JPH0429598A - ステッピングモータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、オーバドライブ方式により駆動する場合のス
テッピングモータの駆動制御方法に関するものである。

（従来の技術） 従来、大きなトルクを必要とするステ、ピングモータを
高速で回転させる場合、ステッピングモータの相巻線に
高電圧を印加して相巻線電流の立上がり時間を短くする
ことが行われている。

また、その場合、電流が必要以上に流れ過ぎて過熱しな
いように回転子が所定の位置に至った時に、この高電圧
を低電圧に切り換えるか、又は遮断して相巻線電流を抑
制する必要があるがこの種の回路としてはオーバドライ
ブ方式のステッピングモータ駆動回路が知られている。

第９図は従来のオーバドライブ方式のステッピングモー
タ駆動回路図、第１０図は従来のオーバドライブ方式の
ステッピングモータの動作を示すタイムチャートである
。

第９図において、１はパルス発生器、２はオーバドライ
ブ信号発生器、３は分配回路、４ａ〜４ｄは相励磁用の
トランジスタ、４ｅは金相巻線に電源電圧十Ｅ１を印加
するトランジスタ、５８〜５ｄはステッピングモータの
相巻線である。

上記オーバドライブ方式のステッピングモータ駆動回路
は、スタート信号を受けたパルス発生器１が第１０図の
ようなパルス信号（ａ）の列を出力することにより動作
する。すなわち、このパルス信号（ａ）によりオーバド
ライブ信号発生回路２からオーバドライブ信号（ｂ）が
出力される。該オーバドライブ信号（ｂ）は所定の時間
Ｈレベルになり、トランジスタ４ｆを介してトランジス
タ４ｅを所定の時間オンにしてステッピングモータの相
巻線５ａ〜５ｄにｔ源電圧±Ｅ１を印加する。

また、上記パルス信号（ａ）は分配回路３に送られ、該
分配回路３において相励磁信号（ｃ）〜（ｆ）が切換え
出力されて相励磁用のトランジスタ４ａ〜４ｄを所定の
シーケンスでオン、オフさせ、ステッピングモータの相
巻線５ａ〜５ｄの内の２１１すなわち２相に異なる組合
せで電流を流す。

ステッピングモータを１−２相励磁方式で駆動する場合
は、第１０図の相励磁信号（ｃ）〜（ｆ）が分配回路３
から相励磁用のトランジスタ４８〜４ｄに与えられ、ス
テッピングモータの相巻線５８〜５ｄには第１０図にお
いて突縁で示すような電流；、−ｉ、が流れて、ステッ
ピングモータが回転する。

なお、このステッピングモータ駆動回路において、パル
ス発生器１で出力されるパルス信号（ａ）の周期の変化
は、ステッピングモータの回転速度を変える作用をする
。また、オーバドライブ信号発生口Ｉ８２で出力される
オーバドライブ信号（ｂ）の出力信号幅の変化はステッ
ピングモータの相巻線電流を変える作用をする。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成のステッピングモータの駆動制
御方法において、ステッピングモータの性能限界まで使
用する場合、第１０図の電流１．〜１４の破線部分で示
されるように、相励磁の復縁部で磁気飽和によりゃ激に
相巻ｖＡ電流が立ち上がり、ステッピングモータの発熱
量が大きくなる。これを避けるために第１０図のオーバ
ドライブ信号（ｂ）の信号幅を短くすると相励磁の立上
がり部分で十分な電流が流れず、トルクが低下するとい
う問題があった。

また、を源電圧十Ｅ、を非安定化を源とした場合で該電
源電圧＋Ｅ１が高い場合、過大な相巻線ｉｔ流が流れて
モータが加熱し、′ｒ！１源電圧十Ｅ１が低い場合には
、相巻線電流が流れずトルクが低下するという問題があ
った。そこで、この対策としてチョッパ方式定電流駆動
回路を採用した場合、コストが上昇してしまう。

本発明は、上記従来のステッピングモータの駆動制御方
法の問題点を解決して、ステッピングモータの性能限界
まで使用した場合でも過大な電流が流れることがなく、
トルクも低下せず、しかもコストを上昇させることのな
いステッピングモータの駆動制御方法を提供することを
目的とする。

