JPS62221898A - ステツピングモ−タの駆動装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの駆動装置Info
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- JPS62221898A JPS62221898A JP6289986A JP6289986A JPS62221898A JP S62221898 A JPS62221898 A JP S62221898A JP 6289986 A JP6289986 A JP 6289986A JP 6289986 A JP6289986 A JP 6289986A JP S62221898 A JPS62221898 A JP S62221898A
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、 産業上の利用分野
本発明は多相ステッピングモータの駆動装置に関する
す、 従来の技術
多相ステッピングモータの駆動装置としては、従来から
種々の方式のものが提案されているが、その−例の概要
図を第４図に示す。同図は４相の巻線４ａ、 ４ｂ、
４ｃ、 ４ｄを有するステッピングモータをひとつの直
流電源５で駆動する駆動装置で、モータの回転方向を予
め設定された入力回路部１に１個のパルス信号が入ると
、分配回路部２はモータの励磁順序に従ってその４個の
出力を変化させる。例えば分配回路部２の出力信号のΦ
１がＨレベルのときには、モータ！１Ｊ１７１！１用の
トランジスタ群３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄのうちの
トランジスタ３ａからステッピングモータを駆動するた
めモータ巻線４ａ （第１相）に電流が流れる。次のパ
ルスによって分配回路部２の出力信号Φ２がＨレベルに
なるとモータへの供給電流はトランジスタ３ｂからモー
タ巻線４ｂ （第２相）へ流れる。そして出力信号Φ１
がＬレベルでΦ３がＨレベルになると、モータへの供給
電流はトランジスタ３ｃからモータ巻線４ｃ （第３相
）へ流れるように切り替わる。斯うして励磁用トランジ
スタ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄを順序ＯＮ、ＯＦＦ
制御して、モータは順次回転する。なお、モータの回転
方向を逆にするには、入力回路部１で回転方向を逆に設
定すればモータの各巻線へ流れる電流は、前述の各相の
巻線への順序とは逆の順序で流れるようになり、モータ
は逆転する。
種々の方式のものが提案されているが、その−例の概要
図を第４図に示す。同図は４相の巻線４ａ、 ４ｂ、
４ｃ、 ４ｄを有するステッピングモータをひとつの直
流電源５で駆動する駆動装置で、モータの回転方向を予
め設定された入力回路部１に１個のパルス信号が入ると
、分配回路部２はモータの励磁順序に従ってその４個の
出力を変化させる。例えば分配回路部２の出力信号のΦ
１がＨレベルのときには、モータ！１Ｊ１７１！１用の
トランジスタ群３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄのうちの
トランジスタ３ａからステッピングモータを駆動するた
めモータ巻線４ａ （第１相）に電流が流れる。次のパ
ルスによって分配回路部２の出力信号Φ２がＨレベルに
なるとモータへの供給電流はトランジスタ３ｂからモー
タ巻線４ｂ （第２相）へ流れる。そして出力信号Φ１
がＬレベルでΦ３がＨレベルになると、モータへの供給
電流はトランジスタ３ｃからモータ巻線４ｃ （第３相
）へ流れるように切り替わる。斯うして励磁用トランジ
スタ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ｄを順序ＯＮ、ＯＦＦ
制御して、モータは順次回転する。なお、モータの回転
方向を逆にするには、入力回路部１で回転方向を逆に設
定すればモータの各巻線へ流れる電流は、前述の各相の
巻線への順序とは逆の順序で流れるようになり、モータ
は逆転する。
この方式によれば、第６図にパルスａのタイミングとモ
ータの回転移動量Ａの変化を示すように、モータのロー
タの動きは１パルスごとに大きくオーバシュートして振
動しながらステップ状に回転する。このためロータの低
