JPH1023798A - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＣＰＵの処理能力を増大しなくても、高速度
回転時の高周波数駆動領域におけるステッピングモータ
の騒音や、ステッピングモータの振動による記録画像の
濃淡むらおよび紙送り精度の低下を防止することのでき
るステッピングモータの駆動方法を提供すること。 【解決手段】 ステッピングモータ１をマイクロステッ
プにより駆動するとともに、高周波数で駆動する場合に
は低周波数で駆動する場合よりも小さい分解能によりマ
イクロステップ駆動を行なうようにしたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの駆動方法に係り、特に、プリンタのキャリッジ駆動
機構あるいは紙送り機構の駆動源として使用されるステ
ッピングモータの駆動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】印字ヘッドを搭載したキャリッジをプラ
テンに沿って移動させながら１行分の印字を行ない、こ
の１行分の印字を行なった後、記録用紙を１行分搬送
し、つぎの行の印字を行なうことを繰り返して所定の印
字を行なうシリアル式プリンタは、ワードプロセッサな
どの出力装置として多く用いられている。

【０００３】そして、このようなシリアル式プリンタの
キャリッジ駆動機構あるいは紙送り機構を駆動制御する
ために、ステッピングモータが一般的に用いられてい
る。このステッピングモータを使用するのは下記の各理
由による。

【０００４】１． モータの回転角が入力パルス数に比
例し、累積誤差を生じない。

【０００５】２． モータの回転速度が入力パルス速度
に比例し、精密な同期運転が可能で制御域が広い。

【０００６】３． 起動・停止特性が極めてよく、自起
動周波数以下では一定周波数での運転ができる。

【０００７】４． 応答性が高く、出力も高い。

【０００８】５． 入力パルスを目標位置に応じて発生
させるだけで位置を制御できる。

【０００９】６． デジタルで制御できる。

【００１０】ステッピングモータは、その構造を図５に
原理的に示すように、例えば９０度間隔で配置された第
１（Ａ）、第２（Ｂ）、第３（Ｃ）および第４（Ｄ）の
磁極（相）２，３，４，５を有する固定子６と、Ｎ極と
Ｓ極とを１８０度間隔で有する回転自在な永久磁石から
なる回転子７とを備えており、この回転子７に図示しな
い出力軸が連結されている。また、第１（Ａ）および第
３（Ｃ）の磁極２，４には第１のコイル８が巻回され、
第２（Ｂ）および第４（Ｄ）の磁極３，５には第２のコ
イル９が巻回されている。

【００１１】このようなステッピングモータ１を回転駆
動するために、固定子６の各相のコイル８，９に励磁電
流（励磁電流）を流すと、この電流により磁界が発生
し、固定子６と回転子７との間に吸引または反発する電
磁力が発生する。この励磁電流を順次切り換えることに
より、固定子６と回転子７との間の電磁力が切り換わ
り、回転子を動かすトルクとなる。

【００１２】図６には一般的なステッピングモータを駆
動するためのドライバのブロック図が示されている。こ
の図に示すように、ドライバ１０は、制御回路１１、駆
動回路１２および電源１３により構成されている。前記
制御回路１１は、入力インターフェイスのほか、入力電
圧の可変、回転速度や方向、距離および角度など全体を
制御するための機能を有するもので、ステッピングモー
タ１に供給するパルスタイミングの制御を行なうように
なっている。また、前記駆動回路１２は、前記制御回路
１１からのパルス信号を各相に分配、増幅してステッピ
ングモータ１の各相を一定の順序で励磁するための回路
である。前記電源１３としては、ステッピングモータ駆
動用とＩＣ回路用の２種類が必要である。

【００１３】また、ステッピングモータ１の駆動方式に
は、ユニポーラ駆動とバイポーラ駆動とがある。

【００１４】前記ユニポーラ駆動は、図７に１例を示す
ように、各コイルにそれぞれ１個のトランジスタ２１，
２２，２３，２４を接続し、それぞれのトランジスタを
ＯＮすることで、各コイルに一方向のみの電流を流す方
法である。これに対し、バイポーラ駆動は、図８に示す
ように各コイルには複数のトランジスタ２５，２６，２
７，２８が接続されており、Ａ相についてのみ説明する
と、動作時には第１のトランジスタ２５と第４のトラン
ジスタ２８をＯＮすることによりＡ方向の電流が流れ、
第２のトランジスタ２６と第３のトランジスタ２７をＯ
Ｎすることにより逆方向のＢ方向の電流が流れるように
なっている。ユニポーラ駆動は、バイポーラ駆動に比
べ、トランジスタの数が１／２のため回路構成が簡単で
あり、一方、バイポーラ駆動は入力電力が同じ場合、ユ
ニポーラ駆動よりモータトルクが大きくとれるという利
点がある。なお、後述する本発明におけるステッピング
モータ１の駆動方法はバイポーラ駆動によるものであ
る。