（課題を解決するための手段） そのために、本発明は、オーバドライブ信号及び相励磁
信号によって各相巻線に駆動電流を分配するステッピン
グモータの駆動制御方法において、ステッピングモータ
をバイポーラステッピングモータで構成し、各相巻線を
流れる駆動電流の各方向における１回ごとの励磁期間を
少なくとも２期間に分割している。

そして、１回の励磁期間の駆動電流の立上がり部分に対
応する期間においてはオーバドライブ信号の信号幅を大
きく、立上がり後の部分に対応する期間においてはオー
バドライブ信号の信号幅を小さくするようにしている。

そして、上記オーバドライブ信号の信号幅を、ステ、ピ
ングモータ駆動用の電源電圧の高低に応じて補正し、補
正時間幅を上記電源電圧が高い場合に短く、ｍａｉｌ圧
が低い場合には長くする。

また、オーバドライブ信号の信号幅を補正する上記補正
時間幅を、ステッピングモータの回転速度に応じて少な
くとも２段階に切り換え、回転速度が高い場合に短く、
回転速度が低い場合に長くする。

（作用） 本発明によれば、オーバドライブ信号及び相励磁信号に
よって各相巻線に駆動電流を分配するステ・ンピングモ
ータの駆動制御方法において、ステッピングモータがバ
イポーラステッピングモータとして、各相巻線を流れる
駆動電流の各方向における１回ごとの励磁期間を少なく
とも２期間に分割し、１回の励磁期間の駆動電流の立上
がり部分に対応する期間はオーバドライブ信号の信号幅
を大きく、立上がり後の部分に対応する期間はオーバド
ライブ信号の信号幅を小さくするようにしているので、
立上がり時において各相巻線に十分な駆動電流を供給す
ることができるとともに、立上がり後の駆動電流を少な
くすることもできる。

しかも、バイポーラステッピングモータであるために、
ユニポーラステッピングモータと比べ同トルクを得る際
に発生する熱量を一層少なくすることができる。

オーバドライブ信号の信号幅は、ステッピングモータ駆
動用の電ｆ！Ｘ電圧の高低に応じて補正される。すなわ
ち電源電圧が高い場合には短くして駆動電流が過剰に流
れるのを防止し、電源電圧が低い場合には長くして十分
な駆動電流を確保する。

また、オーバドライブ信号の信号幅を補正する上記補正
時間幅は、ステッピングモータの回転速度に応じて少な
くとも２段階に切り換えられ、回転速度が高い場合に短
く、回転速度が低い場合には長くすることができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例について口面を参照しながら詳細
に説明する。

第１図は本発明のステッピングモータの駆動制御方法を
採用したオーバドライブ方式のハイポーラステンピング
モータ駆動回路図、第２図は本発明のステッピングモー
タの駆動制御方法による動作タイムチャートである。

第１図において、１はパルス発生器、２′はオーバドラ
イブ信号発生器、３は分配回路、ＡＮＤＩ〜ＡＮＯ４は
オーバドライブ信号発生器２′の出力と分配回路３の出
力の論理積をとるアンドゲート、４ａ＋〜４ｄ、は相励
磁用のトランジスタ、４ａｚ〜４ｄｚは電源電圧＋Ｅ１
を選択的に導通するためのトランジスタ、５ａ、　５ｂ
はバイポーラステッピングモータの相巻線である。トラ
ンジスタ４ａ、、　４ａｚがオンになると相巻線５ａの
ｉ、方向に、トランジスタ４ｃ４ｃｚがオンになると相
巻線５ａのｉ、方向に励ｍｔ流が流れる。

また、トランジスタ４ｂ＋、　４ｂｚがオンになると相
巻線５ｂの１２方向に、トランジスタ４ｄ＋、　４ｄｚ
がオンになると相巻１５ｂの１４方向に励磁電流が流れ
る。

上記オーバドライブ方式のパイポーラステノビングモー
タ駆動回路は、スタート信号を受けたパルス発生器１が
第２図に示すようなパルス信号（ａ）の列を出力するこ
とにより動作する。すなわち、ステッピングモータを１
−２相互励磁方弐で駆動する場合は、上記パルス信号（
ａ）は分配回路３に送られ、該分配回路３において相励
磁信号（ｃ）〜（ｆ）が切り換え出力されて相励磁用の
トランジス・り４ａ１〜４ｄｌ　を所定のンーケンスで
オン、オフする。

