JP2002010687A

JP2002010687A - モータ駆動制御装置

Info

Publication number: JP2002010687A
Application number: JP2000187479A
Authority: JP
Inventors: Hiroyoshi Misumi; 博好三角
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2000-06-22
Filing date: 2000-06-22
Publication date: 2002-01-11

Abstract

(57)【要約】【目的】あらゆるモータ速度で適正なコイル電流が得
られるモータ駆動制御装置を提供する。【構成】入力される歩進パルスとマイクロステップの
分割数にしたがってチョッパー方式のデューティ比を変
化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はモータ駆動制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年スイッチング技術の発展にともない
5相ステッピングモータを比較的簡単な回路構成で動作
することのできるチョッパー駆動方式で駆動するように
なってきた。この方式ではモータに流れる電流値はチョ
ッパー方式のデューティ比で決定される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば定電流制御をせ
ずにモータを駆動する場合デューティ比で電流値を決め
られるが、速度によってモータ内に発生する逆起電力も
変化するため、特に低速時などは必要トルク以上の電流
が流れるという問題がある。また定電流制御をしている
場合においては、制御はモータ電流でなされるため、同
じ電流で制御しても速度によってモータコイルに流れる
電流は変化して、特に低速時などは必要トルク以上の電
流が流れるという問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明によれば、入力される歩進パルスとマイクロ
ステップの分割数にしたがってチョッパー方式のデュー
ティ比を変化させることで、あらゆるモータ速度で適正
なコイル電流が得られるようになる。

【０００５】

【実施例】（実施例１）本発明の実施例１について説明
する。図1は本発明の実施例のブロック図である。図１
において、5は5相ステッピングモータ（以下モータ）、
1はモータ5を駆動制御する制御部であり、例えばマイク
ロコンピュータの構成となっており、2はモータ5を駆動
するための駆動パルスを発生するロジック部、3はロジ
ック部2からの駆動パルスの電圧を変換するプリドライ
バ部、4はプリドライバ部3からの駆動パルスに基づいて
モータ5の各給電点に電流を供給し、モータ5を回転させ
るドライブ部、6はモータ5に流れた電流を検知するため
の電流検知抵抗（以下Rd）、7はRd6で得られた信号を平
滑するためのローパスフィルタ（以下LPF）、8はLPF7か
らのアナログ信号をデジタル信号に変換するためのA/D
変換器（以下A/D）である。

【０００６】9はモータ5のステップ速度を決定する外部
からの歩進パルス（以下MCLK）を入力するためのMCLK入
力端子、10はモータ５の回転／停止を指示する信号（以
下S/S）を入力するためのS/S入力端子、11はモータ5の
回転方向を指示する信号（以下CW/CCW）を入力するため
のCW/CCW入力端子、12はマイクロステップの分割数を指
示する信号（以下DIV）を入力するためのDIV入力端子、
13はモータ5に流れる電流を指示する信号（以下CUR）を
入力するためのCUR入力端子である。

【０００７】14、15は電源電圧Vmを分割する抵抗器、16
はR1とR2により分割された信号のノイズを除去するため
のコンデンサ、17はR1とR2で分割された信号をA/D変換
し制御部1に出力するA/D変換器である。

【０００８】図2はロジック部2のブロック図であり、20
1はCLK信号によりカウントアップされるカウンタ、20
2、204はデータを記憶し、記憶したデータを出力するプ
リセットレジスタ、203、205は2つの入力されたデータ
を比較する比較器、206はANDゲート、207〜211は駆動パ
ルスを生成するパルス生成器である。

【０００９】図3はパルス生成器のブロック図であり、3
01はデータを記憶し、記憶したデータを出力するプリセ
ットレジスタ、302は入力された2つのデータを比較する
比較器、303はデッドタイム付加回路、304はインバータ
ゲート、305はANDゲート、306はORゲートである。

【００１０】図4はデッドタイム付加回路303のブロック
図であり、401は信号を一定時間送らせるための遅延回
路、402はORゲート、403はANDゲートである。

【００１１】図5はプリドライバ部3の回路図であり、50
1〜520は抵抗器、521〜530はNPNトランジスタであり、A
＋〜E＋はトランジスタ521〜525がオンの時Vm＊R2／（R
1＋R2）、オフの時Vmの値にレベル変換され、A−〜E−
はトランジスタ526〜530がオンの時0、オフの時Vm＊Ｒ4
／（Ｒ3＋Ｒ4）の値にドライバ部4のFETのゲート電圧を
確保するようにレベル変換される。

