TWI686051B

TWI686051B - 步進馬達驅動裝置及步進馬達驅動方法

Info

Publication number: TWI686051B
Application number: TW107113289A
Authority: TW
Inventors: 安藤雄太
Original assignee: 日商東京威爾斯股份有限公司
Priority date: 2017-05-15
Filing date: 2018-04-19
Publication date: 2020-02-21
Also published as: CN108880361A; TW201907652A; KR20180125386A; KR102157589B1; JP2018196206A; JP6879820B2

Abstract

[課題] 提供一種步進馬達驅動裝置及步進馬達驅動方法，其係可以一方面抑制步進馬達的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。　　[解決手段] 一種步進馬達驅動裝置(10)，具備：脈衝產生部(21)，其係產生步進馬達(7)的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部(22)，其係在對步進馬達(7)僅驅動基本步進角的期間，使供給到步進馬達(7)的第1線圈(13A)之第1電流IA變化，而且使供給到步進馬達(7)的第2線圈(13B)之第2電流IB變化。

Description

步進馬達驅動裝置及步進馬達驅動方法

本發明有關驅動步進馬達的步進馬達驅動裝置及步進馬達驅動方法。

步進馬達為適合用於正確的定位之馬達，例如，使用在分度盤方式的貼紮機或零件檢查機等。該情況下，作為用於提升貼紮機或零件檢查機的生產力的方法，考慮到提高分度盤的動作速度。分度盤係配合步進馬達的動作角(基本步進角)而具備零件搬運的袋狀部的緣故，在提升貼紮機或零件檢查機的生產力方面，是有必要以高加減速的方式增加步進馬達的每單位時間的動作頻度。　　為此，習知是以增加供給到步進馬達的電流(亦即，提高對步進馬達的施加電壓)的方式，增加步進馬達的動作頻度。但是，在該情況下，是有步進馬達的發熱、或步進馬達的停止時的振動(波動)之問題。因此，無法毫無顧忌地提高施加電壓，所以期望能提供步進馬達之新穎的驅動方法。　　一般，步進馬達係使用脈衝列輸入或微步進等的手法來被驅動。在前者的手法，係經由輸入脈衝的時序來調整步進馬達的增減速，但是該時序的調整困難。而且，這樣的時序調整所致之分度進給的性能提升是有界限的。另一方面，在後者的階段，產生供給到步進馬達的電流波形是很費事的。而且，在使用前者的手法進行2相激磁之際，在微步進下是無法輸出最大力矩。　　習知的步進馬達的例子，係揭示在專利文獻1～3等。於專利文獻1或專利文獻2，揭示有微步進驅動使用在印表機或影印機等的步進馬達之驅動電路之例。於專利文獻3，揭示有配合馬達的驅動來選擇最佳的工作比資料之步進馬達控制方式的例子。 [先前技術文獻] [專利文獻] 　　[專利文獻1] 日本專利第3219601公報　　[專利文獻2] 日本專利第3316299公報　　[專利文獻3] 日本專利第3368105公報

[發明欲解決之課題] 　　如以上，在以增加供給到步進馬達的電流的方式使其動作頻度增加，來實現步進馬達的高速驅動之情況下，是有步進馬達的發熱或振動之問題。　　在此，本發明係其課題在於提供一種步進馬達驅動裝置及步進馬達驅動方法，其係可以一方面抑制步進馬達的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。 [解決課題之手段] 　　本發明的其中一樣態所致之步進馬達驅動裝置，具備：脈衝產生部，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化。　　而且，本發明的其中一樣態所致之步進馬達驅動方法，具備：脈衝產生階段，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制階段，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化。 [發明效果] 　　根據本發明，可以一方面抑制步進馬達的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。

