JP3316299B2 - ステッピングモーターの駆動回路 - Google Patents
ステッピングモーターの駆動回路Info
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Description
駆動回路に関し、更に詳しく言えば、例えばプリンタや
複写機などのキャリッジ部、画像読み取り部、回転ドラ
ム部などの用途に用いられるステッピングモーターのマ
イクロステップ駆動をする回路の改善を目的とする。
前に、ステッピングモーターのマイクロステップ駆動に
ついて図5を参照しながら説明する。図5は、2相のス
テッピングモーターを駆動する際のマイクロステップ駆
動の各励磁モードについて説明する相遷移状態図であ
る。
ドである2相励磁モードは、モーターが4ステップで3
60°回転するモードであって、1−2相励磁モード
は、モーターがその倍の8ステップで360°回転する
モードである。また、その外側のW1−2相励磁モード
は、モーターがその倍の16ステップで360°回転す
るモードであって、2W1−2相励磁モードは、モータ
ーがその倍の32ステップで360°回転するモードで
ある。
での外側の励磁モードになるにつれて、回転の際のステ
ップ数が多くなり、低速ではあるが滑らかで振動が少な
い駆動をすることができ、内側の励磁モードになるにつ
れて、回転の際のステップが少なくなり、振動は多少あ
るが高速な駆動をすることができるので、必要に応じて
その励磁モードを切換え、目的に適した励磁モードを選
択していた。
解像度を要求されるプリンタのキャリッジ部や複写機の
画像読み取り部、回転ドラム部などの動作は、マイクロ
ステップ駆動を用いて、モーターからの振動が少ない方
法で駆動が行われていた。例えば、キャリッジ部、画像
読み取り部、回転ドラム部などの動作では、加速時には
2W1−2相励磁などのマイクロステップ駆動を用い、
定速走行時には、2相励磁などのフルステップ駆動を用
い、減速時にはマイクロステップ駆動を用いていた。
ーのマイクロステップ駆動をするステッピングモーター
の駆動回路について図6を参照しながら説明する。従来
例に係るステッピングモーターの駆動回路は、CPU
(1)とドライバ回路(2)からなり、ステッピングモ
ーター(3)を駆動する回路である。当該回路によれ
ば、CPU(1)からの制御パルス(SS)に基づい
て、ドライバ(2)によってステッピングモーター
(3)のマイクロステップ駆動をしていた。
では、CPU(1)の内部に制御パルス(SS)の状態
を検出する回路が設けられており、例えば制御パルス
(SS)の数をカウントするなど、ドライバ(2)に出
力する制御パルス(SS)の状態をCPU(1)の内部
で検出して、ステッピングモーター(SM)がどの相に
いるかという位置状態を検出したことにしていた。だ
が、実際にステッピングモーター(SM)がどの相にい
るかはこれでは確認できなかった。
リンタのキャリッジ部などのような用途に用いられるス
テッピングモーターでは、動作中に励磁モードを、回転
数が速いモードから遅いモードへ、あるいはその逆のモ
ードに切り替える必要が生じる場合がある。一般に、励
磁モードを切り替えると、ステッピングモーターは切り
替え時直前の相の原点の位置で停止し、切り替え後に切
り替え時直前の相の原点の位置から再起動するように設
計されている。
ら、1−2相へ切り替えるというように、マイクロステ
ップの多い相から少ない相へ励磁モードを切り替えると
いうように、励磁モードを切り替える場合には、以下に
示すような問題が生じる。すなわち、上述のように、C
PU(1)がステッピングモーター(SM)が実際にど
の相にいるかということを把握していないがために、制
御パルス(SS)にノイズが乗ったり、何らかの物理的
な要因によって、図7に示すように、本来図7のB相
の、W1−2相の原点である位置(P1)で停止したの
ちに同じB相の1−2相の原点である位置(P2)から
再起動すべきステッピングモーター(SM)が、例えば
位置(P1)で停止したのちに反対側のBB相の原点で
ある位置(P3)から再起動してしまうという、いわゆ
る「相飛び」と呼ばれる現象が生じがちであった。
及び駆動回路が搭載されるプリンタ、複写機などにおい
て誤字,脱字もしくは印字の乱れなどが生じるという問
題が生じていた。
