JPS589597A - ステツプモ−タ駆動回路 - Google Patents
ステツプモ−タ駆動回路Info
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- JPS589597A JPS589597A JP56106903A JP10690381A JPS589597A JP S589597 A JPS589597 A JP S589597A JP 56106903 A JP56106903 A JP 56106903A JP 10690381 A JP10690381 A JP 10690381A JP S589597 A JPS589597 A JP S589597A
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- Japan
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- phase
- excitation
- current
- circuit
- step motor
- Prior art date
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- Granted
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/22—Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はファクシミリ、プリンタ等の記録装置において
ロール状の記録紙をステップ状に搬送させるのに適した
ステップモータの駆動回路に関する。 ゛ 例えば供給ロールから繰り出される記録紙を用いて画像
の記録を行うファクシミリでは、記録紙を副走査方向に
ステップ状に移動させるための搬送機構にステップモー
タを用いている。
ロール状の記録紙をステップ状に搬送させるのに適した
ステップモータの駆動回路に関する。 ゛ 例えば供給ロールから繰り出される記録紙を用いて画像
の記録を行うファクシミリでは、記録紙を副走査方向に
ステップ状に移動させるための搬送機構にステップモー
タを用いている。
第１図はこの種の搬送機構に従来用いられたステップモ
ータ駆動回路を示したものである。図示しないステータ
（固定子）の極歯に巻かれた４相の励磁コイル１１〜１
４ の一端はそれぞれ接地されておシ、他端はそれぞれ
のコイルについて励磁電流のオン・オフ制御を行う対応
するスイッチング用のトランジスタ゛１５〜１８ のエ
ミッタに接続されている。このうち第１および第２のト
ランジスタ１５．１６ のコレクタは抵抗１９を介し
て電源ライン２１に接続されており、第３およヒ第４の
トランジスタ１７．１８ のコレクタも同様の抵抗２
２を介して同一の電源ライン２１に接続されている。第
１〜第４のトランジスタ１５〜１８ のベースには図示
しない制御装置から制御信号が入力され、それらのオン
・オフ制御が行われるようになっている。
ータ駆動回路を示したものである。図示しないステータ
（固定子）の極歯に巻かれた４相の励磁コイル１１〜１
４ の一端はそれぞれ接地されておシ、他端はそれぞれ
のコイルについて励磁電流のオン・オフ制御を行う対応
するスイッチング用のトランジスタ゛１５〜１８ のエ
ミッタに接続されている。このうち第１および第２のト
ランジスタ１５．１６ のコレクタは抵抗１９を介し
て電源ライン２１に接続されており、第３およヒ第４の
トランジスタ１７．１８ のコレクタも同様の抵抗２
２を介して同一の電源ライン２１に接続されている。第
１〜第４のトランジスタ１５〜１８ のベースには図示
しない制御装置から制御信号が入力され、それらのオン
・オフ制御が行われるようになっている。
このステップモータ駆動回路の第１〜第４のトランジス
タ１５〜１８ を順に択一的に導通させると、４相の励
磁相コイル１１〜１４ が順に励磁し、これに応じて図
示しないロータが励磁相の推移方向に次々と安定位置を
求めて回転動作を行う。この回路では電気的時定数を減
少させるために抵抗１９．２２ を使用しているので
、入力信号に対する応答が速やかで、回転速度の制御が
比較的容易であり、かつフィードバンクを必要としない
開ループ制御を行うことができるという長所を有してい
る。ところがこの反面、この回路によれば単ステップご
とにオーバーシュートが発生し、記録装置の搬送系に振
動が発生する。搬送系に振動が発生すると、記録紙が所
定の位置に移動しても振動がある程度減衰するまで満足
な記録を行うことができない。従って良好な記録を行う
ために記録紙の静止時間を各副走査点において十分確保
しようとすると、高速記録を行うことができないという
問題があった。またオーバーシュートによるステップモ
ータの振動が減衰しないうちに、高速記録のために次の
ステップ動作に移行させると、振動が重畳しステップミ
スを生じさせる場合があるという問題もあった。
タ１５〜１８ を順に択一的に導通させると、４相の励
磁相コイル１１〜１４ が順に励磁し、これに応じて図
示しないロータが励磁相の推移方向に次々と安定位置を
求めて回転動作を行う。この回路では電気的時定数を減
少させるために抵抗１９．２２ を使用しているので
、入力信号に対する応答が速やかで、回転速度の制御が
比較的容易であり、かつフィードバンクを必要としない
開ループ制御を行うことができるという長所を有してい
る。ところがこの反面、この回路によれば単ステップご
とにオーバーシュートが発生し、記録装置の搬送系に振
動が発生する。搬送系に振動が発生すると、記録紙が所
定の位置に移動しても振動がある程度減衰するまで満足
な記録を行うことができない。従って良好な記録を行う
ために記録紙の静止時間を各副走査点において十分確保