以下，參閱圖面說明本發明之實施方式。 (第1實施方式) 　　圖1為表示第1實施方式的貼紮機的構成之前視圖。　　圖1的貼紮機係採用分度方式，具備：捲帶供給卷軸保持部1、分度盤2、零件供料器3、烙鐵部4、完成捲帶保持部5、以及頂端捲帶卷軸保持部6。圖1的貼紮機例如使用在電容等的晶片型電子零件的貼紮用。　　貼紮機係從捲帶供給卷軸保持部1透過分度盤2搬運捲帶T1，從零件供料器3搬運零件。用烙鐵部4，把來自零件供料器3的零件，熔接在來自分度盤2的捲帶T1。之後，從捲帶T1所得到的完成捲帶T2被送到完成捲帶保持部5，殘留在捲帶T1的頂端捲帶T3被送到頂端捲帶卷軸保持部6。　　圖2為表示第1實施方式的分度盤2等的構成之立體圖。　　本實施方式的貼紮機，係除了圖1表示的構成部分，還具備有連接到分度盤2的步進馬達7。驅動步進馬達7的話，經此，驅動分度盤2，搬運捲帶T1。　　圖3為表示第1實施方式的步進馬達7等的構成之示意圖。　　本實施方式的貼紮機，係除了圖1或圖2表示的構成部分，還具備有：耦合器8、以及編碼器9。步進馬達7係如圖3表示，具備：轉子11、以及軸12。軸12係設計成貫通轉子11，以旋轉轉子11的方式，軸12也旋轉。　　分度盤2係介隔著耦合器8被安裝在軸12的其中一端。驅動步進馬達7的話，以旋轉轉子11及軸12的方式，分度盤2也旋轉，經此，搬運捲帶T1。編碼器9係被安裝在軸12的另一端，計測軸12的旋轉角度，並輸出其計測結果。　　圖4為表示第1實施方式的步進馬達7等的構成之方塊圖。　　本實施方式的貼紮機，係除了圖1至圖3表示的構成部分，還具備有驅動步進馬達7之步進馬達驅動裝置10。步進馬達驅動裝置10具備：脈衝產生部21、以及電流控制部22。更進一步，步進馬達7係如圖4表示，具備：具有A相線圈部13a與A’相線圈部13a’之第1線圈13A、以及具有B相線圈部13b與B’相線圈部13b’之第2線圈13B。　　脈衝產生部21係產生步進馬達7的驅動控制用的脈衝訊號。電流控制部22係同步於該脈衝訊號，控制供給到第1線圈13A之第1電流IA、以及供給到第2線圈13B之第2電流IB。　　第1線圈13A係具有：A相線圈部13a側的端子P1、A’相線圈部13a’側的端子P2、以及與A相線圈部13a和A’相線圈部13a’共通的端子P3。第1電流IA包含：從A相線圈部13a的端子P1流動到端子P3之A相激磁電流Ia、以及從A’相線圈部13a’的端子P2流動到端子P3之A’相激磁電流Ia’。　　第2線圈13B具有：B相線圈部13b側的端子P4、B’相線圈部13b’側的端子P5、以及與B相線圈部13b和B’相線圈部13b’共通的端子P6。第2電流IB包含：從B相線圈部13b的端子P4流動到端子P6之B相激磁電流Ib、以及從B’相線圈部13b’的端子P5流動到端子P6之B’相激磁電流Ib’。　　本實施方式的步進馬達7，係經由對第1及第2線圈13A、13B以2相為一組進行激磁之2相激磁的方式，而被驅動。具體方面，第1及第2電流IA、IB的電流相，是以AB相、A’B相、A’B’相、AB’相的順序，反覆變化。在這些各電流相之間，步進馬達7係僅被驅動基本步進角。本實施方式的基本步進角為1.8度。　　圖5為表示第1實施方式的分度盤2的構成之立體圖。　　圖5表示出：每隔特定角度而設置在分度盤2之複數個袋狀部H1、以及每隔特定間隔而設置在捲帶T1之複數個開口部H2。在本實施方式，上述的特定角度設定成3.6度，此乃是基本步進角的2倍。另一方面，上述的特定間隔，係設定成與相互鄰接的袋狀部H1間的間隔為相同的間隔。　　分度盤2，係經由步進馬達7所致之分度進給，而被驅動。在分度進給下，步進馬達7在靜止狀態時，用於使步進馬達7僅動作目的角的動作指令被輸入到步進馬達驅動裝置10。步進馬達驅動裝置10，係配合動作指令，使步進馬達7僅動作目的角。步進馬達7係僅旋轉了目的角後，再次成為靜止狀態。