JPH0898595A - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータの駆動装置Info
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- JPH0898595A JPH0898595A JP22356394A JP22356394A JPH0898595A JP H0898595 A JPH0898595 A JP H0898595A JP 22356394 A JP22356394 A JP 22356394A JP 22356394 A JP22356394 A JP 22356394A JP H0898595 A JPH0898595 A JP H0898595A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 過剰な電流の供給を防止し、特性の低下を防
ぎ、消費電力を低減できるステッピングモータの駆動装
置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ３を定常回転速度に対応
した加速時、減速時の速度変化パタ−ンで駆動し、それ
ぞれのパタ−ンにおける適切な電流値により駆動する。
コイル４、５の各一端は共通に電源電位ＶＭに接続さ
れ、各他端は、トランジスタ等から構成されるスイッチ
ング素子９、１０を介して、他端を接地した抵抗Ｒｓに
接続される。駆動装置１は、ＣＰＵ（演算処理装置）か
らなる処理装置２を備え、相励磁信号をコントロール回
路６に出力する。又、処理装置２は、コイル４、５に供
給される駆動電流ＩＭを指示する電流指令信号を、デジ
タル／アナログ変換器７に出力する。
ぎ、消費電力を低減できるステッピングモータの駆動装
置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ３を定常回転速度に対応
した加速時、減速時の速度変化パタ−ンで駆動し、それ
ぞれのパタ−ンにおける適切な電流値により駆動する。
コイル４、５の各一端は共通に電源電位ＶＭに接続さ
れ、各他端は、トランジスタ等から構成されるスイッチ
ング素子９、１０を介して、他端を接地した抵抗Ｒｓに
接続される。駆動装置１は、ＣＰＵ（演算処理装置）か
らなる処理装置２を備え、相励磁信号をコントロール回
路６に出力する。又、処理装置２は、コイル４、５に供
給される駆動電流ＩＭを指示する電流指令信号を、デジ
タル／アナログ変換器７に出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
駆動装置に関する。
駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例として小型の産業用ロボットなどの小
型で高精度の位置制御が必要な装置に於ける動力源とし
て、従来からステッピングモータが用いられている。こ
のような産業用ロボットに於て、ステッピングモータの
出力軸にカップリング等を介してボールネジが連結され
る。ステッピングモータの回転に伴ってボールネジが回
転し、ボールネジに噛み合っているスライダが直線運動
を行う。
型で高精度の位置制御が必要な装置に於ける動力源とし
て、従来からステッピングモータが用いられている。こ
のような産業用ロボットに於て、ステッピングモータの
出力軸にカップリング等を介してボールネジが連結され
る。ステッピングモータの回転に伴ってボールネジが回
転し、ボールネジに噛み合っているスライダが直線運動
を行う。
【０００３】従来の前記ステッピングモータにおいて、
ステッピングモ−タを駆動させる駆動電流は、ステッピ
ングモ−タの加速回転時、定常回転時、および減速回転
時のいずれにも共通な一定値に定められている。この一
定電流値は、ステッピングモ−タにおいて最も電流が必
要な加速回転時に用いられる電流値に定められている。
これにより、ステッピングモ−タの加速し、定常回転
し、また減速するいずれの場合においても、電流不足が
生じることが防がれ、ステッピングモ−タにおけるトル
ク不足の発生が防止されている。
ステッピングモ−タを駆動させる駆動電流は、ステッピ
ングモ−タの加速回転時、定常回転時、および減速回転
時のいずれにも共通な一定値に定められている。この一
定電流値は、ステッピングモ−タにおいて最も電流が必
要な加速回転時に用いられる電流値に定められている。
これにより、ステッピングモ−タの加速し、定常回転
