JPS5843200A - ステツプモ−タの励磁方式 - Google Patents
ステツプモ−タの励磁方式Info
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- JPS5843200A JPS5843200A JP56138620A JP13862081A JPS5843200A JP S5843200 A JPS5843200 A JP S5843200A JP 56138620 A JP56138620 A JP 56138620A JP 13862081 A JP13862081 A JP 13862081A JP S5843200 A JPS5843200 A JP S5843200A
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 81
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は信号に応答して回転−動するステップモータの
励磁方式に関する。
励磁方式に関する。
ステップモータは回転角度の制御精度が高く、またフィ
ードバックを必要としないオープンループ制御を行うこ
とができることから、機器の機構部の駆動源として広範
囲な分野で使用されている０ステツプモータの駆動に際
しては、ロータ（回転子）の単ステップ動作ごとに、そ
の慣性モーメントに対して十分なトルクを確保しなけれ
ばならない。特に高速駆動が要求される場合には、かな
りの高トルクを発揮させる必要がある。
ードバックを必要としないオープンループ制御を行うこ
とができることから、機器の機構部の駆動源として広範
囲な分野で使用されている０ステツプモータの駆動に際
しては、ロータ（回転子）の単ステップ動作ごとに、そ
の慣性モーメントに対して十分なトルクを確保しなけれ
ばならない。特に高速駆動が要求される場合には、かな
りの高トルクを発揮させる必要がある。
第１図はステップモータを高速駆動させるための、従来
提案されたチョッパ励磁方式による駆動回路を表わした
ものである。この回路はステップモータの４相の励磁コ
イルＩＡ、 ２Ａ、 ＩＢ、２Ｂと接続されている
。このうち２相の励磁コイルＩＡ、２Ａの一端は、励磁
電流の供給をオイ・オフ制御するチョッパトランジスタ
３Ａのエミッターコレクタを介して電源ライン４に接続
されている０またこれらの励磁コイルＩＡ、２Ａの他端
は、これらを選択的に励磁させるためのトランジスタ５
Ａ、６Ａのコレクタ・エミッタ、お゛よび各励磁コイル
ＩＡ、２Ａに流れる励磁電流を検出するた −めの電
流検出抵抗７Ａを介して接地されている０電流検出抵抗
７Ａの一端と基準電圧ｖＲを入力する入力端子８Ａとは
、コンパレータ。９Ａの異なる入力端子に接続されてお
り、比較結果を出力する出力端子はチョッパトランジス
タ３Ａのペースに接続されている。
提案されたチョッパ励磁方式による駆動回路を表わした
ものである。この回路はステップモータの４相の励磁コ
イルＩＡ、 ２Ａ、 ＩＢ、２Ｂと接続されている
。このうち２相の励磁コイルＩＡ、２Ａの一端は、励磁
電流の供給をオイ・オフ制御するチョッパトランジスタ
３Ａのエミッターコレクタを介して電源ライン４に接続
されている０またこれらの励磁コイルＩＡ、２Ａの他端
は、これらを選択的に励磁させるためのトランジスタ５
Ａ、６Ａのコレクタ・エミッタ、お゛よび各励磁コイル
ＩＡ、２Ａに流れる励磁電流を検出するた −めの電
流検出抵抗７Ａを介して接地されている０電流検出抵抗
７Ａの一端と基準電圧ｖＲを入力する入力端子８Ａとは
、コンパレータ。９Ａの異なる入力端子に接続されてお
り、比較結果を出力する出力端子はチョッパトランジス
タ３Ａのペースに接続されている。
他の２相、の励磁コイルＩＢ、２Ｂを励磁させるための
回路部分の構成は、前記°した２相の励磁コ、イルＩＡ
、２Ａのそれと同一である。従ってこの回路部分につい
ては各部品に付した符号の末尾の文字ＡをＢとして表わ
し、説明を省略する。
回路部分の構成は、前記°した２相の励磁コ、イルＩＡ
、２Ａのそれと同一である。従ってこの回路部分につい
ては各部品に付した符号の末尾の文字ＡをＢとして表わ