しようとすると、高速記録を行うことができないという
問題があった。またオーバーシュートによるステップモ
ータの振動が減衰しないうちに、高速記録のために次の
ステップ動作に移行させると、振動が重畳しステップミ
スを生じさせる場合があるという問題もあった。
このような問題を解決し、ロール状の記録紙の搬送系に
おいてできるだけ短い移動時間で記録紙を移動させ、か
つステップ応答の振動を軽減させて、記録のために比較
的長い静止時間を得るための提案がなされている。
おいてできるだけ短い移動時間で記録紙を移動させ、か
つステップ応答の振動を軽減させて、記録のために比較
的長い静止時間を得るための提案がなされている。
第２図はこの提案を示したものである。この提案では、
２個の正相クロック（同図ａ）の間に逆相クロック（同
図ｂ’ ）を発生させ、励磁状態を推移させる際にその
推移方向と逆方向への励磁ステップを混在させている。
２個の正相クロック（同図ａ）の間に逆相クロック（同
図ｂ’ ）を発生させ、励磁状態を推移させる際にその
推移方向と逆方向への励磁ステップを混在させている。
これによシ同図Ｃに示すようにステップ応答の振動が軽
減される。しかしながらこの提案によればロータの回転
方向とは逆の方向に回転ベクトルを発生させるため、ロ
ータ自体の回転トルクを十分に利用することができない
という欠点がある。
減される。しかしながらこの提案によればロータの回転
方向とは逆の方向に回転ベクトルを発生させるため、ロ
ータ自体の回転トルクを十分に利用することができない
という欠点がある。
本発明は上記した事情に鑑みてなされたもので、モータ
の発生するトルクを有効に活用し、かつステップ応答の
撮動を抑制することのできるステップモータ駆動回路を
提供することを目的とする。
の発生するトルクを有効に活用し、かつステップ応答の
撮動を抑制することのできるステップモータ駆動回路を
提供することを目的とする。
本発明ではステップモータの各相の励磁コイルにそれら
の平均電流値が台形状に推移し、その和が階段状に変化
する励磁電流を供給し、ダブル１−２相励磁を行って前
記した目的を達成する。
の平均電流値が台形状に推移し、その和が階段状に変化
する励磁電流を供給し、ダブル１−２相励磁を行って前
記した目的を達成する。
以下実施例につき本発明の詳細な説明する。
第３図はＡ、Ｂ２相を有する２相モータについてのステ
ップモータ駆動回路を示したものである。
ップモータ駆動回路を示したものである。
この回路において、図示しないステータの極歯に巻回さ
れたＡ相励磁コイル３１Ａと４つのスイッチング用のト
ランジスタ３２Ａ〜３５Ａ は第１のバイポーラ励磁
基本回路３０Ａを構成している。
れたＡ相励磁コイル３１Ａと４つのスイッチング用のト
ランジスタ３２Ａ〜３５Ａ は第１のバイポーラ励磁
基本回路３０Ａを構成している。
同様にＢ相励磁コイル３１Ｂと４つのスイッチング用の
トランジスタ３２Ｂ〜３５Ｂ は第２のバイポーラ励
磁基本回路３０Ｂを構成している。このうち第１のバイ
ポーラ励磁基本回路３０Ａの励磁コイル３１Ａにエミッ
タを接続した第１および第３のトランジスタ３２Ａ、３
４Ａ のコレクタは、励磁電流供給用の、モータ電源
端子４１に接続されている。また励磁コイル３１Ａにコ
レクタを接続した第２および第４のトランジスタ３３Ａ
、３５Ａのエミッタは第１の電流検出抵抗４２Ａを介し
て接地されると共に、第１の検出電圧分圧切換回路４３
Ａの入力端子■に接続されている。また第１および第２
のトランジスタ３’２Ａ、 ３３Ａ のベースは、
Ａ相ドライバ回路４４Ａの対応する出力端子■、■に、
更に第３および第４のトランジスタ３４Ａ、３５Ａ
のベースは、Ｘ相ドライバ回路４５、Ａ、の対応する出
力端子■、■に接続されている。Ａ相ドライバ回路４４
Ａは励磁コイル３１Ａに図で矢印４６Ａ方向に励磁電流
を流す回路であり、その入力端子■は制御用のロジック
信号を出力するメモリ４７の第１の出力端子■と接続さ
れている。またＸ相ドライバ回路４５Ａは励磁コイル３
１Ａに図で矢印４８Ａ方向に励磁電流を流す回路であシ
、その入力端子■はメモリ４７の第２の出力端子■と接
続されている。更に第１の検出電圧分圧切換回路４３Ａ
の他の入力端子■は、メモリ４７の第５の出力端子■と
接続されておシ、この出力端子からロジック信号が入力
すると、出力端子■から第１のコンパレータ４９Ａに分
圧電圧が印加されるようになっている。第１のコンノぐ
レータ４９Ａの信号入力端子には、基準電圧入力端子５
１と、交流分遮断用のコンデンサ５２を介した矩形波発
生回路５３とが接続されており、出力端子からは比較出
力がＡ相およびＸ相ドライノ々回路４４Ａ、４５Ａ
のそれぞれの入力端子■に供給されるようになっている
。
トランジスタ３２Ｂ〜３５Ｂ は第２のバイポーラ励
磁基本回路３０Ｂを構成している。このうち第１のバイ
ポーラ励磁基本回路３０Ａの励磁コイル３１Ａにエミッ
タを接続した第１および第３のトランジスタ３２Ａ、３
４Ａ のコレクタは、励磁電流供給用の、モータ電源
端子４１に接続されている。また励磁コイル３１Ａにコ
レクタを接続した第２および第４のトランジスタ３３Ａ
、３５Ａのエミッタは第１の電流検出抵抗４２Ａを介し
て接地されると共に、第１の検出電圧分圧切換回路４３
Ａの入力端子■に接続されている。また第１および第２
のトランジスタ３’２Ａ、 ３３Ａ のベースは、
Ａ相ドライバ回路４４Ａの対応する出力端子■、■に、
更に第３および第４のトランジスタ３４Ａ、３５Ａ
のベースは、Ｘ相ドライバ回路４５、Ａ、の対応する出
力端子■、■に接続されている。Ａ相ドライバ回路４４
Ａは励磁コイル３１Ａに図で矢印４６Ａ方向に励磁電流
を流す回路であり、その入力端子■は制御用のロジック
