JPH031920B2 - - Google Patents
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- JPH031920B2 JPH031920B2 JP56106903A JP10690381A JPH031920B2 JP H031920 B2 JPH031920 B2 JP H031920B2 JP 56106903 A JP56106903 A JP 56106903A JP 10690381 A JP10690381 A JP 10690381A JP H031920 B2 JPH031920 B2 JP H031920B2
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 105
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/22—Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフアクシミリ、プリンタ等の記録装置
においてロール状の記録紙をステツプ状に搬送さ
せるのに適したステツプモータの駆動回路に関す
る。
においてロール状の記録紙をステツプ状に搬送さ
せるのに適したステツプモータの駆動回路に関す
る。
例えば供給ロールから繰り出される記録紙を用
いて画像の記録を行うフアクシミリでは、記録紙
を副走査方向にステツプ状に移動させるための搬
送機構にステツプモータを用いている。
いて画像の記録を行うフアクシミリでは、記録紙
を副走査方向にステツプ状に移動させるための搬
送機構にステツプモータを用いている。
第１図はこの種の搬送機構に従来用いられたス
テツプモータ駆動回路を示したものである。図示
しないステータ（固定子）の極歯に巻かれた４相
のコイル１１〜１４の一端はそれぞれ接地されて
おり、他端はそれぞれのコイルについて励磁電流
のオン・オフ制御を行う対応するスイツチング用
のトランジスタ１５〜１８のエミツタに接続され
ている。このうち第１および第２のトランジスタ
１５，１６のコレクタは抵抗１９を介して電源ラ
イン２１に接続されており、第３および第４のト
ランジスタ１７，１８のコレクタも同様の抵抗２
２を介して同一の電源ライン２１に接続されてい
る。第１〜第４のトランジスタ１５〜１８のベー
スには図示しない制御装置から制御信号が入力さ
れ、それらのオン・オフ制御が行われるようにな
つている。
テツプモータ駆動回路を示したものである。図示
しないステータ（固定子）の極歯に巻かれた４相
のコイル１１〜１４の一端はそれぞれ接地されて
おり、他端はそれぞれのコイルについて励磁電流
のオン・オフ制御を行う対応するスイツチング用
のトランジスタ１５〜１８のエミツタに接続され
ている。このうち第１および第２のトランジスタ
１５，１６のコレクタは抵抗１９を介して電源ラ
イン２１に接続されており、第３および第４のト
ランジスタ１７，１８のコレクタも同様の抵抗２
２を介して同一の電源ライン２１に接続されてい
る。第１〜第４のトランジスタ１５〜１８のベー
スには図示しない制御装置から制御信号が入力さ
れ、それらのオン・オフ制御が行われるようにな
つている。
このステツプモータ駆動回路の第１〜第４のト
ランジスタ１５〜１８を順に択一的に導通させる
と、４相の励磁相コイル１１〜１４が順に励磁
し、これに応じて図示しないロータが励磁相の推
移方向に次々と安定位置を求めて回転動作を行
う。この回路では電気的時定数を減少させるため
に抵抗１９，２２を使用しているので、入力信号
に対する応答が速やかで、回転速度の制御が比較
的容易であり、かつフイードバツクを必要としな
い開ループ制御を行うことができるという長所を
有している。ところがこの反面、この回路によれ
ば単ステツプごとにオーバーシユートが発生し、
記録装置の搬送系に振動が発生する。搬送系に振
動が発生すると、記録紙が所定の位置に移動して
も振動がある程度減衰するまで満足な記録を行う
ことができない。従つて良好な記録を行うために
記録紙の静止時間を各副走査点において十分確保
しようとすると、高速記録を行うことができない
という問題があつた。またオーバーシユートによ
るステツプモータの振動が減衰しないうちに、高
速記録のために次のステツプ動作に移行させる
と、振動が重畳しステツプミスを生じさせる場合
があるという問題もあつた。
ランジスタ１５〜１８を順に択一的に導通させる
と、４相の励磁相コイル１１〜１４が順に励磁
し、これに応じて図示しないロータが励磁相の推
移方向に次々と安定位置を求めて回転動作を行
う。この回路では電気的時定数を減少させるため
に抵抗１９，２２を使用しているので、入力信号
に対する応答が速やかで、回転速度の制御が比較
的容易であり、かつフイードバツクを必要としな
い開ループ制御を行うことができるという長所を
有している。ところがこの反面、この回路によれ
ば単ステツプごとにオーバーシユートが発生し、
記録装置の搬送系に振動が発生する。搬送系に振
動が発生すると、記録紙が所定の位置に移動して
も振動がある程度減衰するまで満足な記録を行う
ことができない。従つて良好な記録を行うために
記録紙の静止時間を各副走査点において十分確保
しようとすると、高速記録を行うことができない
という問題があつた。またオーバーシユートによ
るステツプモータの振動が減衰しないうちに、高
速記録のために次のステツプ動作に移行させる
と、振動が重畳しステツプミスを生じさせる場合
があるという問題もあつた。
このような問題を解決し、ロール状の記録紙の
搬送系においてできるだけ短い移動時間で記録紙
を移動させ、かつステツプ応答の振動を軽減させ
て、記録のために比較的長い静止時間を得るため
の提案がなされている。
搬送系においてできるだけ短い移動時間で記録紙
を移動させ、かつステツプ応答の振動を軽減させ
て、記録のために比較的長い静止時間を得るため
の提案がなされている。
第２図はこの提案を図示したものである。この
提案では、２個の正相クロツク（同図ａ）の間に
逆相クロツク（同図ｂ）を発生させ、励磁状態を
推移させる際にその推移方向と逆方向への励磁ス
テツプを混在させている。これにより同図ｃに示
すようにステツプ応答の振動が軽減される。しか
しながらこの提案によればロータの回転方向とは
逆の方向に回転ベクトルを発生させるため、ロー
タ自体の回転トルクを十分に利用することができ
ないという欠点がある。
