JPH03183392A

JPH03183392A - ブラシレスモータの駆動装置

Info

Publication number: JPH03183392A
Application number: JP1319718A
Authority: JP
Inventors: Noriaki Itou; 伊東　典晃; Soichi Hiramatsu; 壮一平松
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-12-08
Filing date: 1989-12-08
Publication date: 1991-08-09
Also published as: US5150030A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ＯＡ機器などの駆動源として使用されるステ
ッピングモータ等のブラシレスモータの駆動装置に関す
る。

（従来の技術）ブラシレスモータは、一般に、永久ｉｆｆ石のロータと
磁界を発生させる複数の励磁コイルを備え、所定のタイ
ミングでコイル励磁電流を切換えて発生磁界を変化させ
ることにより、ロータに回転力を発生させるように構成
されている。

第１１図は、従来のブラシレスモータの駆動装置の構成
を示すブロック図である。

第１１図は、ブラシレスモータ１を駆動する駆動装置を
示し、該モータ１がプリンタ等で記録ヘッドを搭載して
移動するキャリツジ２の駆動源である場合を例示してい
る。

キャリッジ２の駆動源としては、通常、ステッピングモ
ータ等のブラシレスモーフが使用される第１１図におい
て、ブラシレスモーフの駆動装置は、モータｌの回転量
を検出するエンコーダ４該エンコーダ４からの信号１３
を処理してモータ１のコイル励磁切換え信号１６を出力
する電流切換え回路８、モータ駆動回路１０、モータｌ
の起動停止および速度を制御する制御口ｌ（ＭＰＵ）７
、該制御＠Ｆｔｌ！ｔ１からの速度制御信号１４に基づ
いてＰＷＭ　（パルス幅制御）信号１７を出力するＰＷ
Ｍ信号発生器９などによって構成されているなお、第１
１図中、５はモータｌの起動停止および速度を制御する
制御装置部分を、１１および１２はそれぞれ前記制御装
置５内のＲＯＭおよびＲＡＭを示す。

第１３図は本発明を通用するのに好適なブラシレスモー
フの一種であるステッピングモータを示し、（Ａ）は一
部破断斜視図であり、（Ｂ）は縦断面図である。

第１３図において、ブラシレスモーフ１は、Ａ相２およ
びＢ相３の２つの励磁相を有しており、ロータ軸４３、
該ロータ軸に固定されたロータ４４、該ロータ４４の外
周に設けられた永久磁石のマグネットロータ４２、人相
のコイル４５Ａ、Ａ相のステータ４６Ａ、Ｂ相のコイル
４５Ｂ、Ｂ相のステータ４６Ｂで構成されている。

また、前記ロータ軸４３の下端に取付けられたスリ・ン
トディスク４７と、該スリ・ンｌ−ディスク４７を跨い
でモータケース側に固定されたフォトインクラブタ４８
とで構成されたロークリエンコーダ４９が設けられてい
る。

このロークリエンコーダ４９は、第１１図中のエンコー
ダ４を構成するものであり、ロータ回転に応してスリッ
ト検出信号（回転量信号）を出力する。

ここで、所定のタイミングで前記コイル４５Ａ４５Ｂの
励磁電流を切換えて発生磁界を変化させると、永久磁石
４２を横切る磁束が変化し、ロータ４４が回転駆動され
る。

したがって、電流切換え回ＩＢ８でエンコーダ４のパル
ス信号（スリット検出信号）１３をカウントし、所定数
のパルスごとに所定のコイル４５Ａ１４５Ｂを励磁する
ことにより、モータの回転を持続させることができる。

一方、制御回路７は、ブラシレスモーフ１をＯＡ機器等
に搭載して動力源とする場合、起動および停止の他、回
転速度の制御を行なう。

回転速度の制御は、例えば、エンコーダ４からのスリッ
ト信号の信号間隔からモータｌの速度を換算し、基準と
なる速度との誤差に基づいて、速度制御用ＰＷＭ信号の
デユーティ（モータ駆動回路をオンする時間の割合）を
変えることによって行なう。