信号を出力するメモリ４７の第１の出力端子■と接続さ
れている。またＸ相ドライバ回路４５Ａは励磁コイル３
１Ａに図で矢印４８Ａ方向に励磁電流を流す回路であシ
、その入力端子■はメモリ４７の第２の出力端子■と接
続されている。更に第１の検出電圧分圧切換回路４３Ａ
の他の入力端子■は、メモリ４７の第５の出力端子■と
接続されておシ、この出力端子からロジック信号が入力
すると、出力端子■から第１のコンパレータ４９Ａに分
圧電圧が印加されるようになっている。第１のコンノぐ
レータ４９Ａの信号入力端子には、基準電圧入力端子５
１と、交流分遮断用のコンデンサ５２を介した矩形波発
生回路５３とが接続されており、出力端子からは比較出
力がＡ相およびＸ相ドライノ々回路４４Ａ、４５Ａ
のそれぞれの入力端子■に供給されるようになっている
。
第２のバイポーラ励磁基本回路３０Ｂの周辺回路も第１
のバイポーラ励磁基本回路３０Ａのそれと全く同一の構
成であり、これらの回路は添字Ａの代りに添字Ｂを用い
て表わしている。ただしＢ相ドライバ回路４４Ｂの入力
端子■、π相ドライバ回路４５Ｂの入力端子■、および
第２の検出電圧分圧切換回路４３Ｂの入力端子■は、そ
れぞれメモリ４７の対応する出力端子■、■、■に接続
されている。メモリ４７はクロック入力端子５４からク
ロック信号の供給を受けるカウンタ５５によって番地全
指定され、それぞれの出力端子■〜■から所定のロジッ
ク信号を出力するようになっている。
のバイポーラ励磁基本回路３０Ａのそれと全く同一の構
成であり、これらの回路は添字Ａの代りに添字Ｂを用い
て表わしている。ただしＢ相ドライバ回路４４Ｂの入力
端子■、π相ドライバ回路４５Ｂの入力端子■、および
第２の検出電圧分圧切換回路４３Ｂの入力端子■は、そ
れぞれメモリ４７の対応する出力端子■、■、■に接続
されている。メモリ４７はクロック入力端子５４からク
ロック信号の供給を受けるカウンタ５５によって番地全
指定され、それぞれの出力端子■〜■から所定のロジッ
ク信号を出力するようになっている。
さてこのステップモータ駆動回路のクロ、ツク入力端子
５４には、図示しないＲＯＭ（リードオンリメモリ）か
ら読み出されたクロック信号６１が供給される。クロッ
ク信号６１は第４図ａに示すように、５ｍ５ｅＣを１周
期とし、第１のノ（ルスＰ、から第２のパルス Ｐ２ま
での発生間隔および第３のパルス Ｐ３から第４のパル
スト４マでの発生間隔がそれぞｈｌｍｓｅｃ、ｉＮ↓２
のパルスＰ、から第３のパルス Ｐ３までの発生間隔が
ｏ、５ｍ５ｅｃ。
５４には、図示しないＲＯＭ（リードオンリメモリ）か
ら読み出されたクロック信号６１が供給される。クロッ
ク信号６１は第４図ａに示すように、５ｍ５ｅＣを１周
期とし、第１のノ（ルスＰ、から第２のパルス Ｐ２ま
での発生間隔および第３のパルス Ｐ３から第４のパル
スト４マでの発生間隔がそれぞｈｌｍｓｅｃ、ｉＮ↓２
のパルスＰ、から第３のパルス Ｐ３までの発生間隔が
ｏ、５ｍ５ｅｃ。
第４のパルス Ｐ４から次の第１の）々ルス Ｐｌまで
の発生間隔が２．５ｍ５ｅｃに設定されたノ（シス群か
ら成っている。カウンタ５５は１６進カウンタであり、
クロック信号６１が供給されると、第１のパルスＰ１か
ら順にメモリ４７の１番地から１６番地までをサイクリ
ックにアクセスするＯ第５図はメモリ４７の各番地と出
力端子■〜■に現われるロジック信号との関係を示した
ものである。今、ステップモータ駆動回路に電源が投入
され、メモリ４７のＯ番地がアクセスされたとする。こ
の状態ではメモリ４７の第１．第４および第５の出力端
子■、■、■から信号゛ｌ″が出力され、他の端子■、
■、■から信号“０”が出力されている。このとき信号
゛１”の供給を受けるＡ相ドライバ回路４４Ａおよびπ
相ドライノ（回路４５Ｂが動作状態になっておシ、第１
の〕（イボーラ励磁基本回路３０Ａ内の第１および第２
のトランジスタ３２Ａ、３３Ａ および第２の）（イ
ポーラ励磁基本回路３０Ｂ内の第３および第４のトラン
ジスタ３４Ｂ、３５Ｂが導通状態にされている。
の発生間隔が２．５ｍ５ｅｃに設定されたノ（シス群か
ら成っている。カウンタ５５は１６進カウンタであり、
クロック信号６１が供給されると、第１のパルスＰ１か
ら順にメモリ４７の１番地から１６番地までをサイクリ
ックにアクセスするＯ第５図はメモリ４７の各番地と出
力端子■〜■に現われるロジック信号との関係を示した
ものである。今、ステップモータ駆動回路に電源が投入
され、メモリ４７のＯ番地がアクセスされたとする。こ
の状態ではメモリ４７の第１．第４および第５の出力端
子■、■、■から信号゛ｌ″が出力され、他の端子■、
■、■から信号“０”が出力されている。このとき信号
゛１”の供給を受けるＡ相ドライバ回路４４Ａおよびπ
相ドライノ（回路４５Ｂが動作状態になっておシ、第１
の〕（イボーラ励磁基本回路３０Ａ内の第１および第２
のトランジスタ３２Ａ、３３Ａ および第２の）（イ
ポーラ励磁基本回路３０Ｂ内の第３および第４のトラン
ジスタ３４Ｂ、３５Ｂが導通状態にされている。
この状態ではモータ電源端子４１からＡ相励磁コイル３
１Ａに対して矢印４６Ａ方向の励磁電流が流れ、Ｂ相励
磁コイル３１Ｂに対しては矢印４８Ｂ方向の励磁電流が
流れる。
１Ａに対して矢印４６Ａ方向の励磁電流が流れ、Ｂ相励
磁コイル３１Ｂに対しては矢印４８Ｂ方向の励磁電流が
流れる。
励磁電流が流れると、第１の電流検出抵抗４２Ａおよび
第２の電流検出抵抗４２Ｂの両端にはそれぞれ電流値に
比例した電圧ｖＡ、ＶＢ が発生する。これらの電圧ｖ
Ａ、ｖ］１は、対応する第１またけ第２の検出電圧分圧
切換回路／１３Ａ、４３Ｂに印加される。検出電圧分圧
切換回路／１３Ａ、４−３Ｂはそれらの入力端子■に信
号゛０″が供給されたとき、電圧■Ａｆｒ、たは■。を