【００１２】図6はドライブ部4の内部回路およびモータ
5の内部構成およびその配線の図であり、601〜605はPch
FET素子、606〜610はNchFET素子、611〜615は各相のコ
イルでそれぞれLa〜Leに対応している。

【００１３】図7は図2におけるカウンタ202からのカウ
ント情報をもとに発生させられる駆動パルスおよびそれ
に基づくモータ5の1つの給電点の状態を表すタイムチャ
ートである。

【００１４】図8は駆動パルスによりマイクロステップ
が行われる様子をモータ5の各給電点の状態で表したタ
イムチャートである。

【００１５】図9は図8の給電点の状態によりモータ5の
各コイルに流れる電流を示した図である。

【００１６】次に動作について説明する。図1で、S/S入
力端子9よりスタート指示が入力され、MCLK入力端子9に
MCLKが入力されると、CW/CCW、DIV、CURの条件に従い、
MCLKに同期してモータ駆動パルスを発生し、モータ5を
回転させる。制御部1では駆動パルスを発生させるため
にカウンタ等のクロックとなるCLK、駆動パルスを発生
／停止を指示するSTOP、パルス発生に必要なデータを送
るためのDATAをロジック部2に送る。

【００１７】図2で、制御部1からのCLKはカウンタ201に
入力され、カウントアップされそのカウント情報をCOUN
Tとして出力する。プリセットレジスタ202には制御部1
からカウントデータNがラッチされそのデータを出力し
ており、比較器203にてプリセットレジスタ202からのデ
ータとCOUNTを比較し一致すれば一致信号を出力しカウ
ンタ201に入力され、カウンタ201ではこの信号によりカ
ウント値はリセットされ再び0からカウントされ、図7の
COUNTのようにCLKに基づきCOUNTが0からNまでカウント
アップしNになると再び0からカウントアップするといっ
た動作を繰り返す。CLKの周期は常に一定であるため、0
からNまでカウントアップする時間はNに従うことにな
る。この期間をＴpwmとする。

【００１８】COUNTの情報をもとに各パルス生成器207〜
211ではモータ5を駆動するための駆動パルスが生成され
る。ここでプリセットレジスタ202をそれぞれREGPWM、2
04をREGOPENとし、各パルス生成器207〜211内のプリセ
ットレジスタ３０１のそれぞれをREGA、REGB、REGC、RE
GD、REGEとする。

【００１９】パルス生成器207を例にとり、以下パルス
発生の流れを説明する。図3で制御部1からのデータNaが
REGA（プリセットレジスタ301）にラッチされており、
前記したCOUNT（カウンタ２０１のカウント値）と比較
器302で比較され比較結果をデッドタイム付加回路303に
出力しドライブ部4のPchFET、NchFETを同時に貫通しな
いよう駆動し給電点の状態を決める2つの信号を作り、F
OPENの信号に従うANDゲート305、ORゲート306を通り、A
＋、A−として出力し、プリドライバ3によりレベル交換
されドライブ4により給電点の状態を決定することにな
る。

【００２０】図4のデッドタイム付加回路303では1つの
信号を一定時間遅延する遅延回路401と遅延しない信号
のAND、OR（402、403）をとり、それぞれPch、Nch用FET
駆動パルスとして出力され、SW特性によるPchFET、NchF
ETの貫通を防ぐ構成となっている。ここではこのデッド
タイムは本発明とは直接的には関係はなくまたほかのパ
ルス周期に比べ十分に小さいものであるため、以下デッ
ドタイムは無視して説明する。

【００２１】FOPENがローレベルである時、REGAの値（N
a）とCOUNTとの比較によりA＋、A−は図7（上段）のよ
うにCOUNTがNaまではローレベルでNaを超えるとハイレ
ベルになり、これをＴpwmの周期で繰り返し駆動パルス
を生成する。この時の給電点の状態は図７のようにな
り、COUNTがNaまでは電流を引き込む状態の期間（プル
状態期間Tpull）とNaを超えると電源より電流を流し込
む状態の期間（プッシュ状態期間Tpush）とを繰り返す
状態となる。

