KR20180125386A - 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법 - Google Patents

스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180125386A
KR20180125386A KR1020180050456A KR20180050456A KR20180125386A KR 20180125386 A KR20180125386 A KR 20180125386A KR 1020180050456 A KR1020180050456 A KR 1020180050456A KR 20180050456 A KR20180050456 A KR 20180050456A KR 20180125386 A KR20180125386 A KR 20180125386A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current
stepping motor
value
changing
phase
Prior art date
Application number
KR1020180050456A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102157589B1 (ko
Inventor
유타 안도
Original Assignee
가부시키가이샤 도쿄 웰드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 도쿄 웰드 filed Critical 가부시키가이샤 도쿄 웰드
Publication of KR20180125386A publication Critical patent/KR20180125386A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102157589B1 publication Critical patent/KR102157589B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/04—Arrangements for starting
    • H02P8/10—Shaping pulses for starting; Boosting current during starting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/12—Control or stabilisation of current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/22—Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

본 발명은 스테핑 모터의 발열이나 진동을 억제하면서 그 고속 구동을 실현 가능한 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
이러한 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 스테핑 모터 구동 장치(10)는, 스테핑 모터(7)의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시키는 펄스 발생부(21)와, 스테핑 모터(7)를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 스테핑 모터(7)의 제 1 코일(13A)에 공급하는 제 1 전류(IA)를 변화시키며, 또한 스테핑 모터(7)의 제 2 코일(13B)에 공급하는 제 2 전류(IB)를 변화시키는 전류 제어부(22)를 구비한다.

Description

스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING A STEPPING MOTOR}
본 발명은 스테핑 모터를 구동하는 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법에 관한 것이다.
스테핑 모터는, 정확한 위치 결정에 적합한 모터이며, 예를 들면 인덱스 테이블 방식의 테이핑 머신이나 부품 검사기 등으로 사용되고 있다. 이 경우, 테이핑 머신이나 부품 검사기의 생산성을 향상시키기 위한 방법으로서, 인덱스 테이블의 동작 속도를 높이는 것이 고려된다. 인덱스 테이블은, 스테핑 모터의 동작 각(기본 스텝 각)에 맞춰서 부품 반송의 포켓을 구비하고 있기 때문에, 테이핑 머신이나 부품 검사기의 생산성을 향상시키기 위해서는, 스테핑 모터의 단위시간당의 동작 빈도를 고(高)가감속으로 증가시킬 필요가 있다.
그 때문에 종래에는, 스테핑 모터에 공급하는 전류를 증가시킴(즉, 스테핑 모터에의 인가 전압을 높임)으로써 스테핑 모터의 동작 빈도를 증가시키고 있었다. 그러나, 이 경우에는, 스테핑 모터의 발열이나, 스테핑 모터의 정지 시의 진동(헌팅)이 문제가 된다. 따라서, 인가 전압을 무턱대고 높일 수 없기 때문에, 스테핑 모터의 새로운 구동 방법을 제공하는 것이 바람직하다.
일반적으로, 스테핑 모터는, 펄스열 입력이나 마이크로 스텝 등의 방법을 이용하여 구동된다. 전자의 방법에서는, 펄스를 입력하는 타이밍에 의해 스테핑 모터의 가감속을 조정하지만, 이 타이밍의 조정이 어렵다. 또한, 이러한 타이밍 조정에 의한 인덱스 이송의 성능 향상에는 한계가 있다. 한편, 후자의 단계에서는, 스테핑 모터에 공급하는 전류 파형의 생성에 시간이 걸린다. 또한, 전자의 방법을 이용하여 2상(相) 여자(勵磁)를 행할 때에, 마이크로 스텝에서는 최대 토크를 낼 수 없다.
종래의 스테핑 모터의 예는, 특허문헌 1∼3 등에 개시되어 있다. 특허문헌 1이나 특허문헌 2에는, 프린터나 복사기 등에 사용되는 스테핑 모터를 마이크로 스텝 구동하는 구동 회로의 예가 개시되어 있다. 특허문헌 3에는, 모터의 구동에 따라 최적의 듀티비 데이터를 선택하도록 한 스테핑 모터 제어 방식의 예가 개시되어 있다.
일본국 특허 제3219601호 공보 일본국 특허 제3316299호 공보 일본국 특허 제3368105호 공보
이상과 같이, 스테핑 모터에 공급하는 전류를 증가시킴으로써 그 동작 빈도를 증가시켜, 스테핑 모터의 고속 구동을 실현할 경우에는, 스테핑 모터의 발열이나 진동이 문제가 된다.
그래서, 본 발명은, 스테핑 모터의 발열이나 진동을 억제하면서 그 고속 구동을 실현 가능한 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 일 태양에 따른 스테핑 모터 구동 장치는, 스테핑 모터의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시키는 펄스 발생부와, 상기 스테핑 모터를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 스테핑 모터의 제 1 코일에 공급하는 제 1 전류를 변화시키며, 또한 상기 스테핑 모터의 제 2 코일에 공급하는 제 2 전류를 변화시키는 전류 제어부를 구비한다.
또한, 본 발명의 일 태양에 따른 스테핑 모터 구동 방법은, 스테핑 모터의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시키는 펄스 발생 단계와, 상기 스테핑 모터를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 스테핑 모터의 제 1 코일에 공급하는 제 1 전류를 변화시키며, 또한 상기 스테핑 모터의 제 2 코일에 공급하는 제 2 전류를 변화시키는 전류 제어 단계를 구비한다.
본 발명에 의하면, 스테핑 모터의 발열이나 진동을 억제하면서, 그 고속 구동을 실현하는 것이 가능해진다.
도 1은 제 1 실시형태의 테이핑 머신의 구성을 나타내는 정면도.
도 2는 제 1 실시형태의 인덱스 테이블 등의 구성을 나타내는 사시도.
도 3은 제 1 실시형태의 스테핑 모터 등의 구성을 나타내는 모식도.
도 4는 제 1 실시형태의 스테핑 모터 등의 구성을 나타내는 블록도.
도 5는 제 1 실시형태의 인덱스 테이블의 구성을 나타내는 사시도.
도 6은 종래의 제 1 전류와 제 2 전류의 시간 변화를 나타내는 그래프.