そのまま対応するコンパレータ４９Ａまたは４９Ｂに出
力し、それらの入力端子■に信号“１”が供給されたと
き、電圧■ またはＶＢ をに倍した電圧値を対応する
コンパレータ４９Ａまたは４９Ｂに出力する。メモリ４
７のＯ番地がアクセスされた状態では、第■の検出電圧
分圧切換回路４３Ａの入力端子■に対してのみ信号“１
”が供給されているので、第１のコンパレータ４９Ａに
は電圧′２１５ｖＡが、また第２のコンパレータ４９Ｂ
には電圧ＶＢがそれぞれ印加されることとなる。
第２の電流検出抵抗４２Ｂの両端にはそれぞれ電流値に
比例した電圧ｖＡ、ＶＢ が発生する。これらの電圧ｖ
Ａ、ｖ］１は、対応する第１またけ第２の検出電圧分圧
切換回路／１３Ａ、４３Ｂに印加される。検出電圧分圧
切換回路／１３Ａ、４−３Ｂはそれらの入力端子■に信
号゛０″が供給されたとき、電圧■Ａｆｒ、たは■。を
そのまま対応するコンパレータ４９Ａまたは４９Ｂに出
力し、それらの入力端子■に信号“１”が供給されたと
き、電圧■ またはＶＢ をに倍した電圧値を対応する
コンパレータ４９Ａまたは４９Ｂに出力する。メモリ４
７のＯ番地がアクセスされた状態では、第■の検出電圧
分圧切換回路４３Ａの入力端子■に対してのみ信号“１
”が供給されているので、第１のコンパレータ４９Ａに
は電圧′２１５ｖＡが、また第２のコンパレータ４９Ｂ
には電圧ＶＢがそれぞれ印加されることとなる。
ところでコンパレータ４９Ａ、４９Ｂはそれぞれの検出
電圧分圧切換回路４３Ａ、４３Ｂから入力された電圧と
、矩形波が重畳した基準電圧とを比較し、後者の電圧が
前者のそれより大きいかまたは等しいとき、対応するド
ライバ回路４４Ａ、４４Ｂ。
電圧分圧切換回路４３Ａ、４３Ｂから入力された電圧と
、矩形波が重畳した基準電圧とを比較し、後者の電圧が
前者のそれより大きいかまたは等しいとき、対応するド
ライバ回路４４Ａ、４４Ｂ。
４５Ａ、４５Ｂ への制御信号６２Ａまたは６２Ｂを
出力し、これ以外のときは出力を行わない。各ドライバ
回路４４ Ａ、 ４４−＋３．４５ Ａ、 ４．５ Ｂ
は、メモリ４７から信号“１″が供給され、かつ対応す
るコンパレータ４９Ａまたは４９Ｂから制御信号６２Ａ
またけ６２Ｂが供給されたときのみ、動作状態になるよ
うになっている。従って第６図に示すように、コンパレ
ータによって比較される基準電圧をｖＲとすると、０査
地についてのロジック信号が出力された時点から検出電
圧分圧切換回路４３Ａ、４３Ｂの出力端子■から出力さ
れる電圧■ は急速に立ち上がり、定常状態での電圧降
下Ｅにまで上昇しようとするが、基準電圧■□と等しく
なった時点以後は矩形波の立ち上がシおよび立ち下がり
によってオン・オフ制御され、定電流制御を受けること
となる。この揚台、各検出電圧分圧切換回路４３Ａ、４
３Ｂの入力端子■に加わる基準電圧が異なるので、各電
流検出抵抗４２Ａ。
出力し、これ以外のときは出力を行わない。各ドライバ
回路４４ Ａ、 ４４−＋３．４５ Ａ、 ４．５ Ｂ
は、メモリ４７から信号“１″が供給され、かつ対応す
るコンパレータ４９Ａまたは４９Ｂから制御信号６２Ａ
またけ６２Ｂが供給されたときのみ、動作状態になるよ
うになっている。従って第６図に示すように、コンパレ
ータによって比較される基準電圧をｖＲとすると、０査
地についてのロジック信号が出力された時点から検出電
圧分圧切換回路４３Ａ、４３Ｂの出力端子■から出力さ
れる電圧■ は急速に立ち上がり、定常状態での電圧降
下Ｅにまで上昇しようとするが、基準電圧■□と等しく
なった時点以後は矩形波の立ち上がシおよび立ち下がり
によってオン・オフ制御され、定電流制御を受けること
となる。この揚台、各検出電圧分圧切換回路４３Ａ、４
３Ｂの入力端子■に加わる基準電圧が異なるので、各電
流検出抵抗４２Ａ。
４２Ｂの両端に現われる′１シ圧Ｖ、 、 Ｖ８の時間
的推移は第７図に示すようなものとなる。このとき実施
例の回路では平衡状態においてＡ相励磁コイル３１Ａに
約ＩＡの励磁電流が流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに約０
．４． Ａの励磁電流が流れる。
的推移は第７図に示すようなものとなる。このとき実施
例の回路では平衡状態においてＡ相励磁コイル３１Ａに
約ＩＡの励磁電流が流れ、Ｂ相励磁コイル３１Ｂに約０
．４． Ａの励磁電流が流れる。
第８図はロータのステップ動作の状態を示したものであ
る。以上説明したようにメモリ４７の０査地がアクセス
された状態では、Ａ相励磁コイル３１Ａの方がＢ相励磁
コイル３＋、Ｉ３よりも２．５倍の励磁電流が流れ、Ａ
相で発生する励磁エネルギはＢ相で発生するそれよりも
大きくなる。従って第８図ａで斜線で示すようにこの状
態では、ロータの極歯７１がＡ相の励磁コイル３］、Ａ
ｋ巻回したステータの極歯７２ＡとＢ相の励磁コイル３
１Ｂを巻回したステータの極歯７２Ｂ、との間の、励磁
エネルギの比に応じた角度だけ前者に近い位置に静止す
るようになる。この位置が最初の変化平衡点となる。
る。以上説明したようにメモリ４７の０査地がアクセス
された状態では、Ａ相励磁コイル３１Ａの方がＢ相励磁
コイル３＋、Ｉ３よりも２．５倍の励磁電流が流れ、Ａ
相で発生する励磁エネルギはＢ相で発生するそれよりも
大きくなる。従って第８図ａで斜線で示すようにこの状
態では、ロータの極歯７１がＡ相の励磁コイル３］、Ａ
ｋ巻回したステータの極歯７２ＡとＢ相の励磁コイル３
１Ｂを巻回したステータの極歯７２Ｂ、との間の、励磁
エネルギの比に応じた角度だけ前者に近い位置に静止す
るようになる。この位置が最初の変化平衡点となる。
ステップモータ駆動回路に電源が投入されて所定の時間
が経過し、カウンタ５５にクロック信号６１として第１
のパルスＰ、が供給されると、メモリ４７は０査地に代