し、また減速するいずれの場合においても、電流不足が
生じることが防がれ、ステッピングモ−タにおけるトル
ク不足の発生が防止されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術のステッピン
グモータに於て、上述したように、ステッピングモータ
の駆動電流ＩＭを、ステッピングモータが最も電流を必
要とする加速時の電流値Ｉａｃに定めている。したがっ
て、ステッピングモ−タの定常回転時および減速時に
は、過剰な電流がステッピングモ−タに供給され、ステ
ッピングモ−タのコイルに過大な電流が流れることにな
り、ステッピングモータの温度が上昇するという問題点
を有している。前記温度の上昇は、ステッピングモータ
の定格使用温度条件を超える場合があり、モータの疲労
の増大、特性の低下、或は焼損などを生じるという問題
点がある。また、前記過剰な電流の供給によりステッピ
ングモ−タの駆動における消費電力が増大するという問
題点を有している。
グモータに於て、上述したように、ステッピングモータ
の駆動電流ＩＭを、ステッピングモータが最も電流を必
要とする加速時の電流値Ｉａｃに定めている。したがっ
て、ステッピングモ−タの定常回転時および減速時に
は、過剰な電流がステッピングモ−タに供給され、ステ
ッピングモ−タのコイルに過大な電流が流れることにな
り、ステッピングモータの温度が上昇するという問題点
を有している。前記温度の上昇は、ステッピングモータ
の定格使用温度条件を超える場合があり、モータの疲労
の増大、特性の低下、或は焼損などを生じるという問題
点がある。また、前記過剰な電流の供給によりステッピ
ングモ−タの駆動における消費電力が増大するという問
題点を有している。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決しようとして
成されたものであり、その目的は、ステッピングモータ
への過剰な電流を供給することを防止することにより、
電気的或は機械的な特性の低下を防止することができ、
また、ステッピングモータの消費電力を低減することが
できるステッピングモータの駆動装置を提供することで
ある。
成されたものであり、その目的は、ステッピングモータ
への過剰な電流を供給することを防止することにより、
電気的或は機械的な特性の低下を防止することができ、
また、ステッピングモータの消費電力を低減することが
できるステッピングモータの駆動装置を提供することで
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明のステッ
ピングモータの駆動装置は、複数相のコイルにそれぞれ
駆動電流を供給或は遮断するスイッチング素子を備える
ステッピングモータの駆動装置であって、ステッピング
モータの複数の異なる定常回転速度にそれぞれ対応する
加速時および減速時の複数の速度変化パタ−ンと、各複
数の異なる定常回転速度およびこれらにそれぞれ対応す
る加速時および減速時の複数の速度変化パタ−ンにおけ
る所定以上の回転トルクを発生させる電流値とを記憶す
る記憶部と、該複数の異なる定常回転速度のいずれか一
つの定常回転速度を指定する外部から入力される定常回
転速度指令信号に基づいて、該記憶部に記憶されている
該複数の速度変化パタ−ンと電流値とのいずれか一つを
取出し、該取出された速度変化パタ−ンと電流値とに基
づいて、該モ−タの加速回転、定常回転、および減速回
転させるべく、該スイッチング素子に駆動制御信号を出
力する駆動制御信号出力部とを備えており、そのことに
よって、上記目的が達成される。
ピングモータの駆動装置は、複数相のコイルにそれぞれ
駆動電流を供給或は遮断するスイッチング素子を備える
ステッピングモータの駆動装置であって、ステッピング
モータの複数の異なる定常回転速度にそれぞれ対応する
加速時および減速時の複数の速度変化パタ−ンと、各複
数の異なる定常回転速度およびこれらにそれぞれ対応す
る加速時および減速時の複数の速度変化パタ−ンにおけ
る所定以上の回転トルクを発生させる電流値とを記憶す
る記憶部と、該複数の異なる定常回転速度のいずれか一
つの定常回転速度を指定する外部から入力される定常回
転速度指令信号に基づいて、該記憶部に記憶されている
該複数の速度変化パタ−ンと電流値とのいずれか一つを
取出し、該取出された速度変化パタ−ンと電流値とに基
づいて、該モ−タの加速回転、定常回転、および減速回
転させるべく、該スイッチング素子に駆動制御信号を出
力する駆動制御信号出力部とを備えており、そのことに