例えば、モータの回転速度が指示速度より速い場合は、
ＰＷＭ信号のデユーティを短くし、モータの励磁電流の
量を低下させて回転速度を下げる。

逆に、モータ速度が遅い場合は、ＰＷＭ信号のデユーテ
ィを長くしてモータの回転速度を上げる。

〔発明が解決しようとする技術的課題〕しかし、上記従
来のブラシレスモーフの駆動速度では、モータの回転お
よび回転速度を制御することはできるが、ブラシレスモ
ーフ自身に起因するトルクリフプルを即える制御ができ
ないという技術的課題があった。

前記トルクリップルとは、ブラシレスモーフが発生する
トルクの脈動のことであり、ＯＡ機器などの騒音や振動
の原因となるものである。

ここで、第１３図に示すモータを用いて、トルクリップ
ルの発生について説明する。

前述のように、ブランレスモーフは、コイルの励磁で発
生する磁界とロータに着磁されている磁極との相互作用
によって回転する。

したがって、第１３図に示すようなブランレスモーフに
おいては、コイル磁界により磁化されるステータ４６Ａ
、４６Ｂの極歯と、該極歯と同し数の磁極を有するロー
タマグネット４２との相互作用によって、回転力（トル
ク）が発生する。

通常のプランレスモーフは、複数のコイルを有する多層
構造になっているので、複数の励磁相の重なり合いで回
転している。

第１２図は、第１３図のブラシレスモータの回転力を示
すグラフである。

例えば、第１３図のごとく２つの励磁相を有するブラシ
レスモータの磁極の相互作用による回転力は、第１２図
の（Ａ）の励磁トルクのグラフに示すように、山が重な
り合うような形をしている。

これは、２つのコイル４５Ａ、４５Ｂを交互に切換えな
がら回転力を発生させているからである。

しかしながら、ブラシレスモータは、上記励磁トルクの
他に、第１２図の（Ｂ）に示すようなデイテントトルク
と呼ばれるトルクの脈動を持っている。

このデイテントトルクは、モータをオープン（無励磁の
状態）にしてロータの軸４３で回転させた時に生しる負
荷の変動であり、ロータ磁極とステータ極歯との相互作
用によって生じるものである。

なお、前述のコイル４５Ａ、４５Ｂを励磁して発生させ
た磁界の相互作用は吸引と反発であるが、前記デイテン
トトルクの方は吸引力のみである。

したがって、ブラシレスモータの発生トルクの脈動は、
第１２図の（Ａ）および（Ｂ）に示すような２つの相互
作用を加算したもの（重なり）であり、第１２図の（Ｃ
）に示すように歪みを持った形となる。

同時に、モータの回転速度も、微視的に見ると、この歪
みと同様な速度変動を繰り返している。

この回転速度変動は、その周波数が通常のモータの使用
回転速度では高過ぎるので、制御回路による制御だけで
は無くすことができない。

本発明は、上記従来の技術的ＲＢに鑑みてなされたもの
であり、複数のコイルの励磁トルクを制御してトルクリ
ップルを抑えることにより、簡単な構成で、振動および
騒音の少ない高性能なブラシレスモータを提供すること
を目的とする。

〔課題解決のための手段〕

本発明は、複数の励磁コイルを有するブラシレスモータ
の駆動装置において、各励磁コイルの励磁トルクをそれ
ぞれ個別に制御する制御手段を設ける構成とすることに
より、複数のコイルの励磁トルクを制御してトルクリッ
プルを抑えることにより、簡単な構成で、振動および騒
音の少ない高性能なブラシレスモータを提供するもので
ある。

請求項２の発明は、上記構成に加えて、前記制御手段を
、各励磁コイルへ流れる電流を制御するように個々の励
磁コイルごとに設けられた、複数のＰＷＭ信号発生器で
構成することにより、デユーティ制御によって上記目的
を達成し得るブラシレスモータの駆動装置を提供するも
のである。

請求項３の発明は、上記構成に加えて、個々のＰＷＭ信
号発生器へ異なったＰＷＭ指示信号を出力できる制御回
路を設けることにより、上記目的を達成し得るブラシレ
スモータの駆動装置ｆｃ提供するものである。