し、説明を省略する。
さてこの駆動回路では各トランジスタ５Ａ、６Ａ。
５Ｂ、６Ｂのベースにこれらのトランジスタを所定のタ
イミングで導通させる九めの甲御信号が供゛ 給さ
れるようになっている。制御信号によって各ｈ５：ｙ９
哀＊５Ａ、６Ａ、５Ｂ、６Ｂカよう択的。
イミングで導通させる九めの甲御信号が供゛ 給さ
れるようになっている。制御信号によって各ｈ５：ｙ９
哀＊５Ａ、６Ａ、５Ｂ、６Ｂカよう択的。
導通すると、各励磁コイルＩＡ、 ２Ａ、 ＩＢ、
２Ｂがこれに対応して励磁嬶れる。各励磁コイルＩＡ。
２Ｂがこれに対応して励磁嬶れる。各励磁コイルＩＡ。
２Ａ、ＩＢ、２Ｂの励磁動作の初期状態では、励磁電流
による電流検出抵抗７Ａまたは７Ｂの電圧降下が小さい
。従ってこの状態ではコンパレータ９Ａまたは９Ｂに供
給される電圧Ｖ。は低く、チョッパトランジスタ３Ａま
たは３Ｂは導通状態を保っている。この回路では電源ラ
イン４から各チョッパトランジスタ３Ａ、３Ｂに比較的
高い電圧が印加されている０このためこの初期状態にお
いて励磁電流は急速に増加する。励磁電流の増加と共に
電流検出抵抗７Ａまたは７Ｂの電圧降下が増大するので
、電圧Ｖ。がこれに伴って上昇する。
による電流検出抵抗７Ａまたは７Ｂの電圧降下が小さい
。従ってこの状態ではコンパレータ９Ａまたは９Ｂに供
給される電圧Ｖ。は低く、チョッパトランジスタ３Ａま
たは３Ｂは導通状態を保っている。この回路では電源ラ
イン４から各チョッパトランジスタ３Ａ、３Ｂに比較的
高い電圧が印加されている０このためこの初期状態にお
いて励磁電流は急速に増加する。励磁電流の増加と共に
電流検出抵抗７Ａまたは７Ｂの電圧降下が増大するので
、電圧Ｖ。がこれに伴って上昇する。
電圧Ｖ。が基準電圧ｖＲにまで上昇すると、この時点で
対応するチョッパトランジスタ３Ａｔたは３Ｂが遮断状
態となる。これ以後は、電圧Ｖ。と基準電圧ｖＲとの関
係でチョッパトランジスタ３Ａまたは３Ｂはオン拳オフ
動作を繰シ返し、励磁コイルの励磁動作が定電流制御さ
れることとなる０ このように従来提案されたステップモータの励１゜ 磁方式によれハ１．定電流制御を前提として各励磁コイ
ルの励磁電流を急速に立５上がらせるので、ステップモ
ータを高速駆動させるのに十分な高トルクを発生させる
ことができる。
対応するチョッパトランジスタ３Ａｔたは３Ｂが遮断状
態となる。これ以後は、電圧Ｖ。と基準電圧ｖＲとの関
係でチョッパトランジスタ３Ａまたは３Ｂはオン拳オフ
動作を繰シ返し、励磁コイルの励磁動作が定電流制御さ
れることとなる０ このように従来提案されたステップモータの励１゜ 磁方式によれハ１．定電流制御を前提として各励磁コイ
ルの励磁電流を急速に立５上がらせるので、ステップモ
ータを高速駆動させるのに十分な高トルクを発生させる
ことができる。
ところが提案の励磁方式によって１−２相励磁によりス
テップモータを駆動させようとすると、２相を同時に励
磁させるときに各励磁コイルに流れる励磁電流は、１相
を単独で励磁させるときのそれの２倍となる。従って１
相励磁のときと２相同時励磁のときにステップモータに
発生する磁気エネルギに大きな差が生じ、トルクが不均
一となった。特にステップモータに負荷がかかつている
場合、第２図に示すように、ノ；ルス信号の措給周−期
Ｔ１ ごとにロータの回転する角度は、１相励磁時に
θ１．であるとすると２相励磁時にはこれよりも大きな
角度の７１２ となシ、時間に対する回転角度の特性
はリニアとならなかった。従って例えば−ファクシミリ
に用いられる原稿読取機構のステップモータにこのよう
な励磁方式を使用した場合には、各走査ラインの間隔に
広狭を生じ、正確な画像データを得ることができないと
いう問題殖あったＯ 本発明は上記した事情に鑑みてなされたもので、定電流
制御方式によって励磁コイルの励磁を行う励磁方式にお
いて：１−２相励磁を行う場合、相励磁の数によらず均
一なトルクを発生させることのできるステップモ〒りの
励磁方式を提供することを目的とする。
テップモータを駆動させようとすると、２相を同時に励
磁させるときに各励磁コイルに流れる励磁電流は、１相
を単独で励磁させるときのそれの２倍となる。従って１