도 7은 제 1 실시형태의 제 1 전류와 제 2 전류의 시간 변화를 나타내는 그래프.
도 8은 제 1 실시형태의 제 1 전류와 제 2 전류의 시간 변화를 나타내는 그래프.
도 9는 제 1 실시형태의 스테핑 모터에서 생성되는 토크에 대해 설명하기 위한 그래프.
도 10은 제 1 실시형태에 있어서의 스테핑 모터의 변위각의 시간 변화에 대해 설명하기 위한 그래프.
도 11은 제 1 실시형태의 펄스 발생부와 전류 제어부의 구성예를 나타내는 모식도.
도 12는 제 2 실시형태의 제 1 전류와 제 2 전류의 시간 변화를 나타내는 그래프.
이하, 본 발명의 실시형태를, 도면을 참조해서 설명한다.
(제 1 실시형태)
도 1은 제 1 실시형태의 테이핑 머신의 구성을 나타내는 정면도이다.
도 1의 테이핑 머신은, 인덱스 방식을 채용하고 있으며, 테이프 공급 릴 유지부(1)와, 인덱스 테이블(2)과, 파츠 피더(3)와, 아이언부(4)와, 완성 테이프 유지부(5)와, 톱 테이프 릴 유지부(6)를 구비하고 있다. 도 1의 테이핑 머신은, 예를 들면 콘덴서 등의 칩형 전자부품의 테이핑(taping)용으로 사용된다.
테이핑 머신은, 테이프 공급 릴 유지부(1)로부터 인덱스 테이블(2)을 통해 테이프(T1)를 반송하고, 파츠 피더(3)로부터 파츠를 반송한다. 파츠 피더(3)로부터의 파츠는, 인덱스 테이블(2)로부터의 테이프(T1)에 아이언부(4)에서 용착(溶着)된다. 그 후에, 테이프(T1)로부터 얻어진 완성 테이프(T2)는 완성 테이프 유지부(5)에 보내지며, 테이프(T1)에 남은 톱 테이프(T3)는 톱 테이프 릴 유지부(6)에 보내진다.
도 2는 제 1 실시형태의 인덱스 테이블(2) 등의 구성을 나타내는 사시도이다.
본 실시형태의 테이핑 머신은, 도 1에 나타내는 구성 부분에 더하여, 인덱스 테이블(2)에 접속된 스테핑 모터(7)를 구비하고 있다. 스테핑 모터(7)가 구동되면, 이에 따라 인덱스 테이블(2)이 구동되어, 테이프(T1)가 반송된다.
도 3은 제 1 실시형태의 스테핑 모터(7) 등의 구성을 나타내는 모식도이다.
본 실시형태의 테이핑 머신은, 도 1이나 도 2에 나타내는 구성 부분에 더하여, 커플링(8)과, 인코더(9)를 구비하고 있다. 스테핑 모터(7)는, 도 3에 나타나 있는 바와 같이 로터(11)와, 샤프트(12)를 구비하고 있다. 샤프트(12)는, 로터(11)를 관통하도록 설치되어 있으며, 로터(11)가 회전하는 것에 의해서 샤프트(12)도 회전한다.
인덱스 테이블(2)은, 커플링(8)을 통해서 샤프트(12)의 일단에 장착되어 있다. 스테핑 모터(7)가 구동되면, 로터(11) 및 샤프트(12)가 회전하는 것에 의해서 인덱스 테이블(2)도 회전하고, 이에 따라 테이프(T1)가 반송된다. 인코더(9)는, 샤프트(12)의 타단에 장착되어 있으며, 샤프트(12)의 회전 각도를 계측하고 그 계측 결과를 출력한다.
도 4는 제 1 실시형태의 스테핑 모터(7) 등의 구성을 나타내는 블록도이다.
본 실시형태의 테이핑 머신은, 도 1 내지 도 3에 나타내는 구성 부분에 더하여, 스테핑 모터(7)를 구동하는 스테핑 모터 구동 장치(10)를 구비하고 있다. 스테핑 모터 구동 장치(10)는, 펄스 발생부(21)와, 전류 제어부(22)를 구비하고 있다. 또한, 스테핑 모터(7)는, 도 4에 나타나 있는 바와 같이 A상(相) 코일부(13a)와 A'상 코일부(13a')를 갖는 제 1 코일(13A)과, B상 코일부(13b)와 B'상 코일부(13b')를 갖는 제 2 코일(13B)을 구비하고 있다.
펄스 발생부(21)는 스테핑 모터(7)의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시킨다. 전류 제어부(22)는, 이 펄스 신호에 동기하여, 제 1 코일(13A)에 공급하는 제 1 전류(IA)와, 제 2 코일(13B)에 공급하는 제 2 전류(IB)를 제어한다.
제 1 코일(13A)은 A상 코일부(13a) 측의 단자(P1)와, A'상 코일부(13a') 측의 단자(P2)와, A상 코일부(13a)와 A'상 코일부(13a')에 공통인 단자(P3)를 갖고 있다. 제 1 전류(IA)는 A상 코일부(13a)의 단자(P1)로부터 단자(P3)로 흐르는 A상 여자 전류(Ia)와, A'상 코일부(13a')의 단자(P2)로부터 단자(P3)로 흐르는 A'상 여자 전류(Ia')를 포함하고 있다.
제 2 코일(13B)은 B상 코일부(13b) 측의 단자(P4)와, B'상 코일부(13b') 측의 단자(P5)와, B상 코일부(13b)와 B'상 코일부(13b')에 공통인 단자(P6)를 갖고 있다. 제 2 전류(IB)는 B상 코일부(13b)의 단자(P4)로부터 단자(P6)로 흐르는 B상 여자 전류(Ib)와, B'상 코일부(13b')의 단자(P5)로부터 단자(P6)로 흐르는 B'상 여자 전류(Ib')를 포함하고 있다.
본 실시형태의 스테핑 모터(7)는, 제 1 및 제 2 코일(13A, 13B)을 2상씩 여자하는 2상 여자에 의해 구동된다. 구체적으로는, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 전류상이, AB상, A'B상, A'B'상, AB'상의 순서로 반복 변화된다. 이들 각 전류상의 동안에, 스테핑 모터(7)는 기본 스텝 각만큼 구동된다. 본 실시형태의 기본 스텝 각은 1.8도이다.