提案では、２個の正相クロツク（同図ａ）の間に
逆相クロツク（同図ｂ）を発生させ、励磁状態を
推移させる際にその推移方向と逆方向への励磁ス
テツプを混在させている。これにより同図ｃに示
すようにステツプ応答の振動が軽減される。しか
しながらこの提案によればロータの回転方向とは
逆の方向に回転ベクトルを発生させるため、ロー
タ自体の回転トルクを十分に利用することができ
ないという欠点がある。
本発明は上記した事情に鑑みてなされたもの
で、ロール状の記録紙をステツプ状に搬送させる
際にモータの発生するトルクを有効に活用し、か
つステツプ応答の振動を抑制することのできるス
テツプモータ駆動回路を提供することを目的とす
る。
で、ロール状の記録紙をステツプ状に搬送させる
際にモータの発生するトルクを有効に活用し、か
つステツプ応答の振動を抑制することのできるス
テツプモータ駆動回路を提供することを目的とす
る。
本発明では（）ステツプモータの各相の励磁
電流を、特定の比をもつ第１の電流値または小な
る第２の電流値、または零のいずれかに設定する
電流値設定手段と、（）この電流値設定手段に
より設定された前記第１の電流値でＡ相のみを励
磁する第１の励磁状態、第１の電流値でＡ相を励
磁し第２の電流値でＢ相を励磁する第２の励磁状
態、両相を共に第１の電流値で励磁する第３の励
磁状態、第２の電流値でＡ相を励磁し第１の電流
値でＢ相を励磁する第４の励磁状態の４状態で構
成される第１のサイクルと、この第１のサイクル
の各励磁状態におけるＡ相とＢ相を入れ換えた４
つの励磁状態で構成される第２のサイクルを交互
に繰り返すための指示を、前記複数のドライバに
それぞれ与える励磁状態指示手段と、（）この
励磁状態指示手段により指示される前記各励磁状
態の遷移の間隔を一定でない値に設定する励磁間
隔設定手段とをステツプモータ駆動回路に具備さ
せる。そして、バイポーラ駆動によつてモータの
トルクの増加を図ると共に、それぞれ４つの励磁
状態からなる第１および第２のサイクルを交互に
繰り返すことにより、各相の励磁平均電流を台形
に近似させ、しかも各励磁状態の時間間隔を一定
でなく設定することによつてステツプ状の駆動を
可能にし、前記した目的を達成する。
電流を、特定の比をもつ第１の電流値または小な
る第２の電流値、または零のいずれかに設定する
電流値設定手段と、（）この電流値設定手段に
より設定された前記第１の電流値でＡ相のみを励
磁する第１の励磁状態、第１の電流値でＡ相を励
磁し第２の電流値でＢ相を励磁する第２の励磁状
態、両相を共に第１の電流値で励磁する第３の励
磁状態、第２の電流値でＡ相を励磁し第１の電流
値でＢ相を励磁する第４の励磁状態の４状態で構
成される第１のサイクルと、この第１のサイクル
の各励磁状態におけるＡ相とＢ相を入れ換えた４
つの励磁状態で構成される第２のサイクルを交互
に繰り返すための指示を、前記複数のドライバに
それぞれ与える励磁状態指示手段と、（）この
励磁状態指示手段により指示される前記各励磁状
態の遷移の間隔を一定でない値に設定する励磁間
隔設定手段とをステツプモータ駆動回路に具備さ
せる。そして、バイポーラ駆動によつてモータの
トルクの増加を図ると共に、それぞれ４つの励磁
状態からなる第１および第２のサイクルを交互に
繰り返すことにより、各相の励磁平均電流を台形
に近似させ、しかも各励磁状態の時間間隔を一定
でなく設定することによつてステツプ状の駆動を
可能にし、前記した目的を達成する。
以下実施例につき本発明を詳細に説明する。
第３図はＡ、B2相を有する２相モータについ
てのステツプモータ駆動回路を示したものであ
る。この回路において、図示しないステータの極
歯に巻回されたＡ相励磁コイル３１Ａと４つのス
イツチング用のトランジスタ３２Ａ〜３５Ａは第
１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａを構成してい
る。同様にＢ相励磁コイル３１Ｂと４つのスイツ
チング用のトランジスタ３２Ｂ〜３５Ｂは第２の
バイポーラ励磁基本回路３０Ｂを構成している。
このうち第１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａの
励磁コイル３１Ａにエミツタを接続した第１およ
び第３のトランジスタ３２Ａ，３４Ａのコレクタ
は、励磁電流供給用のモータ電源端子４１に接続
されている。また励磁コイル３１Ａにコレクタを
接続した第２および第４のトランジスタ３３Ａ，
３５Ａのエミツタは第１の電流検出抵抗４２Ａを
介して接地されると共に、第１の検出電圧分圧切
換回路４３Ａの入力端子に接続されている。ま
た第１および第２のトランジスタ３２Ａ，３３Ａ
のベースは、Ａ相ドライバ回路４４Ａの対応する
出力端子、に、更に第３および第４のトラン
ジスタ３４Ａ，３５Ａのベースは、相ドライバ
回路４５Ａの対応する出力端子，に接続され
ている。Ａ相ドライバ回路４４Ａは励磁コイル３
１Ａに図で矢印４６Ａ方向に励磁電流を流す回路
であり、その入力端子は制御用のロジツク信号
を出力するメモリ４７の第１の出力端子と接続
されている。また相ドライバ回路４５Ａは励磁
コイル３１Ａに図で矢印４８Ａ方向に励磁電流を
流す回路であり、その入力端子はメモリ４７の
第２の出力端子と接続されている。更に第１の
検出電圧分圧切換回路４３Ａの他の入力端子
は、メモリ４７の第５の出力端子と接続されて
おり、この出力端子からロジツク信号が入力する
と、出力端子から第１のコンパレータ４９Ａに
分圧電圧が印加されるようになつている。第１の
コンパレータ４９Ａの信号入力端子には、基準電
圧入力端子５１と、交流分遮断用のコンデンサ５
２を介した矩形波発生回路５３とが接続されてお
り、出力端子からは比較出力がＡ相および相ド
ライバ回路４４Ａ，４５Ａのそれぞれの入力端子
に供給されるようになつている。
てのステツプモータ駆動回路を示したものであ
る。この回路において、図示しないステータの極
歯に巻回されたＡ相励磁コイル３１Ａと４つのス
イツチング用のトランジスタ３２Ａ〜３５Ａは第
１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａを構成してい
る。同様にＢ相励磁コイル３１Ｂと４つのスイツ
チング用のトランジスタ３２Ｂ〜３５Ｂは第２の
バイポーラ励磁基本回路３０Ｂを構成している。
このうち第１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａの
励磁コイル３１Ａにエミツタを接続した第１およ