相励磁のときと２相同時励磁のときにステップモータに
発生する磁気エネルギに大きな差が生じ、トルクが不均
一となった。特にステップモータに負荷がかかつている
場合、第２図に示すように、ノ；ルス信号の措給周−期
Ｔ１ ごとにロータの回転する角度は、１相励磁時に
θ１．であるとすると２相励磁時にはこれよりも大きな
角度の７１２ となシ、時間に対する回転角度の特性
はリニアとならなかった。従って例えば−ファクシミリ
に用いられる原稿読取機構のステップモータにこのよう
な励磁方式を使用した場合には、各走査ラインの間隔に
広狭を生じ、正確な画像データを得ることができないと
いう問題殖あったＯ 本発明は上記した事情に鑑みてなされたもので、定電流
制御方式によって励磁コイルの励磁を行う励磁方式にお
いて：１−２相励磁を行う場合、相励磁の数によらず均
一なトルクを発生させることのできるステップモ〒りの
励磁方式を提供することを目的とする。
本発明では各励磁コイルに流れる励磁電流の最大値を所
定の値に保つ定電流制御子−と、１相励磁時と２相励磁
時とで前記所定の値を２段階に変化させる電流値設定、
手段とによって、１相励磁時−と２相励磁時で励磁電流
の大きさを変化させ、ステップモータ内に頼生する磁気
エネルギの均一化を図って前記した目的を達成する。
定の値に保つ定電流制御子−と、１相励磁時と２相励磁
時とで前記所定の値を２段階に変化させる電流値設定、
手段とによって、１相励磁時−と２相励磁時で励磁電流
の大きさを変化させ、ステップモータ内に頼生する磁気
エネルギの均一化を図って前記した目的を達成する。
以下実施例につき本発明の詳細な説明する。
第３図は本発明の励磁方式を採用したユニポーラ４相ス
テツプモータの駆動回路を示したもので−ある。この回
路はステップモータの４相の励磁コイルＩＩＡ、 １
＊−Ａ、ＩＩＢ、１２Ｂと接続さｉている。このうちＡ
相およびＡ相励磁コイル１１Ａ。
テツプモータの駆動回路を示したもので−ある。この回
路はステップモータの４相の励磁コイルＩＩＡ、 １
＊−Ａ、ＩＩＢ、１２Ｂと接続さｉている。このうちＡ
相およびＡ相励磁コイル１１Ａ。
１２Ａの一端は、励磁電流の供給をオン・オフ制御する
チョッパトランジスタ１３Ａのエミッタ・コレクタを介
して電源ライン１４に接続されておリ、他端は各相励磁
コイルＩＩＡ、１２Ａを選択して相励磁を行わせるため
のトランジスタ１５Ａ。
チョッパトランジスタ１３Ａのエミッタ・コレクタを介
して電源ライン１４に接続されておリ、他端は各相励磁
コイルＩＩＡ、１２Ａを選択して相励磁を行わせるため
のトランジスタ１５Ａ。
１６Ａの対応するコレクタ撮子に接続されている。
トランジスタ１．５Ａ、１６Ａのエミッタ端子は、一端
が接地された電流検出抵抗１７Ａの他端に接続されると
共に分圧回路１８Ａを介してジンパレータ１９Ａの入力
端子の一方に接続されている。コンパレータ１９Ａの他
方の入力端子は基準電圧ｖＲｅｆを入力する入力端子２
０Ａ−に接続されている０ 分圧回路１８Ａは第１の抵抗２１Ａと第２の抵抗２２Ａ
およびスイッチング用のトランジスタ２３Ａが直列接続
された回路である。両抵抗２１Ａ。
が接地された電流検出抵抗１７Ａの他端に接続されると
共に分圧回路１８Ａを介してジンパレータ１９Ａの入力
端子の一方に接続されている。コンパレータ１９Ａの他
方の入力端子は基準電圧ｖＲｅｆを入力する入力端子２
０Ａ−に接続されている０ 分圧回路１８Ａは第１の抵抗２１Ａと第２の抵抗２２Ａ
およびスイッチング用のトランジスタ２３Ａが直列接続
された回路である。両抵抗２１Ａ。
２２Ａの抵抗値は互に等しい比較的高い抵抗値に設定さ
れており、これらの抵抗の接続点に現われる電圧が１ン
バレータｔｃ＋Ａ”９比較されるようにｆｔ ｖ−Ｃい
、ｏ２゜ｌｌｆｆｉｌｍｆ ） ９””し’９ｘｆｉ
２３Ａ ｌ＞ＥＢ！Ｍ断状態のとき、励磁電流の値に比
例して電流検出抵抗１７Ａの一端に現われる電圧ｖｌは
、そのままコンパレータ１９Ａに印加される。これに対
してトランジスタ２３Ａが導通状態のときには、電圧Ｖ
、が抵抗２１Ａ、２２Ａによって分圧され、その半分の
電圧ｖ２がコンパレータ１９Ａに印加されるようになっ