在分度進給下，以反覆這樣的動作，步進馬達7係一次旋轉一個目的角。　　本實施方式的目的角為3.6度，此乃是基本步進角的2倍。因此，步進馬達7係根據1次的動作指令僅被驅動基本步進角的2倍也就是3.6度，經此，分度盤2也僅被驅動1袋狀部份也就是3.6度。在分度進給下，以反覆這樣的動作，捲帶T1係每隔上述的特定間隔做間歇的搬運。把這樣的分度進給稱為2倍進給，把1次份的2倍進給的期間稱為1週期。　　接著，比較第1實施方式的第1及第2電流IA、IB的波形，以及習知的第1及第2電流IA、IB的波形。　　圖6為表示習知的第1電流IA與第2電流IB的時間變化知圖表。　　在圖6中，第1電流IA係交互變化成第1值I+與第2值I-，同樣，第2電流IB也交互變化成第1值I+與第2值I-。在此，第1值I+為正的值，第2值I-為負的值。在圖7中，第1值I+為+2.8A，第2值I-為-2.8A。　　AB相中，以第1電流IA成為A相激磁電流Ia，第2電流IB成為B相激磁電流Ib的方式，第1電流IA得到第1值I+，第2電流IB也得到第1值I+。　　A’B相中，以第1電流IA成為A’相激磁電流Ia’，第2電流IB成為B相激磁電流Ib的方式，第1電流IA得到第2值I-，第2電流IB得到第1值I+。　　A’B’相中，以第1電流IA成為A’相激磁電流Ia’，第2電流IB成為B’相激磁電流Ib’的方式，第1電流IA得到第2值I-，第2電流IB也得到第2值I-。　　AB’相中，以第1電流IA成為A相激磁電流Ia，第2電流IB成為B’相激磁電流Ib’的方式，第1電流IA得到第1值I+，第2電流IB得到第2值I-。　　圖6表示第1及第2電流IA、IB的電流相係從AB相變化成A’B相，再從A’B相變化成A’B’相的樣子。在圖6中，第1電流IA係在時間t從第1值I+開始往負方向變化，在時間t+Δt到達第2值I-。符號Δt表示第1電流IA從第1值I+開始變化到第2值I-為止的延遲時間。這樣的延遲時間Δt，係從AB相以外的相開始朝下個相產生變化之際也同樣會產生。延遲時間Δt變長的話，是有步進馬達7的力矩的上升或下降延遲之問題。　　圖7為表示第1實施方式的第1電流IA與第2電流IB的時間變化之圖表。　　在圖7中，第1電流IA變化成第1值I1、第2值I2、及第4值I4，第2電流IB變化成第1值I1、第3值I3、及第4值I4。在此，第1值I1與第3值I3為正的值，第2值I2與第4值I4為負的值。但是，第1值I1的絕對值及第4值I4的絕對值，被設定成比第2值I2的絕對值及第3值I3的絕對值還小。在圖7中，第1值I1為+1A，第2值I2為-4A，第3值I3為+4A，第4值I4為-1A。　　AB相中，第1電流IA得到第1值I1，第2電流IB也得到第1值I1。A’B相中，第1電流IA得到第2值I2，第2電流IB得到第3值I3。A’B’相中，第1電流IA得到第4值I4，第2電流IB也得到第4值I4。AB’相中，第1電流IA取得第2值I2，第2電流IB取得第3值I3。　　圖7表示第1及第2電流IA、IB的電流相係從AB相變化成A’B相，再從A’B相變化成A’B’相的樣子。在圖7中，第1電流IA與第2電流IB係在時間t從第1值I1開始分別往負方向與正方向變化，在第2電流IB到達第3值I3後，第1電流IA在時間t+Δt到達第2值I2。符號Δt係表示第1電流IA從第1值I1開始變化到第2值I2為止的延遲時間。這樣的延遲時間Δt，係從AB相以外的相開始朝下個相產生變化之際也同樣會產生。　　在此，在習知的電流波形(圖6)中，在1次的相變化時，僅使第1電流IA與第2電流IB的其中一方變化。為此，在相變化時，第1電流IA或是第2電流IB的值會大幅變化。例如，在AB相開始的相變化時，第1電流IA變化-5.8A，在從A’B相開始的相變化時，第2電流IB變化-5.8A(參閱圖6)。其結果，延遲時間Δt變長，步進馬達7的力矩的上升或下降變慢。　　