도 5는 제 1 실시형태의 인덱스 테이블(2)의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 5는 인덱스 테이블(2)에 소정 각도마다 마련되어진 복수의 포켓(H1)과, 테이프(T1)에 소정 간격마다 마련되어진 복수의 개구부(H2)를 나타내고 있다. 본 실시형태에서는 상기의 소정 각도가 3.6도로 설정되어 있으며, 이것은 기본 스텝 각의 2배이다. 한편, 상기의 소정 간격은, 서로 인접하는 포켓(H1) 사이의 간격과 동일한 간격으로 설정되어 있다.
인덱스 테이블(2)은 스테핑 모터(7)에 의한 인덱스 이송에 의해 구동된다. 인덱스 이송에서는, 스테핑 모터(7)가 정지 상태일 때에, 스테핑 모터(7)를 목적각만큼 동작시키기 위한 동작 지령이 스테핑 모터 구동 장치(10)에 입력된다. 스테핑 모터 구동 장치(10)는 동작 지령에 따라 스테핑 모터(7)를 목적각만큼 동작시킨다. 스테핑 모터(7)는 목적각만큼 회전한 후, 다시 정지 상태가 된다. 인덱스 이송에서는, 이러한 동작을 반복함으로써 스테핑 모터(7)가 목적각씩 회전한다.
본 실시형태의 목적각은 3.6도이며, 이것은 기본 스텝 각의 2배이다. 따라서, 스테핑 모터(7)는, 1회의 동작 지령에 의해 기본 스텝 각의 2배인 3.6도만큼 구동되며, 이에 따라 인덱스 테이블(2)도, 1포켓분인 3.6도만큼 구동된다. 인덱스 이송에서는, 이러한 동작을 반복함으로써 테이프(T1)가 상기의 소정 간격씩 간헐적으로 반송된다. 이러한 인덱스 이송을 2배 이송이라고 부르고, 1회분의 2배 이송의 기간을 1사이클이라고 부른다.
다음으로, 제 1 실시형태의 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 파형과, 종래의 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 파형을 비교한다.
도 6은 종래의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 6에서는, 제 1 전류(IA)가, 제 1 값(I+)과 제 2 값(I-)으로 교대로 변화되며, 마찬가지로, 제 2 전류(IB)도, 제 1 값(I+)과 제 2 값(I-)으로 교대로 변화된다. 여기서, 제 1 값(I+)은 플러스의 값이며, 제 2 값(I-)은 마이너스의 값이다. 도 7에서는, 제 1 값(I+)이 +2.8A, 제 2 값(I-)이 -2.8A로 되어 있다.
AB상에 있어서는, 제 1 전류(IA)가 A상 여자 전류(Ia)가 되고, 제 2 전류(IB)가 B상 여자 전류(Ib)가 됨으로써, 제 1 전류(IA)는 제 1 값(I+)을 취하고, 제 2 전류(IB)도 제 1 값(I+)을 취한다.
A'B상에 있어서는, 제 1 전류(IA)가 A'상 여자 전류(Ia')가 되고, 제 2 전류(IB)가 B상 여자 전류(Ib)가 됨으로써, 제 1 전류(IA)는 제 2 값(I-)을 취하고, 제 2 전류(IB)는 제 1 값(I+)을 취한다.
A'B'상에 있어서는, 제 1 전류(IA)가 A'상 여자 전류(Ia')가 되고, 제 2 전류(IB)가 B'상 여자 전류(Ib')가 됨으로써, 제 1 전류(IA)는 제 2 값(I-)을 취하고, 제 2 전류(IB)도 제 2 값(I-)을 취한다.
AB'상에 있어서는, 제 1 전류(IA)가 A상 여자 전류(Ia)가 되고, 제 2 전류(IB)가 B'상 여자 전류(Ib')가 됨으로써, 제 1 전류(IA)는 제 1 값(I+)을 취하고, 제 2 전류(IB)는 제 2 값(I-)을 취한다.
도 6은 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 전류상이, AB상으로부터 A'B상으로 변화되고, A'B상으로부터 A'B'상으로 변화되는 상태를 나타내고 있다. 도 6에서는, 제 1 전류(IA)가, 시간 t에 제 1 값(I+)으로부터 마이너스 방향으로 변화되기 시작하여, 시간 t+Δt에 제 2 값(I-)에 도달하고 있다. 부호 Δt는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I+)으로부터 제 2 값(I-)으로 변화될 때까지의 지연 시간을 나타낸다. 이러한 지연 시간 Δt는, AB상 이외의 상으로부터 다음 상으로의 변화가 생길 때에도 마찬가지로 발생한다. 지연 시간 Δt가 길어지면, 스테핑 모터(7)의 토크의 상승이나 하강이 지연되는 것이 문제로 된다.
도 7은 제 1 실시형태의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 7에서는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I1), 제 2 값(I2), 및 제 4 값(I4)으로 변화되고, 제 2 전류(IB)가 제 1 값(I1), 제 3 값(I3), 및 제 4 값(I4)으로 변화된다. 여기서, 제 1 값(I1)과 제 3 값(I3)은 플러스의 값이며, 제 2 값(I2)과 제 4 값(I4)은 마이너스의 값이다. 단, 제 1 값(I1)의 절대값 및 제 4 값(I4)의 절대값은, 제 2 값(I2)의 절대값 및 제 3 값(I3)의 절대값보다 작게 설정되어 있다. 도 7에서는, 제 1 값(I1)이 +1A, 제 2 값(I2)이 -4A, 제 3 값(I3)이 +4A, 제 4 값(I4)이 -1A로 되어 있다.
AB상에 있어서는, 제 1 전류(IA)는 제 1 값(I1)을 취하고, 제 2 전류(IB)도 제 1 값(I1)을 취한다. A'B상에 있어서는, 제 1 전류(IA)는 제 2 값(I2)을 취하고, 제 2 전류(IB)는 제 3 값(I3)을 취한다. A'B'상에 있어서는, 제 1 전류(IA)는 제 4 값(I4)을 취하고, 제 2 전류(IB)도 제 4 값(I4)을 취한다. AB'상에 있어서는, 제 1 전류(IA)는 제 2 값(I2)을 취하고, 제 2 전류(IB)는 제 3 값(I3)을 취한다.
