JP2000125593A - 記録装置 - Google Patents
記録装置Info
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- JP2000125593A JP2000125593A JP30326998A JP30326998A JP2000125593A JP 2000125593 A JP2000125593 A JP 2000125593A JP 30326998 A JP30326998 A JP 30326998A JP 30326998 A JP30326998 A JP 30326998A JP 2000125593 A JP2000125593 A JP 2000125593A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 最適な駆動方法を模索するために適した、複
数設けられた電流減衰モードを電流の増減率によって変
えることができる定電流駆動方式のモータドライバを具
備する記録装置を提供する。 【構成】 ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納されて
いるＲＯＭ、ステッピングモータ、複数の電流減衰モー
ドによって得られる定電流駆動方式のモータドライバを
具備する記録装置の構成として、モータに流れる電流の
増減率によって、電流減衰モードを変える手段を持つ。
数設けられた電流減衰モードを電流の増減率によって変
えることができる定電流駆動方式のモータドライバを具
備する記録装置を提供する。 【構成】 ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納されて
いるＲＯＭ、ステッピングモータ、複数の電流減衰モー
ドによって得られる定電流駆動方式のモータドライバを
具備する記録装置の構成として、モータに流れる電流の
増減率によって、電流減衰モードを変える手段を持つ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、記録ヘッドのような記
録手段によって被記録材へ記録を行う記録装置に関す
る。
録手段によって被記録材へ記録を行う記録装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】プリンタ、複写機、ファクシミリ等で用
いられる記録装置、あるいはコンピュータやワードプロ
セッサ等を含む複合機やワークステーションの出力機器
として用いられる記録装置は、画像情報に基づいて、用
紙やプラスチック薄板（ＯＨＰ用シート）等の被記録材
に画像（文字や記号を含む）を記録するように構成され
ており、被記録材の搬送方向（副走査方向）と交差する
方向に主走査する記録方式をとるシリアルタイプの記録
装置においては、被記録材に沿って移動（主走査）する
キャリッジ上に搭載した記録手段（記録ヘッド）によっ
て画像を記録し、１行分の記録を終了した後に所定量の
紙送り（副走査）を行い、その後に次の行の画像を記録
（副走査）をするという動作を繰り返すことにより、被
記録材の所望の範囲に画像が記録される。
いられる記録装置、あるいはコンピュータやワードプロ
セッサ等を含む複合機やワークステーションの出力機器
として用いられる記録装置は、画像情報に基づいて、用
紙やプラスチック薄板（ＯＨＰ用シート）等の被記録材
に画像（文字や記号を含む）を記録するように構成され
ており、被記録材の搬送方向（副走査方向）と交差する
方向に主走査する記録方式をとるシリアルタイプの記録
装置においては、被記録材に沿って移動（主走査）する
キャリッジ上に搭載した記録手段（記録ヘッド）によっ
て画像を記録し、１行分の記録を終了した後に所定量の
紙送り（副走査）を行い、その後に次の行の画像を記録
（副走査）をするという動作を繰り返すことにより、被
記録材の所望の範囲に画像が記録される。
【０００３】図１に代表的な記録装置の構成図を示す。
図１において、１はホストコンピュータ（以下、単にホ
ストという）であり、２は、記録装置の制御の中心的な
役割を果たすＣＰＵであり、３は、制御プログラムおよ
びＣＧ（コンピュータグラフィックス）等を書き込んで
あるＲＯＭであり、４は、ＧＡであり、ＣＰＵの機能で
果たせない所をロジック設計によるカスタムデバイスと
いう形で補うものである。５は、ホスト１からのデータ
（印字データ、制御コード、記号を含む）を溜め込む受
信バッファや、受信バッファからデータを読みだしビッ
トデータに展開されたものを格納するための印字バッフ