振動が要求される用途には、このステッピングモータの
駆動装置は使用できないという問題点があった。
ータの回転移動量Ａの変化を示すように、モータのロー
タの動きは１パルスごとに大きくオーバシュートして振
動しながらステップ状に回転する。このためロータの低
振動が要求される用途には、このステッピングモータの
駆動装置は使用できないという問題点があった。
これを解決するため、第４図のような１動作すなわち１
インクリメント（ｌ ｎｃｒｅｍｅｎ ｔ）が１回のス
テップ運動からなる駆動装置を改良し、１インクリメン
トが複数回のステップ運動からなる駆動装置を第５図に
示す。この場合、分配回路部７がらの出力を２個のディ
ジタルアナログ変換器８ａ、 ８ｂでアナログ電流指令
に変換し、それぞれ増幅器９ａ。
インクリメント（ｌ ｎｃｒｅｍｅｎ ｔ）が１回のス
テップ運動からなる駆動装置を改良し、１インクリメン
トが複数回のステップ運動からなる駆動装置を第５図に
示す。この場合、分配回路部７がらの出力を２個のディ
ジタルアナログ変換器８ａ、 ８ｂでアナログ電流指令
に変換し、それぞれ増幅器９ａ。
９ｂ、トランジスタ１０ａ、１０ｂ 、電流検出器１１
ａ、 Ｉｌｂで構成されるモータ電流調整回路１４に与
え、更にモータ励磁用トランジスタ１２ａ、１２ｂ、
１２ｃ、 １２ｄをそれぞれ制御し、ひとつの直流電源
１５がらモータの各相巻線１３ａ、 １３ｂ、 １３ｃ
、 １３ｄへの電流を制御供給する細分割駆動方式が提
案された。
ａ、 Ｉｌｂで構成されるモータ電流調整回路１４に与
え、更にモータ励磁用トランジスタ１２ａ、１２ｂ、
１２ｃ、 １２ｄをそれぞれ制御し、ひとつの直流電源
１５がらモータの各相巻線１３ａ、 １３ｂ、 １３ｃ
、 １３ｄへの電流を制御供給する細分割駆動方式が提
案された。
Ｃ０発明が解決しようとする問題点
しかしながら、前記従来の細分割駆動方式による駆動装
置は、第６図にパルスタイミングｂ（同図では１インク
リメント５ステツプ）とモータの回転移動量Ｂの変化を
示すように１パルスごとの移動量は細分化して、モータ
のロータの低振動化は達せられたが、パルス速度が従来
の方式に比べて数倍以上の速度となっているため、従来
の駆動装置にそのまま適用することができず、又、パル
ス速度が速くなるのでパルス発生装置が複雑で、かつ高
価になるという問題点があった。
置は、第６図にパルスタイミングｂ（同図では１インク
リメント５ステツプ）とモータの回転移動量Ｂの変化を
示すように１パルスごとの移動量は細分化して、モータ
のロータの低振動化は達せられたが、パルス速度が従来
の方式に比べて数倍以上の速度となっているため、従来
の駆動装置にそのまま適用することができず、又、パル
ス速度が速くなるのでパルス発生装置が複雑で、かつ高
価になるという問題点があった。
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的は前
記の問題点を解消するためロータの振動はステッピング
モータの超勤立上り時のみに発生することに着目し、入
力パルスはそのままでロータの低振動化を図ったステッ
ピングモータの駆動装置を提供することにある。
記の問題点を解消するためロータの振動はステッピング
モータの超勤立上り時のみに発生することに着目し、入
力パルスはそのままでロータの低振動化を図ったステッ
ピングモータの駆動装置を提供することにある。
ｄ、 問題点を解決するための手段
前記目的を達成するための本発明の構成は、入力回路部
と、分配回路部と、励磁回路部とからなるステッピング
モータの駆動装置において、前記入力回路部の前段に１
個の入力パルスに対して複数個のパルスを前記入力回路
部へ送出するパルス発生部を備えたことを特徴とする。
と、分配回路部と、励磁回路部とからなるステッピング
モータの駆動装置において、前記入力回路部の前段に１
個の入力パルスに対して複数個のパルスを前記入力回路
部へ送出するパルス発生部を備えたことを特徴とする。
ｅ、実施例
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を例示的に
詳しく説明する。
詳しく説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、前述の第５図
において、カウンタを含む入力回路部６の前段にパルス