って１査地がアクセスされることとなる。この状態では
、第５図に示すように人相ドライバ回路４４Ａが第１の
電流検出抵抗４２Ａの分圧された電圧２１５ＶＡに基づ
いて動作し、Ｂ相ドライバ回路４４ Ｂは非動作状態に
置かれる。このときＡ相励磁コイル３１Ａに約ＩＡの励
磁電流が流れ、人相のみの１相励磁状態となる。
が経過し、カウンタ５５にクロック信号６１として第１
のパルスＰ、が供給されると、メモリ４７は０査地に代
って１査地がアクセスされることとなる。この状態では
、第５図に示すように人相ドライバ回路４４Ａが第１の
電流検出抵抗４２Ａの分圧された電圧２１５ＶＡに基づ
いて動作し、Ｂ相ドライバ回路４４ Ｂは非動作状態に
置かれる。このときＡ相励磁コイル３１Ａに約ＩＡの励
磁電流が流れ、人相のみの１相励磁状態となる。
この状態では、ロータはＡ相のステータの極歯７２Ａと
ロータの極歯７１が対面する位置に、吸引されてステッ
プする（第８図ｂ）。
ロータの極歯７１が対面する位置に、吸引されてステッ
プする（第８図ｂ）。
メモリ４７の１番地がアクセスされて１ｍ５ｅｃが経過
すると、クロック信号６１として第２のパルス Ｐ２が
カウンタ５５に供給され、メモリ４７は２番地がアクセ
スされる。この状態では、Ａ１Ｂ両相のドライバ回路４
４Ａ、４４Ｂおよび第１の検出電圧分圧切換回路４３Ａ
が動作する。このときＡ相ではＡ相励磁コイル３１Ａを
約ＩＡの励磁電流が前と同一方向（矢印４６Ａ方向）に
流れ、Ｂ相ではＢ相励磁コイル３１Ｂ ｉ初期状態（０
査地の状態）で流れていた励磁電流と反対方向（矢印４
８１Ｊ方回）の電流が流れる。このときロータはその極
歯７１がＡ相のステータの極歯７２Ａｔニー矢印７３方
向に通過してＡ相に所定の角度だけ近い位置にまでステ
ーｆプする（第８図Ｃ）。
すると、クロック信号６１として第２のパルス Ｐ２が
カウンタ５５に供給され、メモリ４７は２番地がアクセ
スされる。この状態では、Ａ１Ｂ両相のドライバ回路４
４Ａ、４４Ｂおよび第１の検出電圧分圧切換回路４３Ａ
が動作する。このときＡ相ではＡ相励磁コイル３１Ａを
約ＩＡの励磁電流が前と同一方向（矢印４６Ａ方向）に
流れ、Ｂ相ではＢ相励磁コイル３１Ｂ ｉ初期状態（０
査地の状態）で流れていた励磁電流と反対方向（矢印４
８１Ｊ方回）の電流が流れる。このときロータはその極
歯７１がＡ相のステータの極歯７２Ａｔニー矢印７３方
向に通過してＡ相に所定の角度だけ近い位置にまでステ
ーｆプする（第８図Ｃ）。
メモリの２番地がアクセスされて０．５ｍ５ｅｃが経過
すると、クロック信号６１として第３のパルス Ｐ３が
カウンタ５５に供給さｆｌ、、 ３番地がアクセスさ
れる。この状態ではＡ、 Ｂ両相の励磁コイル３１Ａ
、３１Ｂに共に約ＩＡの励４ｆｉ電流が流れる。
すると、クロック信号６１として第３のパルス Ｐ３が
カウンタ５５に供給さｆｌ、、 ３番地がアクセスさ
れる。この状態ではＡ、 Ｂ両相の励磁コイル３１Ａ
、３１Ｂに共に約ＩＡの励４ｆｉ電流が流れる。
このときＡ相およびＢ相の発生する励磁エネルギは等し
くなり、ロータの極歯７１はＡ、 Ｂ両相のステータ
の極歯７２Ａ、７２Ｂ２から等しい力で吸引され、ちょ
うどこれらの中間に位１置するようにロータはステップ
する（第８図ｄ）。
くなり、ロータの極歯７１はＡ、 Ｂ両相のステータ
の極歯７２Ａ、７２Ｂ２から等しい力で吸引され、ちょ
うどこれらの中間に位１置するようにロータはステップ
する（第８図ｄ）。
メモリ４７の３番地がアクセスされて１ｍ８ｅｃ経過後
に、クロック信号６１として第４のパルスＰ４が発生し
、４査地がアクセスされると、Ａ相励磁コイル３１Ａに
流れる電流はＢ相励磁コイル３１Ｂに流れる電流のシ′
倍になり、Ｂ相の励磁エネルギがＡ相のそれに勝ること
になる。ロータはこの結果Ｂ相ステータの極歯方向（矢
印７３方向）によシ強く吸引されてステツプし、Ａ相お
よびＢ相ステータの極歯７２Ａ、７２Ｂ２０間の所定の
角度だけ後者に近い位置にロータの極歯７１がくるよう
にして静止する（第８図ｅ）。
に、クロック信号６１として第４のパルスＰ４が発生し
、４査地がアクセスされると、Ａ相励磁コイル３１Ａに
流れる電流はＢ相励磁コイル３１Ｂに流れる電流のシ′
倍になり、Ｂ相の励磁エネルギがＡ相のそれに勝ること
になる。ロータはこの結果Ｂ相ステータの極歯方向（矢
印７３方向）によシ強く吸引されてステツプし、Ａ相お
よびＢ相ステータの極歯７２Ａ、７２Ｂ２０間の所定の
角度だけ後者に近い位置にロータの極歯７１がくるよう
にして静止する（第８図ｅ）。
以上のような一連の動作の繰シ返しでステップモータの
駆動が行われる。このときＡ、 Ｂ両相の励磁コイル
３１Ａ、３１Ｂにはそれぞれその電流値が台形状に推移
する励磁電流が流れ、それらの和は第４図すに示すよう
に階段状の変化を示すこととなる。
駆動が行われる。このときＡ、 Ｂ両相の励磁コイル
３１Ａ、３１Ｂにはそれぞれその電流値が台形状に推移
する励磁電流が流れ、それらの和は第４図すに示すよう
に階段状の変化を示すこととなる。
このステップモータ駆動回路により駆動されるステップ
モータを用いた搬送機構では、記録紙の静止時間の設定
をクロック信号６１における第４のパルス Ｐ４が発生
してから第１のパルスＰ１が発生するまでの時間間隔に
よって行なっている。
モータを用いた搬送機構では、記録紙の静止時間の設定
をクロック信号６１における第４のパルス Ｐ４が発生
してから第１のパルスＰ１が発生するまでの時間間隔に
よって行なっている。
この実施例ではこの時間間隔を第４図ａに示すように２
．５ｍ５ｅｃに設定している。第９図は上記搬送機構に
おけるロール状の記録紙の搬送状態を示したものである
。各相の励磁コイルに対してステップモータ駆動回路か
ら位相のずれプを台形波が供給される結果、記録紙はそ