よって、上記目的が達成される。
【０００７】請求項２の発明のステッピングモータの駆
動装置は、請求項１の発明において、前記記憶部に記憶
されている電流値は、加速時、定常時、および減速時の
順に小さくなるように選ばれており、そのことによって
上記目的が達成される。
動装置は、請求項１の発明において、前記記憶部に記憶
されている電流値は、加速時、定常時、および減速時の
順に小さくなるように選ばれており、そのことによって
上記目的が達成される。
【０００８】
【作 用】請求項１の発明に従えば、ステッピングモ−
タの所定の定常回転速度は、外部から入力される定常回
転速度指令信号に基づいて定められる。この定常回転速
度指令信号が入力された駆動制御信号出力部は、記憶部
に記憶されている複数の速度変化パタ−ンと電流値との
内、前記定常回転速度指令信号に対応するものを取り出
す。取り出された速度変化パタ−ンと電流値とにより、
駆動制御信号出力部はスイッチング素子に駆動制御信号
を供給する。この駆動制御信号は、ステッピングモ−タ
を、前記定常回転速度指令信号に対応する定常回転速度
で回転させる。また、この定常回転速度に対応する加速
時の速度変化パタ−ン、減速時の速度変化パタ−ン、お
よび各速度変化パタ−ンに対応する電流値とを有する駆
動信号をスイッチング素子に入力する。スイッチング素
子はステッピングモ−タに駆動信号を入力し、前記速度
変化パタ−ンでステッピングモ−タを加速し、或いは減
速させる。
タの所定の定常回転速度は、外部から入力される定常回
転速度指令信号に基づいて定められる。この定常回転速
度指令信号が入力された駆動制御信号出力部は、記憶部
に記憶されている複数の速度変化パタ−ンと電流値との
内、前記定常回転速度指令信号に対応するものを取り出
す。取り出された速度変化パタ−ンと電流値とにより、
駆動制御信号出力部はスイッチング素子に駆動制御信号
を供給する。この駆動制御信号は、ステッピングモ−タ
を、前記定常回転速度指令信号に対応する定常回転速度
で回転させる。また、この定常回転速度に対応する加速
時の速度変化パタ−ン、減速時の速度変化パタ−ン、お
よび各速度変化パタ−ンに対応する電流値とを有する駆
動信号をスイッチング素子に入力する。スイッチング素
子はステッピングモ−タに駆動信号を入力し、前記速度
変化パタ−ンでステッピングモ−タを加速し、或いは減
速させる。
【０００９】したがって、請求項１の発明の駆動装置に
おいて、加速あるいは減速を行う際に、定常回転速度に
対応した適切な速度変化パタ−ンを採用することができ
ると共に、加速時、定常回転時、および減速時にそれぞ
れ対応した電流値でステッピングモ−タを駆動できる。
これにより、ステッピングモ−タに過剰な電流が供給さ
れることが防止され、ステッピングモ−タにおける電気
的或は機械的な特性の低下を防止することができると共
に、ステッピングモ−タにおける消費電力を低減するこ
とができる。
おいて、加速あるいは減速を行う際に、定常回転速度に
対応した適切な速度変化パタ−ンを採用することができ
ると共に、加速時、定常回転時、および減速時にそれぞ
れ対応した電流値でステッピングモ−タを駆動できる。
これにより、ステッピングモ−タに過剰な電流が供給さ
れることが防止され、ステッピングモ−タにおける電気
的或は機械的な特性の低下を防止することができると共
に、ステッピングモ−タにおける消費電力を低減するこ
とができる。
【００１０】請求項２の発明に従えば、請求項１のステ
ッピングモ−タの駆動時間が長くなるほど、加速時の時
間Ｔａｃ、定常速度の時間Ｔｃｎ、および減速時の時間
Ｔｓｌに関して、Ｔｃｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。この
とき、本発明において、加速時、定常回転時、および減
速時における各電流値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関し
て、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞Ｉｓｌとできるため、最も長い駆
動時間である定常速度時に加速時よりも小さい電流値の
駆動電流を用いることができ、消費電力をさらに抑制す
ることができる。
ッピングモ−タの駆動時間が長くなるほど、加速時の時
間Ｔａｃ、定常速度の時間Ｔｃｎ、および減速時の時間
Ｔｓｌに関して、Ｔｃｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。この