도 7은, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 전류상이, AB상으로부터 A'B상으로 변화되고, A'B상으로부터 A'B'상으로 변화되는 상태를 나타내고 있다. 도 7에서는, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)가, 시간 t에 제 1 값(I1)으로부터 마이너스 방향과 플러스 방향으로 각각 변화되기 시작하고, 제 2 전류(IB)가 제 3 값(I3)에 도달한 후, 제 1 전류(IA)가 시간 t+Δt에 제 2 값(I2)에 도달하고 있다. 부호 Δt는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I1)으로부터 제 2 값(I2)으로 변화될 때까지의 지연 시간을 나타낸다. 이러한 지연 시간 Δt는, AB상 이외의 상으로부터 다음 상으로의 변화가 생길 때에도 마찬가지로 발생한다.
여기서, 종래의 전류 파형(도 6)에서는, 1회의 상변화 시에 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB) 중의 한쪽만을 변화시킨다. 그 때문에, 상변화 시에 제 1 전류(IA) 또는 제 2 전류(IB)의 값이 크게 변화된다. 예를 들면, AB상으로부터의 상변화 시에는 제 1 전류(IA)가 -5.8A 변화되고, A'B상으로부터의 상변화 시에는 제 2 전류(IB)가 -5.8A 변화된다(도 6 참조). 그 결과, 지연 시간 Δt가 길어져, 스테핑 모터(7)의 토크의 상승이나 하강이 지연된다.
한편, 본 실시형태의 전류 파형(도 7)에서는, 1회의 상변화 시에 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 양쪽을 변화시킨다. 따라서, 상변화 시의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 변화를 작게 억제하는 것이 가능해진다. 예를 들면, AB상으로부터의 상변화 시에는 제 1 전류(IA)가 -5A, 제 2 전류가 +3A 변화되고, A'B상으로부터의 상변화 시에는 제 1 전류(IA)가 +3A, 제 2 전류가 -5A 변화된다(도 7 참조). 이에 따라, 지연 시간 Δt를 짧게 하여, 스테핑 모터(7)의 토크의 상승이나 하강을 고속으로 하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시형태의 테이핑 머신은, 인덱스 테이블(2)을 1포켓분만큼 구동할 때에, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)의 전류상을, AB상으로부터 A'B상을 거쳐서 A'B'상으로 변화시키거나, A'B'상으로부터 AB'상을 거쳐서 AB상으로 변화시켜서, 스테핑 모터(7)를 기본 스텝 각의 2배만큼 구동한다. 그 결과, 스테핑 모터(7)가 정지 상태일 때에는, 전류상은 AB상이 A'B'상으로 되고, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 값은, 제 1 값(I1)(+1A)이 제 4 값(I4)(-1A)으로 된다.
따라서, 본 실시형태에 의하면, 정지 상태의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 값을 저감할 수 있으며, 이에 따라 스테핑 모터의 발열을 억제할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 의하면, 스테핑 모터(7)의 동작 시에 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)를 각각 제 2 값(I2)(-4A)과 제 3 값(I3)(+4A)으로 오버드라이브(overdrive)함으로써, 스테핑 모터(7)의 동작을 고속화할 수 있다. 또한 본 실시형태에 의하면, 정지 상태의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 값을 저감함으로써, 상기한 바와 같이 스테핑 모터(7)의 토크의 특성을 개선할 수 있으며, 이에 따라 스테핑 모터(7)의 정지 시의 진동을 억제할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)를 상기한 바와 같이 오버드라이브해도 또한, 상변화 시의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 변화가 작은 것에 유의해야 한다.
따라서, 본 실시형태에 의하면, 스테핑 모터(7)의 발열이나 진동을 억제하면서, 그 고속 구동을 실현하는 것이 가능해진다.
도 8은 제 1 실시형태의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 8은, 4사이클분, 즉, 인덱스 테이블(2)을 4포켓분 구동할 경우의 전류 파형을 나타내고 있다. 도 8은 또한, AB상에 대응하는 제 1 기간(R1)과, A'B상에 대응하는 제 2 기간(R2)과, A'B'상에 대응하는 제 3 기간(R3)과, AB'상에 대응하는 제 4 기간(R4)을 나타내고 있다.
본 실시형태의 전류 파형에서는, 1회의 상변화 시에 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 양쪽을 변화시키고 있다. 구체적으로는, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB) 중의 한쪽을 플러스 방향으로 변화(즉 증가)시키고, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB) 중의 다른 쪽을 마이너스 방향으로 변화(즉 감소)시키고 있다. 여기서, 전류의 증가·감소란, 전류의 절대값이 증가·감소한다는 의미가 아니라, 플러스 마이너스의 부호를 포함한 전류의 값이 증가·감소한다는 의미에서 사용되고 있는 점에 유의해야 한다. 예를 들면, 전류의 값이 +1A에서 -4A로 변화되는 것은, 전류의 감소에 해당한다.
여기서, 제 1 기간(R1)에서는, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)가 다같이 제 1 값(I1)으로 변화되고 있으며, 구체적으로는, 제 1 전류(IA)가 제 2 값(I2)에서 제 1 값(I1)으로 증가하고, 제 2 전류(IB)가 제 3 값(I3)에서 제 1 값(I1)으로 감소하고 있다(제 1 동작).
제 2 기간(R2)에서는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I1)에서 제 2 값(I2)으로 감소하고, 제 2 전류(IB)가 제 1 값(I1)에서 제 3 값(I3)으로 증가하고 있다(제 2 동작).
또한, 제 3 기간(R3)에서는, 제 1 및 제 2 전류(IA, IB)가 다같이 제 4 값(I4)으로 변화되고 있으며, 구체적으로는, 제 1 전류(IA)가 제 2 값(I2)에서 제 4 값(I4)으로 증가하고, 제 2 전류(IB)가 제 3 값(I3)에서 제 4 값(I4)으로 감소하고 있다(제 3 동작).
제 4 기간(R4)에서는, 제 1 전류(IA)가 제 4 값(I4)에서 제 2 값(I2)으로 감소하고, 제 2 전류(IB)가 제 4 값(I4)에서 제 3 값(I3)으로 증가하고 있다(제 4 동작).