另一方面，在本實施方式的電流波形(圖7)中，在1次的相變化時，使第1電流IA與第2電流IB兩者都變化。因此，可以抑制縮小相變化時的第1電流IA與第2電流IB的變化。例如，在從AB相開始的相變化時，第1電流IA變化-5A，第2電流變化+3A，在從A’B相開始的相變化時，第1電流IA變化+3A，第2電流變化-5A(參閱圖7)。經此，縮短延遲時間Δt，可以加快步進馬達7的力矩的上升或下降。　　而且，本實施方式的貼紮機，係在對分度盤2僅驅動1袋狀部份之際，使第1及第2電流IA、IB的電流相，從AB相通過A’B相變化到A’B’相，或是從A’B’相通過AB’相變化到AB相，對步進馬達7僅驅動2倍的基本步進角。其結果，步進馬達7在靜止狀態時，電流相成為AB相或是A’B’相，第1電流IA與第2電流IB的值成為第1值I1(+1A)或是第4值I4(-1A)。　　因此，根據本實施方式，可以減低靜止狀態的第1電流IA與第2電流IB的值，經此可以抑制步進馬達的發熱。而且，根據本實施方式，以在步進馬達7的動作時分別對第1電流IA與第2電流IB過驅動(overdrive)成第2值I2(-4A)與第3值I3(+4A)的方式，可以高速化步進馬達7的動作。而且，根據本實施方式，以減低靜止狀態的第1電流IA與第2電流IB的值的方式，如上述般可以改善步進馬達7的力矩的特性，經此可以抑制步進馬達7的停止時的振動。在本實施方式，即便如上述般過驅動第1電流IA與第2電流IB，還是要注意相變化時的第1電流IA與第2電流IB的變化不大這一點。　　因此，根據本實施方式，可以一方面抑制步進馬達7的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。　　圖8為表示第1實施方式的第1電流IA與第2電流IB的時間變化之圖表。　　圖8係表示4週期份，亦即，對分度盤2做4袋狀部份驅動的情況的電流波形。圖8係更進一步表示：與AB相對應的第1期間R1、與A’B相對應的第2期間R2、與A’B’相對應的第3期間R3、以及與AB’相對應的第4期間R4。　　在本實施方式的電流波形中，在1次的相變化時，使第1電流IA與第2電流IB兩方都變化。具體方面，使第1及第2電流IA、IB的其中一方往正方向變化(亦即增加)，使第1及第2電流IA，IB的另一方往負方向變化(亦即減少)。在此，希望注意的是，所謂的電流的增加或減少，並不是意味著電流的絕對值增加或減少，而是使用意味著包含正負的符號之電流的值增加或減少這一點。例如，電流的值從+1A變化到-4A，就是相當於電流的減少。　　在此，在第1期間R1，第1及第2電流IA、IB係一起變化到第1值I1，具體方面，第1電流IA從第2值I2增加到第1值I1，第2電流IB從第3值I3減少到第1值I1(第1動作)。　　在第2期間R2，第1電流IA從第1值I1減少到第2值I2，第2電流IB從第1值I1增加到第3值I3(第2動作)。　　更進一步，在第3期間R3，第1及第2電流IA，IB係一起變化到第4值I4，具體方面，第1電流IA從第2值I2增加到第4值I4，第2電流IB從第3值I3減少到第4值I4(第3動作)。　　在第4期間R4，第1電流IA從第4值I4減少到第2值I2，第2電流IB從第4值I4增加到第3值I3(第4動作)。　　步進馬達7係以反覆執行依序從第1到第4動作的方式，使分度盤2旋轉。圖8係表示以重複2次從第1到第4動作的方式，對2倍進給的分度進給做4週期份執行的樣子。從第1到第4動作之各個，係與一般的步進馬達7的1步驟份的動作對應。　　尚且，在第2期間R2與第4期間R4，第1電流IA與第2電流IB同時開始變化，在這些的其中一方到達第2值I2或是第3值I3後，另一方到達第2值I2或是第3值I3。該變化所需要的時間，係相當於上述的延遲時間Δt。　　而且，在第1期間R1與第3期間R3，在第1電流IA與第2電流IB的其中一方開始了變化後，另一方開始變化，第1電流IA與第2電流IB同時到達第1值I1或是第4值I4。