とき、本発明において、加速時、定常回転時、および減
速時における各電流値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関し
て、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞Ｉｓｌとできるため、最も長い駆
動時間である定常速度時に加速時よりも小さい電流値の
駆動電流を用いることができ、消費電力をさらに抑制す
ることができる。
【００１１】
【実施例】本発明を実施例について以下に説明する。
【００１２】図１〜図７に本発明の一実施例を示す。図
１は本発明の一実施例のステッピングモータの駆動装置
１のブロック図であり、図２は、駆動装置１に用いられ
る処理装置２の構成例を示すブロック図である。本実施
例の駆動装置１は、ステッピングモータ３を定常回転速
度にそれぞれ対応した加速時の速度変化パタ−ン、減速
時の速度変化パタ−ンで駆動し、かつこのパタ−ンにお
ける加速時、定常回転時、および減速時に適切な電流値
の駆動電流を用いて回転駆動する。
１は本発明の一実施例のステッピングモータの駆動装置
１のブロック図であり、図２は、駆動装置１に用いられ
る処理装置２の構成例を示すブロック図である。本実施
例の駆動装置１は、ステッピングモータ３を定常回転速
度にそれぞれ対応した加速時の速度変化パタ−ン、減速
時の速度変化パタ−ンで駆動し、かつこのパタ−ンにお
ける加速時、定常回転時、および減速時に適切な電流値
の駆動電流を用いて回転駆動する。
【００１３】図１では、本実施例の駆動装置１におい
て、ステッピングモータ３のφＡ相及びφＡバー相のコ
イル４、５のみを示している。他の相の図示しないコイ
ルに関しても、以下に説明するコイル４、５に関連する
電気的構成と同様な構成が用いられる。コイル４、５の
各一端は共通に電源電位ＶＭに接続され、各他端は、ト
ランジスタ等から構成されるスイッチング素子９、１０
をそれぞれ介して、抵抗Ｒｓに共通に接続され、抵抗Ｒ
ｓの他端は接地される。
て、ステッピングモータ３のφＡ相及びφＡバー相のコ
イル４、５のみを示している。他の相の図示しないコイ
ルに関しても、以下に説明するコイル４、５に関連する
電気的構成と同様な構成が用いられる。コイル４、５の
各一端は共通に電源電位ＶＭに接続され、各他端は、ト
ランジスタ等から構成されるスイッチング素子９、１０
をそれぞれ介して、抵抗Ｒｓに共通に接続され、抵抗Ｒ
ｓの他端は接地される。
【００１４】駆動装置１は、例としてＣＰＵ（演算処理
装置）などからなる処理装置２を備え、処理装置２は相
励磁信号をコントロール回路６に出力する。又、処理装
置２は、ステッピングモータ３のコイル４、５に供給さ
れる駆動電流ＩＭを指示する電流指令信号を、デジタル
／アナログ変換器（以下、変換器）７に出力する。変換
器７でアナログ信号に変換された電流指令信号は、比較
器８の一方の入力端子に基準信号Ｖｒｅｆとして入力さ
れる。比較器８の他方の入力端子には、スイッチング素
子９、１０と抵抗Ｒｓとの接続点の電位が入力される。
この電位は、コイル４、５のいずれかに流れた駆動電流
の大きさを抵抗Ｒｓによって電圧値に変換したものであ
り、前記駆動電流の大きさと対応するレベルを有してい
る。比較器８の出力は、前記コントロール回路６に入力
される。
装置）などからなる処理装置２を備え、処理装置２は相
励磁信号をコントロール回路６に出力する。又、処理装
置２は、ステッピングモータ３のコイル４、５に供給さ
れる駆動電流ＩＭを指示する電流指令信号を、デジタル
／アナログ変換器（以下、変換器）７に出力する。変換
器７でアナログ信号に変換された電流指令信号は、比較
器８の一方の入力端子に基準信号Ｖｒｅｆとして入力さ
れる。比較器８の他方の入力端子には、スイッチング素
子９、１０と抵抗Ｒｓとの接続点の電位が入力される。
この電位は、コイル４、５のいずれかに流れた駆動電流
の大きさを抵抗Ｒｓによって電圧値に変換したものであ
り、前記駆動電流の大きさと対応するレベルを有してい
る。比較器８の出力は、前記コントロール回路６に入力
される。
【００１５】前記処理装置２は、例として、図２に示さ
れるようにマイクロコンピュータ１１とＲＯＭ（読み出
し専用記憶素子）１２とを備える。マイクロコンピュー
タ１１には、外部から、ステッピングモータ３を停止状
態から起動するための起動信号と、ステッピングモータ
３の定常回転時の回転速度を指定する速度信号とが入力