【００１５】また、励磁電流の通電方式には、１相励
磁、１−２相励磁、２−２相励磁などがある。

【００１６】前記１相励磁によるステッピングモータ１
の駆動方法は、各相を１相ずつ順に励磁して、基本ステ
ップ角度で回転させる最も基本的な駆動方法であり、角
度精度はよいが、駆動トルクが小さいし、また、電力効
率がよくないという欠点があるため、あまり用いられて
いない。なお、特に、１相励磁で駆動したときの１ステ
ップ角度を基本ステップ角度という。

【００１７】前記２−２相励磁によるステッピングモー
タ１の駆動方法は、常に相互に隣位する２相を同時に励
磁し、１回に１つの相の励磁を切り換える方法であり、
常に２相が励磁されるため、１相励磁に比べて電力の利
用効率が高く、同一のモータ電源電圧に対し高い出力を
得ることができるし、また、回転子のオーバーシュート
などの振動に対しても有利に働くため、ステッピングモ
ータ１の駆動方法として多く用いられている。

【００１８】さらに、前記１−２相励磁によるステッピ
ングモータ１の駆動方法は、１相励磁と２−２相励磁と
を交互に繰り返す方法であり、１相励磁による回転子の
停止位置と２−２相励磁による停止位置とが、基本ステ
ップ角度の１／２だけずれることから、この２つの励磁
状態を交互に繰り返すことにより、１相励磁および２−
２相励磁駆動のステップ角度の１／２のステップ角度に
よる出力が得られる。このため、他の駆動方法に比べて
分解能が倍増して細かいステップ送りができるし、ま
た、低騒音で駆動できるとともに、高速時の安定した駆
動が行なえるために、正確な回転量を得るのが必要な場
合に用いられている。

【００１９】しかしながら、このようなステッピングモ
ータ１の駆動方法においては、高速運転時のトルクを確
保するために入力電力を増加すると、低速領域で過大な
トルクが発生されて振動や騒音の原因となる。

【００２０】このような不具合を解決するために、ステ
ッピングモータ１の構造から機械的に決まるステップ角
を、さらに電子回路により細かく分割してステッピング
モータ１の回転子の回転を滑らかに駆動する定電流チョ
ッパ方式によるマイクロステップ駆動と呼ばれる駆動方
法が行なわれている。ここで、２−２相励磁でバイポー
ラ駆動によりマイクロステップ駆動を行なった場合につ
いて説明する。

【００２１】図９にはフルステップ駆動時とマイクロス
テップ駆動時の励磁電流の変化の様子が示されている。
ステッピングモータ１のトルク角度特性が正弦波形状で
あれば、図９のような正弦波の励磁電流を流すことによ
り、トルク変動の少ない滑らかな回転が可能となる。こ
の正弦波励磁電流は制御回路により１周期を複数に分割
して形成される。図９は、１周期を４０分割した例であ
るが、基本ステップ角に対しては１０分割されたことに
なるので、分解能は１０倍となる。なお、分割数は任意
に設定可能である。

【００２２】ところで、従来のマイクロステップ駆動に
おける定電流チョッパ方式は、以下に説明するどちらか
の方法を用いることで定電流を得ている。ここで、使用
している定電流チョッパドライバは、図１０にその電流
波形を示すように、供給電流値が設定値になったら所定
時間の電流ＯＦＦ状態を設け、その後再び供給電流値が
設定値になるようにＯＮ状態とすることで、定電流を保
つように構成したものである。

