JP2000184789A - ステッピングモ―タの駆動方法 - Google Patents

ステッピングモ―タの駆動方法

Info

Publication number
JP2000184789A
JP2000184789A JP37518198A JP37518198A JP2000184789A JP 2000184789 A JP2000184789 A JP 2000184789A JP 37518198 A JP37518198 A JP 37518198A JP 37518198 A JP37518198 A JP 37518198A JP 2000184789 A JP2000184789 A JP 2000184789A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
current
switching element
stepping motor
driving
winding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP37518198A
Other languages
English (en)
Inventor
Katsumi Arisaka
克己 有坂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP37518198A priority Critical patent/JP2000184789A/ja
Publication of JP2000184789A publication Critical patent/JP2000184789A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 放電期間中の放電経路の切り替えに代えて、
ほぼ正弦波半波状の制御電圧の増加と減少に応じて、放
電経路を切り替えることにより、複雑な信号処理を用い
ないステッピングモータの駆動方法を提供する。 【構成】 放電時定数が大きいと問題となりうる電流が
急激に減少する制御期間では、放電時定数が小さい経路
で放電し、そして、電流が急激に減少しない期間では、
放電時定数が大きい経路で放電する。それにより、制御
対象の回路定数に束縛されることのない、追従性の良い
ステッピングモータの駆動方法を得る。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
駆動方法に関し、特に、複写機の読み取り系やプリンタ
のキャリッジ移動に使用されるステッピングモータの駆
動回路に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、電子写真式複写機の読み取り光学
系の駆動やシリアル式プリンタの印字ヘッドを搭載した
キャリッジをプラテンに沿って移動させるのに利用され
るモータには、一般的にステッピングモータが採用され
てきた。その理由は、(1)モータの回転角が入力パル
スに比例し、累積誤差を残さない、(2)モータの回転
速度が入力パルスの周波数に比例し、精密な同期運転が
可能である、(3)起動停止特性がよい、(4)デジタ
ル信号で制御が可能である、といった利点があるためで
ある。
【0003】構造が簡単なことから廉価になるので、上
記電子写真式複写機の読み取り光学系の駆動やシリアル
式プリンタのキャリッジ駆動には、通常2相ステッピン
グモータが用いられている。
【0004】2相ステッピングモータを駆動する方式に
は、ユニポーラ駆動とバイポーラ駆動とがある。ユニポ
ーラ駆動回路の一例を図6に示す。図6に示すように、
巻線15、16、17、18に、それぞれ、スイッチン
グ素子としてトランジスタ11、12、13、14を接
続し、それぞれのトランジスタをON(オン)すること
で、巻線に電流を印加して、ロータを回転させる。
【0005】また、モータのトルク特性を向上するため
に、モータ巻線を無駄なく利用する。いわゆるバイポー
ラ駆動においては、正逆両方向の電流を流すため、従来
よりHブリッジ回路と呼ばれるスイッチングトランジス
タを4つ組み合わせた回路を使用している。
【0006】図3に、このHブリッジ回路を基本とし
た、2相ステッピングモータのバイポーラ駆動制御回路
の従来例を示す。2相ステッピングモータ1にはモータ
巻線が2つあり、その巻線2および3のそれぞれに電流
駆動回路4、5が設けられている。ここでは、どちらの
電流駆動回路も同一構成であるため、電流駆動回路4の
内部についてのみ説明する。また、7は、モータ駆動用
の電源ユニットである。
【0007】図3は、11、12、21、22はスイッ
チング素子であり、回路上ではFETで表現している。
13、14、23、24はフライホイールダイオードで
ある。15は、モータ巻線の電流を検出するための抵抗
であり、16はD/A変換器であり、17はオペアンプ
から成る比較器である。
【0008】また、6は、各トランジスタのON/OF
F(オン/オフ)を制御するパルスを生成する制御回路
であり、図示しない回路からステッピングモータのステ
ップ進行を指示する歩進パルスが入力される。
【0009】ここで、電流検出抵抗15が発生する検出