請求項４の発明は、上記構成に加えて、各ｊｉｌＪ磁コ
イ磁心イルする複数のモータ駆動回路のそれぞれの出力
端子に、直列に抵抗が接続されている構成により、抵抗
値の大きさを設定する簡単な手法で、上記目的を達成し
得るブラシレスモータの駆動装置を提供するものである
。

請求項５の発明は、上記構成に加えて、前記複数のモー
タ駆動回路が、それぞれ異なったモータ駆動電圧を出力
する構成により、複数のコイルの励磁トルクを制御して
トルクリップルを抑えることにより、簡単な構成で、振
動および騒音の少ない高性能なブラシレスモータを提供
するものである。

（実施例〕以下、第１図〜第１０図を参照して本発明を具体的に説
明する。

また、第１図〜第１０図においても、本発明を実施する
モータの具体的構造例として、第１３図のブラシレスモ
ータを引用する。

第１図は、本発明によるブラシレスモータの駆動装置の
第１実施例の構成を示すブロック図である。

第１図は、○Ａｊｉｊ、ａ６の駆動源としてのブラシレ
スモータＩを駆動する場合の実施例を示し、該ブラシレ
スモータエはＡ相およびＢ相の２つの励磁相２．３を備
えている。

第１図において、ブラシレスモーフ１回転ｉ１＋！第１
３図中のロータリエンコーダ４９と同様のエンコーダ４
によって検出され、該エンコーダ４力らのパルスＬ、−
Ｍ、　（検出信号）１３は制御回路７および電流切換え
回路８へ入力される。

本実施例（第１実施例）においては、モータ駆動回路お
よびＰＷＭ（パルス幅制御）信号発生器は、モータｌの
複数（図示の例では２個）の励磁：ｌ：Ｉイル４５Ａ、
４５Ｂに対応して、複数個づつ、すなわち、２個のモー
タ駆動回路１０Ａ、ＩＯＢおよび２個のＰＷＭ信号発生
器９Ａ、９８で構成されている。

前記電流切換え回路８からは、各モータ駆動回路１０Ａ
、ＩＯＢに対して、個別に切換え信号１６Ａ、１６Ｂが
出力される。

また、前記制御回路７からは、各ＰＷＭ信号発生器９Ａ
、９Ｂに対して、個別に、ＰＷＭ指示信号１４Ａ、１４
Ｂが出力され、各ＰＷＭ信号発生器９Ａ、９Ｂからは、
各モータ駆動回路１０Ａ、１０Ｂに対して、個別４：Ｐ
ＷＭ信号１７Ａ、１７Ｂが出力される。

なお、前記制御回路７から前記電流切換え回路８に対し
ては、モータｌの起動、停止、回転等の制御信号１５が
出力されている。

前記各モータ駆動回路！ＯＡ、ＩＯＢからは、対応する
励磁相Ａ、Ｂに対して、所定のタイくングで所定量の駆
動電流１８Ａ、１８Ｂが供給される。

なお、第１図中、５は本発明によって構成されるブラシ
レスモータの駆動装置を、１１および１２はそれぞれ前
記制御回路７に併設されたＲＯＭおよびＲＡＭを示す。

また、第１図中のブラシレスモータ１は、前述の第１３
図のブラシレスモータと実質上回し構造を有している。

以下、第１図のブラシレスモータ】の動作について説明
する。

まず、モータ１の回転駆動は、電流切換え回路８とモー
タ駆動回路１０Ａ、ＩＯＢによって１テなわれる。

次に、モータＩの回転速度は、制御回路７およびＰＷＭ
信号発生器９Ａ、９Ｂにより、モータ駆動回路１０Ａ、
ＩＯＢを介して、制御される。

第２図は、第１図のブラシレスモータｌのトルクリンプ
ルの補償を示すグラフであり、（Ａ）はコイルを励（５
′ｉすることによって生じる励磁トルクを、（Ｂ）はモ
ータ固有のデイテントトルクを、（Ｃ）は（Ａ）と（Ｂ
）を合わせて得られるモータの発生トルクを、それぞれ
示す。