【００２２】FOPENは給電点の状態をオープン状態にす
るもので、図2のプリセットレジスタ204（REGOPEN）に
データNopenがラッチされているとそのデータとCOUNTを
比較して、図7(下段)のようにCOUNTがNopenまではロー
レベルでNopenを超えるとハイレベルを出力する。その
信号はSTOPとANDゲート206によりANDされ各パルス生成
器にFOPENとして送られる。STOPはモータ5が回転時はロ
ーレベルとなる。FOPENがハイレベルのときは図7（下
段）のようにハイレベル期間のみ全給電点は全てオープ
ン状態になる。またSTOPをハイレベルにするとFOPENは
ハイレベルとなり全給電点をオープン状態にしモータ5
に電流は流れなくなるため、モータ5は停止する。

【００２３】次に動作について説明する。本発明によれ
ば、モータ5に流す駆動電流はPWMによりなされ、その周
期中でモータ5の各相コイルに流す電流の割合を決める
期間（マイクロステップ期間）と各相に分配された電流
をホールドするショート期間とに分けられモータ5を駆
動する。PWM期間をＴpwm、マイクロステップ期間をＴm
s、ショート期間をＴshtとする。図8の給電点A、B、C
のPWMの1周期をみるとマイクロステップ期間Ｔmsでは給
電点Aはプッシュ状態（＋）、給電点Ｄはプル状態
（−）となっており、給電点B、Cが−、−の期間は給電
点AからBへコイルLａを通って電流は流れ、＋、−の期
間は給電点BからCへコイルＬｂを通って電流は流れ、
＋、＋の期間は給電点かCからＤへコイルＬCを通って電
流は流れ、各給電点が両隣の給電点と同じ状態であると
きは各コイルの両端はFET素子によりVm側にオンされシ
ョートされた状態となり、コイルに流れる電流はホール
ドされる。

【００２４】このように給電点B、Cのプル／プッシュ期
間によりコイルLa、Ｌb、Ｌcに流れる電流量の割合が決
まり、同様にＬd、Leに流れる電流量は給電点Ｄのプル
／プッシュの割合で決まる。さらにショート期間Ｔsht
では全給電点に対し全てプッシュ側で即ちVm側にFET素
子によりオンされた状態であるため、各コイルの両端は
ショートされたことになり、この期間各コイルに流れる
電流はホールドされる。従ってマイクロステップ期間Ｔ
msでは各コイルに流れる電流量を決定し、ショート期間
Ｔshtによりモータ全体に流れる電流を決定することに
なる。

【００２５】次に4分割のマイクロステップ動作を例に
取りにマイクロステップついて説明する。MCLKの立ち上
がりで、図8の〜のように各給電点の状態を変化さ
せたとき各コイルに流れる電流の変化は図9の〜の
ようになる。ここでショート期間を一定としたとき、各
コイルに流れる電流の最大値は給電点の状態の両隣の状
態は片方が＋、もう片方が−になっておりマイクロステ
ップ期間のプル／プッシュの割合が1：1となっている時
でありその時の電流をＩ0とする。、は4相励磁状態
であり、各コイルの状態をからに直接変えるとフル
ステップ駆動で1ステップ回転することになる。

【００２６】マイクロステップはこのフルステップ駆動
での1ステップを各コイルに流す電流の割合を細かく制
御する事でさらに分割するもので図8〜のように各
給電点の状態を変化させると図9〜のように各コイ
ルに流れる電流は変化し、モータ5はの位置から1ステ
ップを4分割した角度をMCLKの立ち上がりごとに回転さ
せるように各給電点の状態を変化させることで所望の分
割数でMCLKに同期してモータ5を回転させることができ
る。

【００２７】次にマイクロステップの制御について説明
する。図10はモータ5を制御するメイン制御フローチャ
ートである。制御部1ではS/S信号によりモータステート
の指示を受けると（1001）、各給電点をモータ駆動状態
などモータ駆動に必要な設定を行い（1002）、マイクロ
ステップ割り込みを許可して（1003）、電流制御タイマ
割り込みを許可し（1004）、S/Sよりモータストップの
指示があるまで（1005）モータ5を駆動状態にし、停止
指示を受けると、各給電点を停止状態にして各割り込み
を禁止するなどの停止処理を行い（1006）、モータスタ
ート待機状態（1001）となる。

