚＢ −Ｂ・・・・・・・・・ という起動時とは’
−（Ｄ ２７−ツプ角。２□、５・で回転させる。この
場合Ａ→ＡＢ１にステップさせる場合には、人相を第２
図の矢印人の大きさで励磁したあと、Ｂ相の励磁電流を
Ｂ１の大きさに制御することにより可能となる。そして
ＡＢｚ→ＡＢへのステツプは、ＡＢＩの状態においてＢ
相の電流を矢印Ｂの大きさに変えることにより可能とな
る。これにより、第４図に示す如（、時刻Ｔ１以降の定
速運転の場合には、ステップ角が起動時に比較して小さ
くなり、トルクの大きさは変ることなくそのリップ〃の
大きさがｄと非常に小さくなる。
次に本発明の一実施例を第５図により詳述する。
図中、１はステップモータ、２はＣ’ＰＵ、３は制御プ
ログラム及び励磁電流値と励磁相切替制御用のデータが
格納される）ＬＯＭ、４は電流値制御部、５は相切替制
御部、６，７はディジタル・アナログ変換器、８，９は
比較器、１０は人相とＣ相の共通の電流制限用ドライバ
、１１はＢ相とＤ相の共通の電流制限用ドライバ、１２
．１３は保護ダイオード、１４はＩ１０ボート、１５は
タイムテーブル、ＤＡ−Ｊ）Ｄはそれぞれドライバであ
って例えばスイッチングトランジスタにより構成される
Ａ相〜Ｄ相のスイッチ部、工１は人相とＣ相の共通の電
流検出部、工２はＢ相とＤ相の共通の電流検出部である
。
ログラム及び励磁電流値と励磁相切替制御用のデータが
格納される）ＬＯＭ、４は電流値制御部、５は相切替制
御部、６，７はディジタル・アナログ変換器、８，９は
比較器、１０は人相とＣ相の共通の電流制限用ドライバ
、１１はＢ相とＤ相の共通の電流制限用ドライバ、１２
．１３は保護ダイオード、１４はＩ１０ボート、１５は
タイムテーブル、ＤＡ−Ｊ）Ｄはそれぞれドライバであ
って例えばスイッチングトランジスタにより構成される
Ａ相〜Ｄ相のスイッチ部、工１は人相とＣ相の共通の電
流検出部、工２はＢ相とＤ相の共通の電流検出部である
。
ＲＯＭ３はＣＰｏ、２を制御するための制御プログラム
が格納されるとともに、ステップモータ１を起動、定速
運動、停止の各々における制御データが格納されている
。起動時には、１−２相の４５°ステツプで回転制御を
行うように、Ａ−ＡＢ−Ｂ−ＢＣ・・・・・・・・・と
い５励磁相の順序と、そのときの励磁電流の大きさく第
２図より明らかに各相の励磁電流値はこの起動時には等
しい）等が格納される。また定速運転時にはＡ −ＡＢ
Ｉ −ＡＢ −ＡＩＢ・・・・・・・・・とステップす
るようにドライバＪ）Ａ−Ｄｌ）を制御する切替制ｉ１
データと、そのときの各相の励磁電流値の大きさを示す
データが格納されている。
が格納されるとともに、ステップモータ１を起動、定速
運動、停止の各々における制御データが格納されている
。起動時には、１−２相の４５°ステツプで回転制御を
行うように、Ａ−ＡＢ−Ｂ−ＢＣ・・・・・・・・・と
い５励磁相の順序と、そのときの励磁電流の大きさく第
２図より明らかに各相の励磁電流値はこの起動時には等
しい）等が格納される。また定速運転時にはＡ −ＡＢ
Ｉ −ＡＢ −ＡＩＢ・・・・・・・・・とステップす
るようにドライバＪ）Ａ−Ｄｌ）を制御する切替制ｉ１
データと、そのときの各相の励磁電流値の大きさを示す
データが格納されている。
′電流値制御部４ばステップモータ１の起動時や定速運
転時等にＡ相〜Ｄ相に流れる電流の大ぎさを制御するも
のであり、その電流値と、電流値胸肇時刻はＣＰＵ２か
ら送出される。
転時等にＡ相〜Ｄ相に流れる電流の大ぎさを制御するも
のであり、その電流値と、電流値胸肇時刻はＣＰＵ２か
ら送出される。
相切替制御部５はステップモータ１のＡ相〜Ｄ相の励磁
巻線を附勢するためにドライバＤＡ〜１）Ｄの１つまた
は複数を選択的にオンオフ制御するものである。ドライ
バＩ）Ａをオンにしたときは人相の励磁巻線゛に電流が
流れ、同様にドライバＤＢ〜ＤＩ）をオンにしたときＢ
相〜Ｄ相の励磁巻線に電流が流れる。そしてこの励磁電
流の大きさは電流検出器１１．Ｉ２でチェックされる。
巻線を附勢するためにドライバＤＡ〜１）Ｄの１つまた
は複数を選択的にオンオフ制御するものである。ドライ
バＩ）Ａをオンにしたときは人相の励磁巻線゛に電流が
流れ、同様にドライバＤＢ〜ＤＩ）をオンにしたときＢ
相〜Ｄ相の励磁巻線に電流が流れる。そしてこの励磁電
流の大きさは電流検出器１１．Ｉ２でチェックされる。
電流制御用ドライバ１０は人相とＣ相の励磁巻線に流れ
る電流の大ぎさを共通に制御するものであり、その制御
信号は比較器８から出力される。
る電流の大ぎさを共通に制御するものであり、その制御
信号は比較器８から出力される。
そして電流制御用ドライバ１１はＢ相とＤ相の励磁′昼
光を制御するものであり、その？１ｉｌＪ御信号は比較
器９から出力される。
光を制御するものであり、その？１ｉｌＪ御信号は比較
器９から出力される。
タイムテーブル１５はステップモータ１が起動するとき
等の各ステップ毎に定まる励磁時間が格納されているメ
モリであって、例えばＲＯＭにより構成されている。
等の各ステップ毎に定まる励磁時間が格納されているメ
モリであって、例えばＲＯＭにより構成されている。
次に本発明の動作につ（゛て説明する。
（１） ｉ１０ボート１４に外部回路からステップモ
ータ１の起動信号が伝達されると、ＣＰＵ２はＬ（、Ｏ
Ｍ ３よりその励磁方式にもとづくドライバ切替順次デ
ータと、電流値（上記の如く起動時は電流値は同一であ
る）等を読出し、またタイムテーブル１５から起動時に
おける各相の励磁時間を読出す。そしてこれにもとづき
相切替制御部５と電流値制御部４を制御指示してドライ
バＤＡ〜ＤＤ及び′眠流制限用ドライバ１０゜１１を所