該變化所需要的時間，係相當於上述的延遲時間Δt。　　但是，第1電流IA與第2電流IB的變化開始或變化結束的時序，並不限定於此。例如，第2期間R2與第4期間R4的第1電流IA與第2電流IB，係可以依序開始變化；第1期間R1與第3期間R3的第1電流IA與第2電流IB，也可以同時開始變化。　　圖9為用於說明有關以第1實施方式的步進馬達7所產生的力矩的圖表。　　圖9係表示在本實施方式下假設不適用2倍進給而把基本步進角決定為3.6度的情況下，在AB相產生的力矩F1、在A’B相產生的力矩F2、在A’B’相產生的力矩F3、以及在AB’相產生的力矩F4。圖9係更進一步表示在本實施方式下如上述般適用2倍進給而把基本步進角決定為1.8度的情況下，A’B相產生的力矩F。　　如圖9表示，力矩F的波形係上下對稱，而且上升與下降為陡峭。因此，根據這樣的力矩F，在使步進馬達7僅旋轉基本步進角後可以迅速停止，還可以抑制步進馬達7的振動。　　圖10為用於說明有關第1實施方式中的步進馬達7的變位角的時間變化的圖表。　　曲線D1、D2係表示採用了習知的第1電流IA與第2電流IB的電流波形(圖6)的情況下的變位角的時間變化。但是，在曲線D1，並不是適用本實施方式般的2倍進給，而是把基本步進角決定為3.6度。另一方面，在曲線D2，係與本實施方式同樣，適用2倍進給，把基本步進角決定為1.8度。曲線D3係表示採用了本實施方式的第1電流IA與第2電流IB的電流波形(圖7)的情況的變位角的時間變化。曲線D3的情況下的基本步進角為1.8度。　　符號t1、t2、t3係分別表示曲線D1、D2、D3的變位角到達3.6度的時間。了解到根據曲線D1、D2的結果，利用本實施方式般的2倍進給，可以高速化步進馬達7的動作。更進一步，了解到根據曲線D1、D3的結果，經由本實施方式的電流波形(圖7)，可以把步進馬達7的動作高速化到將近習知的2倍。　　圖11為表示第1實施方式的脈衝產生部21與電流控制部22的構成例之示意圖。圖11(a)係表示脈衝產生部21的構成例；圖11(b)係表示電流控制部22的構成例。　　電流控制部22具備：第1線圈13A用的第1至第4切換元件31a～34a及第1電流計測部35a、以及第2線圈13B用的第5至第8切換元件31b～34b及第2電流計測部35b。　　第1及第3切換元件31a、33a的對、第2及第4切換元件32a、34a的對、第5及第7切換元件31b、33b的對、以及第6及第8切換元件31b、33b的對，係被並聯連接在電源與接地之間。第1線圈13A係被配置在第1及第3切換元件31a、33a間的接點以及第2及第4切換元件32a、34a間的接點之間。第2線圈13B係被配置在第5及第7切換元件31b、33b間的接點以及第6及第8切換元件32b、34b間的接點之間。　　通過了第1線圈13A之第1電流IA，係透過第3切換元件33a或是第4切換元件34a流入到第1電流計測部35a，用第1電流計測部35a來計測。表示第1電流IA的計測結果之第1訊號Sa，係從第1電流計測部35a輸出到脈衝產生部21。　　通過了第2線圈13B之第2電流IB，係透過第7切換元件33b或是第8切換元件34b流入到第2電流計測部35b，用第2電流計測部35b來計測。表示第2電流IB的計測結果之第2訊號Sb，係從第2電流計測部35b輸出到脈衝產生部21。　　脈衝產生部21，係根據表示第1訊號Sa、第2訊號Sb、上述的動作指令、編碼器9的計測結果之訊號等，產生脈衝訊號A1、A2、B1、B2。脈衝訊號A1為用於控制第1及第4切換元件31a、34a的訊號。脈衝訊號A2為用於控制第2及第3切換元件32a、33a的訊號。脈衝訊號B1為用於控制第5及第8切換元件31b、34b的訊號。脈衝訊號B2為用於控制第6及第7切換元件32b、33b的訊號。　　例如，利用脈衝訊號A1讓第1及第4切換元件31a、34a為開啟(on)的話，在第1線圈13A流動正的電流。