また、上記パルス信号（ａ）によりオーバドライブ信号
発生回路２′からオーバドライブ信号（ｂｌ）（ｂ２）
が出力される。該オーバドライブ信ｑ　（ｂ＋）（ｂ２
）は所定時間Ｈレベルになり、アンドゲートＡＮＤ１〜
ＡＮＤ４で上記相励磁信号（ｃ）〜（ｆ）　と論理積が
とられ、信号（Ｃ′）〜（ｆ′）となってトランジスタ
４８３〜４ｄ、を介してトランジスタ４ａｚ〜４ｄｚを
所定時間、所定のンーケンスでオンにしてステッピング
モータの相巻線５ａ、　５ｂにｔ源電圧＋Ｅ１を印加す
る。これによりステッピングモータの相巻線５ａ、　５
ｂに正方向又は逆方向に励Ｍ１電流が流れる。

ここで、上記パルス信号（ａ）を受けてオーバドライブ
信号発生回路２′が出力するオーバドライブ信号（ｂ、
）は、第２図に示すように相励磁信号（ｃ）及び（ｅ）
がＨレベルになる期間に対応じて、始めの２パルスはＬ
ｗｌの時間、続く２パルスはｔ、の時間Ｈレベルとなる
。そして、アンドゲートＡＮＤＩ及びＡＮＤ３の出力信
号（ｅ′）及び（ｅ′）は、始めの２パルスはｔｗ＋の
時間、続く１パルスはｔ、の時間Ｈレベルとなり、この
間トランジスタ４ａｚ及び４Ｃ４を介してトランジスタ
４ａｚ及び４Ｃ２をオンにしてステッピングモータの相
巻線５ａに電源電圧＋Ｅ、を印加する。

また、同様にオーバドライブ信号（ｂ２）は、相励磁信
号（ｄ）及び（ｆ）がＨレベルになる期間に対応じて、
始めの２パルスはｔｉｌｌの時間、続く２パルスはｔ、
の時間Ｈレベルとなる。そして、アンドゲートＡＮＤ２
及びＡＮＤ４の出力信号（ｄ′）及び（ｆ′）は、始め
の２パルスはＬｗｌの時間、続く１パルスはｔ、の時間
Ｈレベルとなり、この間トランジスタ４ｂｉ及び４ｄｚ
を介してトランジスタ４ｂｚ及び４ｄｚをオンにしてス
テッピングモータの相巻線５ｂに電源電圧子Ｅ１を印加
する。これによりステッピングモータの相巻線５ａ、　
５ｂには第２図に示すような電流ｉ、〜ｉ４が流れ、ス
テッピングモータが回転する。

ここで上記オーバドライブ時間幅’ｌ＋ｊＷｚの関係を
ｔｗ、　＞　ｔｗｚとし、相励磁の立上がり部分で十分
に電流が流れるようにｔｗｌを設定することにより、ま
た相励磁後縁部で象、激に１ｉ流が立ち上がらないよう
に軸２を設定することによりステッピングモータの出力
トルクの低下を避けつつ、ステッピングモータの発熱を
抑えることができる。

次に上記オーバドライブ信号発生回路２′の詳細につい
て第３図及び第４図により説明する。

第３図はオーバドライブ信号発生回路を示す図、第４図
はオーバドライブ信号発生回路の動作タイムチャートで
ある。

第３図において、ＰＦ、、ＦＦ２はパルス発生器１（第
１図）からパルス信号（ａ）が出力されるたびにパルス
をカウントし、４進カウンタの動作をするＤフリップフ
ロップであり、第４図の信号（ｇ）（ｈ）のようにその
出力がオン、オフする。

また、ｌ’ｌｓ、、ＭＳ２は上記パルス発生器１からの
パルス信号（ａ）が出力されるごとにそれぞれｔｗ１時
間及びｔｗｚ時間のＨレベルを出力するワンンヨ。

トマルチ回路であり、信号１）、（ｋ）のよう乙こその
出力がオン、オフする。

ＡＮＤ−ＯＲｚＡＮＤ−ＯＲｚ　はＤフリップフロップ
ＦＦ２の出力に応じてワンショットマルチ回路ＭＳ１Ｍ
Ｓ２の出力を切り換えて出力するアンド−オア回路であ
り、オーバドライブ信号（ｂ＋）、（ｂｚ）を出力する
。