期の如（順次制御し、ステップモータ１を起動制御する
。これによりステップモータ１は起動して、第４図Ｔｏ
−Ｔｘの状態でトルクを生ずる。
ータ１の起動信号が伝達されると、ＣＰＵ２はＬ（、Ｏ
Ｍ ３よりその励磁方式にもとづくドライバ切替順次デ
ータと、電流値（上記の如く起動時は電流値は同一であ
る）等を読出し、またタイムテーブル１５から起動時に
おける各相の励磁時間を読出す。そしてこれにもとづき
相切替制御部５と電流値制御部４を制御指示してドライ
バＤＡ〜ＤＤ及び′眠流制限用ドライバ１０゜１１を所
期の如（順次制御し、ステップモータ１を起動制御する
。これによりステップモータ１は起動して、第４図Ｔｏ
−Ｔｘの状態でトルクを生ずる。
（２） 時刻Ｔ１に到り定速運・転状態になると、Ｃ
ＰＵ２は微小ステップ制御を行うためｌ（，０Ｍ３より
これに対する励磁相データと励磁電流データを読出し、
これらを相切替制御部５及び電流値制御部４等に送出す
る。これに応じて第４図Ｔｚ以降の微小回転ステップ駆
動を行うことができる。
ＰＵ２は微小ステップ制御を行うためｌ（，０Ｍ３より
これに対する励磁相データと励磁電流データを読出し、
これらを相切替制御部５及び電流値制御部４等に送出す
る。これに応じて第４図Ｔｚ以降の微小回転ステップ駆
動を行うことができる。
これにより定速走行時におけるステップモータのトルク
変動を従来のＤよりはるかに小さいｄに抑制することが
できる。
変動を従来のＤよりはるかに小さいｄに抑制することが
できる。
なお前記説明では４相のステップモータを起動時に１−
２相励磁で起動し、定速時には２２．５°ステツプで制
御した例について行ったが、勿論本発明はこれらに限定
されるものではない。
２相励磁で起動し、定速時には２２．５°ステツプで制
御した例について行ったが、勿論本発明はこれらに限定
されるものではない。
本発明によれば、起動時には通常の制御方法で短時間に
少ないスルーイングデータで行うことができるとともに
、定速時にはトルクを小さくすることなくトルフリラブ
ルのみを小さくしたので、負荷変動に影響されにくい、
シック−の少ない定、ｇ運転を行うことができ、プリン
ターに使用した場合には印字品質のよいものを得ること
ができる。
少ないスルーイングデータで行うことができるとともに
、定速時にはトルクを小さくすることなくトルフリラブ
ルのみを小さくしたので、負荷変動に影響されにくい、
シック−の少ない定、ｇ運転を行うことができ、プリン
ターに使用した場合には印字品質のよいものを得ること
ができる。
第１図はステップモータの起動時及び定速時の動作状態
説明図、第２図はステップ状態説明図、第３図は従来の
ステップモータ制御方式におけるトルクリップル状態説
明図、第４図は本発明の一実施例におけるトルクリップ
ル状態説明図、第５図は本発明の一実施例構成図である
。 図中、１はステップモータ、２はＣＰＵ、３はＲＯＭ、
４は電流値制御部、５は相切替制御部、６．７はディジ
タ／ｌ／−アナログ変換器、８，９は比較器、１０．１
１は電流制限用ドライバ、１２゜１３は保護用ダイオー
ド、１４はＩ１０ポート、１５はタイムテーブルを示す
。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 山 谷 晧 栄
説明図、第２図はステップ状態説明図、第３図は従来の
ステップモータ制御方式におけるトルクリップル状態説
明図、第４図は本発明の一実施例におけるトルクリップ
ル状態説明図、第５図は本発明の一実施例構成図である
。 図中、１はステップモータ、２はＣＰＵ、３はＲＯＭ、
４は電流値制御部、５は相切替制御部、６．７はディジ
タ／ｌ／−アナログ変換器、８，９は比較器、１０．１
１は電流制限用ドライバ、１２゜１３は保護用ダイオー
ド、１４はＩ１０ポート、１５はタイムテーブルを示す
。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 山 谷 晧 栄
Claims (1)
- ステップモータの励磁相を切換える励磁相切替手段と、
励磁電流の大きさを制御する電流値制御手段と、各励磁
相の切替タイミングとその励磁電流の大きさを指示する
データを有する制御データ保持手段を有し、ステップモ
ータが一定速度で走行する定速運転時におけるロータの
回転ステップ角をその起動時のロータの回転ステップ角
よりも小さくなるように前記励磁相切替手段と電流値制
御手段を制御し、これによりその定速運転時のトルクリ
ップルを起動時のトルクリップルよりも小さくするよう
にしたことを特徴とするステップモータ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23197682A JPS59123496A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツプモ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23197682A JPS59123496A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツプモ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59123496A true JPS59123496A (ja) | 1984-07-17 |
Family
