JP3895493B2 - 故障判定機能を有するセンサ装置及びサーボ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関のスロットル弁等の機械的可動部の現在位置を検出するセンサ装置及びその現在位置が目標位置になるように制御するサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
サーボ制御装置として車載内燃機関のスロットル弁の開度を目標開度に制御する装置がある。このサーボ制御装置は、モータによって可動されるスロットル弁の現在位置である開度を位置検出器によって検出し、位置検出器から出力されるその開度を示す開度検出信号をＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器によってディジタル信号に変換し、その変換したディジタル信号値とスロットル弁の目標開度を示すディジタル値との偏差を減少させるようにコントローラが上記のモータを駆動するように構成されている。
【０００３】
かかる車載内燃機関のサーボ制御装置においてＡ／Ｄ変換器としては、１０ビット(bit)の分解能を有するものを用いることが一般的である。これは、１０ビットより大きい分解能を有するＡ／Ｄ変換器を用いると装置全体のコストをかなり上昇させることになるからである。ところが、スロットル弁でアイドル運転時等の軽負荷運転時の微小の空気量を制御するためには１０ビットの分解能では十分でなく、１１ビット以上の高分解能が要求されるのである。
【０００４】
そこで、１０ビットの分解能を有するＡ／Ｄ変換器を用いてそれより高分解能の変換結果を得るために、位置検出器から出力される開度検出信号にディザ信号を加算器で重畳して得られた重畳信号をＡ／Ｄ変換器に供給するサーボ制御装置が既に公知である（例えば、特開平１０−２２２２０５号公報）。通常、開度検出信号が示すアナログ値がＡ／Ｄ変換器の変換閾値ｉとそれより１つ高い変換閾値ｉ＋１との間の値であれば、Ａ／Ｄ変換器による変換出力値はｉとなる。しかしながら、かかる従来のサーボ装置においては、開度検出信号にディザ信号を加算器で重畳して得られた重畳信号がＡ／Ｄ変換器に供給されるので、開度検出信号が示すアナログ値が変換閾値ｉとｉ＋１との間の値であってもｉ＋１に近い値であれば、Ａ／Ｄ変換器の変換出力値はｉとｉ＋１とを交互に生成する。よって、単位時間当たりに平均値としては変換閾値ｉとｉ＋１との中間値となり、１０ビットより高分解能の変換結果を得ることができるのである。
【０００５】
このような従来のサーボ制御装置においては、位置検出器としては可変抵抗器が用いられている。可変抵抗器の２つの固定端子の一方に所定の直流電圧Ｖcが印加され、他方の固定端子がアース接続され、スロットル弁の回転シャフトに連動して可変抵抗器の摺動子が抵抗器上を摺動し、摺動子からは電圧Ｖcの分圧電圧が開度検出信号として得られるようになっている。加算器は、可変抵抗器の摺動子からの接続ラインとアースとの間に抵抗とスイッチング素子との直列回路を備えている。スイッチング素子はディザ信号に応じて周期的にオンオフを繰り返すように駆動され、これによりスロットル部の開度が一定でも可変抵抗器の摺動子からの接続ラインのレベルがディザ信号に応じて上下に変動し、これのレベル変動を有する信号が重畳信号としてＡ／Ｄ変換器に供給されるのである。
【０００６】
ところで、可変抵抗器の上記した他方の固定端子のアース接続ラインが断線した場合には位置検出器からは正確な開度検出信号が得られなくなり、スロットル弁の開度を目標開度にサーボ制御することが不可能になる。このようなアース接続ラインの断線による位置検出器の故障に備えてコントローラにおいては、Ａ／Ｄ変換器の出力値が断線判定閾値（電圧Ｖcが５Ｖならば、４．７５Ｖに相当するディジタル値）を越えたか否かを判別することが行われている。これは、他方の固定端子のアース接続ラインが断線すると、可変抵抗器の摺動子からＡ／Ｄ変換器への接続ラインの電圧はほぼ電圧Ｖcに等しくなるので、Ａ／Ｄ変換器の出力値を断線判定閾値と比較することにより断線判定ができるためである。