ている。
れており、これらの抵抗の接続点に現われる電圧が１ン
バレータｔｃ＋Ａ”９比較されるようにｆｔ ｖ−Ｃい
、ｏ２゜ｌｌｆｆｉｌｍｆ ） ９””し’９ｘｆｉ
２３Ａ ｌ＞ＥＢ！Ｍ断状態のとき、励磁電流の値に比
例して電流検出抵抗１７Ａの一端に現われる電圧ｖｌは
、そのままコンパレータ１９Ａに印加される。これに対
してトランジスタ２３Ａが導通状態のときには、電圧Ｖ
、が抵抗２１Ａ、２２Ａによって分圧され、その半分の
電圧ｖ２がコンパレータ１９Ａに印加されるようになっ
ている。
Ｂ相およびπ相の励磁コイルＩＩＢ、１２Ｂを励磁させ
るための回路部分の構成は、以上説明したＡ相およびＸ
相の励磁コイルＩＩＡ、１２Ａのそれと同一である。従
ってこの回路部分については各部品に付した符号の末尾
の文字ＡをＢとして表わし、説明を省略する。
るための回路部分の構成は、以上説明したＡ相およびＸ
相の励磁コイルＩＩＡ、１２Ａのそれと同一である。従
ってこの回路部分については各部品に付した符号の末尾
の文字ＡをＢとして表わし、説明を省略する。
さて、この駆動回路が動作状態となると、各トランジス
タ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂ、２３Ａ。
タ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂ、２３Ａ。
２３Ｂのベースに制御信号２５〜２９ が供給されてく
る。第４図はこのような制御信号２５〜２９を作成する
制御回路を、＾わしたものである。制御回路は、図示し
な、いＲ’ＯＭ（リード・オンリ・メ、モリ）から出力
されるレロックパルス３１の供給を受け、これを計数す
る８進のカウンタ３２と、カウンタ３２の計数値に応じ
て各制御信号２５〜２９を出力するデコーダ３３とによ
り構成されている。カウンタ３２の各計数値“Ｏ＃〜“
７″に対してデコーダ３３から出力される制御信号２５
〜２９の波形は、それぞれ第５図ａ −’ ｅに示す通
りである。このうち、相励磁を行わせるためのトランジ
スタ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂのベースに供給さ
れる制御信号２５〜２８ は、図で示すように、順にし
周期ずつ位相の異なる波形を有しており、カウンタ３２
の計数が進むごとに、２つの制御信号が同時にＨ（）・
イ）レベルである状態と１つの制御信号のみがＨレベル
である状態とが交互に繰り返されるように設定されてい
る。各トランジスタ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂは
制御信号２５〜２８ がＨレベルとなったとき導通する
ので、これらの制御信号２５〜２８ によってステップ
モータの１−２相励磁が行われることとなる。これに対
して、各分圧回路１８Ａ、１８Ｂ（第３図）のトランジ
スタ２３Ａ、２３Ｂのベースに供給される制御信号２９
１ｄ、カラ／り３２の計数がカウントアツプされるごと
に電圧レベルが変化し、各制御信号２５〜２８ のうち
の１つがＨレベルとなるとき、すなわち１相励磁が行わ
れるときにＨレベルの状態となる。制御信号２９がＨレ
ベルとなったとき、各分圧回路１８Ａ、１８Ｂは分圧動
作を行うまずクロックパルス３１によってカウンタ３２
が“Ｏ” を計数すると、Ａ相およびπ相についての制
御信号２５．２８（第５図ａ、ｄ）がＨレベルの状態で
出力される。これによりトランジスタ１５Ａ、１６Ｂ６
ｒ導通する。このとき２つのコンノくレータ１９Ａ、１
’９Ｂにはすでに基準電圧ｖＲｅｆが入力されている。
る。第４図はこのような制御信号２５〜２９を作成する
制御回路を、＾わしたものである。制御回路は、図示し
な、いＲ’ＯＭ（リード・オンリ・メ、モリ）から出力
されるレロックパルス３１の供給を受け、これを計数す
る８進のカウンタ３２と、カウンタ３２の計数値に応じ
て各制御信号２５〜２９を出力するデコーダ３３とによ
り構成されている。カウンタ３２の各計数値“Ｏ＃〜“
７″に対してデコーダ３３から出力される制御信号２５
〜２９の波形は、それぞれ第５図ａ −’ ｅに示す通