【００２３】そして、この定電流を得るための第１の方
法は、図８に示す駆動回路において、電源ＯＮ状態で、
第１のトランジスタ２５および第４トランジスタ２８を
ＯＮとし、供給電流値が設定値になったときに、第４の
トランジスタ２８をＯＮに保持した状態で第１のトラン
ジスタ２５をＯＦＦとする。すると、励磁電流は徐々に
減少するが、所定時間が経過すると、再び第１のトラン
ジスタ２５をＯＮ状態にし、電流を設定値まで増加さ
せ、再度第１のトランジスタ２５をＯＦＦにするという
動作を繰り返すものである。また、第２の方法は、図８
に示す駆動回路において、第１のトランジスタ２５およ
び第４トランジスタ２８をＯＮとし、供給電流値が設定
値になったときに、第１のトランジスタ２５をＯＦＦに
すると同時に第４のトランジスタ２８もＯＦＦし、電流
値を急激に減少させ、所定時間経ったところで、第１の
トランジスタ２５および第４のトランジスタ２８をＯＮ
にして電流を設定値まで増加させ、再度第１のトランジ
スタ２５および第４のトランジスタ２８をＯＦＦにする
という動作を繰り返すものである。

【００２４】なお、前述した説明では、Ａ相の励磁電流
についてのみ説明しているが、他の相のコイルに対して
も励磁時間をずらして同様の制御がなされる。

【００２５】前記第１の方法によると、図１１に示すよ
うに電流リップルは小さくできるが、励磁電流が歪んで
しまい、ステッピングモータの発熱が大きくなるという
不具合がある。

【００２６】また、第２の方法においては、図１２に示
すように、電流リップルが大きくなってモータの損失が
大きくなり、トルクが減少するという不具合がある。

【００２７】さらに、高速回転時のマイクロステップ駆
動は高周波数での駆動パルスを付与しなければならず、
更に１ステップ（パルス）を細かく分割する必要がある
ために、通常のＣＰＵでは処理速度が追いつかなった。

【００２８】このような従来のものにおける問題点を克
服するステッピングモータ１の駆動方法として、本件出
願人は、特願平８−２５１８０号において、モータ１の
高速回転時は通常の励磁方式で駆動し、低速回転時はマ
イクロステップ駆動を行なうとともに、マイクロステッ
プ駆動時において供給する定電流のためのチョッピング
動作時のＯＦＦ時の電流の減少を高速減衰と低速減衰を
組み合わせて行なうようにしたステッピングモータ１の
駆動方法を提案している。

【００２９】かかる駆動方法によれば、制御回路１１を
複雑化することなく、電流リップルを小さくでき、モー
タ１の発熱および低速回転時の振動を抑えることができ
る。

【００３０】さらに、本件出願人は、特願平８−１２７
０５５号において、ステッピングモータ１のマイクロス
テップ駆動を低速回転時のみならず、高速回転時の低周
波数加速・減速領域においても行なうようにする駆動方
法を提案している。

【００３１】これを図１３および図１４を参照しつつ説
明する。図１３（ａ）は高速回転時におけるステッピン
グモータ１の速度変化を示しており、図１３（ｂ）は高
速回転時における各相に加える電圧の変化を示してい
る。なお、山形で示す部分はマイクロステップ駆動によ
る駆動位置である。また、図１４は、ステッピングモー
タ１の各周波数に対する各ステップの分解能を示してい
る。

【００３２】これらの図１３および図１４に示すよう
に、前記ステッピングモータ１の駆動方法は、高速回転
時であっても低周波数の加速領域と減速領域においては
マイクロステップ駆動を行なうようにしている。

【００３３】かかる駆動方法によれば、高速回転時の低
周波数加速・減速領域においてもステッピングモータの
振動を防止できて、より安定した記録を行なうことがで
きる。

【００３４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たステッピングモータの駆動方法においては、ステッピ
ングモータ１の高速回転時の高周波数加速・減速領域と
定速領域における騒音や振動の問題が解決されていなか
った。

【００３５】すなわち、前述したステッピングモータの
駆動方法では、高速回転時の高周波数駆動領域において
マイクロステップ駆動が行なわれていなった。高周波数
駆動領域において低周波数駆動領域と同一分解能のマイ
クロステップ駆動を行なう場合には、１ステップ（パル
ス）当りの時間が短いため、より速く処理しなければな
らない。このため、ＣＰＵの処理能力を増大しない限
り、通常のＣＰＵでは処理速度が追いつかなかった。