【００２８】図11はマイクロステップ割り込みのフロー
チャートで、MCLKの立ち上がりで即座に割り込みがかか
るようになっている。割り込みがかかると各パルス生成
器207〜211内の各レジスタREGA〜REGEにBＵＦA〜BＵＦE
のデータをセットして（1101）駆動パルスを生成する。
このときプリセットレジスタ204にはＴpwmより大きい期
間を設定するようなデータがラッチされておりFOPENは
ローレベルの状態となりオープン期間は生成されないよ
うになっている。

【００２９】次にMCLKの周期を検出する（1102）。CW/C
CWによる回転方向の指示をチェックし（1103）、CＷ方
向であればＭをインクリメントし（1104）、ＭがDIVよ
り指示された分割数を超えると（1105）、Ｍには0にリ
セットされ（1006）、Nをインクリメントし（1107）、N
がＩ0を超えると（1108）、Nは0にセットされる（110
9）。CCＷ方向の時は、Ｍはデクリメントされ（111
0）、マイナスになると（1111）、Ｍに分割数−1セット
して（1112）、Nをデクリメントして（1113）、Nがマイ
ナスであれば（1114）、Nに9をセットする（1115）。次
にＰにNをセットして（1116）、サブルーチンＤAＴＳE
Ｔを呼び出して、次のMCLKの立ち上がり時の励磁パター
ンをセットするためのデータを演算してDATAとして返
し、それぞれの演算結果をREGA、REGB、REGC、REGEにセ
ットして割り込みから抜ける（1117〜1126）。

【００３０】別紙の表1はフルステップで10ステップ分
（電気角360°）のマイクロステップ期間中の各給電点
の状態を示す。表１で＋はプル状態、−はプッシュ状態
で50％はプッシュ期間：プル期間の比が1：1のときを表
す。表１のようにMCLKにしたがってNを0から9に向かっ
て励磁パターンを変化させていくとモータ5はフルステ
ップ駆動となりCＷ方向に回転する。この時給電点Aの状
態をＦ（N）とし、Nをステップ番号とすると、となる。

【００３１】また給電点Aでマイクロステップのための
プッシュ期間／プル期間の割合を変更する区間はNが2〜
3、3〜4、7〜8、9〜0に移行する区間で、CＷ方向に回転
するものとするとステップ間の分割した位置をＭ（Ｍ＝
0、1、．．．、分割数−1）とし、マイクロステップ期
間Ｔmsを設定するプリセットレジスタ202のデータをＴM
Sとして、各Nの値での給電点状態を表すと、 N＝0、1のとき −（プル状態） N＝2のとき（1／2）＊（ＴMS／分割数）＊Ｍ N＝3のとき（1／2）＊ＴMS N＝4のとき（1／2）＊ＴMS＋（1／2）＊（ＴMS／分割数）＊Ｍ N＝5、6のとき＋（プッシュ状態） N＝7のとき（ＴMS−（1／2）＊（ＴMS／分割数）＊Ｍ N＝8のとき（1／2）＊ＴMS N＝9のとき（1／2）＊ＴMS−（1／2）＊（ＴMS／分割数）＊Ｍとなり、マイクロステップ時の給電点Aの駆動パルス生
成が行われる。

【００３２】これをもとにして各給電点に対しての駆動
パルスの演算ルーチンがＤAＴＳEＴであり、そのフロー
チャートを示したのが図12である。図12で演算した各給
電点の状態データBＵＦA〜BＵＦEをMCLKの立ち上がり時
にREGA〜REGEにデータをセットする工程を繰り返し行う
ことで分割数にしたがった励磁パターンをMCLKごとに切
換えモータ5を駆動しマイクロステップが可能となる。

【００３３】次に電流制御に付いて説明する。本発明の
電流制御ではモータ5の速度によらずコイルに流れる電
流を一定に保つように制御する。コイルなどのバラツキ
が小さければ、同じ速度で回転させると各コイル電流波
形はほとんど同じで位相がずれたものとなる。従って1
つのコイルに流れる電流をモニタすれば全コイルに流れ
る電流も同じで、モータ5に発生するトルクはこの電流
値に比例すると考えてよい。