ァや、ＧＡ４で使用される制御レジスタに使用されるメ
モリであるＲＡＭである。
図１において、１はホストコンピュータ（以下、単にホ
ストという）であり、２は、記録装置の制御の中心的な
役割を果たすＣＰＵであり、３は、制御プログラムおよ
びＣＧ（コンピュータグラフィックス）等を書き込んで
あるＲＯＭであり、４は、ＧＡであり、ＣＰＵの機能で
果たせない所をロジック設計によるカスタムデバイスと
いう形で補うものである。５は、ホスト１からのデータ
（印字データ、制御コード、記号を含む）を溜め込む受
信バッファや、受信バッファからデータを読みだしビッ
トデータに展開されたものを格納するための印字バッフ
ァや、ＧＡ４で使用される制御レジスタに使用されるメ
モリであるＲＡＭである。
【０００４】６は、被記録材に沿って記録ヘッドを主走
査させるＣＲモータであり、７は、被記録材の搬送方向
（副走査方向）へ紙を送るためのラインフィード（以
下、ＬＦ）モータであり、８は、記録ヘッドの印字品位
を保つために行うヘッドの吐出ノズルからインクを吸い
上げる動作、給紙および排紙に使用されるモータ（以下
Ｐ−ＡＳＦモータ）である。９は、各モータ６〜８を駆
動する際に必要であるモータドライバやその周辺回路で
あるモータ駆動回路である。
査させるＣＲモータであり、７は、被記録材の搬送方向
（副走査方向）へ紙を送るためのラインフィード（以
下、ＬＦ）モータであり、８は、記録ヘッドの印字品位
を保つために行うヘッドの吐出ノズルからインクを吸い
上げる動作、給紙および排紙に使用されるモータ（以下
Ｐ−ＡＳＦモータ）である。９は、各モータ６〜８を駆
動する際に必要であるモータドライバやその周辺回路で
あるモータ駆動回路である。
【０００５】１０は、キャリッジ上に搭載され、被記録
材に沿ってインクを吐出することにより、記録を行う記
録ヘッドであり、ヘッド制御回路１１によって記録ヘッ
ドの種類、記録ヘッドの各吐出ノズルにあるヒータを加
熱するための抵抗のばらつき、また記録ヘッドの温度等
を検出し、適切な記録をことができるように構成されて
いる。
材に沿ってインクを吐出することにより、記録を行う記
録ヘッドであり、ヘッド制御回路１１によって記録ヘッ
ドの種類、記録ヘッドの各吐出ノズルにあるヒータを加
熱するための抵抗のばらつき、また記録ヘッドの温度等
を検出し、適切な記録をことができるように構成されて
いる。
【０００６】また、１２は、ユーザがパワーＯＮ、パワ
ーＯＦＦ、ＯＮＬＩＮＥ、ラインフィード（ＬＦ）、Ｍ
ＥＮＵ（給紙方法、使用Ｉ／Ｆ、使用カートリッジ、そ
の他機能の設定等）を実操作する操作パネルである。１
３は、操作パネルを制御するための回路である。
ーＯＦＦ、ＯＮＬＩＮＥ、ラインフィード（ＬＦ）、Ｍ
ＥＮＵ（給紙方法、使用Ｉ／Ｆ、使用カートリッジ、そ
の他機能の設定等）を実操作する操作パネルである。１
３は、操作パネルを制御するための回路である。
【０００７】記録装置のラインフィードモータ、キャリ
ッジモータ、給紙モータ、ヘッドの回復モータには、現
在ＤＣモータやパルスで制御するステッピングモータが
一般である。
ッジモータ、給紙モータ、ヘッドの回復モータには、現
在ＤＣモータやパルスで制御するステッピングモータが
一般である。
【０００８】次に、ステッピングモータについて説明す
る。ステッピングモータは、その性質上、フィードバッ
ク系なしのオープンループで位置決め制御が可能であ
る。オープンループで、位置決め制御が可能であるとい
うことは、そのシステムの簡略化することにもつなが
り、コスト的にも大変有利となる。そのため、ＯＡ機器
関連の制御システムでは、ステッピングモータが広く使
われている。
る。ステッピングモータは、その性質上、フィードバッ
ク系なしのオープンループで位置決め制御が可能であ
る。オープンループで、位置決め制御が可能であるとい
うことは、そのシステムの簡略化することにもつなが
り、コスト的にも大変有利となる。そのため、ＯＡ機器
関連の制御システムでは、ステッピングモータが広く使
われている。
【０００９】モータの駆動方式としては、定電流駆動方
式、定電圧ＰＷＭ駆動方式、マイクロステップ駆動方式
等が挙げられる。これらの駆動方式は、モータドライバ
の仕様によって決まり、例えば、定電流駆動方式を採用
する場合、定電流チョッピング用のモータドライバを使
用する必要がある。
式、定電圧ＰＷＭ駆動方式、マイクロステップ駆動方式
等が挙げられる。これらの駆動方式は、モータドライバ
の仕様によって決まり、例えば、定電流駆動方式を採用
する場合、定電流チョッピング用のモータドライバを使
用する必要がある。
【００１０】定電流駆動方式は、ステッピングモータに