に鑑みて成されたもので、図1に示すように、ステッピ
ングモーター(SM)の励磁モードと、相信号(MO)
を監視しつつ、前記ステッピングモーター(SM)の制
御命令信号(SS)を出力する中央演算処理部(11)
と、前記制御命令信号(SS)に基づいて前記ステッピ
ングモーター(SM)の駆動をし、前記ステッピングモ
ーター(SM)の励磁モードの切り替え時に、該ステッ
ピングモーター(SM)がどの相にいるかを示す相信号
(MO)を前記中央演算処理部(11)に出力し、かつ
前記励磁モードの切り替え時には、前記切り替え時の直
前にいた相と同じ相を維持するように前記ステッピング
モーター(SM)を再起動させる駆動制御部(12)と
を有することにより、励磁モード切替え時におけるステ
ッピングモーターの実際の相状態を検出し、従来生じて
いた「相飛び」を極力抑止し、より高精度、かつ高信頼
性のステッピングモーターの駆動が可能になるステッピ
ングモーターの駆動回路を提供するものである。
路によれば、図1に示すように中央演算処理部(11)
と、駆動制御部(12)とを具備する。すなわち、中央
演算処理部(11)によってステッピングモーター(S
M)の励磁モードと、相信号(MO)が監視され、駆動
制御部(12)によって制御命令信号(SS)に基づく
ステッピングモーター(SM)の駆動がなされ、また駆
動制御部(12)によってステッピングモーター(S
M)の励磁モードの切り替え時に、該ステッピングモー
ター(SM)がどの相にいるかを示す相信号(MO)が
中央演算処理部(11)に出力され、かつ励磁モードの
切り替え時には、切り替え時の直前にいた相と同じ相を
維持するようにステッピングモーター(SM)が再起動
される。
ルスをカウントするなどして、ステッピングモーターの
実際の位置状態を検出したことにしていた従来の駆動回
路と異なり、励磁モードの切替え時にステッピングモー
ター(SM)がどの相にいるかという実際の位置状態が
相信号(MO)として駆動制御部(12)から中央演算
処理部(11)に出力されているので、切替え時には、
少なくとも常に切替え直前の相と同じ相を維持するよう
にステッピングモーター(SM)を再起動することがで
きる。
生じることを極力抑止することができるので、殊にステ
ッピングモーター及び駆動回路がプリンタ、複写機など
に搭載される場合に生じがちであった、誤字,脱字もし
くは印字の乱れなどを極力抑止することが可能になる。
モーターの駆動回路について図面を参照しながら説明す
る。本発明の実施例に係るステッピングモーターの駆動
回路は、図1に示すように、CPU(11)及びドライ
バ(12)からなる回路であって、コイル(L1〜L
4)からなり、プリンタや複写機などのキャリッジ部
や、画像読み取り部の駆動などに用いられる2相のステ
ッピングモーター(SM)のマイクロステップ駆動をす
る回路である。
であって、ステッピングモーター(SM)の制御命令信
号(SS)の一例である励磁モード信号(M1,M
2),回転数指定クロック(CLK),回転方向設定信
号(CWB),IC内部のリセット信号(RESET ),原
点再起動信号(RETURN)を生成し、ドライバ(12)に
出力する回路である。
あって、ステッピングモーター(SM)を構成する第1
〜第4のコイル(L1〜L4)に電流を供給/非供給し
てステッピングモーター(SM)を駆動し、かつステッ
ピングモーター(SM)の位置状態を示す相信号(MO
1,MO2)を生成してCPU(11)に出力する回路
である。
出回路(14),信号生成部(12B)及び駆動部(1
2C)からなる。立上げ検出回路(14)は、ノイズ除
去部(12A)の一例であって、4段のフリップフロッ
プ回路からなり、原点再起動信号(RETURN),モーター
回転数指定(CLK)の立上げ時に、“0011”まで
はその信号を遅延させて出力しないことにより、元の信
号のノイズをキャンセルする回路である。
ウンタ(15)と、相信号生成部(17)とからなり、
回転数指定クロック(CLK)に基づいて、相信号(M
O1,MO2,MOI)と駆動信号(DS)の一例であ
る駆動制御信号(A,B,AB,BB)とを生成するも
のである。アップダウンカウンタ(15)は、回転数指
定クロック(CLK)のパルス数をカウントしたカウン
ト信号(KS)を基準信号生成回路(18)と相信号生
成部(17)に出力する回路である。