【００３４】図13は電源電圧一定で入力されたMCLKの周
期をＴmclkとしたとき、あるコイルに流れる電流のｐ−
ｐ値を一定になる様にＴpwmの幅を変えたときの入力MCL
Kに対するＴpwmをグラフにした図である。これに基づき
電流制御は行われる。

【００３５】図14に電流制御タイマ割り込みのフローチ
ャートを示す。タイマ割り込みは一定期間毎にかかり、
その周期はＴpwmよりは十分大きい。割り込みがかかる
と図11のMCLK周期検出で得られたMCLK周期をＴMCLKとす
ると、分割数とＴMCLKをかけてＴＶに代入する（1401）
これは分割数により同じ速度でもモータ5の回転スピー
ドが変わるためで、フルステップ駆動の1ステップにか
かる時間に換算して演算するようにしている。そしてＴ
pwmを決めるためのプリセットレジスタ202にセットする
データをＴPWM、電流指示値CUR、図13に基づきそれをテ
ーブル化してＴＶに対するテーブルの値をＴABLE（Ｔ
Ｖ）とすると、ＴPWM←Ｋ＊CUR＊ＴABLE（ＴＶ）の演算を行い（1402）、ＴPWMを設定した割り込みから
抜ける。

【００３６】これを割り込み毎にすることでモータの速
度にしたがった電流を制御できまたモータ速度に因らず
にコイル電流を一定にする。ここでＫは電流指示CURの
設定電流にモータコイル電流ＩＬがなるよう選択された
任意の計数である。これによりモータ速度に関係なく常
に同じトルクでモータ5を回転させることができ、また
逆起電圧の小さい低速時のモータ5への電流Ｉｍを少な
くし適正な値にすることが可能となる。ここで低速時な
どは高速時と同じコイル電流だとトルクが大き目になる
ことがあるため、その場合のテーブルデータを、図13の
ようにコイル電流を同じにするテーブルデータよりも、
ＴＶが大きくなるにつれて大きめの値にしておくとよ
い。

【００３７】（実施例２）実施例２について説明する。
図15はモータ電流をフィードバックにて制御する定電流
制御のＰＩ制御ブロックである。1501、1503、1504は加
算器、1502，1505，1507は乗算器、1506は遅延器であ
る。定電流制御は電流検知抵抗Rd6により検知されA/D変
換されたデータを制御部1にてＩＤEＴとして読取る。制
御ブロックではＩＤEＴから電流指示値CURからのデータ
をもとに設定された目標値ＴAＲＧEＴと比較され比較結
果はＳ1501の信号となる。Ｓ1501は比例制御部で比例ゲ
インＫp倍され、また積分制御部にて積算され積分ゲイ
ンＫi倍されＴPWMとしてプリセットレジスタ202にセッ
トされ、これにより定電流制御は行われる。

【００３８】この定電流制御はモータ総合電流Ｉmに対
して行われるため高速時に比べ低速時のコイル電流は必
要トルク以上の大きな電流が流れる。このため低速時に
適正なコイル電流にするため速度に応じて電流値を変化
させるよう制御するため、電流目標値ＴAＲＧEＴを変化
させる。

【００３９】図16は上記した定電流制御の電流制御タイ
マ割り込みのフローチャートで、割り込みがかかるとMC
LK周期検出（1102）により検出された周期ＴMCLKと分割
数をかけ速度に応じた値に直し（1601）、次の演算がな
される（1602）。ＴAＲＧEＴ←Ｋt＊CUR＊（1／（Ｋu＊ＴＶ＋1））ここでＫtは電流指示値CURの設定電流に制御するよう選
択された係数である。1／（Ｋu＊ＴＶ＋1）を行うこと
で、ＴＶが小さいとき（速度が速いとき）ＴAＲＧEＴは
Ｋt＊CURに従い、ＴＶが大きいとき（速度が遅いと
き）、ＴAＲＧEＴは小さくなる。ここでＫtは速度に応
じて適正な電流値となるように選択された係数である。

【００４０】次に図15と同じようにＩＤEＴとＴAＲＧE
Ｔを比較して比較結果をEＲＲORとし（1603）、EＲＲOR
にＫpをかけてＰＲＯＰとし（1304）、EＲＲORを積算し
てＩNＴEＧとしてそれらを足し合わせＫs倍してＴPWMと
し（1606）この割り込みを一定期間毎に行うことで定電
流制御は完成する。ここでＫsはCURにより設定される電
流値に制御されるようにＴPWMの設定されるべく選択さ
れる係数である。