すなわち、オーバドライブ信号（ｂ、）は、Ｄフリップ
フロップＦＦ、の出力信号（ｈ）がＨレベルのときワン
ショットマルチＭＳ、の出力パルス幅ｔｗｌを出力し、
出力信号（ｈ）がＬレベルのときワンショットマルチＭ
Ｓ２の出力パルス幅ｔｗ２を出力する。

方、アンド−オア回路ＡＮＤ−ＯＲ２の出力であるオー
バドライブ信号（ｂ２）はＤフリップフロップＦＦ２の
出力信号（ｈ）がＨレベルのときワンショットマルチ？
ＩＳ、の出力パルス幅ｔｗ２を出力し、出力信号（ｈ）
がＬレベルのときフンソヨノトマルチＭＳ、の出力幅ｔ
ｗ、を出力する。

次に他のオーバドライブ信号発生回路２′について第５
図及び第６図により説明する。

第５図は他のオーバドライブ信号発生回路を示す図、第
６図は他のオーバドライブ信号発生回路の動作タイムチ
ャートである。

第５図において、ＦＦ、、ＦＦ、はパルス発生器１（第
１図）からパルス信号（ａ）が出力されるたびにパルス
をカウントし、４進カウンタの動作をするＤフリップフ
ロップであり、上記実施例の第４図の信号（ｇ）　、　
（ｈ）のようにその出力がオン、オフする。

また、”５１１Ｍ５ｚは上記パルス発生器１がらのパル
ス信号（ａ）が出力されるごとにそれぞれｔｈ、時間及
びｔ１時間のＨレベルを出力するワンショットマルチ回
路であり、第４図の信号（ｊ）、（ｋ）のようにその出
力がオン、オフする。

アンド−オア回路へＮＤ−ＯＲ＋　、　ＡＮＤ−ＯＲｚ
はＤフリップフロップＦＦ、の出力に応じてワンンラソ
トマル子回路ＭＳＩ、ＭＳ２の出力を切り換えて出力す
るアンド−オア回路であり、第４図のオーバドライブ信
号（ｂ＋）、　（ｂｚ）を出力する。

すなわち、上記オーバドライブ信号（ｂ、）は　Ｄフリ
ップフロップＦＦ２の出力信号（ｈ）がＨレベルのとき
ワンショットマルチ門Ｓ１　の出力パルス幅ｔｗを出力
し、出力信号（ｈ）がＬレベルのときワンショットマル
チＭＳ２の出力パルス幅ｔ１を出力する。

一方、オーバドライブ信号（ｂ２）はＤフリップフロッ
プＦｈの出力信号（ｈ）がＨレベルのときワンショット
マルチＭＳ、の出力パルス幅ｔＨ２を出力し、出力信号
（ｈ）がＬレベルのときワンショットマルチＭＳ＋　の
出力幅ｔｗｌを出力する。

また、上記アンド−オア回路ＡＮＤ−ＯＲＩＩＡＮＤ−
ＯＲ２の出力側に補正回路（ＣＭＰＳ）２１が接続され
る。該補正回路２１は、上記アンド−オア回路ＡＮＤ−
ＯＲ＋　、　ＡＮＤＯＲ，の出力パルス幅に、ステンピ
ングモータの駆動用１ｉｉａｔ圧十Ｅ１の高低に応した
補正パルスを付加するためのものであり、上記７４Ｂ電
圧十Ｅが高い場合に補正パルス幅を短く、電Ｉ！！電圧
＋Ｅが低い場合に補正パルス幅を長く設定する。

このため、上記補正回路２１は、第５図に示すようにア
ンド−オア回路ＡＮＤ−ＯＲ＋　、　ＡＮＤ−ＯＲ２の
出力極性を調整するオープンコレクタのインバータＩＮ
ＶＩＮＶ、、該インバータＩＮＶ、、　ＩＮＶ２の出力
の立上がり時間を電源電圧子Ｅ１の高低に応じて遅延す
るため電源電圧子Ｅ１　とアース間に直列に設けられた
抵抗Ｒ＋、Ｒｚ、コンデンサＣ＋、Ｃｚ、及びコンデン
サＣＩ＋　Ｃｚの充電電圧を所定の基準電圧と比較する
ための比較回路ＣＭＰｚＣＭｈで構成される。