発生部２０を附加接続したものである。その他は前述の
第５図と同様であるため各部の説明を省略する。このパ
ルス発生部２０は１個の入力パルス信号を受信するごと
に複数個のパルスを発生し、後段に接続されている入力
回路部６に送出する。以下の動作は前述と同様であるた
め省略する。この場合における入力パルス信号及びパル
ス発生部２０からの出力パルスのタイミングとモータの
回転移動量の変化を第２図に示す。本実施例においてパ
ルス発生部２０からの出力パルスの数は１個の入力パル
ス信号を受信するごとに一定の時間間隔で５パルスの出
力を示す。第２図から明らかなようにステッピングモー
タ特有の段階的な動きとなるものの、急激な起動立上り
は細分割化され、それぞれの時間に対するモータの移動
量の変化は急激な立上りがないため、モータのロータの
オーバシュートによる振動は極めて低減化される。そし
て、パルス信号発生装置は従来の装置が利用できる。
において、カウンタを含む入力回路部６の前段にパルス
発生部２０を附加接続したものである。その他は前述の
第５図と同様であるため各部の説明を省略する。このパ
ルス発生部２０は１個の入力パルス信号を受信するごと
に複数個のパルスを発生し、後段に接続されている入力
回路部６に送出する。以下の動作は前述と同様であるた
め省略する。この場合における入力パルス信号及びパル
ス発生部２０からの出力パルスのタイミングとモータの
回転移動量の変化を第２図に示す。本実施例においてパ
ルス発生部２０からの出力パルスの数は１個の入力パル
ス信号を受信するごとに一定の時間間隔で５パルスの出
力を示す。第２図から明らかなようにステッピングモー
タ特有の段階的な動きとなるものの、急激な起動立上り
は細分割化され、それぞれの時間に対するモータの移動
量の変化は急激な立上りがないため、モータのロータの
オーバシュートによる振動は極めて低減化される。そし
て、パルス信号発生装置は従来の装置が利用できる。
第３図は本発明の他の実施例で、パルス発生部２０、入
力回路部１６，２個の分配回路部１７ａ、１７ｂ 。
力回路部１６，２個の分配回路部１７ａ、１７ｂ 。
増幅用トランジスタ１８ａ、１８ｂ、−−−−−−−−
−１８ｄ 、電流制御抵抗器１９ａ、１９ｂ、−−−−
−−−−−１９６、その他は前述の第５図と同様である
。この電流制御抵抗器１９ａ、 １９ｂ、−・−−−−
−−−１９ｄのうち、抵抗器１９ａ、 １９ｄを第１グ
ループ、抵抗器１９ｂ、 １９ｅを第２グループ、抵抗
器１９ｃ、 １９ｆを第３グループとし、同一グループ
内の抵抗器の抵抗値は同一であるが、他のグループの抵
抗値とはそれぞれ相異なる抵抗値を有する。斯うすると
分配回路部１７ａ、 １７ｂにより、前記抵抗器に接続
された増幅用トランジスタ１８ ａ 、 １８ ｂ 、
−−−−−−−−・１８ｆを適時選沢的に駆動すれば、
モータの各相巻線１３ ａ 、−−−−−〜−−１３ｄ
に流れる電流を適時制御することができる。このため、
適時に各種の容量をもつステッピングモータを駆動する
ことができる。その他の動作については前述と同様であ
る。ここでは２相ステツピングモータを例示的に説明し
たが３相、４相、５相など他のステッピングモータでも
同様である。
−１８ｄ 、電流制御抵抗器１９ａ、１９ｂ、−−−−
−−−−−１９６、その他は前述の第５図と同様である
。この電流制御抵抗器１９ａ、 １９ｂ、−・−−−−
−−−１９ｄのうち、抵抗器１９ａ、 １９ｄを第１グ
ループ、抵抗器１９ｂ、 １９ｅを第２グループ、抵抗
器１９ｃ、 １９ｆを第３グループとし、同一グループ
内の抵抗器の抵抗値は同一であるが、他のグループの抵
抗値とはそれぞれ相異なる抵抗値を有する。斯うすると
分配回路部１７ａ、 １７ｂにより、前記抵抗器に接続
された増幅用トランジスタ１８ ａ 、 １８ ｂ 、
−−−−−−−−・１８ｆを適時選沢的に駆動すれば、
モータの各相巻線１３ ａ 、−−−−−〜−−１３ｄ
に流れる電流を適時制御することができる。このため、
適時に各種の容量をもつステッピングモータを駆動する
ことができる。その他の動作については前述と同様であ
る。ここでは２相ステツピングモータを例示的に説明し
たが３相、４相、５相など他のステッピングモータでも
同様である。
次に、前記２つの実施例において更に、パルス発生部２
０に入力パルスを計数し一時記憶するための記憶回路部