【００４１】

【発明の効果】上記説明したように、入力される歩進パ
ルスMCLKとマイクロステップの分割数にしたがってＴPW
Mを変化させることで、あらゆるモータ速度で適正なコ
イル電流が得られるようになる。

【表１】

【図面の簡単な説明】

【図１】図1はモータ駆動装置全体のブロック図であ
る。

【図２】図2はロジック部のブロック図である。

【図３】図3はパルス生成器のブロック図である。

【図４】図4はデッドタイム付加回路のブロック図であ
る。

【図５】図5はプリドライバの回路図である。

【図６】図6はドライブ部の内部回路図およびモータ5の
内部構成およびその配線図である。

【図７】図7は駆動パルスと給電点状態を表すタイムチ
ャート図である。

【図８】図8はマイクロステップを給電点状態で表した
タイムチャートである。

【図９】図9はモータの各コイルに流れる電流を表した
図である。

【図１０】図10は制御部のメイン制御のフローチャート
である。

【図１１】図11はマイクロステップ割り込みのフローチ
ャートである。

【図１２】図12は駆動パルス演算のフローチャートであ
る。

【図１３】図13は実施例１のＴMCLK−ＴPWM特性図であ
る。

【図１４】図14は実施例１の電流制御タイマ割り込みの
フローチャートである。

【図１５】図15は第2のＰＩ制御ブロックのブロック図
である。

【図１６】図16は実施例２の電流制御タイマ割り込みの
フローチャートである。

【符号の説明】

1制御部 2ロジック部 3プリドライバ 4ドライブ部 55相ステッピングモータ 6電流検知抵抗器７ LPF 14，15電源電圧検知用抵抗器 8、17 A/D変換器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項1】モータに流れる電流値を設定するモータ電
流設定手段と、モータの速度を決めるクロックに従って
モータを回転させるクロック回転制御手段と、該クロッ
ク回転制御手段の1クロックで回転する回転角を規定す
る回転角設定手段と、前記クロック回転制御手段と前記
回転角設定手段とにより前記モータ電流設定手段で設定
される電流値を変更する電流変更手段と、を持つことを
特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項2】モータに流れる電流値を設定するモータ電
流設定手段と、モータに流れる電流を検知するモータ電
流検知手段と、該モータ電流設定手段のモータ電流を所
望の電流値にするための電流目標値を設定する目標値設
定手段と、前記モータ電流検知手段からの検知電流と前
記目標値設定手段で設定された目標値とを比較する比較
手段と、該比較手段の比較結果より前記モータ電流設定
手段でモータ電流を設定するフィードバック電流制御手
段と、モータの速度を決めるクロックに従ってモータを
回転させるクロック回転制御手段と、該クロック回転制
御手段の1クロックで回転する回転角を規定する回転角
設定手段と、前記クロック回転制御手段と前記回転角設
定手段とに従って回転速度を検知する回転速度検知手段
と、該回転速度検知手段からの回転情報をもとに前記目
標値設定手段により目標値を変更する目標値変更手段
と、を持つことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項3】モータに流れる電流値を設定するモータ電
流設定手段と、モータの速度を決めるクロックに従って
モータを回転させるクロック回転制御手段と、該クロッ
ク回転制御手段の1クロックで回転する回転角を規定す
る回転角設定手段と、前記クロック回転制御手段と前記
回転角設定手段とにより前記電流設定手段で設定される
電流値を変更する電流変更手段とを持つ非定電流制御手
段と、モータに流れる電流値を設定するモータ電流設定
手段と、モータに流れる電流を検知するモータ電流検知
手段と、前記モータ電流設定手段のモータ電流を所望の
電流値にするための電流目標値を設定する目標値設定手
段と、前記モータ電流検知手段からの検知電流と前記目
標値設定手段で設定された目標値とを比較する比較手段
と、前記比較手段の比較結果により前記モータ電流設定
手段でモータ電流を設定するフィードバック電流制御手
段と、モータの速度を決めるクロックに従ってモータを
回転させるクロック回転制御手段と、該クロック回転制