Ａ／Ｄ変換器の出力値が断線判定閾値を越えた場合にはサーボ制御動作が禁止され、アイドル運転時には例えば、スロットル弁開度が一定開度にされる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、加算器において開度検出信号にディザ信号を重畳する際にディザ信号に応じてスイッチング素子がオンとなったときには、摺動子の接続ラインの電圧を降下させるので、可変抵抗器の他方の固定端子のアース接続ラインが断線している場合であっても摺動子の接続ラインの電圧はほぼ電圧Ｖcまで達することがない。よって、このような摺動子の接続ラインの電圧が供給されるＡ／Ｄ変換器の出力値から断線判定を正確に行うことができなくなるという問題点があった。
【０００８】
このことは、スロットル弁を機械的可動部とする場合に限らず、高分解能が要求される他の機械的可動部の現在位置を検出するセンサ装置、また、その現在位置に基づいてモータ等の誘導負荷を駆動することにより制御するサーボ制御装置において同様である。
そこで、本発明の目的は、Ａ／Ｄ変換器の分解能で得られる制御精度より高い精度で機械的可動部の現在位置を検出すると共に位置検出器等の位置検出手段の断線故障を正確に判別することができるセンサ装置及びサーボ制御装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のセンサ装置は、所定の電圧が両端に印加され機械的可動部の位置に連動して分圧抵抗比が変化するようにされた分圧抵抗を有し、分圧抵抗による所定の電圧の分圧電圧を検出信号として出力する位置検出手段と、検出信号に周期的にレベル変化するディザ信号をレベル重畳して重畳信号を生成する重畳手段と、重畳信号をディジタル信号に変換してそれをセンサ値として出力するアナログ／ディジタル変換手段と、センサ値が故障判定閾値を越えたとき位置検出手段の故障と判定する故障判定手段と、からなるセンサ装置であって、重畳手段は、センサ値が重畳停止閾値を越えている期間に亘って検出信号にディザ信号を重畳することなく検出信号をそのままアナログ／ディジタル変換手段に供給することを特徴としている。
【００１０】
また、本発明のサーボ制御装置は、機械的可動部の現在位置を目標位置に向けて制御するサーボ制御装置であって、所定の電圧が両端に印加され機械的可動部の位置に連動して分圧抵抗比が変化するようにされた分圧抵抗を有し、分圧抵抗による所定の電圧の分圧電圧を検出信号として出力する位置検出手段と、検出信号に周期的にレベル変化するディザ信号をレベル重畳して重畳信号を生成する重畳手段と、重畳信号をディジタル信号に変換してそれをセンサ値として出力するアナログ／ディジタル変換手段と、センサ値と目標位置を示すディジタル値との偏差に応じて機械的可動部を動作させる制御手段と、センサ値が故障判定閾値を越えたとき位置検出手段の故障と判定する故障判定手段と、からなるサーボ制御装置であって、重畳手段は、センサ値が重畳停止閾値を越えている期間に亘って検出信号にディザ信号を重畳することなく検出信号をそのままアナログ／ディジタル変換手段に供給することを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明によるサーボ制御装置を示しており、車載内燃機関のアイドル運転時のエンジン回転数を調整するためにスロットル弁開度を制御する装置である。なお、本発明によるセンサ装置はサーボ制御装置の一部として構成されている。
【００１２】
このサーボ制御装置において、ＤＣ（直流）モータ１は車載内燃機関の吸気管９内のスロットル弁１０と機械的に接続されたシャフト（図示せず）を有し、そのシャフトの回転によりスロットル弁１０の開度を変化させる。スロットル弁１０の開度（すなわち、現在開度位置）は位置検出器２によって検出される。位置検出器２はスロットル弁１０の開度を示す電圧等のアナログ信号を開度検出信号として発生する。位置検出器２の出力には重畳手段として加算器３が接続されている。加算器３はマイクロコンピュータ４の出力ポートOUT1に接続されている。この出力ポートからは例えば、５００Hzの矩形波のディザ信号が生成されるようになっているので、マイクロコンピュータ４からのディザ信号と位置検出器２からのアナログの開度検出信号とが加算器３によって加算される。