び第３のトランジスタ３２Ａ，３４Ａのコレクタ
は、励磁電流供給用のモータ電源端子４１に接続
されている。また励磁コイル３１Ａにコレクタを
接続した第２および第４のトランジスタ３３Ａ，
３５Ａのエミツタは第１の電流検出抵抗４２Ａを
介して接地されると共に、第１の検出電圧分圧切
換回路４３Ａの入力端子に接続されている。ま
た第１および第２のトランジスタ３２Ａ，３３Ａ
のベースは、Ａ相ドライバ回路４４Ａの対応する
出力端子、に、更に第３および第４のトラン
ジスタ３４Ａ，３５Ａのベースは、相ドライバ
回路４５Ａの対応する出力端子，に接続され
ている。Ａ相ドライバ回路４４Ａは励磁コイル３
１Ａに図で矢印４６Ａ方向に励磁電流を流す回路
であり、その入力端子は制御用のロジツク信号
を出力するメモリ４７の第１の出力端子と接続
されている。また相ドライバ回路４５Ａは励磁
コイル３１Ａに図で矢印４８Ａ方向に励磁電流を
流す回路であり、その入力端子はメモリ４７の
第２の出力端子と接続されている。更に第１の
検出電圧分圧切換回路４３Ａの他の入力端子
は、メモリ４７の第５の出力端子と接続されて
おり、この出力端子からロジツク信号が入力する
と、出力端子から第１のコンパレータ４９Ａに
分圧電圧が印加されるようになつている。第１の
コンパレータ４９Ａの信号入力端子には、基準電
圧入力端子５１と、交流分遮断用のコンデンサ５
２を介した矩形波発生回路５３とが接続されてお
り、出力端子からは比較出力がＡ相および相ド
ライバ回路４４Ａ，４５Ａのそれぞれの入力端子
に供給されるようになつている。
第２のバイポーラ励磁基本回路３０Ｂの周辺回
路も第１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａのそれ
と全く同一の構成であり、これらの回路は添字Ａ
の代りに添字Ｂを用いて表わしている。ただしＢ
相ドライバ回路４４Ｂの入力端子、相ドライ
バ回路４５Ｂの入力端子、および第２の検出電
圧分圧切換回路４３Ｂの入力端子は、それぞれ
メモリ４７の対応する出力端子、、に接続
されている。メモリ４７はクロツク入力端子５４
からクロツク信号の供給を受けるカウンタ５５に
よつて番地を指定され、それぞれの出力端子〜
から所定のロジツク信号を出力するようになつ
ている。
路も第１のバイポーラ励磁基本回路３０Ａのそれ
と全く同一の構成であり、これらの回路は添字Ａ
の代りに添字Ｂを用いて表わしている。ただしＢ
相ドライバ回路４４Ｂの入力端子、相ドライ
バ回路４５Ｂの入力端子、および第２の検出電
圧分圧切換回路４３Ｂの入力端子は、それぞれ
メモリ４７の対応する出力端子、、に接続
されている。メモリ４７はクロツク入力端子５４
からクロツク信号の供給を受けるカウンタ５５に
よつて番地を指定され、それぞれの出力端子〜
から所定のロジツク信号を出力するようになつ
ている。
さてこのステツプモータ駆動回路のクロツク入
力端子５４には、図示しないROM（リードオン
メモリ）から読み出されたクロツク信号６１が供
給される。クロツク信号６１は第４図ａに示すよ
うに、５ｍsecを１周期とし、第１のパルスP1か
ら第２のパルスP2までの発生間隔および第３の
パルスP3から第４のパルスP4までの発生間隔が
それぞれ１ｍsec、第２のパルスP2から第３のパ
ルスP3までの発生間隔が0.5ｍsec、第４のパルス
P4から次の第１のパルスP1までの発生間隔が2.5
ｍsecに設定されたパルス群から成つている。カ
ウンタ５５は16進カウンタであり、クロツク信号
６１が供給されると、第１のパルスP1から順に
メモリ４７の１番地から16番地までをサイクリツ
クにアクセスする。
力端子５４には、図示しないROM（リードオン
メモリ）から読み出されたクロツク信号６１が供
給される。クロツク信号６１は第４図ａに示すよ
うに、５ｍsecを１周期とし、第１のパルスP1か
ら第２のパルスP2までの発生間隔および第３の
パルスP3から第４のパルスP4までの発生間隔が
それぞれ１ｍsec、第２のパルスP2から第３のパ
ルスP3までの発生間隔が0.5ｍsec、第４のパルス
P4から次の第１のパルスP1までの発生間隔が2.5
ｍsecに設定されたパルス群から成つている。カ
ウンタ５５は16進カウンタであり、クロツク信号
６１が供給されると、第１のパルスP1から順に
メモリ４７の１番地から16番地までをサイクリツ
クにアクセスする。
第５図はメモリ４７の各番地と出力端子〜
に現われるロジツク信号との関係を示したもので
ある。今、ステツプモータ駆動回路に電源が投入
され、メモリ４７の０番地がアクセスされたとす
る。この状態ではメモリ４７の第１、第４および
第５の出力端子、、から信号“１”が出力
され、他の端子、、から信号“０”が出力
されている。このとき信号“１”の供給を受ける
Ａ相ドライバ回路４４Ａおよび相ドライバ回路
４５Ｂが動作状態になつており、第１のバイポー
ラ励磁基本回路３０Ａ内の第１および第２のトラ
ンジスタ３２Ａ，３３Ａおよび第２のバイポーラ
励磁基本回路３０Ｂ内の第３および第４のトラン
ジスタ３４Ｂ，３５Ｂが導通状態にされている。
この状態ではモータ電源端子４１からＡ相励磁コ
イル３１Ａに対して矢印４６Ａ方向の励磁電流が
流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに対しては矢印４８
Ｂの励磁電流が流れる。
に現われるロジツク信号との関係を示したもので
ある。今、ステツプモータ駆動回路に電源が投入
され、メモリ４７の０番地がアクセスされたとす
る。この状態ではメモリ４７の第１、第４および
第５の出力端子、、から信号“１”が出力
され、他の端子、、から信号“０”が出力
されている。このとき信号“１”の供給を受ける
Ａ相ドライバ回路４４Ａおよび相ドライバ回路
４５Ｂが動作状態になつており、第１のバイポー
ラ励磁基本回路３０Ａ内の第１および第２のトラ
ンジスタ３２Ａ，３３Ａおよび第２のバイポーラ
励磁基本回路３０Ｂ内の第３および第４のトラン
ジスタ３４Ｂ，３５Ｂが導通状態にされている。
この状態ではモータ電源端子４１からＡ相励磁コ
イル３１Ａに対して矢印４６Ａ方向の励磁電流が
流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに対しては矢印４８
Ｂの励磁電流が流れる。
励磁電流が流れると、第１の電流検出抵抗４２
Ａおよび第２の電流検出抵抗４２Ｂの両端にはそ
れぞれ電流値に比例した電圧VA，VBが発生する。