御手段の1クロックで回転する回転角を規定する回転角
設定手段と、前記クロック回転制御手段と前記回転角設
定手段とに従って回転速度を検知する回転速度検知手段
と、該回転速度検知手段からの回転情報をもとに前記目
標値設定手段により目標値を変更する目標値変更手段と
を持つ定電流制御手段と、前記回転情報に基づいて前記
非定電流制御手段と前記定電流制御手段を切換えてモー
タを駆動する切換え手段と、を持つことを特徴とするモ
ータ駆動制御装置。
【請求項4】モータコイルに電源から電流を供給する励
磁手段と、モータコイルに電源から電流を供給しない非
励磁手段と、前記励磁手段を任意の期間設定する励磁期
間設定手段と、前記非励磁手段を別の任意の期間設定す
る非励磁期間設定手段と、前記励磁期間設定手段と前記
非励磁期間設定手段とを交互に繰り返してなるPWM手段
と、前記励磁手段もしくは非励磁手段の励磁パターンを
変化させることでモータを駆動するモータ駆動装置にお
いて、モータに流れる電流値を設定するモータ電流設定
手段と、該モータ電流設定手段の設定値に従い励磁期間
と非励磁期間の割合を設定するデューティ設定手段と、
モータの速度を決めるクロックに従ってモータを回転さ
せるクロック回転制御手段と、該クロック回転制御手段
の1クロックで回転する回転角を規定する回転角設定手
段と、前記クロック回転制御手段と前記回転角設定手段
とに従って回転速度を検知する回転速度検知手段と、該
回転速度検知手段からの回転情報をもとに前記デューテ
ィ設定手段により励磁期間と非励磁期間の割合を変更す
るデューティ変更手段と、を持つことを特徴とするモー
タ駆動制御装置。
【請求項5】請求項4記載のモータ駆動制御装置におい
て、前記励磁期間設定手段により励磁期間を一定にした
とき、前記回転情報をもとに励磁期間と非励磁期間を足
したPWM期間を変更するPWM期間変更手段をさらに持つこ
とを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項６】請求項4記載のモータ駆動制御装置におい
て、前記非励磁期間設定手段により励磁期間を一定にし
たとき、前記回転情報に従って励磁期間を変更する励磁
期間変更手段を持つことを特徴とするモータ駆動制御装
置。
【請求項７】モータコイルに電源から電流を供給する励
磁手段と、モータコイルに電源から電流を供給しない非
励磁手段と、前記励磁手段を任意の期間設定する励磁期
間設定手段と、前記非励磁手段を別の任意の期間設定す
る非励磁設定手段と、前記励磁期間設定手段と前記非励
磁期間設定手段とを交互に繰り返してなるPWM手段と、
を持ち、前記励磁手段もしくは非励磁手段の励磁パター
ンを変化させることでモータを駆動するモータ駆動装置
において、モータに流れる電流値を設定するモータ電流
設定手段と、前記モータ電流設定手段の設定値に従い励
磁期間と非励磁期間の割合を設定するデューティ設定手
段と、モータに流れる電流を検知するモータ電流検知手
段と、前記モータ電流設定手段で設定したモータ電流を
所望の電流値にするための電流目標値を設定する目標値
設定手段と、前記モータ電流検知手段からの検知電流と
前記目標値設定手段で設定された目標値とを比較する比
較手段と、前記比較手段の比較結果よりそのモータ電流
設定手段でモータ電流を変更するフィードバック電流制
御手段と、モータの速度を決めるクロックに従ってモー
タを回転させるクロック回転制御手段と、前記クロック
回転制御手段の1クロックで回転する回転角を規定する
回転角設定手段と、前記クロック回転制御手段と前記回
転角設定手段とに従って回転速度を検知する回転速度検
知手段と、前記回転速度検知手段からの回転情報をもと
に前記目値標設定手段により目標値を変更する目標値変
更手段と、を持つことを特徴とするモータ駆動制御装
置。
【請求項8】請求項7記載のモータ駆動制御装置におい
て、前記励磁期間設定手段により励磁期間を一定にした
とき、前記デューティ設定手段は、励磁期間と非励磁期
間を足したPWM期間を変更するPWM期間変更手段を持つこ
とを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項9】請求項7記載のモータ駆動制御装置におい
て、前記非励磁期間設定手段により励磁期間を一定にし
たとき、前記デューティ設定手段は、励磁期間を変更す
る励磁期間変更手段を持つことを特徴とするモータ駆動
制御装置。