【００３６】したがって、高速回転時の高周波数駆動領
域では通常の駆動方法で駆動していたため、ステッピン
グモータ１に騒音が発生するし、ステッピングモータ１
の振動による記録画像の濃淡むら、紙送り精度の低下等
を生じるおそれがあった。

【００３７】本発明は、かかる問題点に鑑みてなされた
ものであり、ＣＰＵの処理能力を増大しなくても、高速
度回転時の高周波数駆動領域におけるステッピングモー
タの騒音や、ステッピングモータの振動による記録画像
の濃淡むらおよび紙送り精度の低下を防止することので
きるステッピングモータの駆動方法を提供することを目
的としている。

【００３８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るステッピン
グモータの駆動方法の特徴は、ステッピングモータをマ
イクロステップにより駆動するとともに、高周波数で駆
動する場合には低周波数で駆動する場合よりも小さい分
解能によりマイクロステップ駆動を行なうようにした点
にある。

【００３９】また、請求項２に記載のステッピングモー
タの駆動方法の特徴は、低周波数の駆動を１ステップ当
たりの駆動パルス幅が１０００マイクロ秒から１０ミリ
秒の駆動時であり、高周波数の駆動が３００マイクロ秒
から１０００マイクロ秒の駆動とした点にある。

【００４０】このようにステッピングモータを駆動する
ことにより、制御回路を複雑化することなく、低周波数
駆動領域のみならず高周波数駆動領域の駆動時において
もステッピングモータの回転子コアは滑らかに回転し、
振動を最小限に抑えることができる。

【００４１】また、請求項３に記載のステッピングモー
タの駆動方法の特徴は、マイクロステップ駆動の際に供
給する定電流のためのチョッピング動作時におけるＯＦ
Ｆ時の電流の減少を高速減衰と低速減衰とを組み合わせ
て行なうようにした点にある。 このようにステッピン
グモータを駆動することにより、制御回路を複雑化する
ことなく、電流リップルを小さくでき、モータの発熱を
抑えることができる。

【００４２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るステッピング
モータの駆動方法の実施の形態について図面を用いて説
明する。

【００４３】本発明のステッピングモータ１の駆動方法
は、前述したバイポーラ駆動回路により、チョッピング
駆動を前提としたものである。そして、本発明において
は、ステッピングモータ１を低周波数で駆動する低周波
数駆動領域でマイクロステップ駆動を行なうのみなら
ず、高周波数で駆動する高周波数駆動領域においても分
解能を小さくしてマイクロステップ駆動を行なうように
している。

【００４４】より具体的に説明すると、ステッピングモ
ータ１の低速回転時の全領域および高速回転時の低周波
数加速・減速領域、いわゆる低周波数駆動領域において
基本ステップを３２分割した分解能のマイクロステップ
駆動を行なうとともに、更に高速回転時の高周波数加速
・減速領域および高速回転時の定速領域、いわゆる高周
波数駆動領域においても基本ステップを１６分割した分
解能のマイクロステップ駆動を行なうようにしている。

【００４５】ここで、低周波数駆動領域とは、１ステッ
プ当たりの駆動パルス幅が１０００マイクロ秒から１０
ミリ秒の駆動領域をいう。

【００４６】また、高周波数駆動領域とは、１ステップ
当たりの駆動パルス幅が３００マイクロ秒から１０００
マイクロ秒の駆動領域をいう。

【００４７】これを図１乃至図３に示す。図１（ａ）は
低速回転時におけるステッピングモータ１の速度を示し
ており、図１（ｂ）はそのときの各相に加える電圧を示
している。また、図２（ａ）は高速回転時におけるステ
ッピングモータ１の速度を示しており、図２（ｂ）はそ
のときの各相に加える電圧を示している。図１（ｂ）お
よび図２（ｂ）において山形の実線で示した部分は３２
分解能のマイクロステップ駆動により駆動している領域
である。山形の一点鎖線で示した部分は１６分解能のマ
イクロステップ駆動により駆動している領域である。

【００４８】図１に示すように、ステッピングモータ１
が低速回転する場合には、加速領域（ｔ0 〜ｔ1 時間）
から定速領域（ｔ1 〜ｔ2 時間）および減速領域（ｔ2
〜ｔ3 時間）の全領域にかけて３２分解能のマイクロス
テップ駆動により駆動するように制御されている。