を備えることにより、該パルス発生部２０が１個の入力
パルスを受信するごとに入力回路部６又は１Ｇに複数個
のパルスを送出し終るまでの時間より速い周期の入力パ
ルスを受信した場合は、前記記憶回路部にて一時該入力
パルス信号を計数、記憶し、入力回路部６又は１６に複
数個パルスを送出した後、順次記憶された前記記憶回路
部から入力パルス信号を読み出し、順次入力回路部６又
は１６へ所定の複数個パルスを送出する。斯うすれば、
入力パルス信号のパルス周期が速いときにおいても、通
常の状態でステッピングモータをなお、本発明の技術は
前記実施例における技術に限定されるものではなく、同
様な機能を果す他の態様の手段によってもよい。
０に入力パルスを計数し一時記憶するための記憶回路部
を備えることにより、該パルス発生部２０が１個の入力
パルスを受信するごとに入力回路部６又は１Ｇに複数個
のパルスを送出し終るまでの時間より速い周期の入力パ
ルスを受信した場合は、前記記憶回路部にて一時該入力
パルス信号を計数、記憶し、入力回路部６又は１６に複
数個パルスを送出した後、順次記憶された前記記憶回路
部から入力パルス信号を読み出し、順次入力回路部６又
は１６へ所定の複数個パルスを送出する。斯うすれば、
入力パルス信号のパルス周期が速いときにおいても、通
常の状態でステッピングモータをなお、本発明の技術は
前記実施例における技術に限定されるものではなく、同
様な機能を果す他の態様の手段によってもよい。
本発明の技術は又、前記構成の範囲内において種々変更
、付加が可能である。
、付加が可能である。
ｆ、 発明の効果
以上の説明から明らかなように本発明によれば、入力回
路部と、分配回路部と、励磁回路部とからなるステッピ
ングモータの駆動装置において、前記入力回路部の前段
に１個の入力パルスに対して複数個のパルスを前記入力
回路部へ送出するパルス発生部を備えたので、人力パル
ス信号はそのままで、モータのロータの低振動化を図っ
たステッピングモータの駆動装置を得ることができる。
路部と、分配回路部と、励磁回路部とからなるステッピ
ングモータの駆動装置において、前記入力回路部の前段
に１個の入力パルスに対して複数個のパルスを前記入力
回路部へ送出するパルス発生部を備えたので、人力パル
ス信号はそのままで、モータのロータの低振動化を図っ
たステッピングモータの駆動装置を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すステッピングモータの
駆動装置の概要図、第２図は入力パルス。 パルス発生部からの出力パルスに対するモータ回転移動
量の時間的変化を示す図、第３図は本発明の他の実施例
を示すステッピングモータの駆動装置の概要図、第４図
は従来のステッピングモータの駆動装置の一例を示す概
要図、第５図は第４図のものを改良した従来のステッピ
ングモータの駆動装置の概要図、第６図は前記第４，５
図におけるパルスａ及びｂに対するモータ回転移動量の
時間的変化を示す図である。 １．６．１６・・・入力回路部、 ２ 、 ７ 、１７ａ、 １１ｂ・・−分配回路部、３
ａ、 −−−−−−−−３ｄ、 １０ａ、−−−−−−
−−−−１０ｄ、 １２ａ、 ・−−−−−−−−−１
２ｄ。 １８ａ、−−−−−−−−−１８ｄ ・・・トランジス
タ、４ａ、 −−−−−−−−４ｄ、 １３ａ、−−−
−−−−−−−１３ｄ ”−モータ巻線、５．１５・・
・直流電源、 ８ａ、 ８ｂ・・・ディジタルアナログ変換器、９ａ、
９ｂ・・・増幅器、 １１ａ、 ｌｌｂ・・・電流検出部、 １４・・・モータ電流調整回路、 １９ａ、１９ｂ、−−−−−−−−１９ｄ −抵抗器、
２０・・・パルス発生部。
駆動装置の概要図、第２図は入力パルス。 パルス発生部からの出力パルスに対するモータ回転移動
量の時間的変化を示す図、第３図は本発明の他の実施例
を示すステッピングモータの駆動装置の概要図、第４図
は従来のステッピングモータの駆動装置の一例を示す概
要図、第５図は第４図のものを改良した従来のステッピ
ングモータの駆動装置の概要図、第６図は前記第４，５
図におけるパルスａ及びｂに対するモータ回転移動量の
時間的変化を示す図である。 １．６．１６・・・入力回路部、 ２ 、 ７ 、１７ａ、 １１ｂ・・−分配回路部、３
ａ、 −−−−−−−−３ｄ、 １０ａ、−−−−−−
−−−−１０ｄ、 １２ａ、 ・−−−−−−−−−１