次に上記補正回路２１の動作を説明する。

第６図のタイムチャートに示すようにオーバドライブ信
号（ｂｌ）のパルスがＬレベルからＨレベルになると、
インバータＩＮＶ、の出力がＨレベルからＬレベルにな
り、信号（ｂｌ＋）の電圧が比較回路ＣＭＰの正入力端
子の基準電圧ｖｔｈより低くなり、比較回路ＣＭＰ　、
の出力信号（ｂ＋’）はＨレベルとなる。

そして、オーバドライブ信号（ｂ＋）のパルスがＨレベ
ルからＬレベルになると、インバータＩＮＶ、の出力が
ＬレベルからＨレベルになる。この時、抵抗Ｒ１を介し
て電源電圧＋Ｅ１　と接続されるコンデンサＣＩの充電
電圧が（ｂ、）のように指数関数的に上昇し、比較回路
ＣＦＩＰ　、の正入力端子の基準電圧ｖｔｈより高くな
った時点で比較回路の出力信号（ｂ＋’）はＬレベルに
なる。すなわち、補正回路２１を配設することによって
出力信号（ｂ、’）の実線で示すようにｔ　ＣＭＦＬの
補正パルスが付加される。

上記構成の補正回路２１において、電源電圧＋Ｅが低い
場合は、上記コンデンサＣＩの充ｔ１ｉ圧信号（ｂ＋＋
）の立上がりが破線で示すように緩やかになり、出力信
号（ｂ、’）は補正パルスｔ　ＣＭＰ□より長い補正パ
ルスｔ　ＣＫＰＬが付加される。

オーバドライブ信号（ｂよ）のパルスに対しても同様の
動作をする。

これにより、電源を非安定化電源とした場合でもステン
ビングモータの相巻線電流が電源電圧に応じて適性な値
に制御され、モータの過熱及びトルクの低下を避けるこ
とができる。

次に他の補正回路２１′について第７図及び第８回によ
り説明する。

第７図は他の補正回路を示す図、第８図は他の補正回路
の動作タイムチャートである。

図において、補正回路２１′はアンド−オア回路ＡＮＤ
−ＯＲ＋、ＡＮＤ−ＯＲｚ（第５図）の出力極性を調整
するオープンコレクタのインバータＩＮｖｌ−ＩＮＶｚ
、該インバータＩＮＶ、、　ＩＮＶ、の出力の立上がり
時間を電源電圧子Ｅ、の高低に応じて遅延するため電ａ
＠圧＋Ｅ、とアース間に直列に設けられた抵抗Ｒ，，Ｒ
２、コンデンサＣ，，Ｃ，、及びコンデンサＣ，，Ｃ２
の充電電圧を所定の基準電圧と比較するための比較回路
ＣＭＰ、、ＣＭＰ、を備えている。

そして、上記比較回路ＣＭＰｌ、ＣＭＰ２の正入力端子
に入力される所定の基準電圧を、ステンピングモータの
回転速度に応じて切り換えるため、更にインバータ回路
ＩＮＶ、を比較回路ＣＭＰ、、ＣＭＰ２の正入力端子に
接続している。

そして、図示しない制御装置からの高速モード指示信号
（ｂ３）が該インバータ回路ＩＮＶ、に入力され、Ｈレ
ベルの場合に第８図に示すように比較回路ＣＭＰＩ、Ｃ
ＭＰ２の基準電圧を下げ（νｔｈ−）１）　、出力信号
（ｂ＋’　）、（ｂ、’　）の補正パルスＬ８を短くし
、高速モード指示信号（ｂ、）がＬレベルの場合に基準
電圧を上げ（Ｖｔｈ−Ｌ）補正パルスｔＬを長くする。

これにより電＃電圧＋Ｅ、を非安定化電源とした場合の
補正をステッピングモータの回転速度に応じて適正な値
にすることができ、モータの過熱及びトルクの低下を避
けることができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、この発明によれば、オーバ
ドライブ信号及び相励磁信号によって各相巻線に駆動電
流を分配するステッピングモータの駆動制御方法におい
て、ステッピングモータがバイポーラステッピングモー
タとしてあり、各相巻線を流れる駆動電流の各方向にお
ける１回の励磁期間を少なくとも２期間に分割し、１回
の励磁期間の駆動電流の立上がり部分に対応する期間の
オーバドライブ信号の信号幅を大きく、立上がり後の部
分に対応する期間のオーバドライブ信号の信号幅を小さ
くするようにしているので、立上がり時において各相巻
線に十分な駆動電流を供給する一方、立上がり後の駆動
電流を少なくすることができ、ステッピングモータの過
熱及びトルクの低下を防止することができる。

