JPH07308096A - マイクロステップ駆動方式のステップモータの学習補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 精度のよい吸入空気量制御を行う。 【構成】 制御する吸入空気量に基づいて、スロットル
バルブ１０と連動するモータ６を駆動させるときに必要
な、モータ６に流す電流値と対応する指令値を記憶して
おり、制御する吸入空気量に応じて記憶されている指令
値を出力し、出力された指令値に対応した電流値の電流
をモータ６に流してモータの駆動量を制御する。この指
令値が出力されてから、指令値と対応する電流がモータ
６に流れ、モータ６が駆動した際に、モータ６の駆動量
を検出する。そして検出された駆動量と出力した指令値
に対応する駆動量とに基づいて記憶されている電流値を
学習補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はマイクロステップ駆動方
式のステップモータの学習補正装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１は従来のステップモータによる電子
スロットルシステムの構成を示した図である。まずこの
電子スロットルシステムについて説明する。運転者によ
りアクセルペダルが踏まれたとき、アクセルペダルに備
えられたアクセル開度センサにより運転者の所望とする
アクセル開度がスロットルバルブ１０の制御量を演算す
る電子制御ユニット（ＥＣＵ）に伝えられる。ＥＣＵは
吸入空気量を制御するスロットルバルブ１０を駆動する
ステップモータ６にそのアクセル開度を電気信号として
送る。ステップモータ６は電気信号に基づき駆動されて
スロットルバルブ１０の開度を制御し、吸入空気量を制
御する。

【０００３】このようなシステムではスロットルバルブ
１０の開度をステップモータ６の駆動により制御するの
で、アイドル回転数を制御する（ＩＳＣ制御）バイパス
弁を必要とせずにスロットルバルブ１０でアイドル回転
数を制御することも可能である。アイドル回転数を制御
するシステムは負荷や水温等による補正が必要であるた
めシステム全体に高い精度を必要とする。

【０００４】以下、上述の電子スロットルシステムに用
いられるような高い精度が要求される、スロットルバル
ブの開度を制御するステップモータに関して述べる。内
燃機関がアイドル状態にあるとき、中央演算処理装置
（ＣＰＵ）１は内燃機関の回転数が目標回転数となるよ
うにスロットルバルブ１０の開度を制御する。このスロ
ットルバルブ１０の開度を制御する際に、ＣＰＵ１はス
テップモータ６の駆動命令を示すＨＩまたはＬＯＷの励
磁信号を指令回路２１に出力する。

【０００５】指令回路２１はＬＯＷの励磁信号を受けた
とき電源２２とアース（ＧＮＤ）２３とをＯＮし、Ａ点
の電圧を０にすることにより、ステップモータ６に流れ
る電流の大きさを示す電源２２の電圧である電流指令値
が電流比較器３に０Ａとして伝わる。またＨＩの励磁信
号を受けたとき電源２２とＧＮＤ２３とをＯＦＦし、Ａ
点の電圧である電流指令値を電流比較器３に指令する。

【０００６】電流比較器３はＡ点の電圧（電流指令値）
とＢ点の電圧とを比較して、電流指令値のほうが大きい
場合はパワーＭＯＳＦＥＴ５をＯＮし、小さい場合はＯ
ＦＦする構成になっている。パワーＭＯＳＦＥＴ５はＯ
Ｎの状態にはステップモータ６用の電源１２をステップ
モータ６とつなげ、電源１２から電流（モータ電流）が
ステップモータ６に流れるようにする。そしてＯＦＦの
状態には電源１２をステップモータ６と切り、電源１２
からステップモータ６にモータ電流が流れないようにす
る。

【０００７】ステップモータ６に流れたモータ電流は電
流検出抵抗４を介してＧＮＤ１３に流れるがその時のＢ
点の電圧と電流指令値とが電流比較器３で比較される。
Ａ点の電圧である電流指令値はモータ電流値であり、こ
の例においては指令回路２１の構成によりほぼ一定の値
をとるが、Ｂ点の電圧はステップモータ６などの状況に
よって変化するので、電流比較器３はパワーＭＯＳ−ト
ランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）５をＯＮ／ＯＦＦすること
によってＢ点の電圧を電流指令値と等しくし、励磁信号
を出力したステップモータ６のステータコイルに一定の
電流が流れるような構成になっている。

【０００８】電流検出抵抗４はＢ点の電圧が電流指令値
と等しい値であればステップモータ６に所定のモータ電
流が流れるように設定されている抵抗である。例えばＢ
点の電圧が電流指令値より大きくなった場合は、先述の
とおり電流比較器３によりパワーＭＯＳＦＥＴ５がＯＦ
Ｆされ電源１２からモータ電流が流れなくなることによ
り、Ｂ点の電圧が下がりはじめる。そして次第にＢ点の
電圧が下がり電流指令値を下回ったとき再びパワーＭＯ
ＳＦＥＴ５がＯＮされるのでＢ点の電圧が上がりはじめ
る。このように電流比較器３によりパワーＭＯＳＦＥＴ
５がＯＮ／ＯＦＦされてＢ点は平均的に電流指令値と等
しい電圧になるので、電流検出抵抗４によって電流指令
値に対応したモータ電流が平均的に等しい電流がステッ
プモータ６に流れるようになっている。

【０００９】以上の指令回路２１、電流比較器３、電流
検出抵抗４、およびパワーＭＯＳＦＥＴ５はステップモ
ータ６内の各ステータコイルに設けられている。ＣＰＵ
１はその中の１つまたは２つの指令回路２１に励磁電流
を流して電流指令値を指令出力し、ステップモータ６を
回動させ、適当なステップ位置に保持されるように制御
する。

【００１０】ステップモータ６はギアを介してスロット
ルバルブ１０と連動する構成になっており、ステップモ
ータ６の回転に伴ってスロットルバルブ１０が開閉さ
れ、吸入空気量が制御される。スロットルバルブ１０の
開度はスロットルセンサ７により検出されてアナログ電
圧として出力され、Ａ／Ｄ変換器８でデジタル値に変換
されてＣＰＵ１に入力される。そのデジタル値に基づい
てＣＰＵ１はスロットルバルブ１０の開度を算出する。

【００１１】図２はステップモータ６の一例とする４相
式ステップモータの概略構成図を示した図である。永久
磁石ロータ３１は周方向に等間隔に（本実施例では５０
箇所）Ｎ極またはＳ極に着磁されている。ロータ３１は
ステータコイル３２（Ａ相）、３３（Ｂ相）、３４（Ｃ
相）、３５（Ｄ相）の各相が励磁され、磁界を発生する
ことにより回転する。図１の構成によるステップモータ
６はそのステータコイルのうちの１相または隣り合う２
相に対し励磁電流が流されることにより回動する。この
ステップモータ６のある相から隣の相に励磁信号が入力
されたときにロータ３１の動く角度を基本ステップ角と
する（本実施例では１．８°）。