これらの電圧VA，VBは、対応する第１または第
２の検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂに印加
される。検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂは
それらの入力端子に信号“０”が供給されたと
き、電圧VAまたはVBをそのまま対応するコンパ
レータ４９Ａまたは４９Ｂに出力し、それらの入
力端子に信号“１”が供給されたとき、電圧
VAまたはVBを2/5倍した電圧値を対応するコンパ
レータ４９Ａまたは４９Ｂに出力する。メモリ４
７の０番地がアクセスされた状態では、第１の検
出電圧分圧切換回路４３Ａの入力端子に対して
のみ信号“１”が供給されているので、第１のコ
ンパレータ４９Ａには電圧2/5VAが、また第２の
コンパレータ４９Ｂには電圧VBがそれぞれ印加
されることとなる。
Ａおよび第２の電流検出抵抗４２Ｂの両端にはそ
れぞれ電流値に比例した電圧VA，VBが発生する。
これらの電圧VA，VBは、対応する第１または第
２の検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂに印加
される。検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂは
それらの入力端子に信号“０”が供給されたと
き、電圧VAまたはVBをそのまま対応するコンパ
レータ４９Ａまたは４９Ｂに出力し、それらの入
力端子に信号“１”が供給されたとき、電圧
VAまたはVBを2/5倍した電圧値を対応するコンパ
レータ４９Ａまたは４９Ｂに出力する。メモリ４
７の０番地がアクセスされた状態では、第１の検
出電圧分圧切換回路４３Ａの入力端子に対して
のみ信号“１”が供給されているので、第１のコ
ンパレータ４９Ａには電圧2/5VAが、また第２の
コンパレータ４９Ｂには電圧VBがそれぞれ印加
されることとなる。
ところでコンパレータ４９Ａ，４９Ｂはそれぞ
れの検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂから入
力された電圧と、矩形波が重畳した基準電圧とを
比較し、後者の電圧が前者のそれより大きいかま
たは等しいとき、対応するドライバ回路４４Ａ，
４４Ｂ，４５Ａ，４５Ｂへの制御信号６２Ａまた
は６２Ｂを出力し、これ以外のときは出力を行わ
ない。各ドライバ回路４４Ａ，４４Ｂ，４５Ａ，
４５Ｂは、メモリ４７から信号“１”が供給さ
れ、かつ対応するコンパレータ４９Ａまたは４９
Ｂから制御信号６２Ａまたは６２Ｂが供給された
ときのみ、動作状態になるようになつている。従
つて第６図に示すように、コンパレータによつて
比較される基準電圧をVRとすると、０番地につ
いてのロジツク信号が出力された時点から検出電
圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂの出力端子から
出力される電圧V0は急速に立ち上がり、定常状
態での電圧降下Ｅにまで上昇しようとするが、基
準電圧VRと等しくなつた時点以後は矩形波の立
ち上がりおよび立ち下がりによつてオン・オフ制
御され、定電流制御を受けることとなる。この場
合、各検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂの入
力端子に加わる基準電圧が異なるので、各電流
検出抵抗４２Ａ，４２Ｂの両端に現われる電圧
VA，VBの時間的推移は第７図に示すようなもの
となる。このとき実施例の回路では平衡状態にお
いてＡ相励磁コイル３１Ａに約1Aの励磁電流が
流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに約0.4Aの励磁電
流が流れる。
れの検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂから入
力された電圧と、矩形波が重畳した基準電圧とを
比較し、後者の電圧が前者のそれより大きいかま
たは等しいとき、対応するドライバ回路４４Ａ，
４４Ｂ，４５Ａ，４５Ｂへの制御信号６２Ａまた
は６２Ｂを出力し、これ以外のときは出力を行わ
ない。各ドライバ回路４４Ａ，４４Ｂ，４５Ａ，
４５Ｂは、メモリ４７から信号“１”が供給さ
れ、かつ対応するコンパレータ４９Ａまたは４９
Ｂから制御信号６２Ａまたは６２Ｂが供給された
ときのみ、動作状態になるようになつている。従
つて第６図に示すように、コンパレータによつて
比較される基準電圧をVRとすると、０番地につ
いてのロジツク信号が出力された時点から検出電
圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂの出力端子から
出力される電圧V0は急速に立ち上がり、定常状
態での電圧降下Ｅにまで上昇しようとするが、基
準電圧VRと等しくなつた時点以後は矩形波の立
ち上がりおよび立ち下がりによつてオン・オフ制
御され、定電流制御を受けることとなる。この場
合、各検出電圧分圧切換回路４３Ａ，４３Ｂの入
力端子に加わる基準電圧が異なるので、各電流
検出抵抗４２Ａ，４２Ｂの両端に現われる電圧
VA，VBの時間的推移は第７図に示すようなもの
となる。このとき実施例の回路では平衡状態にお
いてＡ相励磁コイル３１Ａに約1Aの励磁電流が
流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに約0.4Aの励磁電
流が流れる。
第８図はロータのステツプ動作の状態を示した
ものである。以上説明したようにメモリ４７の０
番地がアクセスされた状態では、Ａ相励磁コイル
３１Ａの方がＢ相励磁コイル３１Ｂよりも2.5倍
の励磁電流が流れ、、Ａ相で発生する励磁エネル
ギはＢ相で発生するそれよりも大きくなる。従つ
て第８図ａで斜線で示すようにこの状態では、ロ
ータの極歯７１がＡ相の励磁コイル３１Ａを巻回
したステータの極歯７２ＡとＢ相の励磁コイル３
１Ｂを巻回したステータの極歯７２B1との間の、
励磁エネルギの比に応じた角度だけ前者に近い位
置に静止するようになる。この位置が最初の変化
平衡点となる。
ものである。以上説明したようにメモリ４７の０
番地がアクセスされた状態では、Ａ相励磁コイル
３１Ａの方がＢ相励磁コイル３１Ｂよりも2.5倍
の励磁電流が流れ、、Ａ相で発生する励磁エネル
ギはＢ相で発生するそれよりも大きくなる。従つ
て第８図ａで斜線で示すようにこの状態では、ロ