【００４９】一方、図２に示すように、ステッピングモ
ータ１が高速回転する場合には、加速領域および減速領
域のうち、１ステップ当たりの駆動パルス幅が１０００
マイクロ秒から１０ミリ秒である低周波数加速・減速領
域、すなわち、ｔ0 〜ｔ1 時間およびｔ4 〜ｔ5 時間に
おいては３２分解能のマイクロステップ駆動を行なう。
これに対して高速回転時の１ステップ当たりの駆動パル
ス幅が３００マイクロ秒から１０００マイクロ秒である
高周波数加速・減速領域（ｔ1 〜ｔ2 、ｔ3 〜ｔ4 ）お
よび定速領域（ｔ2 〜ｔ3 ）においては１６分解能のマ
イクロステップ駆動を行なう。

【００５０】また、図３は駆動周波数（速度）の変化に
対するマイクロステップ駆動の分解能を示している。こ
の図３では、駆動ステップ数が大きくなるにつれて、ス
テッピングモータ１の回転が高周波数から低周波数に変
動する場合、換言すれば、高速回転時の低周波数加速領
域から高周波数加速領域へ変化する場合を示している。

【００５１】図３に示すように、任意のステップ数をＮ
ステップとすると、（Ｎ＋２）ステップ目までは基本ス
テップを３２分割（図３中では６分割して図示）してお
り、いわゆる３２分解能のマイクロステップ駆動を行な
っている。しかし、（Ｎ＋３）ステップ目からは基本ス
テップを１６分割（図３中では２分割して図示）して分
解能を１６と小さくしてマクロステップ駆動を行なうよ
うにしている。この（Ｎ＋２）ステップまでが低周波数
駆動領域であり、（Ｎ＋３）ステップからが高周波数駆
動領域に対応する。

【００５２】このようにステッピングモータ１の駆動周
波数が低周波数駆動領域から高周波数駆動領域へと変動
した場合に、マイクロステップ駆動の分解能を小さくし
て駆動することにより、ＣＰＵ等の制御手段を処理速度
の速いものに代えなくとも、マイクロステップ駆動が行
なえるようになっている。

【００５３】なお、前記マイクロステップ駆動の分解能
は、低周波数駆動領域においては３２分解能とし、高周
波数駆動領域においては１６分解能としたが、これらの
分解能に限定する必要はなく、ＣＰＵの処理能力に応じ
て分解能を変更してもよい。

【００５４】つぎに、前述したマイクロステップ駆動に
おいて供給される電流について説明する。

【００５５】マイクロステップ駆動において供給される
電流は定電流チョッパ方式により供給される。このマイ
クロステップ駆動の各分割時において、図８に示す駆動
回路により電流値が設定値になったときに、第１のトラ
ンジスタ２５をＯＦＦにする。この状態において、第４
のトランジスタ２８がＯＮの状態とＯＦＦの状態とを選
択できるようにして、まず、供給電流値が設定値になっ
たとき、第１のトランジスタ２５とともに第４のトラン
ジスタ２８もＯＦＦにする。これにより、コイル電流は
急激に減少（高速減衰）する。そして、所定値（所定時
間）まで減少したら、第４のトランジスタ２８をＯＮに
する。これにより、コイル電流の減少は緩慢（低速減
衰）になる。そして、第２の設定値まで電流値が減少
（所定時間経過）すると、再度第１のトランジスタ２５
をＯＮにし、電流値を増加させる。設定値まで電流値が
増加すると、第１のトランジスタ２５および第４のトラ
ンジスタ２８に対して前述した制御を行なう。この制御
を複数回繰り返して、１つの分割時でのチョッピング動
作の制御とする。

【００５６】このようにして制御したときに得られる電
流波形が図４に示されている。この制御を各分割時にお
いて繰り返すことにより、コイル電流は歪みやリップル
のない滑らかな波形となり、ステッピングモータ１の発
熱を抑えることができるとともに、ステッピングモータ
１の電力損失も小さく抑えることができる。このため、
トルクのダウンもないし、また、ステッピングモータ１
の回転子の回転も振動のない滑らかなものとなる。な
お、このトランジスタ２５，２８のＯＮ、ＯＦＦは制御
回路１１のＣＰＵにより制御される。