ID=16931990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23197682A Pending JPS59123496A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツプモ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59123496A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146198A (ja) * | 1984-08-11 | 1986-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | ステツプモ−タ駆動制御回路 |
| JPS61150699A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-09 | Seiko Seiki Co Ltd | ステツプモ−タ制御装置 |
| JPH01243887A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-28 | Meretsuku:Kk | ステッピングモータの微小角駆動回路とその微小角駆動方法 |
| EP0481376A2 (en) * | 1990-10-19 | 1992-04-22 | Sharp Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for controlling a step motor for driving a chemical pump |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP23197682A patent/JPS59123496A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146198A (ja) * | 1984-08-11 | 1986-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | ステツプモ−タ駆動制御回路 |
| JPS61150699A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-09 | Seiko Seiki Co Ltd | ステツプモ−タ制御装置 |
| JPH01243887A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-28 | Meretsuku:Kk | ステッピングモータの微小角駆動回路とその微小角駆動方法 |
| EP0481376A2 (en) * | 1990-10-19 | 1992-04-22 | Sharp Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for controlling a step motor for driving a chemical pump |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5296787A (en) | Method for regulating a motor current of a brushless D.C. motor | |
| US4463301A (en) | Step motor driving circuit | |
| JP2928518B2 (ja) | ステッピングモータの駆動方法 | |
| JPS59123496A (ja) | ステツプモ−タ制御方式 | |
| US6459229B1 (en) | Motor control apparatus | |
| JP3316299B2 (ja) | ステッピングモーターの駆動回路 | |
| JPH0614798B2 (ja) | パルスモ−タ−用駆動装置 | |
| JPH0217895A (ja) | ステツピングモータの駆動方式 | |
| JPS62100196A (ja) | ステツピングモ−タ駆動回路 | |
| JPH0965680A (ja) | モータ制御回路 | |
| JPH06189598A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JPS6258899A (ja) | ステツプモ−タの安定化方法および装置 | |
| JP3500624B2 (ja) | 記録計 | |
| JP2769721B2 (ja) | ディスク装置のステッピングモータ駆動方法 | |
| JP3135746B2 (ja) | パルスモータ定電流駆動回路及び５相パルスモータのバイポーラペンタゴン定電流駆動回路 | |
| JPH08214573A (ja) | モーター駆動回路 | |
| JPS5831837B2 (ja) | ステッピングモ−タ駆動装置 | |
| JP2925787B2 (ja) | モータの停止回路 | |
| JPS62268398A (ja) | ステツピングモ−タの閉ル−プ駆動制御方式 | |
| JPH0343869B2 (ja) | ||
| JPH1141988A (ja) | 被読取体搬送装置および記憶媒体 | |
| JPH0898595A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH0898596A (ja) | ステッピングモータ制御装置 | |
| JPH0287996A (ja) | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 | |
| JPH02280698A (ja) | パルスモータ駆動回路 |