される。ＲＯＭ１２には、後述するような、複数の定常
回転速度にそれぞれ対応する加速時の速度変化パタ−
ン、および減速時の速度変化パタ−ンに関するデ−タが
記憶され、かつ個々のパタ−ンにおける加速時、定常回
転時、および減速時における駆動電流の電流値に関する
デ−タが記憶される。
れるようにマイクロコンピュータ１１とＲＯＭ（読み出
し専用記憶素子）１２とを備える。マイクロコンピュー
タ１１には、外部から、ステッピングモータ３を停止状
態から起動するための起動信号と、ステッピングモータ
３の定常回転時の回転速度を指定する速度信号とが入力
される。ＲＯＭ１２には、後述するような、複数の定常
回転速度にそれぞれ対応する加速時の速度変化パタ−
ン、および減速時の速度変化パタ−ンに関するデ−タが
記憶され、かつ個々のパタ−ンにおける加速時、定常回
転時、および減速時における駆動電流の電流値に関する
デ−タが記憶される。
【００１６】図３は、ＲＯＭ１２の記憶内容を説明する
グラフである。ＲＯＭ１２には、例として図３（１）に
示す３つの相互に異なる定常回転速度ｆｃｎ１、ｆｃｎ
２、ｆｃｎ３（ｆｃｎ３＞ｆｃｎ２＞ｆｃｎ１）に対応
する加速時の速度変化パタ−ンおよび減速時の速度変化
パタ−ンを表す曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に対応するデ−タ
が記憶されている。さらに、図３（２）の曲線Ｌ４、Ｌ
５、Ｌ６に示されるように、前記回転速度パタ−ンを示
す各曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の速度変化パタ−ンにおける
加速時、定常回転時、および減速時にそれぞれ対応する
電流値を示す電流指令信号に関するデ−タも記憶されて
いる。
グラフである。ＲＯＭ１２には、例として図３（１）に
示す３つの相互に異なる定常回転速度ｆｃｎ１、ｆｃｎ
２、ｆｃｎ３（ｆｃｎ３＞ｆｃｎ２＞ｆｃｎ１）に対応
する加速時の速度変化パタ−ンおよび減速時の速度変化
パタ−ンを表す曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に対応するデ−タ
が記憶されている。さらに、図３（２）の曲線Ｌ４、Ｌ
５、Ｌ６に示されるように、前記回転速度パタ−ンを示
す各曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の速度変化パタ−ンにおける
加速時、定常回転時、および減速時にそれぞれ対応する
電流値を示す電流指令信号に関するデ−タも記憶されて
いる。
【００１７】この回転数ｆと駆動電流ＩＭとの関係は、
回転数ｆがゼロのとき、駆動電流ＩＭもゼロであるが、
ステッピングモータ３が起動されると駆動電流ＩＭが増
大し、回転数ｆが増大するに従って駆動電流ＩＭも増大
する関係である。また、各曲線Ｌ４において、加速時、
定常回転時、および減速時における各電流値Ｉａｃ１、
Ｉｃｎ１、Ｉｓｌ１に関して、Ｉａｃ１＞Ｉｃｎ１＞Ｉ
ｓｌ１の関係が成立する。他の曲線Ｌ５、Ｌ６に関して
も同様な電流値Ｉａｃ２、Ｉｃｎ２、Ｉｓｌ２、Ｉａｃ
３、Ｉｃｎ３、Ｉｓｌ３が定められ、Ｉａｃ２＞Ｉｃｎ
２＞Ｉｓｌ２およびＩａｃ３＞Ｉｃｎ３＞Ｉｓｌ３の関
係がそれぞれ成立する。
回転数ｆがゼロのとき、駆動電流ＩＭもゼロであるが、
ステッピングモータ３が起動されると駆動電流ＩＭが増
大し、回転数ｆが増大するに従って駆動電流ＩＭも増大
する関係である。また、各曲線Ｌ４において、加速時、
定常回転時、および減速時における各電流値Ｉａｃ１、
Ｉｃｎ１、Ｉｓｌ１に関して、Ｉａｃ１＞Ｉｃｎ１＞Ｉ
ｓｌ１の関係が成立する。他の曲線Ｌ５、Ｌ６に関して
も同様な電流値Ｉａｃ２、Ｉｃｎ２、Ｉｓｌ２、Ｉａｃ
３、Ｉｃｎ３、Ｉｓｌ３が定められ、Ｉａｃ２＞Ｉｃｎ
２＞Ｉｓｌ２およびＩａｃ３＞Ｉｃｎ３＞Ｉｓｌ３の関
係がそれぞれ成立する。
【００１８】なお。停止時も保持トルクが必要な場合
は、駆動電流ＩＭをゼロにしないで、多少の駆動電流Ｉ
Ｍを流しておく。このデータのＲＯＭ１２に於ける記憶
方式は、例として、前記速度信号に対応して曲線Ｌ１、
Ｌ２、Ｌ３のいずれかが選択され、また、曲線Ｌ４、Ｌ
５、Ｌ６のいずれかが選択される。このとき、ＲＯＭ１
２にステッピングモータ３の回転数に対応する相励磁信
号に対応するデータがアドレスとして入力されると、該
入力データに対して選択された曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の