【００１２】図３はステップモータ６にモータ電流が流
れるように指令した励磁電流の状態を示した図である。
ここでＯＮはステータコイルが通電状態、ＯＦＦは非通
電状態であることを示す。ＣＰＵ１は各相のステータコ
イルに対しモータ電流が流されるように図３に示すよう
な励磁電流を指令出力する。ステータコイルは、ＣＰＵ
１が励磁電流を出力してステップモータ用の電源１２か
らモータ電流が流されることにより励磁される。Ａ相、
Ｂ相、Ｃ相、Ｄ相の順に回転させる場合、ＣＰＵ１は図
３に示されるＡ相、Ｂ相、Ｃ相、Ｄ相の順にＨＩの励磁
信号を各相のステータコイルに対し指令出力する。

【００１３】このような標準的なステップモータの１ス
テップの回転角度（基本ステップ角）は通常１．８°と
か３．６°である。しかしエンジンのアイドリング回転
数を制御するうえでこのような電子スロットルシステム
ではスロットルバルブ１０の分解能が粗く、エンジンの
アイドル回転数がハンチングを起こしてしまう。またこ
の構成でスロットルバルブ１０の分解能をあげるために
はステップモータ６の回動をスロットルバルブ１０に伝
えるギヤの減速比を大きくする必要がある。しかしこの
方法ではスロットルバルブ１０の応答性（全開から全
閉、またはその逆を行うのにかかる時間）が悪化してし
まう。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】そこでステップモータ
６の応答性を犠牲とせずに分解能を上げる方法としてマ
イクロステップ駆動方式が用いられている。図１のよう
な１相のステータコイルにモータ電流が流されるように
指令したり、隣り合う２相に等しいモータ電流が流れる
ように指令するのではなく、２相に様々な大きさのモー
タ電流が流されるように指令する方法である。図４はこ
の駆動方式をベクトル的に示したものでありＩＡ、ＩＢ
はそれぞれＡ相、Ｂ相に流れる電流ベクトル、θはスロ
ットルバルブ開度を示している。

【００１５】本実施例中ではロータ３１がＮ極およびＳ
極に５０箇所で着磁され、基本ステップ角を１．８°と
した場合を考えているが、図４では簡単にロータ３１は
Ｎ極およびＳ極に１８０°の角をなして１箇所ずつ着磁
されており、よって基本ステップ角が９０°である場合
を考えている。いまＡ相とＢ相との間のＡ相から回転角
θ（θ＝０〜９０°）の位置でステップモータ６を停止
させる場合にはＡ相にＩＡ＝Ｉ＊ｃｏｓθ、Ｂ相にＩＢ
＝Ｉ＊ｓｉｎθなるモータ電流がステップモータ６に流
れるようにすればよい。すると現実的には基本ステップ
角をＮ等分するためには回転角θの値をＮ等分し、分割
された回転角θに応じてモータ電流ＩＡ＝Ｉ＊ｃｏｓ
θ、ＩＢ＝Ｉ＊ｓｉｎθがＡ相とＢ相とに流れるように
指令すればよい。

【００１６】またＣ相およびＤ相には、Ａ相およびＢ相
に電流が流されたときに生まれる磁界の大きさと等しく
向きが逆の磁界が生まれるような電流が流される。本実
施例ではＩＣ、ＩＤはそれぞれＣ相、Ｄ相に流れる電流
ベクトルとするとＣ相にＩＣ＝−Ｉ＊ｃｏｓθ、Ｄ相に
ＩＤ＝−Ｉ＊ｓｉｎθなるモータ電流がステップモータ
６に流され、Ａ相およびＢ相に電流が流されたときに生
まれる磁界の大きさと等しく向きが逆の磁界が生まれ
る。

【００１７】図５はマイクロステップ駆動方式のステッ
プモータを駆動させる際にステータコイルに流す電流値
である。図５では９０°を１６等分したものをマイクロ
ステップ駆動方式における１ステップとして考えている
がこれに限らない。Ａ相にはＩＡ＝Ｉ＊ｃｏｓθの電流
が、Ｂ相にはＩＢ＝Ｉ＊ｃｏｓθの電流が流れる仕組み
になっている。

【００１８】図６は従来のマイクロステップ駆動方式に
よるシステムの構成図である。内燃機関がアイドル状態
にあるときＣＰＵ１は内燃機関の回転数が目標回転数と
なるようにスロットルバルブ１０の開度を制御する。Ｃ
ＰＵ１は２つの相にモータ電流が流れて２つの相から磁
界がでるように、所望とするスロットルバルブ開度と対
応した、基本ステップ角をＮ等分したステップ位置（以
降ステップ位置）を示した駆動パルスを出力する。

【００１９】ＣＰＵ１から出力された駆動パルスは２進
カウンタ２４にてカウントされる。リードオンリーメモ
リ（ＲＯＭ）２５は上述のステップ位置に対応した所定
のアドレスに、ステップモータ６の各相に指令する電流
指令値を記憶している。そしてステップモータ６を駆動
させる際には２進カウンタ２４にカウントされた駆動パ
ルスの値に応じて所定のアドレスに記憶されている電流
指令値がＲＯＭ２５から読みだされる。記憶されている
電流指令値は図４に示す駆動方法に基づいたモータ電流
がステップモータ６に流されるような電圧である。図１
の例と同様に電流比較器３はパワーＭＯＳＦＥＴ５をＯ
Ｎ／ＯＦＦして読みだされた電流指令値とＢ点の電圧と
が等しくなるようにし、ステップモータ６に電流指令値
と対応したモータ電流が流されるようにする。

【００２０】このようにステップモータ６の各相に対し
所望とするステップ位置に対応する電流指令値が指令さ
れ、この電流指令値と対応したモータ電流がステップモ
ータ用電源１２から流されることにより所望とするステ
ップ位置への駆動がなされる。こうしてマイクロステッ
プ駆動方式のステップモータは基本ステップ角をＮ等分
したものを１ステップとすることにより１ステップの回
転角度が小さくとることが可能である。