りである。このうち、相励磁を行わせるためのトランジ
スタ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂのベースに供給さ
れる制御信号２５〜２８ は、図で示すように、順にし
周期ずつ位相の異なる波形を有しており、カウンタ３２
の計数が進むごとに、２つの制御信号が同時にＨ（）・
イ）レベルである状態と１つの制御信号のみがＨレベル
である状態とが交互に繰り返されるように設定されてい
る。各トランジスタ１５Ａ、１６Ａ、１５Ｂ、１６Ｂは
制御信号２５〜２８ がＨレベルとなったとき導通する
ので、これらの制御信号２５〜２８ によってステップ
モータの１−２相励磁が行われることとなる。これに対
して、各分圧回路１８Ａ、１８Ｂ（第３図）のトランジ
スタ２３Ａ、２３Ｂのベースに供給される制御信号２９
１ｄ、カラ／り３２の計数がカウントアツプされるごと
に電圧レベルが変化し、各制御信号２５〜２８ のうち
の１つがＨレベルとなるとき、すなわち１相励磁が行わ
れるときにＨレベルの状態となる。制御信号２９がＨレ
ベルとなったとき、各分圧回路１８Ａ、１８Ｂは分圧動
作を行うまずクロックパルス３１によってカウンタ３２
が“Ｏ” を計数すると、Ａ相およびπ相についての制
御信号２５．２８（第５図ａ、ｄ）がＨレベルの状態で
出力される。これによりトランジスタ１５Ａ、１６Ｂ６
ｒ導通する。このとき２つのコンノくレータ１９Ａ、１
’９Ｂにはすでに基準電圧ｖＲｅｆが入力されている。
この初期状態では基準電圧ＶＲ６ｆは電圧ｖ１ヨりも大
きく、両コンノ（レータ１９Ａ。
きく、両コンノ（レータ１９Ａ。
１９Ｂは比較信号を出力してそれぞれのチョツノ（トラ
ンジスタ１３Ａ、１３Ｂを導通させている。これにより
Ａ相および宥和励磁コイルＩＩＡ、１２Ｂには、電源ラ
イン１４を通じて励磁電流が゛流れ始める。励磁電流が
一定数に従って増加すると、電流検出抵抗１７Ａ、１７
Ｂの一端にそれぞれ現われる電圧ｖ１は過渡的に上昇す
る。電圧■、が基準電圧ｖＲｅｆに到達すると各コンパ
レータ１９Ａ。
ンジスタ１３Ａ、１３Ｂを導通させている。これにより
Ａ相および宥和励磁コイルＩＩＡ、１２Ｂには、電源ラ
イン１４を通じて励磁電流が゛流れ始める。励磁電流が
一定数に従って増加すると、電流検出抵抗１７Ａ、１７
Ｂの一端にそれぞれ現われる電圧ｖ１は過渡的に上昇す
る。電圧■、が基準電圧ｖＲｅｆに到達すると各コンパ
レータ１９Ａ。
１９Ｂはこの時点で比較信号の出力を停止し、それぞれ
に対応するチョッパトランジスタ１３Ａ。
に対応するチョッパトランジスタ１３Ａ。
１３Ｂを遮断状態とする。
ところでコンパレータの入力端子２ＯＡ、２０Ｂに供給
される基準電圧ｖＲｅｆは、基準電圧発生回路によって
作成されている。−基準電圧発生回路は第６図に示すよ
うに、鋸歯状波発生器３４と、これに直列に接続された
直流分阻止用のコンデンサー３５と、コンデンサ３５を
経て出力される鋸歯状波に直流電圧を重畳するための定
電圧発生器３６によって構成されている０このように基
準電圧Ｖ は鋸歯状波によって周期的に電圧が変化す
るので、これ以後コンハＬ／−夕１９Ａ、１９Ｂはチョ
ッパトランジスタ１３Ａ、１３Ｂをオン・オフ制・御し
、励磁電流を定電流制御することとなる。こうしてＡ相
およびπ相の、同時励磁が行われている間、ロータ（図
示せず：：°ｉ″１′はその極歯がそれぞれの励磁相を
形成するステータ（固定子ｊ図示せず）の極歯の中間に
位置するようにステップ動作を行う０ 続いて、ＲＯＭから次のクロックパルスが読み出される
と、カウンタ３２は“１″を計数する０これにより第５
図に示すようにｌ相についての制御信号２８（同図ｄ）
の電圧レベルのみがＨレベルからしくロー）レベルに変
化する。またこれと同時に制御信号２９（同図ｅ）の電
圧レベルがＬし４ルからＨレベルに変化する。子の結果
トランジスタ１６Ｂは遮断状態となり、■和動畔のため
の回路動作が停止される。ま几分圧回路１８Ａのトラン
ジスタ２３Ａが導通し電圧ｖ２がコンノくレータ１９Ａ
に印加される。電圧ｖ２は電圧Ｖ、のみの電圧なので、
コンパレータ１９Ａは電圧ｖ１′ において制、御した
電流値の２倍の電流値でＡ相励磁コイルＩＩＡの励磁電