ータの極歯７１がＡ相の励磁コイル３１Ａを巻回
したステータの極歯７２ＡとＢ相の励磁コイル３
１Ｂを巻回したステータの極歯７２B1との間の、
励磁エネルギの比に応じた角度だけ前者に近い位
置に静止するようになる。この位置が最初の変化
平衡点となる。
ステツプモータ駆動回路に電源が投入されて所
定の時間が経過し、カウンタ５５にクロツク信号
61として第１のパルスP1が供給されると、メモ
リ４７は０番地に代つて１番地がアクセスされる
こととなる。この状態では、第５図に示すように
Ａ相ドライバ回路４４Ａが第１の電流検出抵抗４
２Ａの分圧された電圧2/5VAに基づいて動作し、
Ｂ相ドライバ回路４４Ｂは非動作状態に置かれ
る。このときＡ相励磁コイル３１Ａに約1Aの励
磁電流が流れ、Ａ相のみの１相励磁状態となる。
この状態では、ロータはＡ相のステータの極歯７
２Ａとロータの極歯７１が対面する位置に、吸引
されてステツプする（第８図ｂ）。
定の時間が経過し、カウンタ５５にクロツク信号
61として第１のパルスP1が供給されると、メモ
リ４７は０番地に代つて１番地がアクセスされる
こととなる。この状態では、第５図に示すように
Ａ相ドライバ回路４４Ａが第１の電流検出抵抗４
２Ａの分圧された電圧2/5VAに基づいて動作し、
Ｂ相ドライバ回路４４Ｂは非動作状態に置かれ
る。このときＡ相励磁コイル３１Ａに約1Aの励
磁電流が流れ、Ａ相のみの１相励磁状態となる。
この状態では、ロータはＡ相のステータの極歯７
２Ａとロータの極歯７１が対面する位置に、吸引
されてステツプする（第８図ｂ）。
メモリ４７の１番地がアクセスされて１ｍsec
が経過すると、クロツク信号６１として第２のパ
ルスP2がカウンタ５５に供給され、メモリ４７
は２番地がアクセスされる。この状態では、Ａ、
Ｂ両相のドライバ回路４４Ａ，４４Ｂおよび第１
の検出電圧分圧切換回路４３Ａが動作する。この
ときＡ相ではＡ相励磁コイル３１Ａを約1Aの励
磁電流が前と同一方向（矢印４６Ａ方向）に流
れ、Ｂ相ではＢ相励磁コイル３１Ｂを初期状態
（０番地の状態）で流れていた励磁電流と反対方
向（矢印４８Ｂ方向）に約0.4Aの電流が流れる。
このときロータはその極歯７１がＡ相のステータ
７２Ａを矢印７３方向に通過してＡ相に所定の角
度だけ近い位置にまでステツプする（第８図ｃ）。
が経過すると、クロツク信号６１として第２のパ
ルスP2がカウンタ５５に供給され、メモリ４７
は２番地がアクセスされる。この状態では、Ａ、
Ｂ両相のドライバ回路４４Ａ，４４Ｂおよび第１
の検出電圧分圧切換回路４３Ａが動作する。この
ときＡ相ではＡ相励磁コイル３１Ａを約1Aの励
磁電流が前と同一方向（矢印４６Ａ方向）に流
れ、Ｂ相ではＢ相励磁コイル３１Ｂを初期状態
（０番地の状態）で流れていた励磁電流と反対方
向（矢印４８Ｂ方向）に約0.4Aの電流が流れる。
このときロータはその極歯７１がＡ相のステータ
７２Ａを矢印７３方向に通過してＡ相に所定の角
度だけ近い位置にまでステツプする（第８図ｃ）。
メモリの２番地がアクセスされて0.5ｍsecが経
過すると、クロツク信号６１としての第３のパル
スP3がカウンタ５５に供給され、３番地がアク
セスされる。この状態ではＡ、Ｂ両相の励磁コイ
ル３１Ａ，３１Ｂに共に約1Aの励磁電流が流れ
る。このときＡ相およびＢ相の発生する励磁エネ
ルギは等しくなり、ロータの極歯７１はＡ、Ｂ両
相のステータの極歯７２Ａ，７２B2から等しい
力で吸引され、ちようどこれらの中間に位置する
ようにロータはステツプする（第８図ｄ）。
過すると、クロツク信号６１としての第３のパル
スP3がカウンタ５５に供給され、３番地がアク
セスされる。この状態ではＡ、Ｂ両相の励磁コイ
ル３１Ａ，３１Ｂに共に約1Aの励磁電流が流れ
る。このときＡ相およびＢ相の発生する励磁エネ
ルギは等しくなり、ロータの極歯７１はＡ、Ｂ両
相のステータの極歯７２Ａ，７２B2から等しい
力で吸引され、ちようどこれらの中間に位置する
ようにロータはステツプする（第８図ｄ）。
メモリ４７の３番地がアクセスされて１ｍsec
経過後に、クロツク信号６１として第４のパルス
P4が発生し、４番地がアクセスされると、Ａ相
励磁コイル３１Ａに流れる電流はＢ相励磁コイル
３１Ｂに流れる電流の2/5倍になり、Ｂ相の励磁
エネルギがＡ相のそ胃れに勝ることになる。ロー
タはこの結果Ｂ相ステータの極歯方向（矢印に７
３方向）によ強く吸引されてステツプし、Ａ相お
よびＢ相ステータの極歯７２Ａ，７２B2の間の
所定の角度だけ後者に近い位置にロータの極歯７
１がくるようにして静止する（第８図ｅ）。
経過後に、クロツク信号６１として第４のパルス
P4が発生し、４番地がアクセスされると、Ａ相
励磁コイル３１Ａに流れる電流はＢ相励磁コイル
３１Ｂに流れる電流の2/5倍になり、Ｂ相の励磁
エネルギがＡ相のそ胃れに勝ることになる。ロー
タはこの結果Ｂ相ステータの極歯方向（矢印に７
３方向）によ強く吸引されてステツプし、Ａ相お
よびＢ相ステータの極歯７２Ａ，７２B2の間の
所定の角度だけ後者に近い位置にロータの極歯７
１がくるようにして静止する（第８図ｅ）。
以下同様の動作により、Ａ相励磁コイル３1A、
Ｂ相励磁コイル３１Ｂにそれぞれに流れる励磁電
流、およびこれらの和は、第１０図に示すような
値となる。この図で、各メモリ番地は第５図の各
メモリ番地に対応している。
Ｂ相励磁コイル３１Ｂにそれぞれに流れる励磁電
流、およびこれらの和は、第１０図に示すような
値となる。この図で、各メモリ番地は第５図の各
メモリ番地に対応している。
第４図ａ〜ｂ、これらの電流値の変化の様子を
図示したものである。この図でｃ、およびｄはそ
れぞれＡ相、Ｂ相励磁コイルを流れる電流値を、
ｂはこれらの合計値を示す。ただし、これらの値
はあくまで理論値であり、実際に各相の励磁コイ
ルを流れる電流波形は鈍ることから、傾斜部がほ
ぼ直線の理想的な台形となる。そして両相の電流
値は、その和が階段状（同図ｂ）に変化するよう
に、所定の位相差をもつて推移することとなる。
図示したものである。この図でｃ、およびｄはそ
れぞれＡ相、Ｂ相励磁コイルを流れる電流値を、
ｂはこれらの合計値を示す。ただし、これらの値
はあくまで理論値であり、実際に各相の励磁コイ
ルを流れる電流波形は鈍ることから、傾斜部がほ
ぼ直線の理想的な台形となる。そして両相の電流
値は、その和が階段状（同図ｂ）に変化するよう
に、所定の位相差をもつて推移することとなる。
このステツプモータ駆動回路により駆動される