クロック(CK),PWM信号(PS)及びカウント信
号(KS)に基づいて、パワーMOSFET(F1〜F
4)に駆動信号(DS)の一例である駆動制御信号
(A,B,AB,BB)と、相信号(MO1,MO2)
を生成して出力する回路である。駆動部(12C)は、
駆動制御信号(A,B,AB,BB)に基づいて、ステ
ッピングモーター(SM)を構成するコイル(L1〜L
4)に電流を供給/非供給することによりステッピング
モーター(SM)をマイクロステップ駆動するものであ
って、PWM回路(16)と基準信号生成回路(18)
とD/Aコンバータ(19A,19B)と、コンパレー
タ(20A,20B)と、パワーMOSFET(F1〜
F4)とクロック発生回路(21)と、分周回路(2
2)と、モード設定部(13)とからなる。
0A,20B)の出力に追従するようなPWM信号(P
S)を相信号生成部(17)に出力する回路である。基
準信号生成回路(18)は、カウント信号(KS)に基
づいて、D/Aコンバータ(19A,19B)にそれぞ
れ10ビットの基準信号(ST)を出力する回路であ
る。
基準信号(ST)をディジタル/アナログ変換(以下D
/A変換と称する)して、それぞれA相,B相に対応す
る階段状の擬似正弦波(DAOUT,DBOUT )を生成し、オペ
アンプ(OP1,OP2)を介してコンパレータ(20
A,20B)に出力する回路である。コンパレータ(2
0A,20B)は、オペアンプ(OP1,OP2)を介
して入力される階段状の擬似正弦波(DAOUT,DBOUT )
と、駆動用のパワーMOSFET(F3,F4)のドレ
イン電流が電圧変換された電圧とを比較して、PWM回
路(16)にその比較結果を出力する回路である。
テッピングモーター(SM)を構成するコイル(L1〜
L4)にそれぞれ電流を供給/非供給する駆動用のスイ
ッチング素子である。クロック発生回路(21)は、ド
ライバ(12)全体の基準クロック(CK)を生成し、
分周回路(22)に出力する回路である。
を分周してD/Aコンバータ(19A,19B)や相信
号生成部(17)などに出力する回路である。モード設
定回路(13)は、励磁モード信号(M1,M2)に基
づいて前記ステッピングモーター(SM)の励磁モード
を選択して、アップダウンカウンタ(15)に出力する
回路である。
グモーターの駆動回路の動作について、(1)通常時の
動作,(2)励磁モードの切替え時の動作の、2つの場
合に分けて説明する。 (1)通常時の動作 まず、システム全体の初期設定がなされる。このとき、
IC内部のリセット信号(RESET )により、上記回路内
の全ての回路が初期状態にリセットされる。
M2)によって励磁モードが2相,1−2相,W1−2
相,2W1−2相の4モードのいずれにするかが設定さ
れ、回転方向設定信号(CWB)がCPU(11)から
ドライバ(12)に入力されて回転方向を決定する。な
お、以下では、励磁モードはW1−2相であるとし、回
転方向は左回りの回転方向の場合について説明する。従
って、励磁モード信号(M1,M2)はそれぞれ
“0”,“1”であり、回転方向設定信号(CWB)は
“0”である。
力され、立上げ検出回路(14)に入力され、ここで回
転数指定クロック(CLK)に乗ったノイズが除去され
てアップダウンカウンタ(15)に入力される。同時に
回転方向設定信号(CWB)と励磁モード信号(M1,
M2)とがアップダウンカウンタ(15)に入力され
る。
回転数指定クロック(CLK)の立ち上げ時のノイズが
除去される。すなわち、回転数指定クロック(CLK)
は、立上げ検出回路(14)を構成する4段のフリップ
フロップによって遅延されて、クロック数が最初から
“0011”を越えるまでは立上げ検出回路(14)か
ら出力されない。
初からクロック数が“0011”未満の範囲で発生し、
これ以上大きい時間帯にわたるノイズが発生することは
まず考えられないので、この遅延により、回転数指定ク
ロック(CLK)のノイズの除去がなされることにな
る。次いで、上述のように立上げ検出回路(14)によ
ってノイズ除去がなされた回転数指定クロック(CL
K)がクロック発生回路(21)からの基準クロック
(CK)に同期してアップダウンカウンタ(15)によ
ってカウントされ、そのカウント結果が基準信号生成回
路(18)、相信号生成部(17)に出力される。