而且，利用脈衝訊號A2讓第2及第3切換元件32a、33a開啟的話，在第1線圈13A流動負的電流。在第1至第4切換元件31a～34a全都開啟的情況下，與上述的正的電流和負的電流的差相當的電流，流動在第1線圈13A。這個在第2線圈13B也同樣。經由這樣的控制，可以實現圖7的電流波形。　　如以上，在本實施方式下，在對步進馬達7僅驅動基本步進角的期間，使供給到第1線圈13A的第1電流IA、以及供給到第2線圈13B的第2電流IB兩方都變化(參閱圖7)。因此，根據本實施方式，可以一方面抑制步進馬達7的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。 (第2實施方式) 　　圖12為表示第2實施方式的第1電流IA及第2電流IB的時間變化之圖表。在本實施方式下，以與第1實施方式的相異點為中心進行說明，省略與第1實施方式的共通點的詳細說明。　　在第1實施方式下，利用2相激磁驅動第1及第2線圈13A、13B，相對於此，在本實施方式下，利用1相激磁驅動第1及第2線圈13A、13B。　　在圖12，第1電流IA變化成第1值I1、第3值I3、及零，第2電流IB變化成第2值I2、第4值I4、及零。在此，第1值I1與第4值I4為正的值，第2值I2與第3值I3為負的值。但是，第2值I2的絕對值及第4值I4的絕對值，被設定成比第1值I1的絕對值及第3值I3的絕對值還小。本實施方式的目的角也是3.6度，此乃是基本步進角也就是1.8度的2倍。　　在本實施方式的電流波形中，與第1實施方式同樣，在1次的相變化時，使第1電流IA與第2電流IB兩方都變化。　　例如，在第1期間R1，第1電流IA從零增加到第1值I1，第2電流IB從第4值I4減少到零(第1動作)。在第2期間R2，第1電流IA從第1值I1減少到零，第2電流IB從零減少到第2值I2(第2動作)。　　更進一步，在第3期間R3，第1電流IA從零減少到第3值I3，第2電流IB從第2值I2增加到零(第3動作)。在第4期間R4，第1電流IA從第3值I3增加到零，第2電流IB從零增加到第4值I4(第4動作)。　　步進馬達7係以反覆執行依序從第1到第4動作的方式，使分度盤2旋轉。圖12係表示以執行1次第1至第4動作的方式，對2倍進給的分度進給做2週期份執行的樣子。從第1到第4動作之各個，係與一般的步進馬達7的1步驟份的動作對應。　　而且，本實施方式的貼紮機，係在對分度盤2僅驅動1袋狀部份之際，從第4期間R4通過第1期間R1轉移到第2期間R2，或是從第2期間R2通過第3期間R3轉移到第4期間R4。其結果，步進馬達7在靜止狀態時，第1電流IA成為零，第2電流IB成為第2值I2或是第4值I4。　　因此，在本實施方式下，以縮小設定第2值I2與第4值I4的方式，可以減低步進馬達7的發熱。第2值I2與第4值I4係期望是接近到在例如用於確保維持必要力矩之最小限的值。而且，以縮小設定第2值I2與第4值I4的方式，可以提高第1期間R1或第3期間R3中的步進馬達7的加速。　　尚且，第2電流IB的波形也可以置換成作為變形例所示出的第2電流IB’的波形。第2電流IB’係在第1期間R1中交互減少及增加後，到達零。而且，第2電流IB’係在第3期間R3中交互增加及減少後，到達零。經此，可以利用第2電流IB’輔助步進馬達7的增減速。　　如以上，在本實施方式下，在對步進馬達7僅驅動基本步進角的期間，使供給到第1線圈13A的第1電流IA、以及供給到第2線圈13B的第2電流IB兩方都變化(參閱圖12)。因此，根據本實施方式，與第1實施方式同樣，可以一方面抑制步進馬達7的發熱或振動，一方面實現其高速驅動。　　以上，說明了有關本發明的實施方式，但是，本發明並不僅限定在這些實施方式。這些實施方式在不逸脫本發明的要旨的範圍內下，可以施加種種的變更來實施。於本發明的範圍，也包含了加上了這樣的變更的型態。