【００１３】
加算器３の出力にＡ／Ｄ変換器５が接続されている。Ａ／Ｄ変換器５は従来と同様に例えば、１０ビットの分解能を有し、加算器３から出力される加算結果のアナログ信号をディジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器５にはサンプルクロックがマイクロコンピュータ４のクロック出力ポートＣＫから供給される。Ａ／Ｄ変換器５の出力はマイクロコンピュータ４の入力ポートＩＮに接続されている。マイクロコンピュータ４は、上記のようにディザ信号生成手段として動作する他にコントローラとして動作する。すなわち、マイクロコンピュータ４は、スロットル弁の目標開度を示す目標値を内燃エンジンの運転状態に応じて演算している。例えば、エンジンのアイドル運転時のエンジン回転数を所望の回転数に制御するためにエンジンの冷却水温、吸入空気量等のエンジンパラメータを検出するセンサ（図示せず）による検出値に応じてスロットル弁の目標開度を示す目標値が演算設定される。また、マイクロコンピュータ４は、Ａ／Ｄ変換器５の出力ディジタル値である後述のセンサ値ＴＰＳから目標値を差し引いて偏差を求めてその偏差を累算し、その累算結果である制御量に応じたデューティ比の駆動信号を出力ポートOUT2から発生する。駆動信号はＤＣモータ１に供給され、ＤＣモータ１を回転動作させる。
【００１４】
図２は位置検出器２及び加算器３の具体的構成を示している。位置検出器２は可変抵抗器２１を備えている。可変抵抗器２１の固定端子の一方には電源電圧Ｖcが印加され、他方の固定端子はアース接続されている。可変抵抗器２１の摺動子２１ａは位置検出器２の出力端子として機能し、機械的にはスロットル弁１０の回転シャフトと連動して抵抗器上を摺動するようにされている。
【００１５】
一方、加算器３は抵抗Ｒ１〜Ｒ４、コンデンサＣ１及びＮＰＮ型トランジスタＱ１からなる。トランジスタＱ１のベースは抵抗Ｒ４を介してマイクロコンピュータ４の出力ポートOUT1に接続され、エミッタはアース接続されている。トランジスタＱ１のコレクタは抵抗Ｒ２を介して可変抵抗器２１の摺動子２１ａの接続ラインＬに接続されている。摺動子２１ａの接続ラインＬは抵抗Ｒ１を介してアース接続されている。また、摺動子２１ａの接続ラインＬは抵抗Ｒ３とコンデンサＣ１からなる積分回路３１を介してＡ／Ｄ変換器５に接続されている。
【００１６】
かかる図１及び図２に示したサーボ制御装置の構成においては、位置検出器２からスロットル弁１０の開度を示す開度検出信号が検出されると、開度検出信号はマイクロコンピュータ４から出力されるディザ信号と加算器３にて重畳される。
ディザ信号は、マイクロコンピュータ４の出力ポートOUT1が論理“０”を示す低レベルと、論理“１”を示す高レベルとをサンプルクロックに同期したタイミングで繰り返すことにより生成される。論理“０”を示す低レベルの時にはトランジスタＱ１はオフ状態である。トランジスタＱ１のオフは摺動子２１ａの接続ラインＬの電圧Ｖsに影響を与えないので、その電圧Ｖｓがそのレベルのまま上記の積分回路３１を介してＡ／Ｄ変換器５に供給される。なお、このときの接続ラインＬの電圧Ｖsは可変抵抗器２１における摺動子２１ａの位置と抵抗Ｒ１とで定まる。
【００１７】
一方、論理“１”を示す高レベルの時にはトランジスタＱ１はオンとなり、摺動子２１ａの接続ラインＬを抵抗Ｒ２を介してアース接続させる。よって、このときの接続ラインＬの電圧Ｖsは可変抵抗器２１における摺動子２１ａの位置と抵抗Ｒ１，Ｒ２とで定まる。すなわち、トランジスタＱ１のオンは摺動子２１ａの接続ラインＬの電圧ＶsをレベルＶaだけレベル低下させる。このレベル低下した電圧Ｖsが積分回路３１を介してＡ／Ｄ変換器５に供給される。