스테핑 모터(7)는, 제 1 내지 제 4 동작을 차례대로 반복 실행함으로써 인덱스 테이블(2)을 회전시킨다. 도 8은 제 1 내지 제 4 동작을 2회 반복함으로써 2배 이송의 인덱스 이송을 4사이클분 실행하는 상태를 나타내고 있다. 제 1 내지 제 4 동작의 각각은, 일반적인 스테핑 모터(7)의 1스텝분의 동작에 대응하고 있다.
또, 제 2 기간(R2)과 제 4 기간(R4)에서는, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)가 동시에 변화되기 시작하여, 이들 중의 한쪽이 제 2 값(I2) 또는 제 3 값(I3)에 도달한 후, 다른 쪽이 제 2 값(I2) 또는 제 3 값(I3)에 도달하고 있다. 이 변화에 요하는 시간이, 상기의 지연 시간 Δt에 해당한다.
또한, 제 1 기간(R1)과 제 3 기간(R3)에서는, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB) 중의 한쪽이 변화되기 시작한 후에 다른 쪽이 변화되기 시작하여, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)가 동시에 제 1 값(I1) 또는 제 4 값(I4)에 도달하고 있다. 이 변화에 요하는 시간이, 상기의 지연 시간 Δt에 해당한다.
단, 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 변화 시작이나 변화 종료의 타이밍은, 이것에 한정되는 것이 아니다. 예를 들면, 제 2 기간(R2)과 제 4 기간(R4)의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)는, 차례대로 변화되기 시작해도 되고, 제 1 기간(R1)과 제 3 기간(R3)의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)는, 동시에 변화되기 시작해도 된다.
도 9는 제 1 실시형태의 스테핑 모터(7)에서 생성되는 토크에 대해 설명하기 위한 그래프이다.
도 9는, 본 실시형태에서 만일 2배 이송을 적용하지 않고 기본 스텝 각을 3.6도로 할 경우에, AB상에서 생성되는 토크(F1)와, A'B상에서 생성되는 토크(F2)와, A'B'상에서 생성되는 토크(F3)와, AB'상에서 생성되는 토크(F4)를 나타내고 있다. 도 9는 또한, 본 실시형태에서 상기한 바와 같이 2배 이송을 적용해서 기본 스텝 각을 1.8도로 할 경우에, A'B상에서 생성되는 토크(F)를 나타내고 있다.
도 9에 나타나 있는 바와 같이 토크(F)의 파형은, 상하 대칭으로 되어 있으며, 또한 상승과 하강이 급준(急峻)하게 되어 있다. 따라서, 이러한 토크(F)에 의하면, 스테핑 모터(7)를 기본 스텝 각만큼 회전시킨 후에 신속하게 정지시키는 것이나, 스테핑 모터(7)의 진동을 억제하는 것이 가능해진다.
도 10은 제 1 실시형태에 있어서의 스테핑 모터(7)의 변위각의 시간 변화에 대해 설명하기 위한 그래프이다.
곡선 D1, D2는, 종래의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 전류 파형(도 6)을 채용했을 경우의 변위각의 시간 변화를 나타내고 있다. 단, 곡선 D1에서는, 본 실시형태와 같은 2배 이송을 적용하지 않고, 기본 스텝 각을 3.6도로 하고 있다. 한편, 곡선 D2에서는, 본 실시형태와 마찬가지로 2배 이송을 적용하여, 기본 스텝 각을 1.8도로 하고 있다. 곡선 D3은, 본 실시형태의 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 전류 파형(도 7)을 채용했을 경우의 변위각의 시간 변화를 나타내고 있다. 곡선 D3의 경우의 기본 스텝 각은, 1.8도이다.
부호 t1, t2, t3은 각각, 곡선 D1, D2, D3의 변위각이 3.6도에 도달하는 시간을 나타내고 있다. 곡선 D1, D2의 결과에 의하면, 본 실시형태와 같은 2배 이송에 의해 스테핑 모터(7)의 동작을 고속화할 수 있음을 알 수 있다. 또한, 곡선 D1, D3의 결과에 의하면, 본 실시형태의 전류 파형(도 7)에 의해 스테핑 모터(7)의 동작을 종래의 2배 가까이까지 고속화할 수 있음을 알 수 있다.
도 11은 제 1 실시형태의 펄스 발생부(21)와 전류 제어부(22)의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도 11의 (a)는 펄스 발생부(21)의 구성예를 나타내고, 도 11의 (b)는 전류 제어부(22)의 구성예를 나타내고 있다.
전류 제어부(22)는, 제 1 코일(13A)용의 제 1 내지 제 4 스위칭 소자(31a∼34a) 및 제 1 전류 계측부(35a)와, 제 2 코일(13B)용의 제 5 내지 제 8 스위칭 소자(31b∼34b) 및 제 2 전류 계측부(35b)를 구비하고 있다.
제 1 및 제 3 스위칭 소자(31a, 33a)의 페어와, 제 2 및 제 4 스위칭 소자(32a, 34a)의 페어와, 제 5 및 제 7 스위칭 소자(31b, 33b)의 페어와, 제 6 및 제 8 스위칭 소자(31b, 33b)의 페어는, 전원과 그라운드 사이에 병렬 접속되어 있다. 제 1 코일(13A)은, 제 1 및 제 3 스위칭 소자(31a, 33a) 사이의 노드와, 제 2 및 제 4 스위칭 소자(32a, 34a) 사이의 노드와의 사이에 배치되어 있다. 제 2 코일(13B)은, 제 5 및 제 7 스위칭 소자(31b, 33b) 사이의 노드와, 제 6 및 제 8 스위칭 소자(32b, 34b) 사이의 노드와의 사이에 배치되어 있다.
제 1 코일(13A)을 통과한 제 1 전류(IA)는, 제 3 스위칭 소자(33a) 또는 제 4 스위칭 소자(34a)를 거쳐서 제 1 전류 계측부(35a)에 유입하여, 제 1 전류 계측부(35a)에서 계측된다. 제 1 전류(IA)의 계측 결과를 나타내는 제 1 신호(Sa)는, 제 1 전류 계측부(35a)로부터 펄스 발생부(21)로 출력된다.