【００２１】このようにマイクロステップ駆動方式のス
テップモータはマイクロステップ駆動方式で駆動されな
いステップモータに比べ高分解能が得られることによ
り、微小なステップ角を得ることが可能であるととも
に、回動のなめらかさが得られる。しかし例えばスロッ
トルバルブ開度を制御してアイドルスピードコントロー
ルに用いられるような微小な任意の位置で保持すること
が要求されるステップモータには回動のなめらかさより
も精度のよいステップ位置保持が必要となる。当然、従
来よりあるマイクロステップ駆動を行わないステップモ
ータは高い分解能が得られない。

【００２２】またマイクロステップ駆動方式のステップ
モータでもステップモータに加わる外乱やステップモー
タの劣化により常に高い精度を得ることは不可能である
という問題があった。そして実際の製品はコストとの関
係でステップモータに機械的な精度の余り高いものは要
求できないという問題があった。このため本発明はマイ
クロステップ駆動方式のモータの駆動量をＣＰＵにフィ
ードバックして、システムの正常時に電流指令値に等し
いモータ電流が流された際に予想される駆動量と実際の
駆動量との偏差に応じてＣＰＵに記憶された電流指令値
パターンを学習補正する。これにより製品出荷時の個体
間の精度のばらつきや長期間使用時の劣化に対しても一
定以上の良好な精度を維持することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、図１６に示すように複数のコイルと、
それに電流が流され、励磁されることにより回動するロ
ータとを備え、該ロータは同時に２つのコイルに様々な
大きさの電流が流されることによりその電流値に応じた
任意の位置に保持されるマイクロステップ駆動方式のス
テップモータと、前記ロータの保持される位置に基づい
て前記ステップモータを駆動させるときに必要な電流値
を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている電
流値の中から、所望とする前記ロータの保持位置に基づ
いた電流値を求め、求められた電流値の電流を前記ステ
ップモータに流す制御手段と、前記制御手段により前記
電流が前記ステップモータに流され、前記ステップモー
タが駆動された際に、前記ステップモータの駆動量を検
出する駆動量検出手段と、前記駆動量検出手段により検
出された駆動量に基づいて前記記憶手段に記憶されてい
る電流値を学習補正する学習補正手段とを備えるマイク
ロステップ駆動方式のステップモータの学習補正装置を
提供するものである。

【００２４】前記ステップモータにより駆動されること
により内燃機関の吸入空気量を制御するスロットルバル
ブを備え、前記駆動量検出手段は前記スロットルバルブ
の開度を検出するスロットルセンサであり、前記学習補
正手段は、前記制御手段より求められた前記電流値に対
応する前記スロットルバルブの開度と前記スロットルセ
ンサにより検出されたスロットルバルブの開度とが一致
するように前記記憶手段に記憶されている電流値を学習
補正する第１スロットルバルブ開度補正手段を含んでも
よい。

【００２５】前記第１スロットルバルブ開度補正手段
は、前記制御手段より求められた電流値に対応する前記
スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより
検出されたスロットルバルブの開度とが一致しているか
を判断する第１スロットルバルブ開度判断手段と、該第
１スロットルバルブ開度判断手段により一致していない
と判断された場合、スロットルバルブ開度が一致するよ
うに、前記２つのコイルに対して一方のコイルには所定
値だけ流す電流値を加算し、もう一方のコイルには所定
値だけ流す電流値を減算して前記記憶手段にて記憶され
ている指令値を補正する第２スロットルバルブ開度補正
手段とを含んでもよい。

【００２６】前記第１スロットルバルブ開度補正手段
は、前記制御手段より求められた電流値に対応する前記
スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより
検出されたスロットルバルブの開度とが一致しているか
を判断する第１スロットルバルブ開度判断手段と、該第
１スロットルバルブ開度判断手段により一致していない
と判断された場合、算出された前記電流値に対応する前
記スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサによ
り検出されたスロットルバルブの開度との差に対応する
分だけ前記記憶手段にて記憶されている電流値をこの差
が減る方向に補正する第３スロットルバルブ開度補正手
段とを含んでもよい。

【００２７】前記駆動量検出手段は実際に前記ステップ
モータに流れた電流値を検出する電流検出手段であり、
前記学習補正手段は、前記ステップモータの駆動量に対
応してステップモータに流れた電流の目標値を記憶する
目標電流値記憶手段と、該目標電流値記憶手段により記
憶されている目標値と前記電流検出手段により検出され
た電流値とが一致するように前記記憶手段に記憶されて
いる電流値を補正する第１電流補正手段とを含んでもよ
い。

【００２８】前記第１電流補正手段は、前記電流検出手
段により検出された電流値と前記目標値との大小を判断
する電流判断手段と、該電流判断手段により、前記検出
手段により検出された電流値のほうが大きいと判断され
た場合は前記制御手段により求められる前記電流値を所
定値だけ減算し、前記検出手段により検出された電流値
のほうが小さいと判断された場合は前記制御手段により
求められる前記電流値を所定値だけ加算するように、前
記記憶手段にて記憶されている電流値を補正する第２電
流補正手段とを含んでもよい。

【００２９】前記第１電流補正手段は、前記電流検出手
段により検出された電流値と前記目標値とが一致してい
るかを判断する電流判断手段と、該電流判断手段により
一致していないと判断された場合、前記電流検出手段に
より検出された電流値と前記目標値との差を算出する算
出手段と、該算出手段により算出された差のぶんだけ前
記記憶手段にて記憶されている電流値をこの差が減る方
向に補正する第３電流補正手段とを含んでもよい。

【００３０】前記駆動量検出手段は、実際に前記ステッ
プモータに流れた電流値を検出する電流検出手段と、前
記スロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサ
とを含み、前記学習補正手段は、前記ステップモータの
駆動量に対応してステップモータに流れた電流の目標値
を記憶する目標電流値記憶手段と、前記電流検出手段に
より検出された電流値と前記目標電流値記憶手段により
記憶されている目標電流値とが一致しているか判断する
電流判断手段と、該電流判断手段により一致していない
と判断された場合、一致するように前記記憶手段にて記
憶されている電流値を補正する第４電流補正手段と、前
記電流判断手段により一致していると判断された場合、
前記制御手段より求められた電流値に対応する前記スロ
ットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより検出
されたスロットルバルブの開度とが一致しているかを判
断する第２スロットルバルブ開度判断手段と、該第２ス
ロットルバルブ開度判断手段により一致していないと判
断された場合、一致するように前記記憶手段にて記憶さ
れている電流値を補正する第４電流判断手段とを含んで
もよい。

【００３１】前記所定値は前記出力手段が出力可能な最
小の値でもよい。前記学習補正手段は、前記駆動量検出
手段により検出された駆動量に基づいて前記記憶手段に
て記憶されている電流値を補正して学習する学習手段
と、前記駆動量検出手段により検出された駆動量と対応
する前記制御手段により求められる電流値を補正する補
正手段とを含んでもよい。