電圧を、D/A変換器16で生成される制御対象電圧と
を比較器17で比較する。制御回路6は、その差分電圧
を読み取り、これが一定になるように、トランジスタ1
1、12、21、22のスイッチング信号を制御してい
る。
【0010】最初に、トランジスタ11と22がオンで
あり、トランジスタ12と21がオフであるときを考え
る。このとき、電流は、電源7からトランジスタ11を
介してモータ巻線2に流れ、さらにトランジスタ22を
経て、抵抗15に至るαの経路をたどる。
【0011】次に、トランジスタ22がオンのままで、
トランジスタ11をオフにして、巻線への電流供給を遮
断する場合を考える。このとき、巻線に蓄積された電流
は、トランジスタ22およびフライホイールダイオード
14を経由して巻線に戻るというβの経路をたどる。こ
れがオフ設定の第1の手法である。
【0012】もしくは、オンされていたトランジスタ1
1、22ともオフにしたときを考える。このとき、巻線
に蓄積された電流は、GND(接地)を最初に抵抗1
5、フライホイールダイオード14、巻線2、フライホ
イールダイオード23を経て電源7に回生される経路γ
をたどる。このとき、抵抗15を経由するため、先述の
経路βとは時定数が異なる。
【0013】さて、エネルギーが蓄積されたコイルが放
出する電流(i)の一般解は、コイルのインダクタンス
をL、放電経路の抵抗成分をR、時間をtとすると、 i=a×exp{(−t/(L/R)} となる。
【0014】この式から、放電経路の抵抗成分が大きい
と、放電時定数τ=L/Rが小さくなり、したがって、
同じ電流レベルにまで放電する時間は少なくてすむこと
になる。即ち、放電経路βでは、検出抵抗Rを経由しな
いため、時定数が大きく放電曲線が緩やかになるため、
図4(a)に示すように、リップルが小さい電流波形と
なる。一方、放電経路γでは、検出抵抗Rを経由するた
め、時定数が小さくなって放電曲線が急になるため、そ
の結果、図4(b)に示すように、電流リップルが大き
くなっていた。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】前記従来例では、トラ
ンジスタのオン時には外部から電流を供給して充電し、
トランジスタのオフ時には巻線に蓄積した電流を放電す
ることで、トランジスタをチョッパ動作させ、そのオン
/オフの時間幅を変更することにより、巻線電流を定電
流に保つように制御している。
【0016】現在、ステッピングモータをより高精度に
動作させる手法として、マイクロステップ駆動もしくは
正弦波駆動と呼ばれる手法がとられている。この方式
は、A相、B相の電流値を正弦波形状および余弦波形状
にすることで、通常ステップでは、実現できない微小角
の移動動作を実現するものである。そして、この正弦波
駆動を行うためには、上記定電流制御において、電流方
向信号を設定した上で、比較基準電圧VrefにほぼS
IN半波波形を与えてその波形に追従するようにチョッ
パ動作させて定電流制御することで、電流値を正弦波形
状に設定している。
【0017】このような正弦波電流駆動のとき、比較基
準電圧Vrefが零点付近においては、その比較基準電
圧Vrefの変化が最大となる。ここで、回路定数で定
まる巻線インダクタンスの放電時定数が大きいと、放電
特性による放電電流の減衰曲線が比較基準電圧Vref
の変化より緩やかとなってしまう。特に電流が減少する
方向の場合、トランジスタのオン/オフ制御では常にオ
フ期間となってしまう場合がある。図4(a)に示すよ
うに、放電特性では、このような場合においても、図5
に示すように、実際の巻線電流が比較基準電圧Vref
に追従せず、所望のSIN半波の電流値とならないこと
があった。その結果、モータが振動する原因になってし
まうことがあった。そのため、放電時定数を小さくし
て、急速に放電できる経路できる経路を設定した場合に
は、定常時のトランジスタのオン/オフ制御のたびに巻
線への電流の出入りが行われているために、図4(b)
に示すように、電流リップルが増大して、回転むらを悪
化させていた。
【0018】ここで、特開平9−219995号に見ら
れるように、放電期間の最中に放電経路を切り替える手
法が提案されているが、マイクロステップ時には、オン
/オフ期間がダイナミックに変動するため、その切り替
えタイミングを導出するための信号処理が複雑になって
いた。
【0019】したがって、本発明の目的は、放電期間中
の放電経路の切り替えに代えて、ほぼ正弦波半波状の制
御電圧の増加と減少に応じて、放電経路を切り替えるこ
とにより、複雑な信号処理を用いないステッピングモー
タの駆動方法を提供することにある。
【0020】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、特に、放電時定数が大きいと問題となり
うる電流が急激に減少する制御期間では、放電時定数が
小さい経路で放電し、そして、電流が急激に減少しない
期間では、放電時定数が大きい経路で放電して、制御対
象の回路定数に束縛されることのない、追従性の良いス
テッピングモータの駆動方法を採用するものである。
【0021】