ステツプモータを用いた搬送機構では、記録紙の
静止時間の設定をクロツク信号６１における第４
のパルスP4が発生してから第１のパルスP1が発
生するまでの時間間隔によつて行なつている。こ
の実施例ではこの時間間隔を第４図ａに示すよう
に2.5ｍsecに設定している。第９図は上記搬送機
構におけるロール状の記録紙の搬送状態を示した
ものである。各相の励磁コイルに対してステツプ
モータ駆動回路から位相のずれた台形波が供給さ
れる結果、記録紙はその移動時間T〓において振
動を発生することなく移動することが十分な静止
時間T〓を得ることができる。これは次のような
理由による。すなわち、仮に各相の励磁間隔を時
間的に等間隔に設定すると、台形の傾斜部分で電
流の増加に波状の起伏が生じてしまい、ステツプ
応答の振動を軽減させることができない。そこで
本発明では各励磁間隔を一定でない時間間隔に設
定することにより、ステツプモータの各相の励磁
平均電流の波形が理想的な台形、すなわち傾斜部
分が直線となる台形に近似させることが可能とな
つている。本実施例では、各サイクルを構成する
各時間間隔を実験による結果からそれぞれ１、
0.5、１、2.5〔ｍｓ〕としたが、これらの値に限
定されるものではない。すなわち、これらの値は
ステツプモータの構成要素および所望のステツプ
応答特性に合わせて適宜変えることができる。
ステツプモータを用いた搬送機構では、記録紙の
静止時間の設定をクロツク信号６１における第４
のパルスP4が発生してから第１のパルスP1が発
生するまでの時間間隔によつて行なつている。こ
の実施例ではこの時間間隔を第４図ａに示すよう
に2.5ｍsecに設定している。第９図は上記搬送機
構におけるロール状の記録紙の搬送状態を示した
ものである。各相の励磁コイルに対してステツプ
モータ駆動回路から位相のずれた台形波が供給さ
れる結果、記録紙はその移動時間T〓において振
動を発生することなく移動することが十分な静止
時間T〓を得ることができる。これは次のような
理由による。すなわち、仮に各相の励磁間隔を時
間的に等間隔に設定すると、台形の傾斜部分で電
流の増加に波状の起伏が生じてしまい、ステツプ
応答の振動を軽減させることができない。そこで
本発明では各励磁間隔を一定でない時間間隔に設
定することにより、ステツプモータの各相の励磁
平均電流の波形が理想的な台形、すなわち傾斜部
分が直線となる台形に近似させることが可能とな
つている。本実施例では、各サイクルを構成する
各時間間隔を実験による結果からそれぞれ１、
0.5、１、2.5〔ｍｓ〕としたが、これらの値に限
定されるものではない。すなわち、これらの値は
ステツプモータの構成要素および所望のステツプ
応答特性に合わせて適宜変えることができる。
以上説明したように本発明によれば、各相の励
磁間隔を一定でない時間間隔とし、それぞれ４つ
の励磁状態からなる２つのサイクルを繰り返すこ
とで各相のコイルに流れる実際の電流波形を台形
に近似させるので、振動の少ないステツプ応答を
実現することができるという効果がある。また、
ダブル１−２相励磁のシーケンスでステツプモー
タを制御するので回路構成が比較的簡単で経済的
なシステムを構成することができるという効果も
ある。なお、本実施例ではコンパレータに加える
基準電圧に矩形波を重畳させたが、三角波その他
の規則的に変動する波形を重畳させてもよいこと
はもちろんである。
磁間隔を一定でない時間間隔とし、それぞれ４つ
の励磁状態からなる２つのサイクルを繰り返すこ
とで各相のコイルに流れる実際の電流波形を台形
に近似させるので、振動の少ないステツプ応答を
実現することができるという効果がある。また、
ダブル１−２相励磁のシーケンスでステツプモー
タを制御するので回路構成が比較的簡単で経済的
なシステムを構成することができるという効果も
ある。なお、本実施例ではコンパレータに加える
基準電圧に矩形波を重畳させたが、三角波その他
の規則的に変動する波形を重畳させてもよいこと
はもちろんである。
第１図は従来のステツプモータ駆動回路の要部
を示す回路図、第２図はステツプ応答の振動を軽
減させるために先に提案されたステツプモータの
駆動原理を示す説明図、第３図〜第９図は本発明
の一実施例を説明するためのもので、このうち第
３図はステツプモータ駆動回路の回路図、第４図
はクロツク信号、各励磁コイルに流れる励磁電
流、および両励磁コイルに流れる励磁電流の和を
示すタイミング図、第５図はメモリの番地と各出
力端子に現われるロジツク信号の関係を示す関係
図、第６図は検出電圧分圧切換回路の出力端子に
現われる電圧の時間的変化を示す波形図、第７図
はメモリの０番地がアクセスされた場合における
各電流検出抵抗の両端に現われる電圧VA，VBの
変化を示す波形図、第８図はロータのステツプ動
作を説明するための説明図、第９図はこのステツ
プモータ駆動回路を用いた搬送機構による記録紙
の搬送特性を示す特性図、第１０図は各励磁コイ
ルに流れる励磁電流値、および両励磁コイルに流
れる励磁電流値の和の変化を示す変化図である。 ３１Ａ……Ａ相励磁コイル、３１Ｂ……Ｂ相励
磁コイル、４４Ａ……Ａ相ドライバ回路、４４Ｂ
……Ｂ相ドライバ回路、４５Ａ……相ドライバ
回路、４５Ｂ……相ドライバ回路、４３Ａ……
第１の検出電圧分圧切換回路、４３Ｂ……第２の
検出電圧分圧切換回路、４９Ａ……第１のコンパ
レータ、４９Ｂ……第２のコンパレータ、４７…
…メモリ。
を示す回路図、第２図はステツプ応答の振動を軽
減させるために先に提案されたステツプモータの
駆動原理を示す説明図、第３図〜第９図は本発明
の一実施例を説明するためのもので、このうち第
３図はステツプモータ駆動回路の回路図、第４図
はクロツク信号、各励磁コイルに流れる励磁電
流、および両励磁コイルに流れる励磁電流の和を
示すタイミング図、第５図はメモリの番地と各出
力端子に現われるロジツク信号の関係を示す関係
図、第６図は検出電圧分圧切換回路の出力端子に
現われる電圧の時間的変化を示す波形図、第７図
はメモリの０番地がアクセスされた場合における
各電流検出抵抗の両端に現われる電圧VA，VBの
変化を示す波形図、第８図はロータのステツプ動
作を説明するための説明図、第９図はこのステツ
プモータ駆動回路を用いた搬送機構による記録紙
の搬送特性を示す特性図、第１０図は各励磁コイ
ルに流れる励磁電流値、および両励磁コイルに流
れる励磁電流値の和の変化を示す変化図である。 ３１Ａ……Ａ相励磁コイル、３１Ｂ……Ｂ相励
磁コイル、４４Ａ……Ａ相ドライバ回路、４４Ｂ