제 2 코일(13B)을 통과한 제 2 전류(IB)는, 제 7 스위칭 소자(33b) 또는 제 8 스위칭 소자(34b)를 거쳐서 제 2 전류 계측부(35b)에 유입하여, 제 2 전류 계측부(35b)에서 계측된다. 제 2 전류(IB)의 계측 결과를 나타내는 제 2 신호(Sb)는, 제 2 전류 계측부(35b)로부터 펄스 발생부(21)로 출력된다.
펄스 발생부(21)는, 제 1 신호(Sa), 제 2 신호(Sb), 전술한 동작 지령, 인코더(9)의 계측 결과를 나타내는 신호 등에 따라, 펄스 신호 A1, A2, B1, B2를 발생시킨다. 펄스 신호 A1은, 제 1 및 제 4 스위칭 소자(31a, 34a)를 제어하기 위한 신호이다. 펄스 신호 A2는, 제 2 및 제 3 스위칭 소자(32a, 33a)를 제어하기 위한 신호이다. 펄스 신호 B1은, 제 5 및 제 8 스위칭 소자(31b, 34b)를 제어하기 위한 신호이다. 펄스 신호 B2는, 제 6 및 제 7 스위칭 소자(32b, 33b)를 제어하기 위한 신호이다.
예를 들면, 펄스 신호 A1에 의해 제 1 및 제 4 스위칭 소자(31a, 34a)가 온으로 되면, 제 1 코일(13A)에 플러스의 전류가 흐른다. 또한, 펄스 신호 A2에 의해 제 2 및 제 3 스위칭 소자(32a, 33a)가 온으로 되면, 제 1 코일(13A)에 마이너스의 전류가 흐른다. 제 1 내지 제 4 스위칭 소자(31a∼34a)가 모두 온일 경우에는, 상기한 플러스의 전류와 마이너스의 전류의 차이에 해당하는 전류가 제 1 코일(13A)에 흐른다. 이것은, 제 2 코일(13B)에 있어서도 마찬가지이다. 이러한 제어에 의해, 도 7의 전류 파형을 실현할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시형태에서는 스테핑 모터(7)를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 제 1 코일(13A)에 공급하는 제 1 전류(IA)와, 제 2 코일(13B)에 공급하는 제 2 전류(IB)의 양쪽을 변화시킨다(도 7 참조). 따라서, 본 실시형태에 의하면, 스테핑 모터(7)의 발열이나 진동을 억제하면서, 그 고속 구동을 실현하는 것이 가능해진다.
(제 2 실시형태)
도 12는 제 2 실시형태의 제 1 전류(IA) 및 제 2 전류(IB)의 시간 변화를 나타내는 그래프이다. 본 실시형태에서는 제 1 실시형태와의 차이점을 중심으로 설명하고, 제 1 실시형태와의 공통점의 상세한 설명은 생략한다.
제 1 실시형태에서는 제 1 및 제 2 코일(13A, 13B)을 2상 여자에 의해 구동하고 있는 것에 반하여, 본 실시형태에서는 제 1 및 제 2 코일(13A, 13B)을 1상 여자에 의해 구동하고 있다.
도 12에서는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I1), 제 3 값(I3), 및 제로로 변화되고, 제 2 전류(IB)가 제 2 값(I2), 제 4 값(I4), 및 제로로 변화된다. 여기서, 제 1 값(I1)과 제 4 값(I4)은 플러스의 값이며, 제 2 값(I2)과 제 3 값(I3)은 마이너스의 값이다. 단, 제 2 값(I2)의 절대값 및 제 4 값(I4)의 절대값은, 제 1 값(I1)의 절대값 및 제 3 값(I3)의 절대값보다 작게 설정되어 있다. 본 실시형태의 목적각도 3.6도이며, 이것은 기본 스텝 각인 1.8도의 2배이다.
본 실시형태의 전류 파형에서는, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 1회의 상변화 시에 제 1 전류(IA)와 제 2 전류(IB)의 양쪽을 변화시키고 있다.
예를 들면, 제 1 기간(R1)에서는, 제 1 전류(IA)가 제로에서 제 1 값(I1)으로 증가하고, 제 2 전류(IB)가 제 4 값(I4)에서 제로로 감소하고 있다(제 1 동작). 제 2 기간(R2)에서는, 제 1 전류(IA)가 제 1 값(I1)에서 제로로 감소하고, 제 2 전류(IB)가 제로에서 제 2 값(I2)으로 감소하고 있다(제 2 동작).
또한, 제 3 기간(R3)에서는, 제 1 전류(IA)가 제로에서 제 3 값(I3)으로 감소하고, 제 2 전류(IB)가 제 2 값(I2)에서 제로로 증가하고 있다(제 3 동작). 제 4 기간(R4)에서는, 제 1 전류(IA)가 제 3 값(I3)에서 제로로 증가하고, 제 2 전류(IB)가 제로에서 제 4 값(I4)으로 증가하고 있다(제 4 동작).
스테핑 모터(7)는, 제 1 내지 제 4 동작을 차례대로 반복 실행함으로써 인덱스 테이블(2)을 회전시킨다. 도 12는 제 1 내지 제 4 동작을 1회 실행함으로써 2배 이송의 인덱스 이송을 2사이클분 실행하는 상태를 나타내고 있다. 제 1 내지 제 4 동작의 각각은, 일반적인 스테핑 모터(7)의 1스텝분의 동작에 대응하고 있다.
또한 본 실시형태의 테이핑 머신은, 인덱스 테이블(2)을 1포켓분만큼 구동할 때에, 제 4 기간(R4)으로부터 제 1 기간(R1)을 거쳐서 제 2 기간(R2)으로 이행하거나, 제 2 기간(R2)으로부터 제 3 기간(R3)을 거쳐서 제 4 기간(R4)으로 이행한다. 그 결과, 스테핑 모터(7)가 정지 상태일 때에는, 제 1 전류(IA)는 제로로 되고, 제 2 전류(IB)는 제 2 값(I2)이 제 4 값(I4)으로 된다.
따라서, 본 실시형태에서는 제 2 값(I2)과 제 4 값(I4)을 작게 설정함으로써 스테핑 모터(7)의 발열을 저감하는 것이 가능해진다. 제 2 값(I2)과 제 4 값(I4)은 예를 들면 유지 필요 토크를 확보하기 위한 최소한의 값에 가깝게 하는 것이 바람직하다. 또한, 제 2 값(I2)과 제 4 값(I4)을 작게 설정함으로써 제 1 기간(R1)이나 제 3 기간(R3)에 있어서의 스테핑 모터(7)의 가속을 높이는 것이 가능해진다.