流れる電流が常に一定になるように制御する駆動方式で
あり、その中でもチョッパ駆動方式は、アナログ駆動方
式に対してパワートランジスタの負担も軽く、効率の良
い駆動方式であるため比較的よく使われている。
流れる電流が常に一定になるように制御する駆動方式で
あり、その中でもチョッパ駆動方式は、アナログ駆動方
式に対してパワートランジスタの負担も軽く、効率の良
い駆動方式であるため比較的よく使われている。
【００１１】ＰＷＭ駆動は、従来、モータドライブのト
ランジスタに加える電圧の時間幅を変化させ、任意の電
流波形を作成するものである。実際には、１相内を複数
に分割し、各分割毎に電圧を加えるか否かを設定するこ
とにより、所望の電流波形を得る。一般的には、電流波
形がＳＩＮ（正弦）カーブに近い方が振動が少なく滑ら
かな駆動を得ることができる。
ランジスタに加える電圧の時間幅を変化させ、任意の電
流波形を作成するものである。実際には、１相内を複数
に分割し、各分割毎に電圧を加えるか否かを設定するこ
とにより、所望の電流波形を得る。一般的には、電流波
形がＳＩＮ（正弦）カーブに近い方が振動が少なく滑ら
かな駆動を得ることができる。
【００１２】マイクロステップ駆動方式は、基本ステッ
プ角度を回路技術により、さらに微細化したものであ
り、微少角のステップ駆動を実現することが可能であ
る。そのため、ロータの振動を低減する効果もある。原
理的には、２個の励磁コイルにそれぞれ任意の駆動電流
を流すことでロータの静止点を決めている。磁気回路の
性質として励磁電流を増やせば、その発生磁界もこれに
対応して強くなり、ロータの静止点を任意に設定するこ
とができる。
プ角度を回路技術により、さらに微細化したものであ
り、微少角のステップ駆動を実現することが可能であ
る。そのため、ロータの振動を低減する効果もある。原
理的には、２個の励磁コイルにそれぞれ任意の駆動電流
を流すことでロータの静止点を決めている。磁気回路の
性質として励磁電流を増やせば、その発生磁界もこれに
対応して強くなり、ロータの静止点を任意に設定するこ
とができる。
【００１３】上述した駆動方式での従来の制御および制
御回路について説明する。図２に従来例の構成図を示
す。図２において、２はＣＰＵであり、３はモータの制
御テーブルが格納されているＲＯＭであり、１４はモー
タ制御用モータドライバである。４相入力の定電流チョ
ッピング、電流値２ビット切り替え機能付き、定電流駆
動方式のモータドライバを例に挙げる。
御回路について説明する。図２に従来例の構成図を示
す。図２において、２はＣＰＵであり、３はモータの制
御テーブルが格納されているＲＯＭであり、１４はモー
タ制御用モータドライバである。４相入力の定電流チョ
ッピング、電流値２ビット切り替え機能付き、定電流駆
動方式のモータドライバを例に挙げる。
【００１４】ＣＰＵより、モータ制御信号としてＩＮ
Ａ、／ＩＮＡ、ＩＮＢ、／ＩＮＢの相選択信号とＩ０、
Ｉ１の電流値切り替え信号がモータドライバに出力され
ている。制御信号ＩＮＡ、ＩＮＢ、によってコイルに流
す電流の向きを設定でき、Ｉ０、Ｉ１の信号でモータに
流す電流値を設定できる構成になっている。
Ａ、／ＩＮＡ、ＩＮＢ、／ＩＮＢの相選択信号とＩ０、
Ｉ１の電流値切り替え信号がモータドライバに出力され
ている。制御信号ＩＮＡ、ＩＮＢ、によってコイルに流
す電流の向きを設定でき、Ｉ０、Ｉ１の信号でモータに
流す電流値を設定できる構成になっている。
【００１５】この構成において、モータの回転速度、つ
まりキャリッジの移動速度は、ＣＰＵが判断し、ＩＮ
Ａ、／ＩＮＡ、ＩＮＢ、／ＩＮＢのパルス長を変えて実
現する。パルス長は、ＣＰＵのタイマー機能を使用して
決定される。キャリッジを主走査させて印字を行う記録
装置において、キャリッジの位置と画像データは、必ず
リンクしている必要があり、そのキャリッジの絶対値
（絶対位置）は、何ステップ駆動したかをＣＰＵがその
内部レジスタに記憶することにより管理されている。そ
して、ホームポジションを絶対値０に割り当てている。
ホームポジションというのは、キャリッジの移動範囲内
に設定された位置であり、その位置に配置した位置決め
用遮蔽板をキャリッジ上に設けた光学センサで感知する
ことにより検知される。
まりキャリッジの移動速度は、ＣＰＵが判断し、ＩＮ
Ａ、／ＩＮＡ、ＩＮＢ、／ＩＮＢのパルス長を変えて実
現する。パルス長は、ＣＰＵのタイマー機能を使用して
決定される。キャリッジを主走査させて印字を行う記録
装置において、キャリッジの位置と画像データは、必ず
リンクしている必要があり、そのキャリッジの絶対値