【００１８】
このようにディザ信号はトランジスタＱ１にオンオフを繰り返させるので、可変抵抗器２１における摺動子２１ａの位置、すなわちスロットル弁１０の開度が一定していてもＡ／Ｄ変換器５に供給される電圧ＶsはトランジスタＱ１のオンオフに応じて上下にレベル変動する。
Ａ／Ｄ変換器５はアナログ電圧Ｖsの重畳信号をディジタル値のセンサ値ＴＰＳに変換してマイクロコンピュータ４の入力ポートＩＮに供給する。
【００１９】
マイクロコンピュータ４は入力ポートＩＮからのデータ読取動作を所定の周期（例えば、１msec）で実行する。このデータ読取動作について次に、図３のフローチャートを参照して説明する。
データ読取動作において、マイクロコンピュータ４は、先ず、Ａ／Ｄ変換器５の出力ディジタル値であるセンサ値ＴＰＳを読み取る（ステップＳ１）。センサ値ＴＰＳを読み取ると、エラーフラグが１に等しいか否かを判別する（ステップＳ２）。エラーフラグは、０に初期設定されているが、例えば、エラーフラグ設定ルーチン（図示せず）において読み取ったセンサ値ＴＰＳが予め定められた規定範囲以外の値であるときには読み取ったセンサ値ＴＰＳは通常取り得ないエラー値であるとして、１に等しくされる。
【００２０】
ステップＳ２にてエラーフラグ＝０と判別したならば、ステップＳ１で読み取ったセンサ値ＴＰＳが重畳停止閾値ＴＨ１（例えば、１．１６７／１．０６７）より大であるか否かを判別する（ステップＳ３）。重畳停止閾値ＴＨ１は、例えば、内燃機関のアイドル運転時に取り得るスロットル弁１０の最大開度より若干大なるスロットル弁開度にある場合のセンサ値ＴＰＳに相当する。すなわち、Ａ／Ｄ変換器５の分解能以上の制御精度でセンサ値ＴＰＳを得る範囲であるか否かを判別するための閾値である。また、後述するが、可変抵抗器２１の他方の固定端子のアース接続ラインが断線した場合にセンサ値ＴＰＳからその断線判別ができるように閾値ＴＨ１が設定されている。
【００２１】
ステップＳ３にてセンサ値ＴＰＳ≦重畳停止閾値ＴＨ１であると判別した場合には、Ａ／Ｄ変換器５の分解能以上の制御精度でセンサ値ＴＰＳを得るためにディザ信号の出力ポートOUT1からの出力を行う（ステップＳ４）。そして、ステップＳ１で読み取ったセンサ値ＴＰＳに対してＡ／Ｄ変換器５の最小分解能の１／２の値を加算してその加算結果を今回のセンサ値ＴＰＳとする（ステップＳ５）。この今回のセンサ値ＴＰＳが上記の駆動信号の生成演算に用いられる。
【００２２】
また、ステップＳ２にてエラーフラグ＝１と判別した場合には、読み取ったセンサ値ＴＰＳは通常取り得ないエラー値である可能性があるので、ステップＳ６に進む。更に、ステップＳ３にてセンサ値ＴＰＳ＞閾値ＴＨ１であると判別した場合には、Ａ／Ｄ変換器５の分解能以上の制御精度でセンサ値ＴＰＳを得る必要がないので、ステップＳ６に進む。ステップＳ６においては、ディザ信号の出力ポートOUT1からの出力を停止させる。よって、ステップＳ６を実行した場合にはステップＳ１で読み取ったセンサ値ＴＰＳがそのままの今回のセンサ値ＴＰＳとして駆動信号の生成演算に用いられる。
【００２３】
ディザ信号を位置検出器２からの開度検出信号と加算器３で加算することにより、Ａ／Ｄ変換器５の分解能以上の制御精度が得られることを次に図４及び図５を用いて説明する。
図４及び図５において、「９」，「１０」，「１１」はＡ／Ｄ変換器５の複数の変換閾値のうちの連続する３つの値である。Ａ／Ｄ変換器５への入力アナログ値が閾値「９」以上で閾値「１０」より小である場合にはＡ／Ｄ変換器５の出力値は「９」を示し、入力アナログ値が閾値「１０」以上で閾値「１１」より小である場合にはＡ／Ｄ変換器５の出力値は「１０」を示す。
【００２４】
図４及び図５に共に破線で示す開度検出信号のレベルは閾値「１０」と閾値「１１」との間にあるが、図４の開度検出信号のレベルより図５の開度検出信号の方が低い。ディザ信号を開度検出信号に加算しないならば、Ａ／Ｄ変換器５による変換出力値は図４及び図５のいずれの場合でも同一値「１０」となる。