流を制御する。こう、してＡ相のみの１相励磁が行われ
ている間、ロータはその極歯がＡ轡勲磁を形成するステ
ータの極歯と１１１１： 対向することと逐る位置までステップ動作する０以下同
様にしてクロックパ、ルスが所定の周期で入力さ−ｈる
たびにカウンタ３２の計数が進行し、ステップモータの
駆動が継続して行われる。このとき励磁制御は説明した
と同様の回路動作によって行われ、各相の励磁コイルＩ
ＩＡ、１２Ａ、ｌｌＢ１２Ｂにそれぞれ流れる励磁電流
３８Ａ〜３８Ｄ（第７図ａ−ｄ）は段階的に変化する。
される基準電圧ｖＲｅｆは、基準電圧発生回路によって
作成されている。−基準電圧発生回路は第６図に示すよ
うに、鋸歯状波発生器３４と、これに直列に接続された
直流分阻止用のコンデンサー３５と、コンデンサ３５を
経て出力される鋸歯状波に直流電圧を重畳するための定
電圧発生器３６によって構成されている０このように基
準電圧Ｖ は鋸歯状波によって周期的に電圧が変化す
るので、これ以後コンハＬ／−夕１９Ａ、１９Ｂはチョ
ッパトランジスタ１３Ａ、１３Ｂをオン・オフ制・御し
、励磁電流を定電流制御することとなる。こうしてＡ相
およびπ相の、同時励磁が行われている間、ロータ（図
示せず：：°ｉ″１′はその極歯がそれぞれの励磁相を
形成するステータ（固定子ｊ図示せず）の極歯の中間に
位置するようにステップ動作を行う０ 続いて、ＲＯＭから次のクロックパルスが読み出される
と、カウンタ３２は“１″を計数する０これにより第５
図に示すようにｌ相についての制御信号２８（同図ｄ）
の電圧レベルのみがＨレベルからしくロー）レベルに変
化する。またこれと同時に制御信号２９（同図ｅ）の電
圧レベルがＬし４ルからＨレベルに変化する。子の結果
トランジスタ１６Ｂは遮断状態となり、■和動畔のため
の回路動作が停止される。ま几分圧回路１８Ａのトラン
ジスタ２３Ａが導通し電圧ｖ２がコンノくレータ１９Ａ
に印加される。電圧ｖ２は電圧Ｖ、のみの電圧なので、
コンパレータ１９Ａは電圧ｖ１′ において制、御した
電流値の２倍の電流値でＡ相励磁コイルＩＩＡの励磁電
流を制御する。こう、してＡ相のみの１相励磁が行われ
ている間、ロータはその極歯がＡ轡勲磁を形成するステ
ータの極歯と１１１１： 対向することと逐る位置までステップ動作する０以下同
様にしてクロックパ、ルスが所定の周期で入力さ−ｈる
たびにカウンタ３２の計数が進行し、ステップモータの
駆動が継続して行われる。このとき励磁制御は説明した
と同様の回路動作によって行われ、各相の励磁コイルＩ
ＩＡ、１２Ａ、ｌｌＢ１２Ｂにそれぞれ流れる励磁電流
３８Ａ〜３８Ｄ（第７図ａ−ｄ）は段階的に変化する。
以上説明したように本発明によれば】−２相励磁におけ
るトルクの均一化を図ったので、ステップモータの低速
回転域においても円滑な回転特性を得ることができ、ス
テップモータを用いた装置の振動４騒音の発生を十分低
減させることができる０ なお実施例では１相励磁時に励磁コイルに流れる励磁電
流の値を、２相励磁時に各励磁コイルに流れる励磁電流
の値の２倍に設定したが、ステップモータにかかる負荷
等の諸条件に応じてこの比率を変化させてもよいことは
もちろんである０例えばファクシミリ等のロール状記録
用紙の搬送系を負荷とするステップモータでは、この倍
率を１．５〜２．５ 程度の範囲で調節することにより
円滑な回転特性が得られる。
るトルクの均一化を図ったので、ステップモータの低速
回転域においても円滑な回転特性を得ることができ、ス
テップモータを用いた装置の振動４騒音の発生を十分低
減させることができる０ なお実施例では１相励磁時に励磁コイルに流れる励磁電
流の値を、２相励磁時に各励磁コイルに流れる励磁電流
の値の２倍に設定したが、ステップモータにかかる負荷
等の諸条件に応じてこの比率を変化させてもよいことは
もちろんである０例えばファクシミリ等のロール状記録
用紙の搬送系を負荷とするステップモータでは、この倍
率を１．５〜２．５ 程度の範囲で調節することにより
円滑な回転特性が得られる。
また実施例ではコンパレータに入力する基準電圧の波形
を鋸歯状波としたが、特にこれに限定されるものではな