発生トルクの歪みは、第２図からも分るように、周期の
ズした励磁Ｉ・ルクとデイテントトルクの重なり合いが
原因となって発生している。

したがって、励磁トルクの波形（Ａ）を適切に操作すれ
ば、デイテントトルクと重合わせた時の発生トルクのリ
ップルを小さくすることができる。

本実施例（第１実施例）は、制御回路７によって制御さ
れる速度調整用のＰＷＭ信号１７Ａ、１７Ｂを操作する
ことによって、モータ１がトルクリップルの少ない発生
トルクを出力するように構成される。

すなわち、前述したように、コイル４５Ａ、４５Ｂに流
れる電流は、ＰＷＭ信号１７Ａ、１．７Ｂのデユーティ
によって操作することができ、モータｌの発生トルクは
、コイル４５Ａ、４５Ｂにｉれる電流に比例して増減す
る。

したがって、各ＰＷＭ信号１７Ａ、１７Ｂのデユーティ
を変化させることにより、モータ１の発生トルクを調整
することができる。

例えば、第１３図に示した２相のブラシレスモータｌで
は、コイル４５Ａ％４５Ｂに流れる電流が、それぞれの
ＰＷＭ信号発生器９Ａ、９Ｂによって制御されることに
なる。

ところで、制御回路７は、ＲＯＭＩＩの中に格納すれて
いる速度指示テーブルに基づいてモータ１の速度を制御
するように、ＰＷＭ指示信号１４Ａ、１．４　Ｂを出力
する。

すなわち、前記ＰＷＭ指示信号１４Ａ、１４Ｂは、それ
ぞれ個別に、前記ＲＯＭ内の速度指示テーブルを所望の
内容に設定することにより、自由に制御することができ
る。

そこで、制御回路７が、ＰＷＭ信号発生器９Ａに対して
は所定の速度制御を行なうＰＷＭ指示信号＋４Ａを出力
するが、ＰＷＭ信号発生器９Ｂに対しては一定値を差し
引いたＰＷＭ指示信号１４Ｂを出力するように設定する
と、その場合の励磁ｌ・ルクの波形は第２図の（Ａ）の
ようになる。

一方、前記デイテントトルクは、モータｌに固有のもの
で変化せず第２図の（Ｂ）のような波形を示すので、（
Ａ）の励磁トルクと該デイテントトルクとを合成したモ
ータ１の発生トルクは第２図の（Ｃ）のようになり、第
１３図の（Ｃ）に示すような従来の発生トルクに比べ、
トルクリップルの小さい出力トルクを得ることができる
。

ここで、ＰＷＭ指示信号１４Ｂの設定について説明する
。

モータのデイテントトルクは、モータ組立て特の誤差な
どにより、発生するものであるから、そのモータに固有
の値を示し、変化しないものである。

したがって、予めデイテントＩ・ルクの周期を測定し、
デイテントトルクが正となり、発生トルクを大きくする
方のコイルをＢ相とし、該デイテントトルクと略同程度
のトルクを発生させる分だけ前記Ｂ相の励磁電流を少な
くすることにより、発生トルク（出力トルク）のトルク
リップルを小さく抑えることができる。

第３図は、制御回路７の速度制御ルーチンの中で、この
トルクリンプル抑制を行なう動作のフ【コーチヤードで
ある。

すなわち、デイテントトルクの大きさのトルクを発生さ
せる電流値に相当するＰＷＭ信弓を予めＲＯＭＩＩ内に
書き込んでおけば、第３図に示す動作で前述のトルクリ
ップルの制御を行なうことができる。

第３図において、速度制御ルーチンに入ると、まず、ス
テップＳ１でモータｌの回転速度を検知し、ステップＳ
２において、検知回転速度に基づいて、速度制御のため
のＰＷＭ値を計算し、ステップＳ３でＰＷＭ指示信号１
４ＡをＡ相に出力す一方、Ｂ相のＰＷＭ指示信号１４Ｂ
については、ステップＳ４で予め設定したテーブルに基
づいて指定値だけ減算し、ステップＳ５において、減算
して求めたＰＷＭ指示信号１４ＢをＢ相に出力する。

以上により、本発明によるブラシレスモーフの駆動装置
、すなわち、複数の励磁コイル２．３を有するブラシレ
スモーフｌの駆動装置において、各励磁コイル２．３の
励磁トルクをそれぞれ個別に制御する制御手段を備えた
駆動装置が提供される。