いずれかに基づいて、前記速度信号に対応する加速時の
速度変化パタ−ン、および減速時の速度変化パタ−ンが
ＲＯＭ１２から読み出され、また、読み出された加速時
の速度変化パタ−ン、減速時の速度変化パタ−ンおよび
定常速度に基づいて、図３（２）に示される加速時、定
常回転時、および減速時の電流値が読み出される。
は、駆動電流ＩＭをゼロにしないで、多少の駆動電流Ｉ
Ｍを流しておく。このデータのＲＯＭ１２に於ける記憶
方式は、例として、前記速度信号に対応して曲線Ｌ１、
Ｌ２、Ｌ３のいずれかが選択され、また、曲線Ｌ４、Ｌ
５、Ｌ６のいずれかが選択される。このとき、ＲＯＭ１
２にステッピングモータ３の回転数に対応する相励磁信
号に対応するデータがアドレスとして入力されると、該
入力データに対して選択された曲線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の
いずれかに基づいて、前記速度信号に対応する加速時の
速度変化パタ−ン、および減速時の速度変化パタ−ンが
ＲＯＭ１２から読み出され、また、読み出された加速時
の速度変化パタ−ン、減速時の速度変化パタ−ンおよび
定常速度に基づいて、図３（２）に示される加速時、定
常回転時、および減速時の電流値が読み出される。
【００１９】以下、本実施例の駆動装置１の動作につい
て説明する。前述したデータが記憶されているＲＯＭ１
２を用いる。ここで、所定の定常回転速度を示す速度信
号と、前記起動信号とがマイコン１１に入力されると、
マイコン１１は、速度信号に基づいて図３の曲線Ｌ１〜
Ｌ３のいずれか、および曲線Ｌ４〜Ｌ６のいずれかを選
択する。ステッピングモータ３の起動後、図３（１）に
示すように回転数が変化するようにステッピングモータ
３が駆動装置１によって制御される場合、前記読み出さ
れた速度変化パタ−ンに基づいてステッピングモータ３
の回転数を指定する相励磁信号が処理装置２から出力さ
れる。また、前記図３（２）に示される電流値のデ−タ
が、前記変換器７でアナログ信号に変換され、比較器８
に入力される。
て説明する。前述したデータが記憶されているＲＯＭ１
２を用いる。ここで、所定の定常回転速度を示す速度信
号と、前記起動信号とがマイコン１１に入力されると、
マイコン１１は、速度信号に基づいて図３の曲線Ｌ１〜
Ｌ３のいずれか、および曲線Ｌ４〜Ｌ６のいずれかを選
択する。ステッピングモータ３の起動後、図３（１）に
示すように回転数が変化するようにステッピングモータ
３が駆動装置１によって制御される場合、前記読み出さ
れた速度変化パタ−ンに基づいてステッピングモータ３
の回転数を指定する相励磁信号が処理装置２から出力さ
れる。また、前記図３（２）に示される電流値のデ−タ
が、前記変換器７でアナログ信号に変換され、比較器８
に入力される。
【００２０】比較器８の出力が前記コントロール回路６
に入力されると、コントロール回路６は、例として相励
磁信号に対応した周波数で、かつ電流指令信号に対応し
たデューティで各スイッチング素子９、１０をオン／オ
フ駆動する。これにより、コイル３、４には、相励磁信
号に対応した周波数で、かつ電流指令信号に対応したデ
ューティで駆動電流が流れる。
に入力されると、コントロール回路６は、例として相励
磁信号に対応した周波数で、かつ電流指令信号に対応し
たデューティで各スイッチング素子９、１０をオン／オ
フ駆動する。これにより、コイル３、４には、相励磁信
号に対応した周波数で、かつ電流指令信号に対応したデ
ューティで駆動電流が流れる。
【００２１】これにより、ステッピングモータ３の駆動
電流ＩＭは、図３（２）に示すように、ステッピングモ
ータ３の回転数に対応し、また、加速時、定常回転時、
および減速時のいずれであるかにしたがって変化する。
したがって、本実施例の駆動装置１において、加速ある
いは減速を行う際に、定常回転速度に対応した適切な速
度変化パタ−ンを採用することができると共に、加速
時、定常回転時、および減速時にそれぞれ対応した電流
値でステッピングモ−タ３を駆動できる。これにより、
ステッピングモ−タ３に過剰な電流が供給されることが
防止され、過度の昇温が防止される。これにより、ステ
ッピングモ−タ３における電気的或は機械的な特性の低
下を防止することができる。さらに、この点において、
ステッピングモ−タ３における消費電力を低減すること
ができる。
電流ＩＭは、図３（２）に示すように、ステッピングモ
ータ３の回転数に対応し、また、加速時、定常回転時、
および減速時のいずれであるかにしたがって変化する。