（絶対位置）は、何ステップ駆動したかをＣＰＵがその
内部レジスタに記憶することにより管理されている。そ
して、ホームポジションを絶対値０に割り当てている。
ホームポジションというのは、キャリッジの移動範囲内
に設定された位置であり、その位置に配置した位置決め
用遮蔽板をキャリッジ上に設けた光学センサで感知する
ことにより検知される。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】従来、定電流駆動方式
のモータドライバは、モータのコイルに電流を流す増加
（ｃｈａｒｇｅ）モードと、電流を引き込む減衰（ｄｅ
ｃａｙ）モードを持っており、電流を引き込むモード
は、既成ダイオードを介してモータ電流を減衰させるモ
ードのみであった。
のモータドライバは、モータのコイルに電流を流す増加
（ｃｈａｒｇｅ）モードと、電流を引き込む減衰（ｄｅ
ｃａｙ）モードを持っており、電流を引き込むモード
は、既成ダイオードを介してモータ電流を減衰させるモ
ードのみであった。
【００１７】近年、減衰モードを複数持ち、電流減衰率
を複数設定できるモータドライバも開発されており、ス
テッピングモータの駆動方法も多様化が進んでいる。即
ち、電流減衰率を複数設定できるモータドライバを用い
て、モータの振動、音等に最適な駆動方法を模索する必
要がある。
を複数設定できるモータドライバも開発されており、ス
テッピングモータの駆動方法も多様化が進んでいる。即
ち、電流減衰率を複数設定できるモータドライバを用い
て、モータの振動、音等に最適な駆動方法を模索する必
要がある。
【００１８】したがって、本発明の目的は、最適な駆動
方法を模索するために適した、複数設けられた電流減衰
モードを電流の増減率によって変えることができる定電
流駆動方式のモータドライバを具備する記録装置を提供
することにある。
方法を模索するために適した、複数設けられた電流減衰
モードを電流の増減率によって変えることができる定電
流駆動方式のモータドライバを具備する記録装置を提供
することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明の記録装置は、ＣＰＵ、モータの制御テー
ブルが格納されているＲＯＭ、ステッピングモータ、複
数の電流減衰モードによって得られる定電流駆動方式の
モータドライバを具備する記録装置において、モータに
流れる電流の増減率によって、電流減衰モードを変える
手段を持つことを特徴とする。
めに、本発明の記録装置は、ＣＰＵ、モータの制御テー
ブルが格納されているＲＯＭ、ステッピングモータ、複
数の電流減衰モードによって得られる定電流駆動方式の
モータドライバを具備する記録装置において、モータに
流れる電流の増減率によって、電流減衰モードを変える
手段を持つことを特徴とする。
【００２０】
【実施例】次に、本発明の実施例を説明する。
【００２１】（実施例１）最初に、電流減衰モードを複
数持っている定電流駆動方式のモータドライバに関して
図３を参照して説明する。図３（ａ）は、モータに流れ
る電流が増加する場合を示す図であり、４つのトランジ
スタのうち、上段、下段の対角線上のトランジスタをＯ
Ｎさせるｃｈａｒｇｅモード（以下、チャージモードと
いう）である。
数持っている定電流駆動方式のモータドライバに関して
図３を参照して説明する。図３（ａ）は、モータに流れ
る電流が増加する場合を示す図であり、４つのトランジ
スタのうち、上段、下段の対角線上のトランジスタをＯ
Ｎさせるｃｈａｒｇｅモード（以下、チャージモードと
いう）である。
【００２２】図３（ｂ）は、モータの電流を減衰させる
モードであり、下段の２つのトランジスタをＯＮさせて
いる。このモードは、電流の減衰を遅くできるｓｌｏｗ
ｄｅｃａｙ（緩慢減衰）（以下、スロー減衰という）
モードである。
モードであり、下段の２つのトランジスタをＯＮさせて
いる。このモードは、電流の減衰を遅くできるｓｌｏｗ
ｄｅｃａｙ（緩慢減衰）（以下、スロー減衰という）
モードである。
【００２３】図３（ｃ）は、モータの電流を減衰させる
モードであり、チャージモードでＯＮさせたトランジス
タとは逆の対角線上のトランジスタ２つをＯＮさせるｆ
ａｓｔ ｄｅｃａｙ（急速減衰）（以下、ファスト減衰
という）モードである。このモードの特徴は、電流の減
衰が早いことである。これら３つのモードを組み合わせ
ることにより、種々のモードを作ることが可能である。
モードであり、チャージモードでＯＮさせたトランジス
タとは逆の対角線上のトランジスタ２つをＯＮさせるｆ
ａｓｔ ｄｅｃａｙ（急速減衰）（以下、ファスト減衰