上記実施例では、前記制御手段は、各励磁コイル２．３
へ流れる電流を制御するため、個々の励磁コイル２．３
ごとに設けられた複数のＰＷＭ信号発生器９Ａ、９Ｂで
構成されている。

また、個々のＰＷＭ信号発生器９Ａ、９Ｂへは、制御回
路７から、それぞれ異なったＰＷＭ指示信号１４Ａ、１
４Ｂが出力されるように構成されている。

ところで、以上の実施例では、デイテントｊ・ルクの周
期を予め測定しておき、励磁トルクを小さくする相を選
んだが、本発明を実施する他の方法（第２実施例）とし
ては、制御手段によってトルクリップルの補正を行なう
前の速度変動を測定しておき、速度が速くなる方の相を
Ｂ相とし、そのＰＷＭ指示信号１４Ｂを小さく設定する
という方法がある。

この第２実施例の場合は、予めモータ１個ごとにデイテ
ントトルク周期を測定する手間が省けるという効果があ
る。

ただし、電源オン時にモータを定速に制御し、速度変動
を検出するというイニシアル処理が必要になる。

第４図は、電源オン時き上記イニシアル処理のフローチ
ャートである。

第４図において、電源オンの後、ステップＳｌでモータ
ｌをスタートさせ、ステップＳ２で３亥モータの定速制
御を行ない、ステップＳ３で速度変動を測定する。

この速度変動の測定に基づいき、ステップＳ４↓こおい
て、速度が速くなる方の相をＢ相、すなわち、トルクリ
ンプルを補正する相に決定する。

次いで、ステップＳ５でモータを停止させる。

こうして、８相を決定した後、第２図で説明したトルク
リップルの補正動作を実行する。

第２実施例は、以上述べた点で前述の第１実施例と相違
しており、その他の部分は全て第１図〜第３図で説明し
た第１実施例の場合と同し構成を有している。

以上説明した各実施例によれば、？１ｆｉのコイル２．
３の励（５ｉ　トルクを個別に制御してトルクリップル
を抑えるので、簡単な構成の駆動装置によってモータ１
の振動および騒音を効果的に低減でき、高性能のモータ
を実現させることができる。

第５図は、本発明によるブラシレスモータの駆動装置の
第３実施例の構成を示すブロック図であり、第６図は、
第５図の駆動装置のモーフ駆動回路図である。

本実施例においては、モータｌの励磁トルクの補正はモ
ータ駆動回路１０Ａ、ＩＯＢ中に設けた抵抗］、　ＯＯ
によって行なうように構成されている。

ＰＷＭ信号１７による速度制御は、定電圧駆動と同等で
あることから、モータコイル２．３に抵抗を直列に挿入
した場合に電流値が減少し励磁トルクが減少することを
利用して行なうことができる。

本実施例は、この原理を応用したものである。

したがって、第１実施例で説明したように予め補正する
相が分かっている場合は、第５図に示すように、予めＢ
相（補正用）にモータｌのデイテントトルクを補正する
効果があるだけの抵抗１００（第６図）を挿入しておく
ことにより、前述の各実施例の場合と同様にトルクリッ
プルの抑制制御を行なうことができる。

挿入する前記抵抗値１００は、Ｂ相３のフィル抵抗の数
分の一程度のものでよい。

本実施例は、以上の点で第１図〜第４図の実施例と相違
しており、その他の部分は実質上同しように構成されて
おり、それぞれ対応する部分を同一符号で表示し、それ
らの詳細説明は省略する。

したがって、本実施例によっても、前述の場合と同様、
複数のコイル２．３の励磁トルクを個別に制御してトル
クリップルを抑える構成が得られ、簡単な構成の駆動装
置によってモータ１の振動および騒音を効果的に低減で
き、高性能のモータを実現させることができる。

第７図は本発明によるブラシレスモータの駆動装置の第
４実施例の構成を示すブロック図であり、第８図は第７
図の駆動装置のモータ駆動回路１０Ａ、ＩＯＢの回路図
である。

前述の第３実施例において、補正用をＢ相に固定せず、
第４図のフローチャー１・にしたがって補正化を決める
場合は、第７図の駆動装置と第８図のモータ駆動回路１
０Ａ、ＩＯＢを用いて発仕トルクのトルクリップルを抑
制制御することができる。