この場合、ステッピングモータがバイポーラステッピン
グモータであるために、必要とするトルクを一定にする
場合においては発生する熱量を低減することができ、消
費電力を一定にする場合においては発生するトルクを太
き（することができる。

オーバドライブ信号の信号幅は、ステッピングモータ駆
動用の電源電圧の高低に応じて補正される。すなわち電
源電圧が高い場合には短くして駆動電流が過剰に流れる
のを防止し、１源電圧が低い場合には長くして十分な駆
動電流を確保することができ、電源を非安定化電源とし
た場合でも、ステッピングモータの相巻線電流を適正な
値に保つことができる。

また、オーバドライブ信号の信号幅を補正する補正時間
幅は、ステッピングモータの回転速度に応じて少なくと
も２段階に切り換えられ、回転速度が高い場合に短く、
回転速度が低い場合には長くすることができる。したが
って、電源を非安定化電源とした場合の補正をステッピ
ングモータの回転速度に応じて適正な値にすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のステッピングモータの駆動制御方法を
採用したオーバドライブ方式のバイポーラステッピング
モータ駆動回路図、第２図は本発明のステッピングモー
タの駆動制御方法による動作タイムチャート、第３図は
オーバドライブ信号発生回路を示す図、第４図はオーバ
ドライブ信号発生回路の動作タイムチャート、第５図は
他のオーバドライブ信号発生回路を示す図、第６図は他
のオーバドライブ信号発生回路の動作タイムチャート、
第７図は他の補正回路を示す図、第８図は他の補正回路
の動作タイムチャート、第９図は従来のオーバドライブ
方式のステッピングモータ駆動回路図、第１０図は従来
のオーハトライプ力式のステッピングモータの動作を示
すタイムチャートである。 １・・・パルス発生器、２．２′・・・オーバドライフ
発生回路、３・・・分配回路、２１．２１’・・・補正
回路。 特許出願人　沖電気工業株式会社 代理人　弁理士　川　合　　誠（外１名）（α） 本発明のステッビンτモーフｎ鳥ε動査ｊ相ギか去によ
る吻ハ乍タ仏チャート第２図 オーツでドラ４７゛イｇ号ｉｔ回烏弘を示す冴〕第３図 オーツでトライフ゛イご号処主目了各、の實力作タイム
ナヤ第４図 ト とのオーＡ″ドライグイ夏号裕生０可１Ｅホす２第５図 ＆１５１ツｃｒ５４ｙ４９ＶｉｒＭｂ−ｓ勤ｎ９４Ａ＋
ｑＪ−第６図 化り補正回路をホす鉛 第７図 、他のネ南′正田ｙ４禮ｔ１乍タイＡ’Ｆイード第８図 ネ１木めオーバドライブ方式のステンヒ”ングモータ、
馳勅目Ｂｆｆｉ第９図 −Ｌ表のオーバ１ライ２′方式のステンヒ゛ングモータ
め勧イＴも示すタイムチで−ｈ第１０図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）オーバドライブ信号及び相励磁信号によって各相
   巻線に駆動電流を分配するステッピングモータの駆動制
   御方法において、 （ａ）ステッピングモータをバイポーラステッピングモ
   ータとし、 （ｂ）該バイポーラステッピングモータの各相巻線を流
   れる駆動電流の各方向における１回ごとの励磁期間を少
   なくとも２期間に分割し、 （ｂ）各励磁期間の駆動電流の立上がり部分に対応する
   期間のオーバドライブ信号の信号幅を大きく、立上がり
   後の部分に対応する期間のオーバドライブ信号の信号幅
   を小さくすることを特徴とするステッピングモータの駆
   動制御方法。
2. （２）ステッピングモータ駆動用の電源電圧の高低に応
   じてオーバドライブ信号の信号幅を補正し、補正時間幅
   を上記電源電圧が高い場合に短く、電源電圧が低い場合
   に長くする上記請求項１記載のステッピングモータの駆
   動制御方法。
3. （３）オーバドライブ信号の信号幅を補正する上記補正
   時間幅は、ステッピングモータの回転速度に応じて少な
   くとも２段階に切り換えられ、回転速度が高い場合に短
   く、回転速度が低い場合に長くする上記請求項２記載の
   ステッピングモータの駆動制御方法。