1‧‧‧捲帶供給卷軸保持部2‧‧‧分度盤3‧‧‧零件供料器4‧‧‧烙鐵部5‧‧‧完成捲帶保持部6‧‧‧頂端捲帶卷軸保持部7‧‧‧步進馬達8‧‧‧耦合器9‧‧‧編碼器10‧‧‧步進馬達驅動裝置11‧‧‧轉子12‧‧‧軸13A‧‧‧第1線圈13B‧‧‧第2線圈13a‧‧‧A相線圈部13a’‧‧‧A’相線圈部13b‧‧‧B相線圈部13b’‧‧‧B’相線圈部21‧‧‧脈衝產生部22‧‧‧電流控制部31a‧‧‧第1切換元件31b‧‧‧第5切換元件32a‧‧‧第2切換元件32b‧‧‧第6切換元件33a‧‧‧第3切換元件33b‧‧‧第7切換元件34a‧‧‧第4切換元件34b‧‧‧第8切換元件35a‧‧‧第1電流計測部35b‧‧‧第2電流計測部

[圖1] 為表示第1實施方式的貼紮機的構成之前視圖。　　[圖2] 為表示第1實施方式的分度盤等的構成之立體圖。　　[圖3] 為表示第1實施方式的步進馬達等的構成之示意圖。　　[圖4] 為表示第1實施方式的步進馬達等的構成之方塊圖。　　[圖5] 為表示第1實施方式的分度盤的構成之立體圖。　　[圖6] 為表示習知的第1電流與第2電流的時間變化之圖表。　　[圖7] 為表示第1實施方式的第1電流與第2電流的時間變化之圖表。　　[圖8] 為表示第1實施方式的第1電流與第2電流的時間變化之圖表。　　[圖9] 為用於說明有關以第1實施方式的步進馬達所產生的力矩的圖表。　　[圖10] 為用於說明有關第1實施方式中的步進馬達的變位角的時間變化的圖表。　　[圖11] 為表示第1實施方式的脈衝產生部與電流控制部的構成例之示意圖。　　[圖12] 為表示第2實施方式的第1電流與第2電流的時間變化之圖表。