本実施例においては、電源オン時のイニシアル処理（第
４図）のステップＳ４にて補正用が決定したら、制御回
路７からの切換え信号２０によってモータ駆動回ｉ１０
Ａ、ＩＯＢ中のスイッチ３１（第８図）を切換えて抵抗
挿入を行なう。

本実施例では、第８図に示すように、Ａ相には抵抗Ｒ１
を挿入することができ、Ｂ相には抵抗Ｒ１を挿入するこ
とができるように構成されている。

本実施例（第４実施例）は、以上の点で第５図および第
６図の第３実施例と相違しており、その他の部分は実質
上同じように構成されており、それぞれ対応する部分を
同一符号で表示し、それらの詳細説明は省略する。

したがって、本実施例によっても、前述の場合と同様、
複数のコイル２．３の励磁トルクを個別に制御してトル
クリップルを抑える構成が得られ、簡単な構成の駆動装
置によってモータｉの振動および騒音を効果的に低減で
き、高性能のモータを実現させることができる。

第９図は本発明によるブラシレスモータの駆動装置の第
５実施例のモータ駆動回路ＩＯＡ、１０Ｂを示す回路図
である。

この第５実施例は、励磁トルク補正相が予め決っている
場合に、モータ１の補正用にかかる電圧にデイテントト
ルクを打ち消すだけの差をつけておくことに特徴がある
。

本実施例を実施する駆動装置としては、第５図の駆動装
置（第３実施例）と同し構成のものを使用することがで
きる。

本実施例においては、Ａ相およびＢ相のＰＷＭ信弓値が
同しである場合、モータｌの各相の駆動電圧の差で励Ｃ
１ｌ　トルクを補正することにより、発生トルクのトル
クリップルが１用制される。

第９図の例では、励ｍネＩＩＡには端子２１から駆動電
圧■、が印加され、励磁相Ｂには端子２２から駆動電圧
■、が印加されている。

本実施例は、以上の点で第５図および第６図の第３実施
例と相違しており、その他の部分は実質上間しように構
成されている。

したがって、本実施例によっても、前述の場合と同様、
複数のコイル２．３の励磁トルクを個別に制御してトル
クリップルを抑える構成が得られ、簡単な構成の駆動装
置によってモータｌの振動および騒音を効果的に低減で
き、高性能のモータを実現させることができる。

第１０図は本発明によるブラシレスモーフの駆動装置の
第６実施例の構成を示すブロック図である。

前述の第９図の実施例では、励磁トルク補正相が予め決
っている場合に補正用にかかる電圧に差をつけるように
構成したが、本実施例では、モータ電源オン時のイニシ
アル処理によって補正用を決めるように構成されている
。

すなわち、第１０図に示すように、切換え信す２０によ
って、モータ駆動回路１０Ａ、ＩＯ３中のスイッチを端
子２１，２２のいずれかに切換えることにより、モータ
１の各励磁相ＡおよびＢにかかる電圧をＶｌまたはＶ２
のいずれかに切換えるように構成されている。

なお、この第６実施例を実施する駆動装置としては、第
７図の第４実施例の駆動装置と同しｆＪｔ威のものを使
用することができる。

本実施例は、以上の点で第９図の第５実施例と相違して
おり、その他の部分は第９図の実施例の場合はと実質上
間しように横７戊されている。

（発明の効果）以上の説明から明らかなごとく、請求項１の発明によれ
ば、複数の励磁コイルを有するブラシレスモーフの駆動
装置において、各励磁コイルの励（ｆｉ　Ｉ・ルクをそ
れぞれ個別に制御する制御手段を設ける構成としたので
、複数のコイルの励磁トルクを制御してトルクリップル
を容易に抑えることができ、簡単な構成で、振動および
騒音の少ない高性能なブラシレスモータ実現し得る駆動
装置が提供される。

請求項２の発明によれば、上記構成に加えて、前記制御
手段を、各励磁コイルへ流れる電流を制御するように個
々の励磁コイルごとに設けられた、複数のＰＷＭ信号発
生器で構成したので、デユーティ制御によって上記目的
を達成し得るブラシレスモーフの駆動装置が提供される
。