【００３２】

【作用】前記構成よりなる本発明によれば、制御する吸
入空気量に基づいて、スロットルバルブと連動するステ
ップモータを駆動させるときに必要な、ステップモータ
に流す電流値を記憶しており、制御する吸入空気量に応
じて記憶されている電流値をもとめ、求められた電流値
の電流をステップモータに流してステップモータの駆動
量を制御する。このステップモータが駆動した際に、ス
テップモータの駆動量を検出する。そして検出された駆
動量に基づいて記憶されている電流値を学習補正する。

【００３３】

【実施例】以下、本発明を適用した電子スロットルシス
テムの学習補正装置の一実施例を図面を用いて説明す
る。図７は本発明の第１実施例に係るマイクロステップ
駆動方式のステップモータを含む電子スロットルシステ
ムを示す。第１実施例はマイクロステップ駆動方式のス
テップモータの駆動量としてステップモータと連動する
スロットルバルブの開度を求める。

【００３４】内燃機関がアイドル状態にあるときＣＰＵ
１は内燃機関の回転数が目標回転数となるように駆動量
検出手段としてのスロットルバルブ１０の開度を制御す
る。ＣＰＵ１はスロットルバルブ１０の駆動命令が出た
とき、Ａ相およびＢ相の電流指令値をＲＯＭ２５のかわ
りに記憶手段としてのランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）１４から読みだして指令する。ＲＡＭ１４には常に
電流が供給されており電流指令値は常に記憶されてい
る。この指令された電流指令値はＤ／Ａ変換器２にてＤ
／Ａ変換される。

【００３５】読みだされ、Ｄ／Ａ変換された電流指令値
と対応するモータ電流が図６のマイクロステップ駆動方
式によるシステムと同様な方法でステップモータ用電源
１２からステップモータ６の各相に流され、よってステ
ップモータ６は所望とするステップ位置になるように駆
動される。図８はモータ電流と対応した電流指令値の初
期値を示した電流指令値テーブルの一部である。

【００３６】図４で説明したように記憶されている電流
指令値テーブルのうちスロットルバルブ開度θは基本ス
テップ角（本実施例では１．８°）のＮ等分（本実施例
では１８等分）を１ステップとするステップ位置であ
る。そして電流指令値はスロットルバルブ開度θに対応
してＡ相にＩＡ＝Ｉ＊ｃｏｓθ、Ｂ相にＩＢ＝Ｉ＊ｓｉ
ｎθの式に基づいたモータ電流値と等しい値が図の電流
指令値テーブルに示されている。この電流指令値が指令
されることによりこの示されているモータ電流がステッ
プモータ６に流れるような電圧値で電流比較器３により
比較される。

【００３７】このように作動するシステムにおいて例え
ばスロットルバルブ１０をＡ相からＢ相の方向に０．２
°のステップ位置に停止させることが要求されている場
合を例にとって、図９の学習補正の処理を示したフロー
チャートを説明する。この処理はイニシャル時（イグニ
ッション（ＩＧ）スイッチ、ＯＮ時）に１回だけ行って
もよいし、常時（バルブが一定時間停止しているとき、
例えばアイドリング中などに）行ってもよい。

【００３８】まず要求されたスロットルバルブ開度（指
令開度）になるようにステップ位置に応じた電流指令値
が指令出力される。そしてスロットルセンサ７にて検出
された実際のスロットルバルブ開度（実開度）が入力さ
れ、指令開度と比較される。実開度と指令開度とが等し
くない場合は等しくなるまで補正された電流指令値が指
令出力されてスロットルバルブ１０の開度が制御され
る。実開度と指令開度とが等しくなったとき出力された
電流指令値が新しい電流指令値として学習される。

【００３９】次にこのフローチャートの各ステップにつ
いて説明する。ステップ１００にてスロットルバルブ１
０が要求された開度になるように、図８の電流指令値テ
ーブルに示されるスロットルバルブ開度θに対応する電
流指令値が読みだされ、指令出力される。これにより読
みだされた電流指令値と対応するモータ電流がステップ
モータ６に流れる。

【００４０】本実施例ではＡ相からＢ相の方向へ０．２
°のステップ位置に停止させる場合を考えているので、
図８の電流指令値テーブルに基づいてステータコイルの
Ａ相に３．４３Ａ、Ｂ相に０．６８Ａのモータ電流が流
される。ステップ１０１にてスロットルセンサ７で出力
された実開度の検出データが、Ａ／Ｄ変換器８でＡ／Ｄ
変換されて入力される。そしてこのスロットルセンサ７
からの入力された検出データに基づいてスロットルバル
ブ１０の実開度が求められる。

【００４１】ステップ１０２にてステップ１０１で求め
られた実開度と、ステップ１００で指令された電流指令
値に対応する指令開度とが一致しているか否かが判断さ
れる。ステップ１０２にて一致していると判断された場
合、ステップ１０６にてこのとき指令出力された電流指
令値が正しい電流指令値として、電流指令値テーブルの
電流指令値が書き換えられる。これにより電流指令値が
スロットルバルブ１０の実開度と適合した値に書き換え
られたことになる。

【００４２】ステップ１０２にて実開度と指令開度とが
一致していないと判断された場合、ステップ１０３にて
実開度が指令開度より大きいか否かが判断される。大き
いと判断された場合はステップ１０４にて実開度が指令
開度と一致するように、Ａ相で＋０．０１Ａ、Ｂ相で−
０．０１Ａだけ補正されたモータ電流が流されるような
電流指令値が再び指令出力される。ここでは最初Ａ相に
３．４３Ａ、Ｂ相に０．６８Ａのモータ電流に対応する
電流指令値が指令出力されているので、ここでＡ相に
３．４４Ａ、Ｂ相に０．６７Ａのモータ電流に対応する
電流指令値が指令出力され、ステップ１０１にもどる。

【００４３】ステップ１０３にて実開度が指令開度より
大きくないと判断された場合、ステップ１０５にて実開
度が指令開度と一致するように、Ａ相で−０．０１Ａ、
Ｂ相で＋０．０１Ａだけ補正されたモータ電流が流され
るような電流指令値が再び指令出力される。ここでは最
初Ａ相に３．４３Ａ、Ｂ相に０．６８Ａのモータ電流に
対応する電流指令値が指令出力されているので、Ａ相に
３．４２Ａ、Ｂ相に０．６９Ａのモータ電流に対応する
電流指令値が指令出力され、ステップ１０１にもどる。