……Ｂ相ドライバ回路、４５Ａ……相ドライバ
回路、４５Ｂ……相ドライバ回路、４３Ａ……
第１の検出電圧分圧切換回路、４３Ｂ……第２の
検出電圧分圧切換回路、４９Ａ……第１のコンパ
レータ、４９Ｂ……第２のコンパレータ、４７…
…メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ Ａ相励磁コイルおよびＢ相励磁コイルと、 Ａ相励磁コイルに所定方向の電流を流すＡ相用
第１のスイツチング手段と、 Ａ相励磁コイルにこの所定方向とは逆方向の電
流を流すＡ相用第２のスイツチング手段と、 Ｂ相励磁コイルに所定方向の電流を流すＢ相用
第１のスイツチング手段と、 Ｂ相励磁コイルにこの所定方向とは逆方向の電
流を流すＢ相用第２のスイツチング手段と、 Ａ相用第１のスイツチング手段に励磁電流を流
すＡ相用第１のドライバと、 Ａ相用第１のドライバが励磁電流を出力してい
ない状態でＡ相用第２のスイツチング手段に励磁
電流を流すＡ相用第２のドライバと、 Ｂ相用第１のスイツチング手段に励磁電流を流
すＢ相用第１のドライバと、 Ｂ相用第１のドライバが励磁電流を出力してい
ない状態でＢ相用第２のスイツチング手段に励磁
電流を流すＢ相用第２のドライバと、 これら各ドライバの出力する励磁電流を、特定
の比をもつ大なる第１の電流値または小なる第２
の電流値、または零のいずれかに設定する電流値
設定手段と、 この電流値設定手段により設定された前記第１
の電流値でＡ相のみを励磁する第１の励磁状態、
第１の電流値でＡ相を励磁し第２の電流値でＢ相
を励磁する第２の励磁状態、両相を共に第１の電
流値で励磁する第３の励磁状態、第２の電流値で
Ａ相を励磁し第１の電流値でＢ相を励磁する第４
の励磁状態の４状態で構成される第１のサイクル
と、この第１のサイクルの各励磁状態におけるＡ
相とＢ相を入れ換えた４つの励磁状態で構成され
る第２のサイクルを交互に繰り返すための指示
を、前記複数のドライバにそれぞれ与える励磁状
態指示手段と、 この励磁状態指示手段により指示される前記各
励磁状態の遷移の時間間隔を一定でない値に設定
する励磁間隔設定手段 とを具備することを特徴とするステツプモータ駆
動回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106903A JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
| US06/396,547 US4463301A (en) | 1981-07-10 | 1982-07-09 | Step motor driving circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106903A JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS589597A JPS589597A (ja) | 1983-01-19 |
| JPH031920B2 true JPH031920B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=14445409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56106903A Granted JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4463301A (ja) |
| JP (1) | JPS589597A (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63131560A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-06-03 | インタ−ナショナル・ビジネス・マシ−ンズ・コ−ポレ−ション | チップ接続構造体 |
| JP2760819B2 (ja) * | 1988-11-19 | 1998-06-04 | 三菱化学株式会社 | ボート成長法による化合物半導体製造方法及び製造装置 |
| JPH0429598A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-31 | Oki Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御方法 |
| JPH0458790A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-02-25 | Toshiba Corp | ステッピングモータ駆動装置 |
| US6208107B1 (en) * | 1999-12-03 | 2001-03-27 | Abbott Laboratories | Use of digital current ramping to reduce audible noise in stepper motor |
| US8517990B2 (en) | 2007-12-18 | 2013-08-27 | Hospira, Inc. | User interface improvements for medical devices |
| US9240002B2 (en) | 2011-08-19 | 2016-01-19 | Hospira, Inc. | Systems and methods for a graphical interface including a graphical representation of medical data |
| US10022498B2 (en) | 2011-12-16 | 2018-07-17 | Icu Medical, Inc. | System for monitoring and delivering medication to a patient and method of using the same to minimize the risks associated with automated therapy |
| ES2741725T3 (es) | 2012-03-30 | 2020-02-12 | Icu Medical Inc | Sistema de detección de aire y método para detectar aire en una bomba de un sistema de infusión |
| WO2014022513A1 (en) | 2012-07-31 | 2014-02-06 | Hospira, Inc. | Patient care system for critical medications |
| AU2014268355B2 (en) | 2013-05-24 | 2018-06-14 | Icu Medical, Inc. | Multi-sensor infusion system for detecting air or an occlusion in the infusion system |
| AU2014274146B2 (en) | 2013-05-29 | 2019-01-24 | Icu Medical, Inc. | Infusion system which utilizes one or more sensors and additional information to make an air determination regarding the infusion system |
| WO2014194065A1 (en) | 2013-05-29 | 2014-12-04 | Hospira, Inc. | Infusion system and method of use which prevents over-saturation of an analog-to-digital converter |
| ES2776363T3 (es) | 2014-02-28 | 2020-07-30 | Icu Medical Inc | Sistema de infusión y método que utiliza detección óptica de aire en línea de doble longitud de onda |
| AU2015266706B2 (en) | 2014-05-29 | 2020-01-30 | Icu Medical, Inc. | Infusion system and pump with configurable closed loop delivery rate catch-up |
| US11344668B2 (en) | 2014-12-19 | 2022-05-31 | Icu Medical, Inc. | Infusion system with concurrent TPN/insulin infusion |
| US10850024B2 (en) | 2015-03-02 | 2020-12-01 | Icu Medical, Inc. | Infusion system, device, and method having advanced infusion features |
| US11246985B2 (en) | 2016-05-13 | 2022-02-15 | Icu Medical, Inc. | Infusion pump system and method with common line auto flush |
| CA3027176A1 (en) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | Icu Medical, Inc. | Acoustic flow sensor for continuous medication flow measurements and feedback control of infusion |
| US10089055B1 (en) | 2017-12-27 | 2018-10-02 | Icu Medical, Inc. | Synchronized display of screen content on networked devices |
| US11278671B2 (en) | 2019-12-04 | 2022-03-22 | Icu Medical, Inc. | Infusion pump with safety sequence keypad |
| WO2022020184A1 (en) | 2020-07-21 | 2022-01-27 | Icu Medical, Inc. | Fluid transfer devices and methods of use |
| US11135360B1 (en) | 2020-12-07 | 2021-10-05 | Icu Medical, Inc. | Concurrent infusion with common line auto flush |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358612A (en) * | 1976-11-08 | 1978-05-26 | Sanyo Electric Co | Pulse motor driving device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3445741A (en) * | 1967-04-17 | 1969-05-20 | Gerber Scientific Instr Co | Fractional step rotary stepping motor and control system therefor |
-
1981
- 1981-07-10 JP JP56106903A patent/JPS589597A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-09 US US06/396,547 patent/US4463301A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358612A (en) * | 1976-11-08 | 1978-05-26 | Sanyo Electric Co | Pulse motor driving device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4463301A (en) | 1984-07-31 |
| JPS589597A (ja) | 1983-01-19 |
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