또, 제 2 전류(IB)의 파형은, 변형예로서 나타낸 제 2 전류(IB')의 파형으로 대체해도 된다. 제 2 전류(IB')는, 제 1 기간(R1)에 있어서 교대로 감소 및 증가한 후, 제로에 도달하고 있다. 또한 제 2 전류(IB')는, 제 3 기간(R3)에 있어서 교대로 증가 및 감소한 후, 제로에 도달하고 있다. 이에 따라, 스테핑 모터(7)의 가감속을 제 2 전류(IB')에 의해 보조하는 것이 가능해진다.
이상과 같이, 본 실시형태에서는 스테핑 모터(7)를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 제 1 코일(13A)에 공급하는 제 1 전류(IA)와, 제 2 코일(13B)에 공급하는 제 2 전류(IB)의 양쪽을 변화시킨다(도 12 참조). 따라서, 본 실시형태에 의하면, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 스테핑 모터(7)의 발열이나 진동을 억제하면서, 그 고속 구동을 실현하는 것이 가능해진다.
이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명했지만, 본 발명은, 이들 실시형태만으로 한정되는 것이 아니다. 이들 실시형태는, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 여러 가지 변경을 가하여 실시할 수 있다. 본 발명의 범위에는, 이러한 변경을 가한 형태도 포함된다.
1: 테이프 공급 릴 유지부 2: 인덱스 테이블
3: 파츠 피더 4: 아이언부
5: 완성 테이프 유지부 6: 톱 테이프 릴 유지부
7: 스테핑 모터 8: 커플링
9: 인코더 10: 스테핑 모터 구동 장치
11: 로터 12: 샤프트
13A: 제 1 코일 13B: 제 2 코일
13a: A상 코일부 13a': A'상 코일부
13b: B상 코일부 13b': B'상 코일부
21: 펄스 발생부 22: 전류 제어부
31a: 제 1 스위칭 소자 31b: 제 5 스위칭 소자
32a: 제 2 스위칭 소자 32b: 제 6 스위칭 소자
33a: 제 3 스위칭 소자 33b: 제 7 스위칭 소자
34a: 제 4 스위칭 소자 34b: 제 8 스위칭 소자
35a: 제 1 전류 계측부 35b: 제 2 전류 계측부

Claims (9)

  1. 스테핑 모터의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시키는 펄스 발생부와,
    상기 스테핑 모터를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 스테핑 모터의 제 1 코일에 공급하는 제 1 전류를 변화시키며, 또한 상기 스테핑 모터의 제 2 코일에 공급하는 제 2 전류를 변화시키는 전류 제어부
    를 구비하는 스테핑 모터 구동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 제어부는, 상기 스테핑 모터를 상기 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 제 1 및 제 2 전류 중의 한쪽을 플러스 방향으로 변화시키며, 또한 상기 제 1 및 제 2 전류 중의 다른 쪽을 마이너스 방향으로 변화시키는, 스테핑 모터 구동 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 제어부는,
    상기 제 1 및 제 2 전류를 제 1 값으로 변화시키는 제 1 동작과,
    상기 제 1 전류를 상기 제 1 값에서 제 2 값으로 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 상기 제 1 값에서 제 3 값으로 플러스 방향으로 변화시키는 제 2 동작과,
    상기 제 1 및 제 2 전류를 제 4 값으로 변화시키는 제 3 동작과,
    상기 제 1 전류를 상기 제 4 값에서 상기 제 2 값으로 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 상기 제 4 값에서 상기 제 3 값으로 플러스 방향으로 변화시키는 제 4 동작
    을 차례대로 반복 실행하는 스테핑 모터 구동 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 값의 절대값 및 상기 제 4 값의 절대값은, 상기 제 2 값의 절대값 및 상기 제 3 값의 절대값보다 작은, 스테핑 모터 구동 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 제어부는,
    상기 제 1 전류를 플러스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 마이너스 방향으로 변화시키는 제 1 동작과,
    상기 제 1 전류를 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 마이너스 방향으로 변화시키는 제 2 동작과,
    상기 제 1 전류를 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 플러스 방향으로 변화시키는 제 3 동작과,
    상기 제 1 전류를 플러스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 플러스 방향으로 변화시키는 제 4 동작
    을 차례대로 반복 실행하는 스테핑 모터 구동 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 제어부는,
    상기 제 1 전류를 플러스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 마이너스 방향 및 플러스 방향으로 교대로 변화시키는 제 1 동작과,
    상기 제 1 전류를 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 마이너스 방향으로 변화시키는 제 2 동작과,
    상기 제 1 전류를 마이너스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 플러스 방향 및 마이너스 방향으로 교대로 변화시키는 제 3 동작과,
    상기 제 1 전류를 플러스 방향으로 변화시키고, 상기 제 2 전류를 플러스 방향으로 변화시키는 제 4 동작
    을 차례대로 반복 실행하는 스테핑 모터 구동 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 스테핑 모터는, 복수의 포켓이 소정 각도마다 마련된 인덱스 테이블에 접속되어 있고,
    상기 전류 제어부는, 상기 스테핑 모터를 상기 기본 스텝 각의 2배만큼 구동함으로써 상기 인덱스 테이블을 1포켓분만큼 구동하는, 스테핑 모터 구동 장치.
  8. 스테핑 모터의 구동 제어용의 펄스 신호를 발생시키는 펄스 발생 단계와,
    상기 스테핑 모터를 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 스테핑 모터의 제 1 코일에 공급하는 제 1 전류를 변화시키며, 또한 상기 스테핑 모터의 제 2 코일에 공급하는 제 2 전류를 변화시키는 전류 제어 단계
    를 구비하는 스테핑 모터 구동 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 전류 제어 단계에서는, 상기 스테핑 모터를 상기 기본 스텝 각만큼 구동하는 동안에, 상기 제 1 및 제 2 전류 중의 한쪽을 플러스 방향으로 변화시키며, 또한 상기 제 1 및 제 2 전류 중의 다른 쪽을 마이너스 방향으로 변화시키는, 스테핑 모터 구동 방법.