【実施例】(実施例1)以下、実施例1を図1の回路図
を参照して、説明する。なお、図1において、図3の従
来例と同一の部材または同一の機能を有するものは、同
一の符号を付してある。
【0022】図1で、11、12、21、22はスイッ
チング素子であり、回路上では、FETで表現してい
る。13、14、23、24はフライホイールダイオー
ドである。15はモータ巻線の電流を検出するための抵
抗であり、16はD/A変換器であり、17はオペアン
プから成る比較器である。
【0023】また、6は、各トランジスタのオン/オフ
を制御するパルスを生成する制御回路であり、図示しな
い回路からステッピングモータのステップ進行を指示す
る歩進パルスに応じて、方向信号ADIR、BDIRが
入力される。
【0024】ここで、電流検出抵抗15が発生する検出
電圧をD/A変換器16で生成される制御対象電圧とを
比較器17で比較する。図示しない定電流制御回路は、
その差分の電圧を読み取り、これが一定になるように信
号ACHOP、BCHOPを出力している。具体的に
は、適切な電流になるように、トランジスタ11、1
2、21、22をスイッチングするPWM信号を出力し
てトランジスタをチョッパ制御している。また、このD
/A変換器には図示しないCPUから適切な設定値が与
えられている。
【0025】この動作を図2を参照して説明する。最初
に、トランジスタ11と22がオンであり、トランジス
タ12と21とがオフのときを考える。このとき、電流
は、電源7からトランジスタ11を介して、モータ巻線
2に流れ、さらにトランジスタ22を経て、抵抗15に
至るという経路をたどる。
【0026】次に、トランジスタ22がオンのままでト
ランジスタ11をオフにして巻線への電流供給を遮断す
る場合を考える。このとき、巻線に蓄積された電流は、
トランジスタ22およびフライホイールダイオード14
を経由して巻線2に戻るという経路をたどる。図7
(a)にこのときの経路を示す。
【0027】もしくは、オンされたトランジスタ11、
22をともに、オフしたときを考える。このとき、巻線
に蓄積された電流は、GNDを最初に抵抗15、フライ
ホイールダイオード14、巻線2、フライホイールダイ
オード23を経て電源7に回生される経路をたどる。こ
のとき、図7(b)に示すように、抵抗15を経由する
ために、先述の経路とは違い、経路中に抵抗成分が大き
くなって時定数が小さくなり、放電特性が異なってく
る。
【0028】次に、具体的なチョッパ動作時の放電切り
替え動作について、図2を参照して説明する。A相とB
相では、位相がずれているだけで同等な動作を行うの
で、ここでは、A相のみについて説明し、B相について
は、煩雑になるので、説明を省略する。
【0029】図2において、(a)はA相の電流設定用
比較基準電圧AREF、(b)はB相の電流設定用比較
基準電圧BREF、(c)はA相の方向切り替え信号A
DIR、(d)は、B相の方向切り替え信号BDIRを
波形をそれぞれ示す。モータの回転数に応じて、これら
の信号が図示しないCPUより与えられる。
【0030】そして、制御回路6はこれらの信号から、
図2に示すような信号A1G、A2G、A3G、A4
G、B1G、B2G、B3G、B4Gを生成する。ここ
で、これらの信号と外部より到来するチョッパ信号AC
HOPとから、トランジスタを実際にオン/オフする信
号が生成され、各トランジスタに与えられる。図2にこ
のとき生成される信号A1、A4を示す。
【0031】これらの信号は、以下に示す論理関係によ
り実現可能である。ここで、&は論理積を、#は論理和
を、!は否定を示す。 A1:ACHOP&ADIR A2:A3#(ADIR&!BDIR) A3:ACHOP&!ADIR A4:A1#(!ADIR&BDIR) B1:BCHOP&BDIR B2:B3#(ADIR&!BDIR) B3:BCHOP&!BDIR B4:B1#(!ADIR&BDIR)
【0032】そして、実際に印加された電流を抵抗15
で検出し、その検出値とD/A変換器の値AREFとを
オペアンプで比較して、その大小の信号をADETとし
てフィードバックしている。
【0033】具体的なチョッパ動作時の放電の切り替え
動作について説明する。制御基準電圧AREFが増加す
る期間である、図2の期間(T1)において電流動作を
考える。ここで、A1G:H(ハイ)、A4G:H、A
3G:L(ロー)、A2G:Lなので、チョッパ信号が
Hで電流を流し込んでいるときには、トランジスタ11
と24がオンして、12と21とがオフしている。
【0034】このとき、印加される電流は、電源7から
トランジスタ11を経て、巻線2に流れ、トランジスタ
24を経由して抵抗15を流れてグランドに至る。次
に、チョッパ信号がLで巻線に蓄積された電流を放電す
るときには、トランジスタ11はオフするが、トランジ
スタ22はACHOP信号に関わらずにHであるので、
オンしたままである。したがって、放電される電流は、
巻線2からトランジスタ22を経由し、ダイオード14
を経て、巻線2に戻る。
【0035】次に、制御基準電圧AREFが減少する期
間である、図2の期間(T2)においての電流動作を考