２ｄ。 １８ａ、−−−−−−−−−１８ｄ ・・・トランジス
タ、４ａ、 −−−−−−−−４ｄ、 １３ａ、−−−
−−−−−−−１３ｄ ”−モータ巻線、５．１５・・
・直流電源、 ８ａ、 ８ｂ・・・ディジタルアナログ変換器、９ａ、
９ｂ・・・増幅器、 １１ａ、 ｌｌｂ・・・電流検出部、 １４・・・モータ電流調整回路、 １９ａ、１９ｂ、−−−−−−−−１９ｄ −抵抗器、
２０・・・パルス発生部。
Claims (1)
- 入力回路部と、分配回路部と、励磁回路部とからなる
ステッピングモータの駆動装置において、前記入力回路
部の前段に１個の入力パルスに対して複数個のパルスを
前記入力回路部へ送出するパルス発生部を備えたステッ
ピングモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6289986A JPS62221898A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6289986A JPS62221898A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62221898A true JPS62221898A (ja) | 1987-09-29 |
Family
ID=13213554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6289986A Pending JPS62221898A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62221898A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01218395A (ja) * | 1988-02-25 | 1989-08-31 | Mitsutoyo Corp | ステツプモータのミニステツプ駆動装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219213A (en) * | 1975-08-06 | 1977-02-14 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method of driving a step motors |
| JPS5638995A (en) * | 1979-08-31 | 1981-04-14 | Rikagaku Kenkyusho | Method and device for driving step motor |
| JPS58215122A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Hitachi Ltd | 同期型整数倍速装置 |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP6289986A patent/JPS62221898A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219213A (en) * | 1975-08-06 | 1977-02-14 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method of driving a step motors |
| JPS5638995A (en) * | 1979-08-31 | 1981-04-14 | Rikagaku Kenkyusho | Method and device for driving step motor |
| JPS58215122A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Hitachi Ltd | 同期型整数倍速装置 |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPH01218395A (ja) * | 1988-02-25 | 1989-08-31 | Mitsutoyo Corp | ステツプモータのミニステツプ駆動装置 |
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