【００４４】そしてこのステップ１０１からステップ１
０５までの処理は実開度と指令開度とが一致するまで繰
り返される。そしてこの実開度と指令開度とが一致した
ときステップ１０６にてこのとき指令出力された電流指
令値が新しい電流指令値として電流指令値テーブルの電
流指令値が書き換えられる。これにより指令開度と一致
した実開度に駆動するようなモータ電流が流される。

【００４５】以上の処理のうちステップ１００は制御手
段を、ステップ１０１は駆動量検出手段を、ステップ１
０２からステップ１０６は学習補正手段を示している。
以上のように第１実施例ではステップモータと連動する
スロットルバルブの開度を検出することでステップモー
タの駆動量を検出し補正することにより、スロットルバ
ルブやステップモータの駆動回路を含めたマイクロステ
ップ駆動方式のステップモータの精度を良好に維持する
ことができる。

【００４６】図１０は本発明の第２実施例に係るマイク
ロステップ駆動方式のステップモータの学習補正装置の
全体構成を示した図である。本実施例では第１実施例の
ようにスロットルセンサ７にて検出されたスロットルバ
ルブ１０の実開度に基づいて電流指令値が補正されるの
ではなく、実際にステップモータ６に流された電流（実
電流）と電流指令値と対応するモータ電流との比較に基
づいて電流指令値が補正される。

【００４７】本実施例では第１実施例のようにスロット
ルセンサ７は用いられない。その代わりに電流比較器３
で比較されるＢ点の電圧値（実電流値）が検出される。
実電流値を示す実電流値信号はローパスフィルタ（ＬＰ
Ｆ）９に通されてなまされたあと、Ａ／Ｄ変換器８でデ
ジタル値に変換されてＣＰＵ１に入力される。ＣＰＵ１
は駆動量検出手段として入力された実電流値から実際に
ステップモータ６に流れた実電流の大きさを求める。

【００４８】実電流値は挙動の変化が激しく、変動の極
値で電流値が検出されると適正な学習が行われなくな
る。このためＬＰＦ９はこれをなまして平均化し、適正
な値で電流値が検出されるようにする。図１１はモータ
電流と対応した電流指令値の初期値を示した電流指令値
テーブルの一部である。

【００４９】第１実施例と同様な方法でステップ位置、
電流指令値とも求められる。また第１実施例と同様に基
本ステップ角は１．８°でありステップ位置はこの基本
ステップ角を１８等分したものである。また正常なシス
テムであれば対応するスロットルバルブ開度θにステッ
プモータ６が駆動されたとき流れているモータ電流とし
て、目標電流値が設定されている。

【００５０】このように作動するシステムにおいて例え
ばスロットルバルブをＡ相からＢ相の方向に０．２°の
位置に停止させる場合を例にとって、本実施例に係る学
習補正の処理を示した図１２のフローチャートを説明す
る。この処理もイニシャル時（ＩＧスイッチ、ＯＮ時）
に１回だけ行ってもよいし、常時（バルブが一定時間停
止しているとき、例えばアイドリング中など）行っても
よい。

【００５１】まず要求されたスロットルバルブ開度にな
るようにステップ位置に応じた電流指令値が指令出力さ
れる。そして実際にステップモータ６の各相に流された
実電流値が検出され、目標電流値と比較される。１相で
も実電流値と目標電流値とが一致していないと判断され
た場合は等しくなるまで、一致していないと判断された
相の電流指令値が補正される。すべての相の実電流値と
目標電流値とが一致したとき、このとき指令出力された
電流指令値が新しい電流指令値として学習される。

【００５２】次にこのフローチャートの各ステップにつ
いて説明する。ステップ２００にてスロットルバルブ１
０が要求されるスロットルバルブ開度θになるように、
図１１の電流指令値テーブルに示されるスロットルバル
ブ開度θに対応する電流指令値が読みだされ、指令出力
される。よって指令出力された電流指令値と対応するモ
ータ電流が流れる。本実施例はＡ相からＢ相の方向に
０．２°のステップ位置に停止させる場合を考えている
ので、ステータコイルのＡ相に３．４３Ａ、Ｂ相に０．
６８Ａのモータ電流が流される。

【００５３】ステップ２０１にて、ＬＰＦ６通過後Ａ／
Ｄ変換器８でＡ／Ｄ変換された実電流値が入力される。
ステップ２０２にてステップ２０１で入力された実電流
値とステップ２００で出力された目標電流値とが各相で
一致しているか否かが判断される。目標電流値とは先述
のとおりそのスロットルバルブ開度θになったときにス
テップモータ６に流されている電流値のことである。ス
テップ２０２で各相すべてで一致していると判断された
場合、ステップ２０６にてこのとき各相に指令出力され
た電流指令値が新しい電流指令値として書き込まれる。
これにより電流指令値テーブルに書き込まれている電流
指令値が目標電流値と対応するようになる。

【００５４】ステップ２０２にて各相の実電流値と目標
電流値とが１つの相でも一致していないと判断された場
合、ステップ２０３にて一致していない相それぞれにつ
いて実電流値が目標電流値より大きいか否かが判断され
る。例えばＡ相の実電流値が目標電流値と一致していな
いと判断され、そしてＡ相の実電流値が目標電流値に比
べて大きくないと判断された場合、ステップ２０４にて
実電流値が目標電流値と一致するようにＡ相に＋０．０
１Ａだけ補正されたモータ電流が流されるような電流指
令値が指令出力される。ここでは最初Ａ相に３．４３Ａ
のモータ電流が流されるように指令出力されているの
で、Ａ相に３．４４Ａのモータ電流が流されるように指
令出力され、ステップ２０１にもどる。

【００５５】またステップ２０３にてＡ相の実電流値が
目標電流値に比べて大きいと判断された場合、ステップ
２０５にて実電流値が目標電流値と一致するようにＡ相
に−０．０１Ａだけ補正されたモータ電流が流されるよ
うな電流指令値が指令出力される。ここでは最初Ａ相に
３．４３Ａのモータ電流が流されているので、Ａ相に
３．４２Ａのモータ電流が流れるように指令出力され、
ステップ２０１にもどる。

【００５６】そしてステップ２０１からステップ２０５
までの処理がＡ相のみならず各相について実電流値と目
標電流値とが一致するまで繰り返される。そしてこのす
べての相の実電流値と目標電流値とが一致したとき、ス
テップ２０６にてこのとき指令出力された電流指令値が
新しい電流指令値として電流指令値が書き換えられる。