という）モードである。このモードの特徴は、電流の減
衰が早いことである。これら３つのモードを組み合わせ
ることにより、種々のモードを作ることが可能である。
【００２４】図４は、モード組み合わせの一例を示す波
形図である。チョッピング周期内で設定電流に達するま
で、チャージモードを行い、設定電流に達した後、ファ
スト減衰モードに移行する。その後、この図４で示す実
施例では、チョッピング周期に対して４０％のところ
で、スロー減衰モードに移行する。
形図である。チョッピング周期内で設定電流に達するま
で、チャージモードを行い、設定電流に達した後、ファ
スト減衰モードに移行する。その後、この図４で示す実
施例では、チョッピング周期に対して４０％のところ
で、スロー減衰モードに移行する。
【００２５】このようなモードの組み合わせをさらに考
察すると、電流が増加する場合と減少する場合の両方
で、適切であることが見いだされている。このことを図
５を参照して以下に説明する。
察すると、電流が増加する場合と減少する場合の両方
で、適切であることが見いだされている。このことを図
５を参照して以下に説明する。
【００２６】図５は、４０％でファスト減衰モードから
スロー減衰モードに切り替える４０％ｍｉｘ（混入）減
衰モードと、チャージモードの後、ファスト減衰モード
のみにする０％ｍｉｘ（混入）減衰モードとを、電流が
増加していく場合と電流が減少していく場合のそれぞれ
で示している。図５のａ、ｂは、それぞれのモードでの
電流の振れ幅（三角波高値）であり、図５のｃ、ｄは、
それぞれモードでの電流減衰の（電流減衰率）である。
図から分かるように、三角波高値は、ａの方が小さく、
より設定電流に実際のモータ電流を近づけることができ
る。このことから、電流の増加時は、傾向としてスロー
減衰モードのように電流減衰率が小さいモードを多く使
用した方が設定値に即した電流を実現できるといえる。
スロー減衰モードに切り替える４０％ｍｉｘ（混入）減
衰モードと、チャージモードの後、ファスト減衰モード
のみにする０％ｍｉｘ（混入）減衰モードとを、電流が
増加していく場合と電流が減少していく場合のそれぞれ
で示している。図５のａ、ｂは、それぞれのモードでの
電流の振れ幅（三角波高値）であり、図５のｃ、ｄは、
それぞれモードでの電流減衰の（電流減衰率）である。
図から分かるように、三角波高値は、ａの方が小さく、
より設定電流に実際のモータ電流を近づけることができ
る。このことから、電流の増加時は、傾向としてスロー
減衰モードのように電流減衰率が小さいモードを多く使
用した方が設定値に即した電流を実現できるといえる。
【００２７】電流を減少する場合には、図５から分かる
ように、電流減衰率は、０％混入減衰モードの方が大き
い。このことから、電流を速く減衰させたい場合には、
電流の減衰率の大きいモードを選択する方がよいといえ
る。しかし、減衰率の大きいモードを使用する場合は、
先に述べたように、三角波高値が大きくなってしまうこ
とを考慮に入れておかなければならない。なぜならば、
モータの回転速度が遅い場合（１ステップの時間が長い
場合）に、電流減衰率が大きいモードを使用すると、三
角波高値が大きくなってしまう。また、逆に、モータの
回転速度が速い場合（１ステップの時間が短い場合）
に、電流減衰率を小さいモードを使用する緩慢モードの
減衰率より、モータのＬ（インダクタンス）分等による
電流の遅れの方が大きくなってしまい、設定電流と実際
の電流の差が拡大してしまうからである。
ように、電流減衰率は、０％混入減衰モードの方が大き
い。このことから、電流を速く減衰させたい場合には、
電流の減衰率の大きいモードを選択する方がよいといえ
る。しかし、減衰率の大きいモードを使用する場合は、
先に述べたように、三角波高値が大きくなってしまうこ
とを考慮に入れておかなければならない。なぜならば、
モータの回転速度が遅い場合（１ステップの時間が長い
場合）に、電流減衰率が大きいモードを使用すると、三
角波高値が大きくなってしまう。また、逆に、モータの
回転速度が速い場合（１ステップの時間が短い場合）
に、電流減衰率を小さいモードを使用する緩慢モードの
減衰率より、モータのＬ（インダクタンス）分等による
電流の遅れの方が大きくなってしまい、設定電流と実際
の電流の差が拡大してしまうからである。
【００２８】図６に目標電流と実際に流れるモータ電流
値を示す。実際に流れる電流は、Ｌ分があるため、目標
の電流に対して遅れている。モータの回転速度が速い場
合、つまり、１ステップにかかる時間が短い場合、この
遅れが大きいと、相の切り替わり目で、電流を０を戻す