く、規則的に変化する波形であれば他の波形でも構わな
いことはいうまでもない０
を鋸歯状波としたが、特にこれに限定されるものではな
く、規則的に変化する波形であれば他の波形でも構わな
いことはいうまでもない０
第１図は従来提案されたチョッパ励磁方式を採用したス
テップモータの駆動回路を示す回路図、第２図は第１図
に示した駆動回路によシ駆動されるステップモータの回
転特性を示した特性図、第３図〜第７図は本発明の一実
施例を説明するためのもので、このうち第３図はステッ
プ七−夕の駆動回路の要部を示した回路図、第４図は各
相の励磁を制御する制御回路を示すブロック図、第５図
は制御回路、から出力される各種制御信号の電圧波。 形を表わした波形図、第６図はコンパレータに供給され
る基準電圧を作成する基準電圧発生回路のブロック図、
第、７図は１−２相励磁で駆動されるステップモータの
・各励磁コイルに流れる励磁電流の時間的変化を表わし
危説明図である。 １１Ａ・・・・・・Ａ相励磁コイル １１Ｂ・・・・・・Ｂ相励磁コイル
テップモータの駆動回路を示す回路図、第２図は第１図
に示した駆動回路によシ駆動されるステップモータの回
転特性を示した特性図、第３図〜第７図は本発明の一実
施例を説明するためのもので、このうち第３図はステッ
プ七−夕の駆動回路の要部を示した回路図、第４図は各
相の励磁を制御する制御回路を示すブロック図、第５図
は制御回路、から出力される各種制御信号の電圧波。 形を表わした波形図、第６図はコンパレータに供給され
る基準電圧を作成する基準電圧発生回路のブロック図、
第、７図は１−２相励磁で駆動されるステップモータの
・各励磁コイルに流れる励磁電流の時間的変化を表わし
危説明図である。 １１Ａ・・・・・・Ａ相励磁コイル １１Ｂ・・・・・・Ｂ相励磁コイル
Claims (1)
- ステップモータの各相の励磁コイルに流れる励磁電流を
検出する電流検出手段と、電流検出手段によシ検出され
た励磁電流を所定の電流値に制御する定電流制御手段と
、ステップモータの１相励磁時と２和動ｉ時に前記所定
の電流値をそれぞれに対応した異なった電流値に設定す
る電流設定手段とをステップモータの駆動回路に具備さ
せ、１−２相励磁制御を行うステップモータの１相励磁
時と２相励磁時において、各相ρ励磁コイルに流れる電
流を変化させることを特徴とするステップモータの励磁
方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56138620A JPS5843200A (ja) | 1981-09-04 | 1981-09-04 | ステツプモ−タの励磁方式 |
| US06/413,116 US4471282A (en) | 1981-09-04 | 1982-04-30 | Step motor excitation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56138620A JPS5843200A (ja) | 1981-09-04 | 1981-09-04 | ステツプモ−タの励磁方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5843200A true JPS5843200A (ja) | 1983-03-12 |
Family
ID=15226321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56138620A Pending JPS5843200A (ja) | 1981-09-04 | 1981-09-04 | ステツプモ−タの励磁方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4471282A (ja) |
| JP (1) | JPS5843200A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6359790A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-15 | Canon Inc | ステッピングモータ駆動方法 |