KR1020180050456A 2017-05-15 2018-05-02 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법 KR102157589B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2017-096688 2017-05-15
JP2017096688A JP6879820B2 (ja) 2017-05-15 2017-05-15 ステッピングモータ駆動装置およびステッピングモータ駆動方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180125386A true KR20180125386A (ko) 2018-11-23
KR102157589B1 KR102157589B1 (ko) 2020-09-18

Family

ID=64333756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180050456A KR102157589B1 (ko) 2017-05-15 2018-05-02 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6879820B2 (ko)
KR (1) KR102157589B1 (ko)
CN (1) CN108880361A (ko)
TW (1) TWI686051B (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7291095B2 (ja) 2020-03-30 2023-06-14 オリエンタルモーター株式会社 ステッピングモータの制御装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1042598A (ja) * 1996-05-22 1998-02-13 Alps Electric Co Ltd ステッピングモータの駆動方法
JPH10243695A (ja) * 1997-02-27 1998-09-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd ステッピングモータ制御方法およびディスク装置
JP3316299B2 (ja) 1994-03-31 2002-08-19 三洋電機株式会社 ステッピングモーターの駆動回路
JP3368105B2 (ja) 1995-07-24 2003-01-20 キヤノン株式会社 ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法
JP2007026533A (ja) * 2005-07-15 2007-02-01 Hitachi-Lg Data Storage Inc 光ディスク装置
JP2016152695A (ja) * 2015-02-18 2016-08-22 Ｎｅｃスペーステクノロジー株式会社 モータ駆動回路および制御方法
JP3219601U (ja) 2018-10-24 2019-01-10 株式会社城山 持ち運び式信号機

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4905445A (en) * 1988-03-14 1990-03-06 Tdk Corporation System for arranging chips in series
JPH08251992A (ja) * 1995-03-15 1996-09-27 Alps Electric Co Ltd ステッピングモータ駆動装置
JP2006246642A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Sanyo Electric Co Ltd モータ制御回路及びモータ制御方法
JP2009213344A (ja) * 2008-02-04 2009-09-17 Rohm Co Ltd モータドライバ回路
JP5701503B2 (ja) * 2009-12-28 2015-04-15 セミコンダクター・コンポーネンツ・インダストリーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー モータ駆動回路
JP5671315B2 (ja) * 2010-11-29 2015-02-18 Juki株式会社 ミシン用ステッピングモータ制御装置及びミシン
CN103178763A (zh) * 2011-12-20 2013-06-26 陕西银星科技有限公司 一种错相消除步进电机锁定噪声的方法
JP6149532B2 (ja) * 2013-06-19 2017-06-21 富士電機株式会社 ステッピングモータ駆動装置
CN103364880B (zh) * 2013-07-04 2016-02-03 武汉光迅科技股份有限公司 一种集成合波功能的马达光开关
CN103560730A (zh) * 2013-11-11 2014-02-05 上海航天测控通信研究所 一种步进电机驱动器及其驱动方法
JP6515744B2 (ja) * 2015-08-28 2019-05-22 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 モーター制御装置、及び、これを備えた画像形成装置
CN105375839A (zh) * 2015-11-13 2016-03-02 余家昌 步进电机的电流控制方法和装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3316299B2 (ja) 1994-03-31 2002-08-19 三洋電機株式会社 ステッピングモーターの駆動回路
JP3368105B2 (ja) 1995-07-24 2003-01-20 キヤノン株式会社 ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法
JPH1042598A (ja) * 1996-05-22 1998-02-13 Alps Electric Co Ltd ステッピングモータの駆動方法
JPH10243695A (ja) * 1997-02-27 1998-09-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd ステッピングモータ制御方法およびディスク装置
JP2007026533A (ja) * 2005-07-15 2007-02-01 Hitachi-Lg Data Storage Inc 光ディスク装置
JP2016152695A (ja) * 2015-02-18 2016-08-22 Ｎｅｃスペーステクノロジー株式会社 モータ駆動回路および制御方法
JP3219601U (ja) 2018-10-24 2019-01-10 株式会社城山 持ち運び式信号機

Also Published As

Publication number Publication date
CN108880361A (zh) 2018-11-23
TW201907652A (zh) 2019-02-16
KR102157589B1 (ko) 2020-09-18
JP2018196206A (ja) 2018-12-06
JP6879820B2 (ja) 2021-06-02
TWI686051B (zh) 2020-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4959460B2 (ja) モータ起動装置及びモータ起動方法
US8610385B2 (en) Motor driving circuit
CN110140291B (zh) 开关磁阻电机驱动器的准无传感器自适应控制的方法和装置
US20060110140A1 (en) Method and apparatus for controlling motor drive
US20110101896A1 (en) Linear motor device
US9871485B2 (en) Stepper motor driver circuit
CN108233789B (zh) 超前角控制器
KR102157589B1 (ko) 스테핑 모터 구동 장치 및 스테핑 모터 구동 방법
JP5665383B2 (ja) モータ制御装置及び制御方法
JP4678434B2 (ja) ステッピングモータ制御装置およびプログラム
JPH03183392A (ja) ブラシレスモータの駆動装置
JP2012016122A (ja) ステッピングモータの制御方法および制御装置
US6204625B1 (en) Driving apparatus for stepping motor
JP2008278643A (ja) ステッピングモータ駆動装置
JP6184726B2 (ja) ステッピングモータの駆動方法及び駆動装置
JP4394086B2 (ja) ステッピングモータ駆動装置
KR101360367B1 (ko) 리니어 모터를 구성하는 코어의 리플력 보정 장치, 리니어 모터 및 리니어 모터를 구성하는 코어의 리플력 보정 방법
CN102687387B (zh) 用于运行电机的方法和装置
KR102072474B1 (ko) 고속 릴테이핑머신 간헐 회전유닛의 모터 제어방법
JP4178058B2 (ja) ステッピングモータのマイクロステップ方法及びステッピングモータ
JP6337786B2 (ja) 回転電機の制御装置
JP6387899B2 (ja) ステッピングモーター制御装置
JP6337770B2 (ja) モーター駆動装置
JP5016636B2 (ja) ２相ステッピングモータ駆動装置
WO2019070062A1 (ja) モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant