JP3331119B2 - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの駆動方法に係り、特に、プリンタのキャリッジ駆動
機構あるいは紙送り機構の駆動源として使用されるステ
ッピングモータの駆動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】印字ヘッドを搭載したキャリッジをプラ
テンに沿って移動させながら１行分の印字を行ない、こ
の１行分の印字を行なった後、記録用紙を１行分搬送
し、つぎの行の印字を行なうことを繰り返して所定の印
字を行なうシリアル式プリンタは、ワードプロセッサな
どの出力装置として多く用いられている。

【０００３】そして、このようなシリアル式プリンタの
キャリッジ駆動機構あるいは紙送り機構を駆動制御する
ために、ステッピングモータが一般的に用いられてい
る。このステッピングモータを使用するのは下記の各理
由による。

【０００４】１． モータの回転角が入力パルス数に比
例し、累積誤差を生じない。

【０００５】２． モータの回転速度が入力パルス速度
に比例し、精密な同期運転が可能で制御域が広い。

【０００６】３． 起動・停止特性が極めてよく、自起
動周波数以下では一定周波数での運転ができる。

【０００７】４． 応答性が高く、出力も高い。

【０００８】５． 入力パルスを目標位置に応じて発生
させるだけで位置を制御できる。

【０００９】６． デジタルで制御できる。

【００１０】ステッピングモータは、その構造を図１０
に原理的に示すように、例えば９０度間隔で配置された
第１（Ａ）、第２（Ｂ）、第３（Ｃ）および第４（Ｄ）
の磁極（相）２，３，４，５を有する固定子６と、Ｎ極
とＳ極とを１８０度間隔で有する回転自在な永久磁石か
らなる回転子７とを備えており、この回転子７に図示し
ない出力軸が連結されている。また、第１（Ａ）および
第３（Ｃ）の磁極２，４には第１のコイル８が巻回さ
れ、第２（Ｂ）および第４（Ｄ）の磁極３，５には第２
のコイル９が巻回されている。

【００１１】このようなステッピングモータ１を回転駆
動するために、固定子６の各相のコイル８，９に励磁電
流（相電流）を流すと、この電流により磁界が発生し、
固定子６と回転子７との間に吸引または反発する電磁力
が発生する。この励磁電流を順次切り換えることによ
り、固定子６と回転子７との間の電磁力が切り換わり、
回転子７を動かすトルクとなる。

【００１２】図１１には一般的なステッピングモータを
駆動するためのドライバのブロック図が示されている。
この図に示すように、ドライバ１０は、制御回路１１、
駆動回路１２および電源１３により構成されている。前
記制御回路１１は、入力インターフェイスのほか、入力
電圧の可変、回転速度や方向、距離および角度など全体
を制御するための機能を有するもので、ステッピングモ
ータ１に供給するパルスタイミングの制御を行なうよう
になっている。また、前記駆動回路１２は、前記制御回
路１１からのパルス信号を各相に分配、増幅してステッ
ピングモータ１の各相を一定の順序で励磁するための回
路である。前記電源１３としては、ステッピングモータ
駆動用とＩＣ回路用の２種類が必要である。

【００１３】また、ステッピングモータ１の駆動方式に
は、ユニポーラ駆動とバイポーラ駆動とがある。

【００１４】前記ユニポーラ駆動は、図１２に１例を示
すように、各コイル８，９にそれぞれ１個のトランジス
タ２１，２２，２３，２４を接続し、それぞれのトラン
ジスタをＯＮすることで、各コイル８，９に一方向のみ
の電流を流す方法である。これに対し、バイポーラ駆動
は、図１３に示すように各コイル８，９には複数のトラ
ンジスタ２５，２６，２７，２８が接続されており、Ａ
相についてのみ説明すると、動作時には第１のトランジ
スタ２５と第４のトランジスタ２８をＯＮすることによ
りＡ方向の電流が流れ、第２のトランジスタ２６と第３
のトランジスタ２７をＯＮすることにより逆方向のＢ方
向の電流が流れるようになっている。ユニポーラ駆動
は、バイポーラ駆動に比べ、トランジスタの数が１／２
のため回路構成が簡単であり、一方、バイポーラ駆動は
入力電力が同じ場合、ユニポーラ駆動よりモータトルク
が大きくとれるという利点がある。

【００１５】また、励磁電流の供給パターンには、１相
励磁、１−２相励磁、２−２相励磁などがある。

【００１６】前記１相励磁によるステッピングモータ１
の駆動方法は、各相を１相ずつ順に励磁して、基本ステ
ップ角度で回転させる最も基本的な駆動方法であり、角
度精度はよいが、駆動トルクが小さいし、また、電力効
率がよくないという欠点があるため、あまり用いられて
いない。なお、特に、１相励磁で駆動したときの１ステ
ップ角度を基本ステップ角度という。

【００１７】前記２−２相励磁によるステッピングモー
タ１の駆動方法は、常に相互に隣位する２相を同時に励
磁し、１回に１つの相の励磁を切り換える方法であり、
常に２相が励磁されるため、１相励磁に比べて電力の利
用効率が高く、同一のモータ電源電圧に対し高い出力を
得ることができるし、また、回転子７のオーバーシュー
トなどの振動に対しても有利に働くため、ステッピング
モータ１の駆動方法として多く用いられている。

【００１８】さらに、前記１−２相励磁によるステッピ
ングモータ１の駆動方法は、１相励磁と２−２相励磁と
を交互に繰り返す方法であり、１相励磁による回転子７
の停止位置と２−２相励磁による停止位置とが、基本ス
テップ角度の１／２だけずれることから、この２つの励
磁状態を交互に繰り返すことにより、１相励磁および２
−２相励磁駆動のステップ角度の１／２のステップ角度
による出力が得られる。このため、他の駆動方法に比べ
て分解能が倍増して細かいステップ送りができるし、ま
た、低騒音で駆動できるとともに、高速時の安定した駆
動が行なえるために、正確な回転量を得るのが必要な場
合に用いられている。

【００１９】しかしながら、このようなステッピングモ
ータ１の駆動方法においては、高速運転時のトルクを確
保するために入力電力を増加すると、低速領域で過大な
トルクが発生されて振動や騒音の原因となる。

【００２０】このような不具合を解決するために、ステ
ッピングモータ１の構造から機械的に決まるステップ角
を、さらに電子回路により細かく分割してステッピング
モータ１の回転子の回転を滑らかに駆動する定電流チョ
ッパ方式によるマイクロステップ駆動と呼ばれる駆動方
法が行なわれている。ここで、２−２相励磁でバイポー
ラ駆動によりマイクロステップ駆動を行なった場合につ
いて説明する。

【００２１】図１４にはフルステップ駆動時とマイクロ
ステップ駆動時の巻線電流の変化の様子が示されてい
る。ステッピングモータ１のトルク角度特性が正弦波形
状であれば、図１４のような正弦波の巻線電流を流すこ
とにより、トルク変動の少ない滑らかな回転が可能とな
る。この正弦波巻線電流は制御回路１１により１周期を
複数に分割して形成される。図１４は、１周期を４０分
割した例であるが、基本ステップ角に対しては１０分割
されたことになるので、分解能は１０倍となる。なお、
分割数は任意に設定可能である。

【００２２】また、従来のステッピングモータ１の駆動
方法においては、固定子６の各相を順次励磁するために
第１コイル８および第２コイル９へ流す励磁電流の切り
換えが、常に一定の時間の間隔をもって行なわれてい
た。これを２−２相励磁の場合を例にとって説明する
と、図１５（縦軸を励磁電流、横軸を時間で示す）およ
び図１６（縦軸を電圧、横軸を時間で示す）に示すよう
に、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相およびＤ相の各コイル８，９には
それぞれ一定の周期で方形波形状のパルス電圧が付与さ
れており、さらに、各相間におけるパルス電圧は、常に
相互に隣位する２相を同時に励磁するように、ｔ１、ｔ
２、ｔ３、ｔ４…の時間経過ごとにずらして切り換えら
れ、この切り換える間隔は、例えばｔ１＝ｔ２＝ｔ３＝
ｔ４＝…＝ｔＮ＝１ｍｓのごとく一定の周期で繰り返さ
れていた。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】一般に、前記ステッピ
ングモータ１は、理論上、コイル８，９の巻回された各
相間における電磁力の大きさの差はなく、また、固定子
６の位置間隔も同一であり、前記回転子７が各相から吸
引力あるいは反発力を受けて順次回転していく速度は一
定であるとの前提の下に使用されている。

【００２４】しかしながら、実際のステッピングモータ
１は、固定子６の各相に巻回した第１コイル８および第
２コイル９の巻数やその抵抗値の相違により各相間の電
磁力が相違していたり、また、各相の位置間隔は必ずし
も一定ではなく大小の差が生じている場合がある。この
ような各相における電磁力や間隔等の差があるにも拘ら
ず、従来のステッピングモータ１の駆動方法では、各相
に付与する電圧（励磁電流）をすべて同一の時間間隔で
ずらして切り換えていたため、図１７および図１８に示
すように、各相へ順次移動する回転子７の回転速度に差
が生じてしまっていた。

【００２５】ここで、図１７は横軸を時間としたときの
速度変動のグラフを示しており、図１８は横軸を周波数
としたときの速度変動のグラフを示している。この例で
は、回転子７がＡ相およびＣ相へ吸引および反発される
ときに回転速度が大きくなり、Ｂ相およびＤ相へ吸引お
よび反発されるときの回転速度は小さくなる傾向を示し
ており、駆動周期（通電時間ｔ）の２倍の周期で速度変
動が生じている。また、これらをフーリエ変換して駆動
周波数として図１４に示すと、この駆動周波数の１／２
の周波数の位置に速度振幅のピークが現われる。

【００２６】このようなステッピングモータ１の速度変
動はキャリッジの駆動等に影響を及ぼし、特に、駆動周
期の２倍の周期で生じる速度変動の影響は顕著に現われ
てしまう。すなわち、この駆動周期の２倍の周期で生じ
る速度変動は、例えば、キャリッジの駆動速度の変動に
つながって画像の濃淡ムラとして生じたり、あるいはス
テッピングモータ１が紙送りモータとして使用される場
合には紙送り精度誤差を低下させたり、スキャナの画像
読み込み駆動モータとして使用される場合には読み込み
精度誤差に影響を及ぼしてしまっていた。

【００２７】本発明は、このような従来のものにおける
問題点を克服し、固定子の各相間における電磁力の大き
さの差や各相の位置間隔の差等に基づいて生じる駆動周
期の２倍の周期の速度変動を防止できるステッピングモ
ータの駆動方法を提供することを目的としている。

【００２８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る請求項１に
記載のステッピングモータの駆動方法の特徴は、回転子
が各相へ回転する際の最大速度が各相間で一定となるよ
うに、励磁電流をマイクロステップ駆動による三角波電
流で形成するとともに、励磁電流が最小値から最大値に
達するまでの時間と最大値から最小値に達するまでの時
間とを異ならせるとともに、これらの時間を前記回転子
の最大速度が大きい相と最大速度が小さい相との間で反
対にして前記ステッピングモータに通電するようにした
点にある。

【００２９】

【００３０】

【００３１】

【００３２】このようにステッピングモータを駆動する
ことにより、駆動周期の２倍の周期で生じるステッピン
グモータの速度変動を抑えることができ、ステッピング
モータの駆動精度を向上させられる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るステッピング
モータの駆動方法の実施の形態について図面を用いて説
明する。

【００３４】本実施形態のステッピングモータ１の駆動
方法は、前述したバイポーラ駆動回路により、チョッピ
ング駆動を前提としたものである。そして、本実施形態
においては、高速回転時には通常の１−２相励磁あるい
は２−２相励磁で駆動し、低速回転時は三角波電流を供
給するマイクロステップ駆動を行なうようにしたもので
ある。ここで、低速回転時とは、１ステップ当たりの駆
動パルス幅がそのモータの自起動周波数の３倍（約６５
０マイクロ秒）から１０ミリ秒の駆動時である。

【００３５】そして、前記低速回転時に供給される電流
は、定電流チョッパ方式であるが、各分割時において、
図１３に示す駆動回路において電流値が設定値になった
ときに、第１のトランジスタ２５をＯＦＦするが、この
状態において、第４のトランジスタ２８がＯＮの状態と
ＯＦＦの状態とを選択できるようにして、まず、供給電
流値が設定値になったとき、第１のトランジスタ２５と
ともに第４のトランジスタ２８もＯＦＦにする。する
と、励磁電流は急激に減少（高速減衰）する。そして、
所定値（所定時間）まで減少したら、第４のトランジス
タ２８をＯＮにする。すると、励磁電流の減少は緩慢
（低速減衰）になる。そして、第２の設定値まで電流値
が減少（所定時間経過）すると、再度第１のトランジス
タ２５をＯＮにし、電流値を増加させる。設定値まで電
流値が増加すると、第１のトランジスタ２５および第４
のトランジスタ２８に対して前述した制御を行なう。こ
の制御を複数回繰り返して、１つの分割時でのチョッピ
ング動作の制御とする。

【００３６】このようにして制御したときに得られる電
流波形が図１に示されている。この制御を各分割時にお
いて繰り返すことにより、励磁電流は歪みやリップルの
ない滑らかな波形となり、ステッピングモータ１の発熱
を抑えることができるとともに、ステッピングモータ１
の電力損失も小さく抑えることができるので、トルクの
ダウンもないし、また、ステッピングモータ１の回転子
７の回転も振動のない滑らかなものとなる。なお、この
トランジスタ２５，２８のＯＮ、ＯＦＦは制御回路１１
のＣＰＵにより制御される。

【００３７】つぎに、制御回路１１により、本実施形態
のマイクロステップ駆動を行なう場合におけるＡ相、Ｂ
相、Ｃ相およびＤ相の各相の第１コイル８または第２コ
イル９へ流す励磁電流について、以下の実施例１乃至実
施例３により説明する。なお、これらの実施例は２−２
相励磁で駆動する場合を例としている。

【００３８】まず、実施例１について図２乃至図５によ
り説明する。実施例１の励磁電流は、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相
およびＤ相の各相の第１コイル８および第２コイル９へ
通電する三角波電流であって、各相における切り換えタ
イミングをずらして流すようにされている。

【００３９】そして、図２は第１コイル８および第２コ
イル９に供給する励磁電流の切り換えタイミングを示し
ており、図３はこの励磁電流を供給する際の電圧を示し
ている。第１コイル８は、前述のごとく、固定子６のＡ
相とＣ相とに巻回しているコイルであり、第２コイル９
は、Ｂ相とＤ相とに巻回しているコイルである。したが
って、Ａ相とＣ相あるいはＢ相とＤ相とは常に相反する
磁極の関係にあり、一方がＮ極に励磁されれば他方はＳ
極に励磁され、一方がＳ極に励磁されていれば他方はＮ
極に励磁されていることとなる。図２中の励磁電流が正
方向から負方向へ変換されるときには、Ａ相とＣ相、あ
るいはＢ相とＤ相とにかかる励磁（電磁力）の方向が変
換される。

【００４０】図２および図３に示すように、各相の第１
コイル８および第２コイル９へ供給する励磁電流および
電圧の切り換えタイミングが、各相の相互間で調整され
ており、回転子７の各相における最大速度が一定となる
ように補正されている。

【００４１】より具体的には、本実施例１の励磁電流お
よび電圧は、三角波電流および三角波電圧に形成されて
いるとともに、第１コイル８への通電（印加）に対して
第２コイル９への通電（印加）のタイミングをずらして
おり、この結果、Ａ相への通電（印加）に対してＢ相へ
の通電（印加）開始のタイミングがずれるようにされて
いる。すなわち、Ａ相へ最大電流（最大電圧）が加えら
れる時よりも遅くにＢ相の励磁電流（電圧）が０Ａ（０
Ｖ）とされ、Ａ相の電圧が０Ａ（０Ｖ）となる時よりも
遅くにＢ相へ最大電流（最大電圧）が加えられるように
制御される。この関係は、Ｃ相とＤ相との関係でも同様
となっている。

【００４２】以上のＡ相とＢ相との通電（印加）タイミ
ングは、実際の速度変動を測定して回転子７の各相間に
おける最大速度が一定となるようにずらされる。そし
て、前記回転子７が各相へ回転する際の最大速度が異な
るのは、前述したように、各相に生じる吸引または反発
する電磁力の大きさの相違や各相の位置間隔の相違等に
よるため、ステッピングモータ１ごとにそれぞれ異な
る。したがって、前記通電（印加）タイミングのずれ
は、各ステッピングモータ１の固有のものである。

【００４３】このように実施例１により制御した励磁電
流に基づいてステッピングモータ１を駆動した場合の前
記固定子６の各相における速度変動を図４および図５に
示す。図５は横軸を時間としたときの速度変動のグラフ
を示し、図５は横軸を周波数としたときの速度変動のグ
ラフを示している。図４に示すように、Ａ相、Ｂ相、Ｃ
相およびＤ相の各相における速度変動の振幅は同一の振
幅となっており、従来のような駆動周期の２倍の周期で
速度変動が生じることはない。また、図５に示すよう
に、周波数のピークも１つのピークのみ現われており、
従来のような２つのピークに分れて現われることはな
い。

【００４４】したがって、このように各相に流す励磁電
流を切り換えるタイミングを制御すれば、固定子６の各
相における電磁力の差や各相の位置間隔の差等に基づく
ステッピングモータ１の速度変動を防止でき、画像の濃
淡ムラをなくし、紙送り精度およびスキャナの読み取り
精度を向上させることができる。

【００４５】つぎに、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相およびＤ相の各
相の第１コイル８および第２コイル９へ流す励磁電流の
実施例２について説明する。

【００４６】本実施例２の励磁電流は、Ａ相、Ｂ相、Ｃ
相およびＤ相の第１コイル８あるいは第２コイル９へ通
電する三角波電流であって、この励磁電流の最小値から
最大値に達するまでの時間と最大値から最小値に達する
までの時間とを異ならせるとともに、これらの時間を前
記回転子の最大速度が大きい相と前記回転子の最大速度
が小さい相との間で反対にして通電するようにされてい
る。

【００４７】図６は第１コイル８あるいは第２コイル９
に供給する励磁電流を示しており、また、図７はそのと
きの電圧を示している。これらの図に示すように、Ａ相
とＣ相に巻回された第１コイル８に供給する励磁電流お
よび電圧の供給時間は、０Ａ（０Ｖ）から最大電流（最
大電圧）に到達するまでの時間が長くされ、逆に電圧が
０Ａ（０Ｖ）に下降するまでの時間が短くされている。
これは、図６および図７中では励磁電流（電圧）の上昇
と下降の際のグラフの傾きが相違し三角波電流（電圧）
の波形が非対称三角波となって表れる。

【００４８】一方、Ｂ相とＤ相とに巻回された第２コイ
ル９へ供給する励磁電流（電圧）は、第１コイル９へ加
える励磁電流（電圧）が反転された非対称三角波とされ
る。すなわち、０Ａ（０Ｖ）から最大電流（最大電圧）
に到達するまでの時間が短くされ、０Ａ（０Ｖ）の励磁
電流（電圧）に下降するまでの時間が長くなるようにさ
れている。

【００４９】このような０Ａ（０Ｖ）から最大電流（最
大電圧）に達するまでの時間、あるいは、最大電流（最
大電圧）から０Ａ（０Ｖ）へと下降するまでの時間は、
各相間に生じる駆動周期の２倍の速度変動を相殺するよ
うに配分される。したがって、かかる時間は、個々のス
テッピングモータ１の有する固定子６の各相間の電磁力
の大きさの相違や各相（磁極）間の距離の差等によって
異なり、その都度設定されるものである。

【００５０】このように本実施例２の励磁電流に基づい
てステッピングモータ１を駆動すれば、前記固定子６の
各相における速度変動は、実施例１で示した図４のグラ
フのごとく、駆動周期と同一周期で同一の振幅を有する
こととなり、従来のような駆動周期の２倍の周期で速度
変動が生じることはない。また、図５に示すように、周
波数のピークも１つのピークのみ現われ、従来のような
２つのピークに分れて現われることはない。

【００５１】つぎに、実施例３の励磁電流について図８
および図９を参照しつつ説明する。

【００５２】実施例３の励磁電流は、Ａ相およびＣ相の
第１コイル８またはＣ相およびＤ相の第２コイル８に供
給する三角波電流であって、各相間における最大電流の
大きさに差を生じるような電流である。具体的には、前
記回転子７の最大速度が小さい相に巻回したコイル８，
９に流す最大電流が、前記回転子７の最大速度が大きい
相に巻回したコイル８，９に流す最大電流よりも大きく
なるようにする。

【００５３】ここで、図８および図９を参照すると、図
８は時間に対する励磁電流の関係を示しており、図９は
このときの電圧の関係を示している。従来技術の説明で
示した図１７の速度変動のグラフでは、Ａ相およびＣ相
における最大速度がＢ相およびＤ相における最大速度に
比較して大きくなっていたため、本実施例３では、これ
らの速度差を相殺すべく、第１コイル８に供給する最大
電流Ｉａ（最大電圧Ｖａ）よりも第２コイル９に供給す
る最大電流Ｉｂ（最大電圧Ｖｂ）を大きくしてステッピ
ングモータを駆動する。

【００５４】このように実施例３の励磁電流に基づいて
ステッピングモータ１を駆動すれば、実施例１および実
施例２と同様に、前記固定子６の各相における速度変動
が駆動周期と同一の周期のときに限ってピークが生じ、
各ピークは同一の大きさを有することとなり、従来のよ
うな駆動周期の２倍の周期で速度変動が生じることはな
い。

【００５５】なお、本実施形態においては、高速回転さ
せる場合でも、その加速度領域においては前述した定電
流チョッパ方式でマイクロステップ駆動により三角波電
流を供給するようにすれば振動などの防止に大きな効果
がある。また、２−２相励磁駆動に限らず、１−２相励
磁等の場合であっても同様の効果を奏する。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、固定子の
各相における電磁力の大きさの差や各相の位置間隔の差
等に基づいて生じる駆動周期の２倍の周期のステッピン
グモータの速度変動を防止でき、記録画像の濃淡ムラを
なくし、紙送り精度およびスキャナの読み取り精度を向
上させることができる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のステッピングモータの駆動方法の実
施の形態による励磁電流の波形図

【図２】 本実施形態における各相に流す励磁電流の実
施例１についての説明図

【図３】 図２で示す励磁電流を流す際の電圧の説明図

【図４】 本発明のステッピングモータの駆動方法の実
施の形態における固定子の速度変動を示す説明図

【図５】 本発明のステッピングモータの駆動方法の実
施の形態における周波数に対する固定子の速度変動を示
す説明図

【図６】 本実施形態における各相に流す励磁電流の実
施例２についての説明図

【図７】 図６で示す励磁電流を流す際の電圧の説明図

【図８】 本実施形態における各相に流す励磁電流の実
施例３についての説明図

【図９】 図８で示す励磁電流を流す際の電圧の説明図

【図１０】 ステッピングモータの構造を説明するため
の原理図

【図１１】 ステッピングモータのドライバを表わすブ
ロック図

【図１２】 ユニポーラ方式のステッピングモータの駆
動回路

【図１３】 バイポーラ方式のステッピングモータの駆
動回路

【図１４】 フルステップ駆動時とマイクロステップ駆
動時における励磁電流の変化を説明するための説明図

【図１５】 従来のステッピングモータの駆動方法にお
いて流す方形波形状の励磁電流を示す説明図

【図１６】 図１５の励磁電流を流す際の方形波形状の
電圧を示す説明図

【図１７】 従来のステッピングモータの駆動方法にお
ける固定子の速度変動を示す説明図

【図１８】 従来のステッピングモータの駆動方法にお
ける周波数に対する固定子の速度変動を示す説明図

【符号の説明】

１ ステッピングモータ ２，３，４，５ 磁極（相） ６ 固定子 ７ 回転子 ８ 第１コイル ９ 第２コイル １０ ドライバ １１ 制御回路 １２ 駆動回路 １３ 電源 ２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８ ト
ランジスタ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−178198（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−170397（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−308497（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−137396（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−103095（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−132199（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 8/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コイルを巻回した複数の相を有する固定
   子を回転子の周囲に配設し、前記コイルに励磁電流を流
   すことによって前記回転子と前記固定子との間に吸引ま
   たは反発する電磁力を発生させるとともに、各相に流す
   励磁電流を順次切り換えることにより前記電磁力を切り
   換えて前記回転子を回転させるステッピングモータの駆
   動方法であって、前記励磁電流をマイクロステップ駆動
   による三角波電流で形成し、かつ、前記回転子の最大速
   度が各相において一定となるように、前記励磁電流が最
   小値から最大値に達するまでの時間と最大値から最小値
   に達するまでの時間とを異ならせるとともに、これらの
   時間を前記回転子の最大速度が大きい相と前記回転子の
   最大速度が小さい相との間で反対にして前記ステッピン
   グモータに通電するようにしたことを特徴とするステッ
   ピングモータの駆動方法。