(18)へ、アップダウンカウンタ(15)の出力信号
がカウントされ、のちに階段状の擬似正弦波を生成する
もとになる10ビットの基準信号(ST)が、D/Aコ
ンバータ(19A,19B)に入力される。次いで基準
信号生成回路(18)の基準信号(ST)がD/Aコン
バータ(19A,19B)によってD/A変換され、階
段状の擬似正弦波(DAOUT,DBOUT )が生成される。
コンバータ(19A,19B)に接続されるオペアンプ
(OP1,OP2)によってインピーダンス整合され、
コンパレータ(20A,20B)の反転入力部(−)に
出力される。コンパレータ(20A,20B)の非反転
入力部(+)は、ステッピングモーター(SM)を駆動
するパワーMOSFET(F3,F4)のドレインに接
続されており、これらのドレイン電流とオペアンプ(O
P1,OP2)からの出力信号とがコンパレータ(20
A,20B)によって比較処理され、コンパレータ(2
0A,20B)の出力パルスの立ち上がりエッジがPW
M回路(16)に入力され、PWM回路(16)からP
WM変調されたコンパレータ(20A,20B)の出力
信号が相信号生成部(17)に出力される。
ップダウンカウンタ(15)からの出力であるカウント
信号(KS)に基づき、クロック発生回路(21)から
の基準クロック(CK)に同期して、ステッピングモー
ター(SM)を駆動するためのパワーMOSFET(F
1〜F4)を駆動する信号(A,B,AB,BB)がパ
ワーMOSFET(F1〜F4)に出力されることによ
り、モーターがCPU(11)の命令に応じた駆動を開
始する。
ーターが実際に図7の相状態遷移図のどの相(A,B,
AB,BB)にあるかを示す信号である2ビットの相信
号(MO1,MO2,MOI)が生成され、CPU(1
1)に入力される。よって、予め相信号(MO1,MO
2)を、
を、各相の原点では“0”,原点以外の位置では“1”
とすることにより、例えばMO1が“1”,MO2が
“0”,MOIが“1”の場合には、ステッピングモー
ター(SM)がA相の原点以外の位置にいるというよう
に、ステッピングモーター(SM)が図7のA相,B
相,AB相,BB相のどの相のどの位置にいるかを相信
号(MO1,MO2,MOI)によってCPU(11)
が確認することができる。
ターの駆動状況を、図2のタイミングチャート及び図5
の相状態遷移図を参照しながら説明する。なお、図3に
示すモードは2W1−2相の励磁モードであって、M1
=M2=1である。リセット信号(RESET )の立ち上が
りに同期して、相信号生成部(17)によって、駆動制
御信号(A,B,AB,BB)及び2ビットの相信号
(MO1,MO2)が生成される。このとき、回転方向
設定信号(CWB)はローレベル(以下“0”と称す
る)であるので、図5により、このモーターはこの間左
回りに回転することになる。
ベル(以下“1”と称する)であって、駆動制御信号
(AB,B)が“0”であるので、パワーMOSFET
(F1,F4)がONされて、コイル(L1,L4)に
電流が流れる。このとき、相信号(MO1)と相信号
(MO2)はともに“1”であるので、表1により、モ
ーターは現在BB相にいるということがわかり、CPU
(11)もそれを認識する事が出来る。
あって、駆動制御信号(AB,BB)が“0”であるの
で、パワーMOSFET(F1,F2)がONされて、
コイル(L1,L2)に電流が流れる。このとき、相信
号(MO1)が“1”であって相信号(MO2)が
“0”であるので、表1により、モーターは現在A相に
いるということがわかり、CPU(11)もそれを認識
する事が出来る。
“1”であって、駆動制御信号(A,BB)が“0”で
あるので、パワーMOSFET(F2,F3)がONさ
れて、コイル(L2,L3)に電流が流れる。このと
き、相信号(MO1)が“0”であって相信号(MO
2)が“1”であるので、表1により、モーターは現在
B相にいるということがわかり、CPU(11)もそれ
を認識する事が出来る。
“1”であって、駆動制御信号(A,B)が“0”であ
るので、パワーMOSFET(F3,F4)がONされ
て、コイル(L3,L4)に電流が流れる。このとき、
相信号(MO1)がともに“0”であるので、表1によ
り、モーターは現在AB相にいるということがわかり、
CPU(11)もそれを認識する事が出来る。