【００５７】以上の処理のうちステップ２００は制御手
段を、ステップ２０１は駆動量検出手段を、ステップ２
０２からステップ２０６は学習補正手段を示している。
以上のように第２実施例ではステップモータに流れた電
流値を検出することでステップモータの駆動量を検出し
補正することにより、ステップモータの駆動回路を含め
たマイクロステップ駆動方式のステップモータの精度を
良好に維持することができる。

【００５８】図１３は本発明の第３実施例の構成を示し
た図である。第３実施例ではステップモータに実際に流
れた電流から学習補正を行うとともに、スロットルセン
サにて検出されたスロットル開度からも学習補正を行う
ものである。図１３に示すようにＣＰＵ１はステップモ
ータ６に実際に流れた電流値を示す実電流値信号を、電
流検出抵抗４のステップモータ６側の端子Ｂ点からＬＰ
Ｆ９でなまし、Ａ／Ｄ変換器８にてＡ／Ｄ変換して取り
込む。またＣＰＵ１はスロットルセンサ７にて検出され
たスロットルバルブ１０の実開度信号をＡ／Ｄ変換器８
にてＡ／Ｄ変換したのち取り込む。

【００５９】ＣＰＵ１はＡ／Ｄ変換された実電流値信号
および実開度信号を取り込み、実際に指令した目標電流
値および指令開度と比較し、双方の間に誤差が生じた場
合、補正する。そして補正された電流指令値はＲＡＭ１
４に記憶される。図１４は本発明の第３実施例を示すフ
ローチャートである。この処理は電流検出値に基づいて
ステップモータ６の駆動回路を補正し、その後スロット
ルセンサ７にて検出された実開度に基づいてスロットル
バルブ１０やステップモータ６等のスロットルボディの
補正を行う。

【００６０】まず指令値を指令出力したのち実電流値信
号がＡ／Ｄ変換され実電流値が取り込まれる。各相それ
ぞれの実電流値と目標電流値とが比較されて、１相でも
異なる値をとると判断された場合、すべての相の電流指
令値が実電流値と目標電流値と一致するまで補正され
る。その後スロットルセンサ７にて検出されたスロット
ルバルブ１０の実開度信号がＡ／Ｄ変換され、実開度が
取り込まれる。実開度と指令開度とが比較されて異なる
値をとると判断された場合、実開度と指令開度とが一致
するまで電流指令値と目標電流値とが補正される。

【００６１】次にこのフローチャートの各ステップにつ
いて説明する。まずステップ３００にて指令された電流
指令値が指令出力され、ステップ３０１にてＡ／Ｄ変換
された各相の実電流値が取り込まれる。そしてステップ
３０２にて、ステップ３０１で取り込まれた実電流値と
目標電流値とが等しいか否かが各相について判断され
る。すべての相について等しいと判断された場合はステ
ップ３０２に進み、現在出力している電流指令値にＲＡ
Ｍ１４の電流指令値テーブル上に記憶されている指令値
が書き換えられる。

【００６２】ステップ３０２にて実電流値と目標電流値
とが１相でも等しくないと判断された場合、ステップ３
０３にて実電流値が目標電流値より大きいか否かが一致
していない各相について判断される。実電流値と目標電
流値とが一致していないある相について実電流値のほう
が大きいと判断された場合、ステップ３０５にてその相
の電流指令値が０．０１Ａ減算されて出力され、ステッ
プ３０１に戻る。また一致していないある相について実
電流値のほうが小さいと判断された場合、ステップ３０
４にてその相の電流指令値が０．０１Ａ加算されて出力
され、ステップ３０１に戻る。

【００６３】このステップ３０１からステップ３０５ま
での処理はすべての相についてステップ３０２にて目標
電流値と指令電流値とが一致したと判断されるまで繰り
返され、一致したと判断された場合、ステップ３０６に
てこの一致したと判断されたとき出力されている電流指
令値にＲＡＭ１４の電流指令値テーブル上に記憶されて
いる指令値が書き換えられる。

【００６４】ステップ３０６にて電流指令値テーブルが
書き換えられたのちステップ３０７に進み、Ａ／Ｄ変換
されて実開度が取り込まれる。ステップ３０８にて、ス
テップ３０６で取り込まれた実開度と指令開度とが等し
いか否かが判断される。等しいと判断された場合、現在
出力されている電流指令値に、ＲＡＭ１４の電流指令値
テーブル上に記憶されている指令値および目標電流値が
書き換えられる。一致したときの電流指令値に目標電流
値も書き換えられることにより実際のスロットル開度と
目標電流値とが対応するようになる。

【００６５】ステップ３０８にて実開度と指令開度と一
致していないと判断された場合、ステップ３０９にて実
開度が指令開度より大きいか否かが判断される。実開度
のほうが大きいと判断された場合、Ａ相の電流指令値が
０．０１Ａ加算されＢ相の電流指令値が０．０１Ａ減算
されて出力され、ステップ３０７に戻る。また実開度の
ほうが小さいと判断された場合、Ａ相の電流指令値が
０．０１Ａ減算されＢ相の電流指令値が０．０１Ａ加算
されて出力され、ステップ３０７に戻る。

【００６６】ステップ３０７からステップ３１１までの
処理はステップ３０８にて実開度と指令開度とが一致し
たと判断されるまで繰り返され、ステップ３０８にて実
開度と指令開度とが一致したと判断されたとき、ステッ
プ３１２にて一致したと判断されたときに出力されてい
る電流指令値と等しい値に、ＲＡＭ１４の電流指令値テ
ーブル上に記憶されている指令値および目標電流値が書
き換えられる。

【００６７】以上の処理のうちステップ３００は制御手
段を、ステップ３００およびステップ３０７は駆動量検
出手段を、ステップ３０２からステップ３０６およびス
テップ３０８からステップ３１２は学習補正手段を示し
ている。以上のように第３実施例ではステップモータに
流れた電流値を検出し補正したのち、ステップモータと
連動するスロットルバルブの開度を検出することでステ
ップモータの駆動量を検出し補正することにより、ステ
ップモータの駆動回路を含めたマイクロステップ駆動方
式のステップモータを補正してからスロットルバルブや
ステップモータの駆動回路を含めたマイクロステップ駆
動方式のステップモータを補正することになる。よって
ステップモータの駆動回路を含めたマイクロステップ駆
動方式のステップモータとスロットルバルブの精度を個
別に良好に維持することができるので、電子スロットル
システム個々の構成の精度から良好に維持することがで
きる。