Ａ／Ｄ変換器５には開度検出信号とディザ信号との重畳信号が積分回路３１を介して供給されるので、Ａ／Ｄ変換器５に供給される重畳信号は図４及び図５に実線で示すようにサイン波形の信号となる。図４に示す重畳信号の場合には閾値「１０」以上で閾値「１１」より小であり続けるので、Ａ／Ｄ変換器５はサンプルクロックに応じて１０，１０，１０，１０，…のようにセンサ値ＴＰＳとして読み取る。一方、図５に示す重畳信号の場合には重畳信号が変換閾値「１０」を下回る場合（図５のハッチング部分）が生じる。Ａ／Ｄ変換器５は図５に示す重畳信号に対してはサンプルクロックに応じて９，１０，９，１０，…のようにセンサ値ＴＰＳとして読み取る。これら値は単位時間の平均値としては９．５に相当することになる。
【００２５】
よって、開度検出信号のレベルが閾値「１０」と閾値「１１」との間にあってもその開度検出信号のレベルが閾値「９」側に変化すれば、Ａ／Ｄ変換器５は「９」と「１０」とが交互する出力値となり、単位時間の平均値としてはレベル「９．５」に相当することになるので、Ａ／Ｄ変換器５の分解能以上の制御精度を得られるのである。このことは開度検出信号のレベルが他の「１１」，「１２」，…等の各レベル間にある場合においても同様である。
【００２６】
ところで、ディザ信号によりトランジスタＱ１がオンであるときには接続ラインＬの電圧Ｖsが最小分解能の１／２（図４及び図５の場合、「０．５」）に相当する電圧だけ降下してしまう。すなわち、ディザ信号を開度検出信号に加算した場合にはディザ信号を加算しない場合に比べて読み取ったセンサ値ＴＰＳの平均値が最小分解能の１／２だけ低下してしまう。これを補償するためにはディザ信号を開度検出信号に加算した場合にはステップＳ５では読み取ったセンサ値ＴＰＳに対してＡ／Ｄ変換器５の最小分解能の１／２の値を加算して補正することが行われる。図４の例では、Ａ／Ｄ変換器５の出力値の読取値は１０，１０，１０，１０，…であるが、ステップＳ５の実行によって１０．５，１０．５，１０．５，１０．５，…となり、単位時間当たりの平均値としては１０．５となる。図５の例では、Ａ／Ｄ変換器５の出力値の読取値は９，１０，９，１０，…であるが、ステップＳ５の実行によって９．５，１０．５，９．５，１０．５，…となり、単位時間当たりの平均値としては１０となる。
【００２７】
図６はＡ／Ｄ変換器５に供給される重畳信号の変化範囲Ａ〜Ｅ毎のＡ／Ｄ変換器５の出力値の読取値の変化と、その平均値と、最小分解能の１／２の値を加算した補正後の値との関係を示している。
また、本発明によるサーボ制御装置においては、ステップＳ３にてセンサ値ＴＰＳ＞重畳停止閾値ＴＨ１の場合にはステップＳ６に進んでディザ信号の出力が停止される。これは、センサ値ＴＰＳ＞重畳停止閾値ＴＨ１の場合にディザ信号を開度検出信号に加算すると、トランジスタＱ１のオン時に摺動子２１ａの接続ラインＬの電圧Ｖsの変動幅Ｖaが大きくなるので、可変抵抗器２１の他方の固定端子のアース接続ラインが断線した場合でも図７に示すように、センサ値ＴＰＳを断線判定閾値ＴＨ２（電圧Ｖcが５Ｖならば、４．７５Ｖに相当するディジタル値であり、重畳停止閾値ＴＨ１より大である）と比較してもセンサ値ＴＰＳがその断線判定閾値ＴＨ２よりも低下しないこととなり、その断線を判別することができなくなるためである。これに対処するためにセンサ値ＴＰＳ＞重畳停止閾値ＴＨ１の場合にはディザ信号の出力を停止させることにより、可変抵抗器２１の他方の固定端子のアース接続ラインが断線した場合に摺動子２１ａの接続ラインＬの電圧Ｖsはほぼ電圧Ｖcに等しくなるので、センサ値ＴＰＳからその断線判別が可能となる。
【００２８】
なお、上記した実施例においては、機械的可動部として内燃機関のスロットル弁を示したが、これに限定されない。例えば、内燃機関の２次空気量制御弁や排気還流制御弁にも本発明を適用することができる。