の移動時間Ｔ においα て振動を発生することなく移動することが十分々静止時
間Ｔβを得ることができる。
．５ｍ５ｅｃに設定している。第９図は上記搬送機構に
おけるロール状の記録紙の搬送状態を示したものである
。各相の励磁コイルに対してステップモータ駆動回路か
ら位相のずれプを台形波が供給される結果、記録紙はそ
の移動時間Ｔ においα て振動を発生することなく移動することが十分々静止時
間Ｔβを得ることができる。
このように本発明によればダブル１−２相励磁のシーケ
ンスでステップモータを制御するので回路街成が比較的
簡単で経済的なシステムを構成することができる。
ンスでステップモータを制御するので回路街成が比較的
簡単で経済的なシステムを構成することができる。
なお実施例では励磁電流等についての具体１１ｋを示し
たが、これらはステップモータの構成要素および所望の
ステップ応答特性に合わせて適宜かえてもよいことはも
ちろんである。また実施例ではコンパレータに加える基
準電圧に矩形波を重畳きせたが、三角波その他の規則的
に変動する波形を重畳させてもよいことはもちろんであ
る。
たが、これらはステップモータの構成要素および所望の
ステップ応答特性に合わせて適宜かえてもよいことはも
ちろんである。また実施例ではコンパレータに加える基
準電圧に矩形波を重畳きせたが、三角波その他の規則的
に変動する波形を重畳させてもよいことはもちろんであ
る。
第１図は従来のステップモータ駆動回路の要部を示す回
路図、第２図はステップ応答の振動を軽減させるために
先に提案されたステップモータの駆動原理を示す説明図
、第３図〜第９図は本発明の一実施例を説明するための
もので、このうち第３図はステップモータ駆動回路の回
路図、第４図はクロック信号と両励磁コイルに流れる励
磁電流の和を示すタイミング図、第５図はメモリの番地
と各出力端子に現われるロジック信号の関係を示す関係
図、第６図は検出電圧分圧切換回路の出力端子に現われ
る電圧の時間的変化を示す波形図、第７図はメモリのＯ
番地がアクセスされた場合における各電流検出抵抗の両
端に現われる電圧ｖＡ１ｖＢの変化を示す波形図、第８
図はロータのステップ動作を説明するための説明図、第
９図はこのステップモータ駆動回路を用いた搬送機構に
よる記録紙の搬送特性全示す特性図である。 ３１Ａ・・・・・・Ａ相励磁コイル ３１Ｂ・・・・・・Ｂ相励磁コイル ４４Ａ・・・・・・Ａ相ドライバ回路 ４４Ｂ・・・・・・Ｂ相ドライバ回路 ４５Ａ・・・・・・Ｘ相ドライバ回路 ４５Ｂ・・・・・・π相ドライバ回路 ４、３ Ａ・・・・・・第１の検出゛眼圧分圧切換回路
４３Ｂ・・・・・・第２の検出電圧分圧切換回路４９Ａ
・・・・・・第１のコンパレータ４９Ｂ・・・・・・第
２のコンパレータ４７・・・・・・・・メモリ 出願人 富士ゼロックス株式会社 代理人 弁理士 山 内 梅 雄 斃 討 咄 ＼ 。 Ｎｉ ＼−−一 第 ９ ＠ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ０ １００１１０ １ １０００１０ ２ １０１０１０ ３ １０１０１１
路図、第２図はステップ応答の振動を軽減させるために
先に提案されたステップモータの駆動原理を示す説明図
、第３図〜第９図は本発明の一実施例を説明するための
もので、このうち第３図はステップモータ駆動回路の回
路図、第４図はクロック信号と両励磁コイルに流れる励
磁電流の和を示すタイミング図、第５図はメモリの番地
と各出力端子に現われるロジック信号の関係を示す関係
図、第６図は検出電圧分圧切換回路の出力端子に現われ
る電圧の時間的変化を示す波形図、第７図はメモリのＯ
番地がアクセスされた場合における各電流検出抵抗の両
端に現われる電圧ｖＡ１ｖＢの変化を示す波形図、第８
図はロータのステップ動作を説明するための説明図、第
９図はこのステップモータ駆動回路を用いた搬送機構に
よる記録紙の搬送特性全示す特性図である。 ３１Ａ・・・・・・Ａ相励磁コイル ３１Ｂ・・・・・・Ｂ相励磁コイル ４４Ａ・・・・・・Ａ相ドライバ回路 ４４Ｂ・・・・・・Ｂ相ドライバ回路 ４５Ａ・・・・・・Ｘ相ドライバ回路 ４５Ｂ・・・・・・π相ドライバ回路 ４、３ Ａ・・・・・・第１の検出゛眼圧分圧切換回路
４３Ｂ・・・・・・第２の検出電圧分圧切換回路４９Ａ
・・・・・・第１のコンパレータ４９Ｂ・・・・・・第
２のコンパレータ４７・・・・・・・・メモリ 出願人 富士ゼロックス株式会社 代理人 弁理士 山 内 梅 雄 斃 討 咄 ＼ 。 Ｎｉ ＼−−一 第 ９ ＠ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ０ １００１１０ １ １０００１０ ２ １０１０１０ ３ １０１０１１
Claims (1)
- ステップモータの互に位相を異にするＡ相励磁コイルお
よびＢ相励磁コイルのそれぞれに独立して励磁電流を流
すドライバ回路と、ドライバ回路の流す励磁電流を特定
の比をもつ２段階の電流値のいずれかに設定する底流匝
設定手段と、各相の励磁電流の大きさを異なった４状態
の時間的推移で一巡するように前記ドライバ回路および
電流値設定手段を指示し、ステップモータを１相励磁、
各相の励磁電流に特定の比をもつ２相励磁、各相の励磁
電流が等しい２相励磁、各相の励磁電流に特定の比をも
つ２相励磁の順に繰り返し励磁させる指示手段とを具備
し、かつ前記４状態の励磁時間を適正に調整することに
よシ、各相の励磁平均電流を台形に近似させ前記４状態
で１ステツプを送ることを特徴とするステップモータ駆
動回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106903A JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