【００６８】図１５は本発明の第４実施例を示したフロ
ーチャートである。第１実施例乃至第３実施例では目標
とする状態と実際の状態との間に誤差が生じた場合指令
値を出力制御可能な最小の値０．０１Ａづつ補正した
が、本実施例では誤差が生じた場合目標とする状態と実
際の状態との差を求め、その差分一度に補正し学習す
る。本実施例は例として第１実施例で行われた方法であ
る実際の開度と指令開度とに差が生じた場合実際の開度
と指令開度との差を算出することにより補正するもので
あり、その差に対応する分だけ指令値を補正して出力
し、電流指令値テーブルに記憶するものである。本実施
例の構成図は第１実施例の図７と同様なものとしてその
説明を省略する。

【００６９】次にこのフローチャートの各処理について
説明する。ステップ４００からステップ４０２までの処
理は第１実施例のステップ１００からステップ１０２ま
での処理と同様に行われるものであり、ステップ４００
にて電流指令値を指令出力し、ステップ４０１にてＡ／
Ｄ変換器８にてＡ／Ｄ変換された実開度が取り込まれ、
ステップ４０２にて、ステップ４０１で取り込まれた実
開度と指令開度とが一致しているか否かが判断される。
一致していると判断された場合、今回の処理は終了す
る。

【００７０】ステップ４０２にて実開度と指令開度とが
一致していないと判断された場合、ステップ４０３にて
実開度に対応する電流指令値と指令開度に対応する電流
指令値との差が算出される。ステップ４０４にて、ステ
ップ４０２で算出された電流指令値の差をなくすよう
に、差の分だけステップ４００で出力された電流指令値
の補正が実行され出力される。

【００７１】ステップ４０５にてステップ４０４で指令
出力された電流指令値に、ＲＡＭ１４の電流指令値テー
ブル上に記憶されている指令値が書き換えられ、今回の
処理は終了する。以上の処理のうちステップ４００は制
御手段を、ステップ４０１は駆動量検出手段を、ステッ
プ４０２からステップ４０５は学習補正手段を示してい
る。

【００７２】以上のように本発明の第４実施例では誤差
を一度に補正するため、誤差を補正する際、第１から第
３実施例のように制御可能な最小の値で補正する方法に
比べ補正時の挙動の変動が激しくなるが補正にかかる時
間が短い。なお第４実施例では指令開度と実開度との差
に基づいて補正を行ったが、第２実施例のように目標電
流値と実電流値との差に基づいて補正を行うことも可能
である。構成は第２実施例の図１０と同様であり、処理
として実開度を取り込む代わりに各相に流された実電流
値を取り込み、目標電流値と一致するか否かの判断を行
うことになる。各相それぞれについて１つでも実電流値
と目標電流値とが一致しないと判断された場合、実電流
値と指令電流値との差が算出され、その差の分だけ電流
指令値が補正される。そして補正された電流指令値にＲ
ＡＭ１４の電流指令値テーブル上に記憶されている指令
値が書き換えられる。

【００７３】また第３実施例のように目標電流値と実電
流値との誤差および指令開度と目標開度との誤差に応じ
て、その誤差の分一度に電流指令値または目標電流値を
補正することも可能である。この目標電流値と実電流値
との誤差および指令開度と目標開度との誤差に応じて補
正を行う場合、一方は所定量ずつ補正してもう一方は誤
差だけ一度に補正することも可能である。

【００７４】以上の第１ないし第４実施例の示すように
本発明は、精度が要求されるマイクロステップ駆動方式
を行うステップモータを備える電子スロットルシステム
においてスロットル開度もしくは実電流値に基づいて学
習補正することにより、従来よりも長期間に渡って電子
スロットルシステムの精度が維持される。なお上述の電
流指令値テーブルはＲＡＭ１４に記憶されており、学習
補正されていく。例えば電流指令値が更新されるときに
はフラグが立てられ、これにより学習補正が実行されて
いるか否かが判断される。しかし何らかの理由によりこ
の学習補正がなされない場合があると適正な吸入空気量
制御がなされなくなってしまう。またＲＡＭに異常が発
生し、適正な吸入空気量制御がなされないことも起こり
うる。

【００７５】以上の理由から電流指令値の初期値が記憶
されている図示されないＲＯＭが用意され、フラグが立
てられていない場合やＲＡＭに異常が起こった場合には
ＲＯＭに記憶されている初期値の電流指令値テーブルを
用いて吸入空気量制御が行われることができるような構
成が考えられる。

【００７６】

【発明の効果】以上のように本発明は個体間の精度のば
らつきや長期間使用時の劣化に対しても一定以上の良好
な精度を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の電子スロットルシステムの全体構成図で
ある。

【図２】ステップモータの概略構成図である。

【図３】ＣＰＵからの励磁信号を示した図である。

【図４】マイクロステップ駆動方法を示した図である。

【図５】ステップモータのステップ位置に対応して各ス
テータコイルに流す電流値を示した図である。

【図６】従来のマイクロステップ駆動方式を用いた電子
スロットルシステムの全体構成図である。

【図７】本発明の第１実施例に係る電子スロットルシス
テムの全体構成図である。

【図８】本発明の第１実施例に係る電流指令値の表であ
る。

【図９】本発明の第１実施例に係るフローチャートであ
る。

【図１０】本発明の第２実施例に係る電子スロットルシ
ステムの全体構成図である。

【図１１】本発明の第２実施例に係る電流指令値の表で
ある。

【図１２】本発明の第２実施例に係るフローチャートで
ある。

【図１３】本発明の第３実施例に係る電子スロットルシ
ステムの全体構成図である。

【図１４】本発明の第３実施例に係るフローチャートで
ある。

【図１５】本発明の第４実施例に係るフローチャートで
ある。

【図１６】本発明のクレーム対応図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ Ｄ／Ａ変換器 ３ 電流比較器 ４ 電流検出抵抗 ５ パワーＭＯＳＦＥＴ ６ ステップモータ ７ スロットルセンサ ８ Ａ／Ｄ変換器 ９ ローパスフィルタ １０ スロットルバルブ １２ ステップモータ用電源 １３ ＧＮＤ １４ ＲＡＭ ２１ 指令回路 ２２ 指令回路用電源 ２３ ＧＮＤ ２４ ２進カウンタ ２５ ＲＯＭ ３１ ロータ ３２ ステータコイル（Ａ相） ３３ ステータコイル（Ｂ相） ３４ ステータコイル（Ｃ相） ３５ ステータコイル（Ｄ相）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 8/32