したがって、本実施例の駆動装置１において、加速ある
いは減速を行う際に、定常回転速度に対応した適切な速
度変化パタ−ンを採用することができると共に、加速
時、定常回転時、および減速時にそれぞれ対応した電流
値でステッピングモ−タ３を駆動できる。これにより、
ステッピングモ−タ３に過剰な電流が供給されることが
防止され、過度の昇温が防止される。これにより、ステ
ッピングモ−タ３における電気的或は機械的な特性の低
下を防止することができる。さらに、この点において、
ステッピングモ−タ３における消費電力を低減すること
ができる。
【００２２】また、一般にステッピングモ−タ３の駆動
時間が長くなるほど、加速時の時間Ｔａｃ、定常速度の
時間Ｔｃｎ、および減速時の時間Ｔｓｌに関して、Ｔｃ
ｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。このとき、本実施例におい
て、加速時、定常回転時、および減速時における各電流
値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関して、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞
Ｉｓｌとできるため、最も長い駆動時間である定常速度
時に加速時よりも小さい電流値の駆動電流を用いること
ができ、消費電力をさらに抑制することができる。
時間が長くなるほど、加速時の時間Ｔａｃ、定常速度の
時間Ｔｃｎ、および減速時の時間Ｔｓｌに関して、Ｔｃ
ｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。このとき、本実施例におい
て、加速時、定常回転時、および減速時における各電流
値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関して、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞
Ｉｓｌとできるため、最も長い駆動時間である定常速度
時に加速時よりも小さい電流値の駆動電流を用いること
ができ、消費電力をさらに抑制することができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明のステッピングモータの駆動装置
を用いることにより、下記の効果を奏することができ
る。請求項１の発明の駆動装置において、加速あるいは
減速を行う際に、定常回転速度に対応した適切な速度変
化パタ−ンを採用することができると共に、加速時、定
常回転時、および減速時にそれぞれ対応した電流値でス
テッピングモ−タを駆動できる。これにより、ステッピ
ングモ−タに過剰な電流が供給されることが防止され、
ステッピングモ−タにおける電気的或は機械的な特性の
低下を防止することができると共に、ステッピングモ−
タにおける消費電力を低減することができる。
を用いることにより、下記の効果を奏することができ
る。請求項１の発明の駆動装置において、加速あるいは
減速を行う際に、定常回転速度に対応した適切な速度変
化パタ−ンを採用することができると共に、加速時、定
常回転時、および減速時にそれぞれ対応した電流値でス
テッピングモ−タを駆動できる。これにより、ステッピ
ングモ−タに過剰な電流が供給されることが防止され、
ステッピングモ−タにおける電気的或は機械的な特性の
低下を防止することができると共に、ステッピングモ−
タにおける消費電力を低減することができる。
【００２４】請求項２の発明に従えば、請求項１のステ
ッピングモ−タの駆動時間が長くなるほど、加速時の時
間Ｔａｃ、定常速度の時間Ｔｃｎ、および減速時の時間
Ｔｓｌに関して、Ｔｃｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。この
とき、本発明において、加速時、定常回転時、および減
速時における各電流値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関し
て、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞Ｉｓｌとできるため、最も長い駆
動時間である定常速度時に加速時よりも小さい電流値の
駆動電流を用いることができ、消費電力をさらに抑制す
ることができる。
ッピングモ−タの駆動時間が長くなるほど、加速時の時
間Ｔａｃ、定常速度の時間Ｔｃｎ、および減速時の時間
Ｔｓｌに関して、Ｔｃｎ＞Ｔａｃ＝Ｔｓｌとなる。この