請求項３の発明によれば、上記構成に加えて、個々のＰ
ＷＭ信号発土器へ異なったＰＷＭ指示信号を出力できる
制御回路を設ける構成としたので、ソフトを調整するだ
げで上記目的を達威し得るブラシレスモーフの駆動装置
が提供される。

請求項４の発明によれば、Ｌ記横戊に加えて、各励磁コ
イルに対応する複数のモータ駆動回路のそれぞれの出力
端子に、直列に抵抗が接続されている構成としたので、
抵抗値の大きさを設定する簡単な手法で、上記目的を達
成し得るブラシレスモーフの駆動装置が提供される。

請求項５の発明によれば、上記構成に加えて、前記複数
のモータ駆動回路が、それぞれ異なったモータ駆動電圧
を出力する構成としたので、モータ駆動電圧を調整する
方法によって、複数のコイルの励磁トルクを制御してト
ルクリップルを抑えて振動および騒音の少ない高性能な
ブラシレスモータを実現し得る駆動装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるブラシレスモータの駆動装置の第
１実施例の構成を示すブロック図、第２図は第１図の駆
動装置においてモータ出力トルクのリップルを抑制する
状態を示すグラフ、第３図は第１図の駆動装置でトルク
リップルを抑制する９）＋作のフローチャート、第４図
は第１図の駆動装置において補正する励磁相を決定する
第２実施例の動作のフローチャー１・、第５図は本発明
によるブラシレスモータの駆動装置の第３実施例のフロ
ーチャート、第６図は第５図中のモータ駆動回路の回路
図、第７図は本発明によるブラシレスモクの第４実施例
のブロック図、第８図は第７図中のモータ駆動回路の回
路図、第９図は本発明によるブラシレスモータの駆動装
置の第５実施例のモータ駆動回路の回路図、第１０図は
本発明によるブラシレスモータの駆動装置の第６実施例
のモータ駆動回路の回路図、第１１図は従来のブラシレ
スモータの駆動装置の構成を示すブロック図、第１２図
は第１１図の従来のブラシレスモータにおける発生トル
クのｌ・ルクリップルを示すグラフ、第１３図の（Ａ）
および（Ｂ）はブラシレスモータの一種であるステンピ
ングモータの構造を示す一部破断斜視図および模式的縦
断面図である。以下に、図面中の主要な構成部分を表示する符号を列挙
する。１−−−−−ブラシレスモータ、２．３励磁相、４速度
検出手段（エンコーダ）　、５−−モータ駆動装置、７
一−−制御回路、８−−−電流切換え回路、９Ａ、９Ｂ
−・−ＰＷＭ信号発生器、ＩＯＡ、１０Ｂ−・−モータ
駆動回路、１４Ａ、１４　Ｂ−−−−Ｐ　ＷＭ指示信号
、ｌ　７　Ａ、　　１７　Ｂ−Ｐ　ＷＭ倍信号２０−−
−−−−切換え信号、３１・−切換えスイッチ、３２−
−−一切換えスイッチ、１００−−−抵抗、■。Ｖ　、　−−−モータ駆動電圧。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数の励磁コイルを有するブラシレスモータの駆
動装置において、各励磁コイルの励磁トルクをそれぞれ
個別に制御する制御手段を設けたことを特徴とするブラ
シレスモータの駆動装置。
（２）前記制御手段は、各励磁コイルへ流れる電流を制
御するため、個々の励磁コイルごとに設けられた複数の
ＰＷＭ信号発生器から成ることを特徴とする請求項１に
記載のブラシレスモータの駆動装置。
（３）個々のＰＷＭ信号発生器へ異なったＰＷＭ指示信
号を出力できる制御回路を有することを特徴とする請求
項２に記載のブラシレスモータの駆動装置。
（４）各励磁コイルに対応する複数のモータ駆動回路の
それぞれの出力端子に、直列に抵抗が接続されているこ
とを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆
動装置。
（５）前記複数のモータ駆動回路は、それぞれ異なった
モータ駆動電圧を有することを特徴とする請求項４に記
載のブラシレスモータの駆動装置。