るかを、相信号(MO1,MO2)によってCPU(1
1)が認識する事が出来るので、実際にモーターがいる
べき位置と違うところにモーターがいたような場合で
も、それを修正するような命令をCPU(11)から出
力することにより、正しくモーターを駆動制御すること
ができる。
ド,あるいは不図示の1−2相の励磁モードにおける動
作は、基本的には図2の2W1−2相の励磁モードにお
ける動作と同様なので、説明を省略する。 (2)励磁モードの切替え時の動作 励磁モードが例えばW1−2相から1−2相へと切り替
わったときの動作について図4と、下記の表2を参照し
ながら以下で説明する。
相へと切り替わるときには、CPU(11)からの励磁
モード信号(M1,M2)がそれぞれ〔“0”,
“1”〕から〔“1”,“0”〕へと切り替わり、モー
ド設定部(13)に入力される。ここでは、ステッピン
グモータ(SM)は、図4のB相内の原点以外の位置で
ある(A)に示す位置で左回りに回転しているものとす
る。
B相の原点以外の位置にいるので、その際には相信号生
成部(17)により、表2の(A)に示すような相信号
(MO1,MO2,MOI)が生成されてCPU(1
1)に出力される。次に、モード設定部(13)からア
ップダウンカウンタ(15)に、励磁モード信号(M
1,M2)が切り替わった旨の信号が入力される。
クロック(CLK)の出力が一旦停止され、これによ
り、ステッピングモーター(SM)の回転が図4のB相
の原点で停止し、図4の(B)に示す状態になる。この
ときにも、上述の「(1)通常時の動作」で説明したよ
うに、相信号生成部(17)から絶えずCPU(11)
に、表2の(B)に示す相信号(MO1,MO2,MO
I)が出力されている。この場合にはそれぞれ
〔“0”,“1”,“0”〕なる相信号(MO1,MO
2,MOI)がCPU(11)に出力されるので、CP
U(11)はステッピングモーター(SM)がB相の原
点で停止しているということを認識できる。
ッピングモーター(SM)が原点にいることを示す
“0”なる相信号(MOI)がCPU(11)に入力さ
れると、励磁モードが切り替わり、ステッピングモータ
ー(SM)は同じ位置で停止しているが、励磁モードは
W1−2相から1−2相へと切り替わる。すると、ステ
ッピングモータ(SM)の状態は図4の(C)に示す状
態となり、このときに、“0”なる相信号(MOI)が
CPU(11)に出力されるのを待って、ステッピング
モータ(SM)の原点からの再起動を促す“1”なる原
点再起動信号(RETURN)がCPU(11)から出力され
る。
なる相信号(MOI)がCPU(11)に入力されない
かぎりは出力されない。この原点再起動信号(RETURN)
に基づいて、ステッピングモーター(SM)の再起動が
開始され、ステッピングモーター(SM)は励磁モード
切替えの直前で停止した原点から再び左回りに回転を始
め、以降はこのモードで左回りの回転を続けることにな
る(図4の(D)の状態)。
ッピングモータの駆動回路によれば、CPU(11)
と、ドライバ(12)とを具備し、ドライバ(12)内
の相信号生成部(17)によって励磁モード切替え時の
ステッピングモータの相の状態を示す相信号(MO1,
MO2,MOI)がCPU(11)に出力され、それに
基づいてCPU(11)から、励磁モード切替え後の再
起動を促す原点再起動信号(RETURN)が出力され、それ
に基づいてドライバ(12)がステッピングモータ(S
M)を再起動している。
ルスをカウントするなどして、ステッピングモーターの
実際の位置状態を検出したことにしていた従来の駆動回
路と異なり、励磁モードの切替え時にステッピングモー
ター(SM)がどの相にいるかという実際の位置状態が
相信号(MO1,MO2,MOI)としてドライバ(1
2)からCPU(11)に帰還されているので、その切
替え時には、常に切替え直前の相と同じ相を維持し、か
つ同じ相の原点から再起動するようにステッピングモー
ター(SM)を駆動制御することができる。
び」が生じることを極力抑止することが可能になるの
で、殊にステッピングモーター及び駆動回路がプリン
タ、複写機などに搭載される場合に生じがちであった、
誤字,脱字もしくは印字の乱れなどを極力抑止すること
が可能になる。なお、本実施例では2相のステッピング