ことができなくなり、次のステップで設定電流のピーク
値に達することができなくなってしまう。ピーク値に達
することができなければモータのトルクの減少につなが
り、結果としてモータの脱調を引き起こしてしまう。
値を示す。実際に流れる電流は、Ｌ分があるため、目標
の電流に対して遅れている。モータの回転速度が速い場
合、つまり、１ステップにかかる時間が短い場合、この
遅れが大きいと、相の切り替わり目で、電流を０を戻す
ことができなくなり、次のステップで設定電流のピーク
値に達することができなくなってしまう。ピーク値に達
することができなければモータのトルクの減少につなが
り、結果としてモータの脱調を引き起こしてしまう。
【００２９】この現象は、矩形波からｓｉｎ波へ切り替
わる場合に最も顕著に現れる。図７に示すように、矩形
波では、相が切り替わっても実際の電流は、逆方向の電
流がピークくらい流れているため切り替わりの後に、ス
テップにおける設定電流波形をクロスするポイントがさ
らに遅れてしまい、ピーク電流が極端に小さくなってい
る。
わる場合に最も顕著に現れる。図７に示すように、矩形
波では、相が切り替わっても実際の電流は、逆方向の電
流がピークくらい流れているため切り替わりの後に、ス
テップにおける設定電流波形をクロスするポイントがさ
らに遅れてしまい、ピーク電流が極端に小さくなってい
る。
【００３０】上記に述べたような現象の発生を抑えるた
めに、１ステップの時間が比較的長い場合（モータの回
転速度が遅い場合）は、三角波高値が小さくなるように
減衰モードを選択する。また、設定電流値に対し、実際
に流れるモータ電流が遅れ始めるモータ回転速度より速
いモータの回転速度である場合は、電流減衰率の高いモ
ードを選択する。例えば、同じ設定電流波形を実現する
場合でもモータの回転速度に合わせてスローとファスト
減衰の値が異なるため、使用テーブルを変える必要があ
る。
めに、１ステップの時間が比較的長い場合（モータの回
転速度が遅い場合）は、三角波高値が小さくなるように
減衰モードを選択する。また、設定電流値に対し、実際
に流れるモータ電流が遅れ始めるモータ回転速度より速
いモータの回転速度である場合は、電流減衰率の高いモ
ードを選択する。例えば、同じ設定電流波形を実現する
場合でもモータの回転速度に合わせてスローとファスト
減衰の値が異なるため、使用テーブルを変える必要があ
る。
【００３１】このような制御により、実際のモータ電流
波形を設定電流波形に合わせ込むことができ、振動、
音、トルク変動の面で有利になるはずであり、検討結果
でも同様の効果が得ている。
波形を設定電流波形に合わせ込むことができ、振動、
音、トルク変動の面で有利になるはずであり、検討結果
でも同様の効果が得ている。
【００３２】上記の実施例は、予め設定電流値に対し
て、実際に流れるモータ電流が遅れ始めるポイントを見
つけて使用テーブルを変えているが、遅れ始めるポイン
トを時間のデータとしてレジスタを持ち、リアルタイム
の時間とレジスタの時間とを比較し、同じテーブルを使
用しても減衰モードを抽出して自動で適正なモードを変
える方法でもよい。
て、実際に流れるモータ電流が遅れ始めるポイントを見
つけて使用テーブルを変えているが、遅れ始めるポイン
トを時間のデータとしてレジスタを持ち、リアルタイム
の時間とレジスタの時間とを比較し、同じテーブルを使
用しても減衰モードを抽出して自動で適正なモードを変
える方法でもよい。
【００３３】（その他の実施例）図１の構成図では、Ｃ
ＰＵ２が記録装置全体の制御を行っているが、ＤＭＡ
（ダイレクトメモリアクセス）を設け（図示せず）、Ｄ
ＭＡによってＲＡＭ５と例えば外部機器のホスト等との
間のデータの転送を直接行うようにしてもよい。
ＰＵ２が記録装置全体の制御を行っているが、ＤＭＡ
（ダイレクトメモリアクセス）を設け（図示せず）、Ｄ
ＭＡによってＲＡＭ５と例えば外部機器のホスト等との
間のデータの転送を直接行うようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの回転速度に応じて、電流減少時の電流減衰モー
ドを変えることにより、実際のモータ電流波形を設定電
流波形に合わせることができ、振動、音、トルク変動を
抑えることができる。
モータの回転速度に応じて、電流減少時の電流減衰モー
ドを変えることにより、実際のモータ電流波形を設定電
流波形に合わせることができ、振動、音、トルク変動を
抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、記録装置の構成図（ブロック図）であ
る。
る。