える。ここで、A1G:H、A4G:L、A3G:L、
A2G:Lなので、チョッパ信号がHで電流を流し込ん
でいるときには、トランジスタ11と24がオンして、
12と21がオフしている。そして、印加される電流
は、電源7からトランジスタ11を経て、巻線2を流
れ、トランジスタ24を経由して抵抗15を流れてグラ
ンドに至る。
【0036】次に、チョッパ信号がLで巻線に蓄積され
た電流を放電するときには、トランジスタ11はオフ
し、トランジスタ22もACHOP信号によってオフさ
れる。したがって、放電される電流は、グランドから抵
抗15を経由してダイオード14を通り巻線2に至り、
さらにダイオード23を経由して電源に回生される。
【0037】期間(T3)および(T3)については、
巻線の電流方向が逆になり、トランジスタ11が21
に、トランジスタ12が22に、ダイオード23が13
に、置換されるだけであるので、説明を省略する。
【0038】ここで、制御電圧としての正弦波が減少す
る期間(T2)等で、大きい減衰時定数をτ’として、
正弦波半波の時間をT、制御電圧が零になる時点での残
留電流は、最大時を1とすると、 exp(−T/τ’) となる。ここで、この残留電流が5%以下になるように
するには、 0.05≧exp(−T/2/τ’) であるので、期間Tと時定数τ’との関係は、 T/2≧3×τ’ となる。
【0039】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スイッチング素子をPWM信号にてオン/オフすること
でチョッパ動作して、インダクタンスに流れる電流を電
流制御していて、その制御電圧の増減によってインダク
タンスに流れる電流を正弦波状に増減するときに、その
電流の変化の増減方向に応じて、スイッチング素子のオ
フ時の放電経路を変更することにより、放電時定数を変
えて、減少時には、制御値が高周波数のときにも速やか
に減少し、それ以外ではリップル成分を増やすことな
く、制御電圧によく追従した電流をインダクタンスに流
すことができて、回転動作を円滑にすることが可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明の実施例のステッピングモータ
の駆動方法を実行する回路図である。
【図2】図2は、図1の回路図における主要部における
信号状態を示す波形図である。
【図3】図3は、従来例の回路図である。
【図4】図4は、従来例の信号を示す波形図である。
【図5】図5は、従来例の信号を示す波形図である。
【図6】図6は、他の従来例を示す図である。
【図7】図7は、電流経路を示す回路図である。
【符号の説明】
1 モータ 2、3 巻線 4、5 電流駆動回路 11、12、21、22 スイッチング素子(トラン
ジスタ) 13、14、23、24 フライホイールダイオード 17 比較器(オペアンプ) 7 電源

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 定電流方式で電流制御しているバイポー
    ラ駆動によるステッピングモータの駆動方法において、 定電流制御のために制御電圧としてほぼ正弦波半波状の
    信号を入力して、ステッピングモータを駆動する場合、 モータの回転速度によらず、前記ほぼ正弦波半波状の制
    御電圧の増加時には、減衰時定数の小さい放電経路を選
    択し、前記ほぼ正弦波半波状の制御電圧の減少時には、
    減衰時定数の大きい放電経路を選択することを特徴とす
    るステッピングモータの駆動方法。
  2. 【請求項2】 請求項1記載のステッピングモータの駆
    動方法において、前記大きい方の減衰時定数の3倍は、
    回転速度で決定される制御電圧の正弦波半波の半波期間
    の半分よりも大きいことを特徴とするステッピングモー
    タの駆動方法。
  3. 【請求項3】 請求項1記載のステッピングモータの駆
    動方法において、駆動方法に用いる駆動回路は、1つの
    モータ巻線に関して、 電源とモータ巻線の一端との間に接続された第1スイッ
    チング素子と、 該第1スイッチング素子の電流通過方向とは逆向きに電
    流を通過させるように第1スイッチング素子と並列に接
    続された第1フライホイールダイオードと、 モータ巻線の他端と接地された検出抵抗との間に接続さ
    れた第2スイッチング素子と、 該第2スイッチング素子の電流通過方向とは逆向きに電
    流を通過させるように第2スイッチング素子と並列に接
    続された第2フライホイールダイオードと、 電源とモータ巻線の他端との間に接続された第3スイッ
    チング素子と、 該第3スイッチング素子の電流通過方向とは逆向きに電
    流を通過させるように第3スイッチング素子と並列に接
    続された第3フライホイールダイオードと、 モータ巻線の一端と接地された検出抵抗との間に接続さ
    れた第4スイッチング素子と、 該第4スイッチング素子の電流通過方向とは逆向きに電
    流を通過させるように第4スイッチング素子と並列に接
    続された第4フライホイールダイオードと、 を有し、 前記減衰時定数の小さい放電経路は、第4フライホイー