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のコイルと、それに電流が流され、
   励磁されることにより回動するロータとを備え、該ロー
   タは同時に２つのコイルに様々な大きさの電流が流され
   ることによりその電流値に応じた任意の位置に保持され
   るマイクロステップ駆動方式のステップモータと、 前記ロータの保持される位置に基づいて前記ステップモ
   ータを駆動させるときに必要な電流値を記憶する記憶手
   段と、 該記憶手段に記憶されている電流値の中から、所望とす
   る前記ロータの保持位置に基づいた電流値を求め、求め
   られた電流値の電流を前記ステップモータに流す制御手
   段と、 前記制御手段により前記電流が前記ステップモータに流
   され、前記ステップモータが駆動された際に、前記ステ
   ップモータの駆動量を検出する駆動量検出手段と、 前記駆動量検出手段により検出された駆動量に基づいて
   前記記憶手段に記憶されている電流値を学習補正する学
   習補正手段とを備えるマイクロステップ駆動方式のステ
   ップモータの学習補正装置。
2. 【請求項２】 前記ステップモータにより駆動されるこ
   とにより内燃機関の吸入空気量を制御するスロットルバ
   ルブを備え、 前記駆動量検出手段は前記スロットルバルブの開度を検
   出するスロットルセンサであり、 前記学習補正手段は、前記制御手段より求められた前記
   電流値に対応する前記スロットルバルブの開度と前記ス
   ロットルセンサにより検出されたスロットルバルブの開
   度とが一致するように前記記憶手段に記憶されている電
   流値を学習補正する第１スロットルバルブ開度補正手段
   を含む請求項１記載のマイクロステップ駆動方式のステ
   ップモータの学習補正装置。
3. 【請求項３】 前記第１スロットルバルブ開度補正手段
   は、前記制御手段より求められた電流値に対応する前記
   スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより
   検出されたスロットルバルブの開度とが一致しているか
   を判断する第１スロットルバルブ開度判断手段と、 該第１スロットルバルブ開度判断手段により一致してい
   ないと判断された場合、スロットルバルブ開度が一致す
   るように、前記２つのコイルに対して一方のコイルには
   所定値だけ流す電流値を加算し、もう一方のコイルには
   所定値だけ流す電流値を減算して前記記憶手段にて記憶
   されている指令値を補正する第２スロットルバルブ開度
   補正手段とを含む請求項２記載のマイクロステップ駆動
   方式のステップモータの学習補正装置。
4. 【請求項４】 前記第１スロットルバルブ開度補正手段
   は、前記制御手段より求められた電流値に対応する前記
   スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより
   検出されたスロットルバルブの開度とが一致しているか
   を判断する第１スロットルバルブ開度判断手段と、 該第１スロットルバルブ開度判断手段により一致してい
   ないと判断された場合、算出された前記電流値に対応す
   る前記スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサ
   により検出されたスロットルバルブの開度との差に対応
   する分だけ前記記憶手段にて記憶されている電流値をこ
   の差が減る方向に補正する第３スロットルバルブ開度補
   正手段とを含む請求項２記載のマイクロステップ駆動方
   式のステップモータの学習補正装置。
5. 【請求項５】 前記駆動量検出手段は実際に前記ステッ
   プモータに流れた電流値を検出する電流検出手段であ
   り、 前記学習補正手段は、前記ステップモータの駆動量に対
   応してステップモータに流れた電流の目標値を記憶する
   目標電流値記憶手段と、 該目標電流値記憶手段により記憶されている目標値と前
   記電流検出手段により検出された電流値とが一致するよ
   うに前記記憶手段に記憶されている電流値を補正する第
   １電流補正手段とを含む請求項１記載のマイクロステッ
   プ駆動方式のステップモータの学習補正装置。
6. 【請求項６】 前記第１電流補正手段は、前記電流検出
   手段により検出された電流値と前記目標値との大小を判
   断する電流判断手段と、 該電流判断手段により、前記検出手段により検出された
   電流値のほうが大きいと判断された場合は前記制御手段
   により求められる前記電流値を所定値だけ減算し、前記
   検出手段により検出された電流値のほうが小さいと判断
   された場合は前記制御手段により求められる前記電流値
   を所定値だけ加算するように、前記記憶手段にて記憶さ
   れている電流値を補正する第２電流補正手段とを含む請
   求項５記載のマイクロステップ駆動方式のステップモー
   タの学習補正装置。
7. 【請求項７】 前記第１電流補正手段は、前記電流検出
   手段により検出された電流値と前記目標値とが一致して
   いるかを判断する電流判断手段と、 該電流判断手段により一致していないと判断された場
   合、前記電流検出手段により検出された電流値と前記目
   標値との差を算出する算出手段と、 該算出手段により算出された差のぶんだけ前記記憶手段
   にて記憶されている電流値をこの差が減る方向に補正す
   る第３電流補正手段とを含む請求項５記載のマイクロス
   テップ駆動方式のステップモータの学習補正装置。
8. 【請求項８】 前記駆動量検出手段は、実際に前記ステ
   ップモータに流れた電流値を検出する電流検出手段と、
   前記スロットルバルブの開度を検出するスロットルセン
   サとを含み、 前記学習補正手段は、前記ステップモータの駆動量に対
   応してステップモータに流れた電流の目標値を記憶する
   目標電流値記憶手段と、 前記電流検出手段により検出された電流値と前記目標電
   流値記憶手段により記憶されている目標電流値とが一致
   しているか判断する電流判断手段と、 該電流判断手段により一致していないと判断された場
   合、一致するように前記記憶手段にて記憶されている電
   流値を補正する第４電流補正手段と、 前記電流判断手段により一致していると判断された場
   合、前記制御手段より求められた電流値に対応する前記
   スロットルバルブの開度と前記スロットルセンサにより
   検出されたスロットルバルブの開度とが一致しているか
   を判断する第２スロットルバルブ開度判断手段と、 該第２スロットルバルブ開度判断手段により一致してい
   ないと判断された場合、一致するように前記記憶手段に
   て記憶されている電流値を補正する第４電流判断手段と
   を含む請求項１記載のマイクロステップ駆動方式のステ
   ップモータの学習補正装置。
9. 【請求項９】 前記所定値は前記出力手段が出力可能な
   最小の値である請求項３または６に記載のマイクロステ
   ップ駆動方式のステップモータの学習補正装置。
10. 【請求項１０】 前記学習補正手段は、前記駆動量検出
    手段により検出された駆動量に基づいて前記記憶手段に
    て記憶されている電流値を補正して学習する学習手段
    と、 前記駆動量検出手段により検出された駆動量と対応する
    前記制御手段により求められる電流値を補正する補正手
    段とを含む請求項１乃至９のうちいずれか１つに記載の
    マイクロステップ駆動方式のステップモータの学習補正
    装置。