【００５７】したがって、本発明の実施形態によれば、
ＣＰＵを処理速度の速いものに代えなくとも、高周波数
駆動領域においてマイクロステップ駆動を行なうことが
できる。このため、低周波数駆動領域のみならず高周波
数駆動領域の駆動時においてもステッピングモータ１の
騒音発生を防止し、ステッピングモータ１の振動による
記録画像の濃淡むらや紙送り精度の低下を抑制すること
ができる。

【００５８】また、制御回路を複雑化することなく、電
流リップルを小さくでき、モータの発熱を抑えることが
できる。

【００５９】なお、前述した実施形態においては、供給
するコイル電流を正弦波として説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、直線状に増加あるいは減
少する電流（三角波）でも、あるいは指数関数曲線的な
電流であっても、中間地点での電流値が最大電流値の３
５〜８０％であれば、モータおよびドライバの発熱が抑
えられるため、小型化および低価格化が可能となるなど
の効果が得られる。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、低周波数
駆動領域のみならず高周波数駆動領域の駆動時において
もステッピングモータの騒音発生を防止し、ステッピン
グモータの振動による記録画像の濃淡むらや紙送り精度
の低下を抑制することができる。また、制御回路を複雑
化することなく、電流リップルを小さくでき、モータの
発熱を抑えることができる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）は本発明のステッピングモータの駆動
方法の低速回転時におけるステッピングモータの速度変
化を示す図、（ｂ）は低速回転時における各相に加える
電圧の変化を示す図（山形で示す部分はマイクロステッ
プ駆動による駆動位置）

【図２】 （ａ）は本発明のステッピングモータの駆動
方法の高速回転時におけるステッピングモータの速度変
化を示す図、（ｂ）は高速回転時における各相に加える
電圧の変化を示す図（山形で示す部分はマイクロステッ
プ駆動による駆動位置）

【図３】 本発明のステッピングモータの駆動方法の駆
動周波数（速度）の変化に対するマイクロステップ駆動
の分解能を示す説明図

【図４】 本発明のステッピングモータの駆動方法の実
施の形態によるコイル電流の波形図

【図５】 ステッピングモータの構造を説明するための
原理図

【図６】 ステッピングモータのドライバを表わすブロ
ック図

【図７】 ユニポーラ方式のステッピングモータの駆動
回路

【図８】 バイポーラ方式のステッピングモータの駆動
回路

【図９】 フルステップ駆動時とマイクロステップ駆動
時におけるコイル電流の変化を説明するための説明図

【図１０】 定電流チョッパ方式によるコイル電流の波
形図

【図１１】 従来の駆動方法である低速減衰時のコイル
電流を表わす波形図

【図１２】 従来の駆動方法である高速減衰時のコイル
電流を表わす波形図

【図１３】 （ａ）は従来のステッピングモータの駆動
方法の高速回転時におけるステッピングモータの速度変
化を示す図、（ｂ）は高速回転時における各相に加える
電圧の変化を示す図（山形で示す部分はマイクロステッ
プ駆動による駆動位置）

【図１４】 従来のステッピングモータの駆動方法にお
ける駆動周波数（速度）の変化に対するマイクロステッ
プ駆動の分解能を示す説明図

【符号の説明】

１ ステッピングモータ ２，３，４，５ 磁極（相） ６ 固定子 ７ 回転子 ８，９ コイル １０ ドライバ １１ 制御回路 １２ 駆動回路 １３ 電源 ２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８ ト
ランジスタ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 定電流チョッパ方式でバイポーラ駆動に
   よるステッピングモータの駆動方法であって、前記ステ
   ッピングモータをマイクロステップにより駆動するとと
   もに、高周波数で駆動する場合には低周波数で駆動する
   場合よりも小さい分解能によりマイクロステップ駆動を
   行なうようにしたことを特徴とするステッピングモータ
   の駆動方法。
2. 【請求項２】 前記低周波数の駆動は、１ステップ当た
   りの駆動パルス幅が１０００マイクロ秒から１０ミリ秒
   の駆動時であり、高周波数の駆動が３００マイクロ秒か
   ら１０００マイクロ秒であることを特徴とする請求項１
   に記載のステッピングモータの駆動方法。
3. 【請求項３】 前記マイクロステップ駆動の際に供給す
   る定電流のためのチョッピング動作時におけるＯＦＦ時
   の電流の減少を高速減衰と低速減衰とを組み合わせて行
   なうことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   ステッピングモータの駆動方法。