とき、本発明において、加速時、定常回転時、および減
速時における各電流値Ｉａｃ、Ｉｃｎ、Ｉｓｌに関し
て、Ｉａｃ＞Ｉｃｎ＞Ｉｓｌとできるため、最も長い駆
動時間である定常速度時に加速時よりも小さい電流値の
駆動電流を用いることができ、消費電力をさらに抑制す
ることができる。
【図１】本発明の一実施例のステッピングモータの駆動
装置１のブロック図である。
装置１のブロック図である。
【図２】駆動装置１に用いられる処理装置２の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】本実施例のＲＯＭ１２の記憶内容を説明するグ
ラフである。
ラフである。
１ 駆動装置 ２ 処理装置 ３ ステッピングモータ ４、５ コイル ６ コントロール回路 ９、１０ スイッチング素子 １１ マイコン １２ ＲＯＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 8/00 Ｑ
Claims (2)
- 【請求項１】複数相のコイルにそれぞれ駆動電流を供給
或は遮断するスイッチング素子を備えるステッピングモ
ータの駆動装置であって、 ステッピングモータの複数の異なる定常回転速度にそれ
ぞれ対応する加速時および減速時の複数の速度変化パタ
−ンと、各複数の異なる定常回転速度およびこれらにそ
れぞれ対応する加速時および減速時の複数の速度変化パ
タ−ンにおける所定以上の回転トルクを発生させる電流
値とを記憶する記憶部と、 該複数の異なる定常回転速度のいずれか一つの定常回転
速度を指定する外部から入力される定常回転速度指令信
号に基づいて、該記憶部に記憶されている該複数の速度
変化パタ−ンと電流値とのいずれか一つを取出し、該取
出された速度変化パタ−ンと電流値とに基づいて、該モ
−タの加速回転、定常回転、および減速回転させるべ
く、該スイッチング素子に駆動制御信号を出力する駆動
制御信号出力部とを備えることを特徴とするステッピン
グモータの駆動装置。 - 【請求項２】前記記憶部に記憶されている電流値は、加
速時、定常時、および減速時の順に小さくなるように選
ばれていることを特徴とする請求項１に記載のステッピ
ングモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22356394A JPH0898595A (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ステッピングモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22356394A JPH0898595A (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ステッピングモータの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0898595A true JPH0898595A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=16800127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22356394A Pending JPH0898595A (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ステッピングモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0898595A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7019484B2 (en) | 2004-03-30 | 2006-03-28 | Japan Servo Co., Ltd. | Stepping motor driver |
-
1994
- 1994-09-19 JP JP22356394A patent/JPH0898595A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7019484B2 (en) | 2004-03-30 | 2006-03-28 | Japan Servo Co., Ltd. | Stepping motor driver |
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