| JPS63148895A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Toshiba Corp | パルスモ−タ駆動方式 |
| JPS6489997A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Toshiba Corp | Stepping motor driver |
| US6462502B1 (en) | 1999-01-27 | 2002-10-08 | Fujitsu Limited | Stepper motor controlling apparatus |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0614800B2 (ja) * | 1984-03-26 | 1994-02-23 | キヤノン株式会社 | キャリッジ駆動用電動機の制御システム |
| JPS61240897A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | Canon Inc | ステツプモ−タ駆動装置 |
| US4701687A (en) * | 1985-07-30 | 1987-10-20 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Controller for energization of a stepper motor |
| US4816932A (en) * | 1986-11-07 | 1989-03-28 | Archive Corporation | Circuit for providing a symmetric current to the head of a magnetic recording device |
| US5583620A (en) * | 1990-03-23 | 1996-12-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus having scanner driven by pulse motor |
| US5491397A (en) * | 1992-04-30 | 1996-02-13 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Motor drive device using one-two phase excitation |
-
1981
- 1981-09-04 JP JP56138620A patent/JPS5843200A/ja active Pending
-
1982
- 1982-04-30 US US06/413,116 patent/US4471282A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6359790A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-15 | Canon Inc | ステッピングモータ駆動方法 |
| JPS63148895A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Toshiba Corp | パルスモ−タ駆動方式 |
| JPS6489997A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Toshiba Corp | Stepping motor driver |
| US6462502B1 (en) | 1999-01-27 | 2002-10-08 | Fujitsu Limited | Stepper motor controlling apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4471282A (en) | 1984-09-11 |
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