    ルダイオード(または第2フライホイールダイオード)
    と、巻線と、第2スイッチング素子(または第4スイッ
    チング素子)とから形成され、 前記減衰時定数の大きい放電経路は、検出抵抗と、第4
    フライホイールダイオード(または第2フライホイール
    ダイオード)と、巻線と、第3フライホイールダイオー
    ド(または第1フライホイールダイオード)とから形成
    される、 ことを特徴とするステッピングモータの駆動方法。
JP37518198A 1998-12-11 1998-12-11 ステッピングモ―タの駆動方法 Pending JP2000184789A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP37518198A JP2000184789A (ja) 1998-12-11 1998-12-11 ステッピングモ―タの駆動方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP37518198A JP2000184789A (ja) 1998-12-11 1998-12-11 ステッピングモ―タの駆動方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000184789A true JP2000184789A (ja) 2000-06-30

Family

ID=18505110

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP37518198A Pending JP2000184789A (ja) 1998-12-11 1998-12-11 ステッピングモ―タの駆動方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2000184789A (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9503004B2 (en) 2013-11-07 2016-11-22 Rohm Co., Ltd. Motor driving circuit
US9525374B2 (en) 2013-02-28 2016-12-20 Rohm Co., Ltd. Motor driving circuit, electronic device using the same, and driving method thereof
RU2708073C1 (ru) * 2019-01-24 2019-12-04 Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухфазного биполярного шагового двигателя в полношаговом режиме и драйвер для его осуществления
RU2737662C1 (ru) * 2020-06-15 2020-12-02 Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухобмоточного шагового двигателя, работающего в полношаговом режиме, и драйвер для его осуществления
CN113315426A (zh) * 2021-06-16 2021-08-27 杭州瑞盟科技有限公司 一种步进电机的驱动装置及电机系统
US11264926B2 (en) 2019-03-13 2022-03-01 Rohm Co., Ltd. Driving circuit and method for stepping motor
CN114337409A (zh) * 2020-10-10 2022-04-12 广东美的环境电器制造有限公司 一种电机的控制方法、电路、装置及存储介质
US11381184B2 (en) 2019-02-15 2022-07-05 Rohm Co., Ltd. Driving circuit for stepping motor, method of driving stepping motor, and electronic device using the same
US12088155B2 (en) 2019-12-05 2024-09-10 Rohm Co., Ltd. Circuit and method for driving stepping motor

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9525374B2 (en) 2013-02-28 2016-12-20 Rohm Co., Ltd. Motor driving circuit, electronic device using the same, and driving method thereof
US9503004B2 (en) 2013-11-07 2016-11-22 Rohm Co., Ltd. Motor driving circuit