| US06/396,547 US4463301A (en) | 1981-07-10 | 1982-07-09 | Step motor driving circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106903A JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS589597A true JPS589597A (ja) | 1983-01-19 |
| JPH031920B2 JPH031920B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=14445409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56106903A Granted JPS589597A (ja) | 1981-07-10 | 1981-07-10 | ステツプモ−タ駆動回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4463301A (ja) |
| JP (1) | JPS589597A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63131560A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-06-03 | インタ−ナショナル・ビジネス・マシ−ンズ・コ−ポレ−ション | チップ接続構造体 |
| JPH02141489A (ja) * | 1988-11-19 | 1990-05-30 | Mitsubishi Monsanto Chem Co | ボート成長法による化合物半導体製造方法及び製造装置 |
| JPH0429598A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-31 | Oki Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0458790A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-02-25 | Toshiba Corp | ステッピングモータ駆動装置 |
| US6208107B1 (en) * | 1999-12-03 | 2001-03-27 | Abbott Laboratories | Use of digital current ramping to reduce audible noise in stepper motor |
| US9026370B2 (en) | 2007-12-18 | 2015-05-05 | Hospira, Inc. | User interface improvements for medical devices |
| AU2012299169B2 (en) | 2011-08-19 | 2017-08-24 | Icu Medical, Inc. | Systems and methods for a graphical interface including a graphical representation of medical data |
| WO2013090709A1 (en) | 2011-12-16 | 2013-06-20 | Hospira, Inc. | System for monitoring and delivering medication to a patient and method of using the same to minimize the risks associated with automated therapy |
| WO2013148798A1 (en) | 2012-03-30 | 2013-10-03 | Hospira, Inc. | Air detection system and method for detecting air in a pump of an infusion system |
| CA3089257C (en) | 2012-07-31 | 2023-07-25 | Icu Medical, Inc. | Patient care system for critical medications |
| AU2014268355B2 (en) | 2013-05-24 | 2018-06-14 | Icu Medical, Inc. | Multi-sensor infusion system for detecting air or an occlusion in the infusion system |
| AU2014274122A1 (en) | 2013-05-29 | 2016-01-21 | Icu Medical, Inc. | Infusion system and method of use which prevents over-saturation of an analog-to-digital converter |
| ES2838450T3 (es) | 2013-05-29 | 2021-07-02 | Icu Medical Inc | Sistema de infusión que utiliza uno o más sensores e información adicional para hacer una determinación de aire en relación con el sistema de infusión |