また、上記した実施例においては、可変抵抗器のアース側が断線した場合について説明したが、電圧印加側端子が断線した場合にも同様にディザ信号の出力を停止させることにより断線判定を行うことができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、Ａ／Ｄ変換器の分解能で得られる制御精度より高い精度で機械的可動部の現在位置を検出すると共に位置検出器等の位置検出手段の断線故障を正確に判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の装置の位置検出器及び加算器の具体的構成を示す回路図である。
【図３】図１の装置中のマイク子コンピュータの読み取り動作を示すフローチャートである。
【図４】開度検出信号とディザ信号との重畳信号の読み取り動作を説明する図である。
【図５】開度検出信号とディザ信号との重畳信号の読み取り動作を説明する図である。
【図６】重畳信号の変化範囲Ａ〜Ｅ毎のＡ／Ｄ変換出力値の読取値の変化と、その平均値と、最小分解能の１／２の値を加算した補正後の値との関係を示す図である。
【図７】断線判定ルーチンを示すフローチャートである。
【主要部分の符号の説明】
１ ＤＣモータ
２ 位置検出器
３ 加算器
４ マイクロコンピュータ
５ Ａ／Ｄ変換器
１０ スロットル弁
２１ 可変抵抗器

Claims (5)

1. 所定の電圧が両端に印加され機械的可動部の位置に連動して分圧抵抗比が変化するようにされた分圧抵抗を有し、前記分圧抵抗による前記所定の電圧の分圧電圧を検出信号として出力する位置検出手段と、
   前記検出信号に周期的にレベル変化するディザ信号をレベル重畳して重畳信号を生成する重畳手段と、
   前記重畳信号をディジタル信号に変換してそれをセンサ値として出力するアナログ／ディジタル変換手段と、
   前記センサ値が故障判定閾値を越えたとき前記位置検出手段の故障と判定する故障判定手段と、からなるセンサ装置であって、
   前記重畳手段は、前記センサ値が重畳停止閾値を越えている期間に亘って前記検出信号に前記ディザ信号を重畳することなく前記検出信号をそのまま前記アナログ／ディジタル変換手段に供給することを特徴とする故障判定機能を有するセンサ装置。
2. 前記重畳手段が前記検出信号に前記ディザ信号を重畳する期間中においては前記センサ値に前記アナログ／ディジタル変換手段の最小分解能の１／２の値を加算してその加算結果の値を前記センサ値として出力する補正手段を含むことを特徴とする請求項１記載のセンサ装置。
3. 前記重畳手段は、前記位置検出手段の出力ラインとアースとの間に直列接続された抵抗及びスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子は前記ディザ信号に応じてオンオフすることを特徴とする請求項１記載のセンサ装置。
4. 前記故障判定閾値は前記重畳停止閾値より大であることを特徴とする請求項１記載のセンサ装置。
5. 機械的可動部の現在位置を目標位置に向けて制御するサーボ制御装置であって、
   所定の電圧が両端に印加され前記機械的可動部の位置に連動して分圧抵抗比が変化するようにされた分圧抵抗を有し、前記分圧抵抗による前記所定電圧の分圧電圧を検出信号として出力する位置検出手段と、
   前記検出信号に周期的にレベル変化するディザ信号をレベル重畳して重畳信号を生成する重畳手段と、
   前記重畳信号をディジタル信号に変換してそれをセンサ値として出力するアナログ／ディジタル変換手段と、
   前記センサ値と前記目標位置を示すディジタル値との偏差に応じて前記機械的可動部を動作させる制御手段と、
   前記センサ値が故障判定閾値を越えたとき前記位置検出手段の故障と判定する故障判定手段と、からなるサーボ制御装置であって、
   前記重畳手段は、前記センサ値が重畳停止閾値を越えている期間に亘って前記検出信号に前記ディザ信号を重畳することなく前記検出信号をそのまま前記アナログ／ディジタル変換手段に供給することを特徴とするサーボ制御装置。

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