【図２】図２は、記録装置で用いる従来例のモータ駆動
方式を説明するためのブロック図である。
方式を説明するためのブロック図である。
【図３】図３は、増加（チャージ）モード、スロー減衰
モード、ファスト減衰モードの動作を説明するための回
路図である。
モード、ファスト減衰モードの動作を説明するための回
路図である。
【図４】図４は、減衰モードを説明するための波形図で
ある。
ある。
【図５】図５は、減衰モードの使用例を示す波形図であ
る。
る。
【図６】図６は、電流遅れを説明するための波形図であ
る。
る。
【図７】図７は、電流遅れを説明するための波形図であ
る。
る。
１ ホスト ２ ＣＰＵ ３ ＲＯＭ ４ ＧＡ ５ ＲＡＭ ６ ＣＲモータ ７ ＬＦモータ ８ ＡＳＦモータ ９ モータ駆動回路 １０ 記録ヘッド １１ ヘッド制御回路 １２ 操作パネル １３ パネル制御回路 １４ モータドライバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C480 CA01 CA43 CB03 EA03 EA05 EA12 EA26 EA27 3F049 EA10 EA12 EA22 LA02 LA05 LA07 LB03 5H580 AA04 AA05 AA07 BB02 BB07 CB08 EE02 FA10 FA14 FA23 FA35 FB01 GG04
Claims (9)
- 【請求項１】ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納され
ているＲＯＭ、ステッピングモータ、電流減衰モードを
複数持っている定電流駆動方式のモータドライバを具備
し、モータに流れる電流が増加する場合と減少する場合
で電流減衰モードを変えることを特徴とする記録装置。 - 【請求項２】ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納され
ているＲＯＭ、ステッピングモータ、電流減衰モードを
複数持っている定電流駆動方式のモータドライバを具備
し、該モータドライバに設定する電流波形の立ち下がり
カーブにおける減少率に応じて、電流減少時の電流減衰
モードを変えることを特徴とする記録装置。 - 【請求項３】ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納され
ているＲＯＭ、ステッピングモータ、電流減衰モードを
複数持っている定電流駆動方式のモータドライバを具備
し、モータの回転速度に応じて電流減少時の電流減衰モ
ードを変えることを特徴とする記録装置。 - 【請求項４】ＣＰＵ、モータの制御テーブルが格納され
ているＲＯＭ、ステッピングモータ、電流減衰モードを
複数持っている定電流駆動方式のモータドライバを具備
し、該モータドライバに設定する電流波形の立ち下がり
カーブにおける減少率をハード的に検出し、電流減少時
の電流減衰モードを変えることを特徴とする記録装置。 - 【請求項５】請求項１乃至４のいずれか１つに記載の記
録装置において、モータの制御テーブル格納用ＲＡＭ
と、該ＲＡＭからモータ制御データを読み取るためのＤ
ＭＡ制御回路とをさらに具備することを特徴とする記録
装置。 - 【請求項６】記録装置内で使用されるステッピングモー
タを駆動するための定電流駆動方式のモータドライバを
具備した記録装置において、 モータドライバは、増加モードと、電流減衰率が異な
る、即ち、大きな電流減衰率の減衰モードと、小さい電
流減衰率の減衰モードである２つの減衰モードとを有
し、 設定電流値を段階的に増加させる場合と設定電流値を段
階的に減少させる場合とで増加モードと減衰モードとの
組み合わせを変える、 ことを特徴とする記録装置。 - 【請求項７】 請求項６記載の記録装置において、 設定電流値を段階的に増加させる場合、増加モードと大
きな電流減衰率のファスト減衰モードと小さな電流減衰
モードとの組み合わせを用い、 設定電流値を段階的に減少させる場合、増加モードと大
きな電流減衰率のファスト減衰モードとの組み合わせを
用いる、 ことを特徴とする記録装置。 - 【請求項８】 請求項６記載の記録装置において、 モータの回転速度が遅い場合、小さな電流減衰モードを
用い、 モータの回転速度が早い場合、大きな電流減衰モードを
用いる、 ことを特徴とする記録装置。 - 【請求項９】 請求項６乃至８のいずれか１つに記載の
記録装置において、モータドライバは、モータの少なく
とも１つの巻線に関して、 電源とモータ巻線の一端との間の電流の流れを制御する
第１スイッチング素子と、 モータ巻線の他端と接地との間の電流の流れを制御する