I1‧‧‧第1值

I2‧‧‧第2值

I3‧‧‧第3值

I4‧‧‧第4值

IA‧‧‧第1電流

IB‧‧‧第2電流

t‧‧‧時間

Δt‧‧‧延遲時間

Claims

一種步進馬達驅動裝置，具備：脈衝產生部，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1及第2電流變化成第1值；第2動作，其係使前述第1電流從前述第1值朝第2值往負方向變化，使前述第2電流從前述第1值朝第3值往正方向變化；第3動作，其係使前述第1及第2電流變化成第4值；以及第4動作，其係使前述第1電流從前述第4值朝前述第2值往負方向變化，使前述第2電流從前述第4值朝前述第3值往正方向變化。
如請求項1的步進馬達驅動裝置，其中，前述第1值的絕對值及前述第4值的絕對值，係比前述第2值的絕對值及前述第3值的絕對值還小。
一種步進馬達驅動裝置，具備：脈衝產生部，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第2動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第3動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往正方向變化；以及第4動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往正方向變化。
一種步進馬達驅動裝置，具備：脈衝產生部，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往負方向及正方向交互變化；第2動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第3動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往正方向及負方向交互變化；以及第4動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往正方向變化。
一種步進馬達驅動裝置，具備：脈衝產生部，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制部，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述步進馬達被連接到分度盤，該分度盤具有每隔特定角度做設置之複數個袋狀部；前述電流控制部，係以對前述步進馬達僅驅動前述基本步進角的2倍，來對前述分度盤僅驅動1袋狀部份。
如請求項1至5中任1項的步進馬達驅動裝置，其中，前述電流控制部，係在對前述步進馬達僅驅動前述基本步進角的期間，使前述第1及第2電流的其中一方往正方向變化，而且使前述第1及第2電流的另一方往負方向變化。
一種步進馬達驅動方法，具備：脈衝產生階段，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制階段，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1及第2電流變化成第1值；第2動作，其係使前述第1電流從前述第1值朝第2值往負方向變化，使前述第2電流從前述第1值朝第3值往正方向變化；第3動作，其係使前述第1及第2電流變化成第4值；以及第4動作，其係使前述第1電流從前述第4值朝前述第2值往負方向變化，使前述第2電流從前述第4值朝前述第3值往正方向變化。
如請求項7的步進馬達驅動方法，其中，前述第1值的絕對值及前述第4值的絕對值，係比前述第2值的絕對值及前述第3值的絕對值還小。
一種步進馬達驅動方法，具備：脈衝產生階段，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制階段，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第2動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第3動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往正方向變化；以及第4動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往正方向變化。
一種步進馬達驅動方法，具備：脈衝產生階段，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制階段，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述電流控制部係依序反覆執行以下動作：第1動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往負方向及正方向交互變化；第2動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往負方向變化；第3動作，其係使前述第1電流往負方向變化，使前述第2電流往正方向及負方向交互變化；以及第4動作，其係使前述第1電流往正方向變化，使前述第2電流往正方向變化。
一種步進馬達驅動方法，具備：脈衝產生階段，其係產生步進馬達的驅動控制用的脈衝訊號；以及電流控制階段，其係在對前述步進馬達僅驅動基本步進角的期間，使供給到前述步進馬達的第1線圈之第1電流變化，而且使供給到前述步進馬達的第2線圈之第2電流變化；前述步進馬達被連接到分度盤，該分度盤具有每隔特定角度做設置之複數個袋狀部；前述電流控制部，係以對前述步進馬達僅驅動前述基本步進角的2倍，來對前述分度盤僅驅動1袋狀部份。
如請求項7至11中任1項的步進馬達驅動方法，其中，在前述電流控制階段下，在對前述步進馬達僅驅動前述基本步進角的期間，使前述第1及第2電流的其中一方往正方向變化，而且使前述第1及第2電流的另一方往負方向變化。