RU2708073C1 (ru) * 2019-01-24 2019-12-04 Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухфазного биполярного шагового двигателя в полношаговом режиме и драйвер для его осуществления
US11381184B2 (en) 2019-02-15 2022-07-05 Rohm Co., Ltd. Driving circuit for stepping motor, method of driving stepping motor, and electronic device using the same
US11264926B2 (en) 2019-03-13 2022-03-01 Rohm Co., Ltd. Driving circuit and method for stepping motor
US12088155B2 (en) 2019-12-05 2024-09-10 Rohm Co., Ltd. Circuit and method for driving stepping motor
RU2737662C1 (ru) * 2020-06-15 2020-12-02 Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") Способ стабилизации уровня тока в обмотке двухобмоточного шагового двигателя, работающего в полношаговом режиме, и драйвер для его осуществления
CN114337409A (zh) * 2020-10-10 2022-04-12 广东美的环境电器制造有限公司 一种电机的控制方法、电路、装置及存储介质
CN114337409B (zh) * 2020-10-10 2024-01-05 广东美的环境电器制造有限公司 一种电机的控制方法、电路、装置及存储介质
CN113315426A (zh) * 2021-06-16 2021-08-27 杭州瑞盟科技有限公司 一种步进电机的驱动装置及电机系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5841261A (en) System for controlling stepping motor for dividing a single step of the motor into plural sections and applying voltages whose levels are determined in accordance with the sections
US6940239B2 (en) Motor driving device and motor driving method
US7560893B2 (en) Dual mode stepper motor
US8659259B2 (en) Stepping motor driving apparatus
US7449854B2 (en) PWM signal generation apparatus and method thereof and motor control apparatus and method thereof
JPH1080182A (ja) モータ駆動制御装置
JP5412969B2 (ja) モータドライバ制御装置、モータ制御装置、及び画像形成装置
JP2000184789A (ja) ステッピングモ―タの駆動方法
JPS6066696A (ja) ステッピングモ−タの制御方式
JPS62230396A (ja) ステツピングモ−タ駆動回路
US20020011816A1 (en) Motor driving control apparatus
JP5756501B2 (ja) モータ駆動装置
JP2006141192A (ja) 誘導性負荷駆動装置および誘導性負荷駆動方法
JP2010057256A (ja) モータ駆動装置
JP2676058B2 (ja) モータ駆動回路
JP2020137393A (ja) ステッピングモータの駆動回路およびその駆動方法、それを用いた電子機器
JP2000125593A (ja) 記録装置
JP3815238B2 (ja) モータの回転制御方法
JPH05344792A (ja) ステッピングモータ駆動装置
JP7467908B2 (ja) モータドライバ制御装置、モータ制御装置、および画像形成装置
JP2000004599A (ja) 2相ステッピングモータの巻線の電流制御回路
JP3368105B2 (ja) ステッピングモータ制御装置及びステッピングモータ制御方法
JP2000108443A (ja) ステッピングモータの制御方法およびこれを用いた画像形成装置
JPH01264596A (ja) ステッピングモータ制御装置
JP3720688B2 (ja) ステッピングモータ駆動方法