第２スイッチング素子と、 電源とモータ巻線の他端との間の電流の流れを制御する
第３スイッチング素子と、 モータ巻線の他端と接地との間の電流の流れを制御する
第４スイッチング素子と、 を有し、 前記増加モードは、電流を、電源から第１スイッチング
素子を通し、モータ巻線の一端から他端へ、さらにモー
タ巻線の他端から第２スイッチング素子を通して接地に
流すモードであり、 前記小さい電流減衰率の減衰モードは、電流を、モータ
と第２スイッチング素子と第４スイッチング素子との間
で循環させるモードであり、 前記大きな電流減衰率のモードは、電流を、接地から第
４スイッチング素子を通し、モータ巻線の一端から他端
へ、さらにモータ巻線の他端から第３スイッチング素子
を通して電源に戻すモードである、 ことを特徴とする記録装置。
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|---|---|---|---|
| JP30326998A JP3774578B2 (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 記録装置及びモータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30326998A JP3774578B2 (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 記録装置及びモータ制御回路 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000125593A true JP2000125593A (ja) | 2000-04-28 |
| JP3774578B2 JP3774578B2 (ja) | 2006-05-17 |
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ID=17918934
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30326998A Expired - Fee Related JP3774578B2 (ja) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | 記録装置及びモータ制御回路 |
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| JP (1) | JP3774578B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011078301A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-04-14 | Canon Inc | モータ駆動装置 |
| JP2015070775A (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-13 | セイコーエプソン株式会社 | 回路装置及び電子機器 |
| US9906179B1 (en) | 2016-03-10 | 2018-02-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor drive control device and motor drive control method |
| WO2018221628A1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | ミネベアミツミ株式会社 | モータ電流制御装置およびモータ電流制御方法 |
| JP2020146270A (ja) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | 株式会社ニューギン | 遊技機 |
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-
1998
- 1998-10-09 JP JP30326998A patent/JP3774578B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN110663169B (zh) * | 2017-05-31 | 2023-05-26 | 美蓓亚三美株式会社 | 电机电流控制装置及电机电流控制方法 |
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