モーターのマイクロステップ駆動について説明したが、
本発明はこれに限らず、例えば4相,もしくは8相のス
テッピングモーターについても、現在2ビットの相信号
(MO1,MO2)を4ビットや8ビットにすることに
より、対応することができる。
路は中央演算処理部(11)にて前記駆動制御部(1
2)からの相信号(MO)によりどの相にいるかを確認
すると共に原点にいることを確認し、励磁モードの切り
替えを行うので、相飛びを確実に防止できる。更に相信
号(MO)によりどの相にいるかを確認すると共に原点
にいることを確認しステッピングモーターを停止し、中
央演算処理部(11)から前記制御命令信号の内の励磁
モード信号を出力し励磁モードの切り替えを行うと共
に、前記相信号(MO)により原点にいることを確認し
原点再起動信号を出力し前記ステッピングモーターを再
起動するので、励磁モードの切り替え時には、確実に切
り替えた位置から再起動できる。
生じることを抑制することができ、殊にステッピングモ
ーター及び駆動回路がプリンタ、複写機などに搭載され
る場合に、誤字、脱字もしくは印字の乱れなどが生じる
ことを極力抑止することができる。
駆動回路の回路図である。
駆動回路の動作を説明する第1のタイミングチャートで
ある。
駆動回路の動作を説明する第2のタイミングチャートで
ある。
駆動回路の動作を説明する相状態の遷移図である。
の励磁モードと相状態を説明する図である。
の回路図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 ステッピングモーター(SM)の励磁モ
ードと、相信号(MO)を監視しつつ、前記ステッピン
グモーター(SM)の励磁命令信号(SS)を出力する
中央演算処理部(11)と、 前記制御命令信号(SS)に基づいて前記ステッピング
モーター(SM)の駆動をし、前記ステッピングモータ
ー(SM)の励磁の切り替え時に、該ステッピングモー
ター(SM)がどの相にいるか及び該当の相のモータの
ピークトルクとなる原点にいるか否かを示す相信号(M
O)を前記中央演算処理部(11)に出力する駆動制御
部(12)とを有し、 前記駆動制御部(12)からの相信号(MO)にてどの
相にいるかを確認すると共にモータのピークトルクとな
る原点にいることを確認し、中央演算処理部(11)か
ら前記制御命令信号の内の励磁モード信号を出力し励磁
モードの切り替えを行うことを特徴とするステッピング
モーターの駆動回路。 - 【請求項2】 ステッピングモーター(SM)の励磁モ
ードと、相信号(MO)を監視しつつ、前記ステッピン
グモーター(SM)の励磁命令信号(SS)を出力する
中央演算処理部(11)と、 前記制御命令信号(SS)に基づいて前記ステッピング
モーター(SM)の駆動をし、前記ステッピングモータ
ー(SM)の励磁の切り替え時に、該ステッピングモー
ター(SM)がどの相にいるか及び該当の相のモータの
ピークトルクとなる原点にいるか否かを示す相信号(M
O)を前記中央演算処理部(11)に出力する駆動制御
部(12)とを有し、 中央演算処理部(11)にて前記駆動制御部(12)か
らの相信号(MO)によりどの相にいるかを確認すると
共にモータのピークトルクとなる原点にいることを確認
しステッピングモーターを停止し、 中央演算処理部(11)から前記制御命令信号の内の励
磁モード信号を出力し、励磁モードの切り替えを行うと
共に、前記相信号(MO)により原点にいることを確認
し原点再起動信号を出力し前記ステッピングモーターを
再起動することを特徴とするステッピングモーターの駆
動回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6337494A JP3316299B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ステッピングモーターの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6337494A JP3316299B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ステッピングモーターの駆動回路 |
Publications (2)
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