| US10342917B2 (en) | 2014-02-28 | 2019-07-09 | Icu Medical, Inc. | Infusion system and method which utilizes dual wavelength optical air-in-line detection |
| JP2017517302A (ja) | 2014-05-29 | 2017-06-29 | ホスピーラ インコーポレイテッド | 構成可能閉ループ送達速度キャッチアップを有する注入システムおよびポンプ |
| US11344668B2 (en) | 2014-12-19 | 2022-05-31 | Icu Medical, Inc. | Infusion system with concurrent TPN/insulin infusion |
| US10850024B2 (en) | 2015-03-02 | 2020-12-01 | Icu Medical, Inc. | Infusion system, device, and method having advanced infusion features |
| CA3023658C (en) | 2016-05-13 | 2023-03-07 | Icu Medical, Inc. | Infusion pump system and method with common line auto flush |
| AU2017277804B2 (en) | 2016-06-10 | 2022-05-26 | Icu Medical, Inc. | Acoustic flow sensor for continuous medication flow measurements and feedback control of infusion |
| US10089055B1 (en) | 2017-12-27 | 2018-10-02 | Icu Medical, Inc. | Synchronized display of screen content on networked devices |
| US11278671B2 (en) | 2019-12-04 | 2022-03-22 | Icu Medical, Inc. | Infusion pump with safety sequence keypad |
| WO2022020184A1 (en) | 2020-07-21 | 2022-01-27 | Icu Medical, Inc. | Fluid transfer devices and methods of use |
| US11135360B1 (en) | 2020-12-07 | 2021-10-05 | Icu Medical, Inc. | Concurrent infusion with common line auto flush |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358612A (en) * | 1976-11-08 | 1978-05-26 | Sanyo Electric Co | Pulse motor driving device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3445741A (en) * | 1967-04-17 | 1969-05-20 | Gerber Scientific Instr Co | Fractional step rotary stepping motor and control system therefor |
-
1981
- 1981-07-10 JP JP56106903A patent/JPS589597A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-09 US US06/396,547 patent/US4463301A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5358612A (en) * | 1976-11-08 | 1978-05-26 | Sanyo Electric Co | Pulse motor driving device |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63131560A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-06-03 | インタ−ナショナル・ビジネス・マシ−ンズ・コ−ポレ−ション | チップ接続構造体 |
| JPH0239101B2 (ja) * | 1986-11-17 | 1990-09-04 | Intaanashonaru Bijinesu Mashiinzu Corp | |
| JPH02141489A (ja) * | 1988-11-19 | 1990-05-30 | Mitsubishi Monsanto Chem Co | ボート成長法による化合物半導体製造方法及び製造装置 |
| JPH0429598A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-31 | Oki Electric Ind Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4463301A (en) | 1984-07-31 |
| JPH031920B2 (ja) | 1991-01-11 |
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