JPH07507678A - ステッピングモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ステンビングモータの制御方法 本発明は、請求項１の上位概念に記載のステンピングモータの制御方法に関する 。

この形式の方法は、アメリカ合衆国特許第４２８００８４号から公知である。こ の場合、そのつどのステップ角度は、一定の粗いステップと、ステップごとに増 減しメモリから読み出される値を有する細かいステップの和として形成される。

このようにして、ロータ速度が変化しても負荷角度（磁１ベクトルとロータ位置 の角度差）つまりはトルクは最初の最大値に保持される。

本発明は以下の認識に基づくものである。すなわち、移動の開始および終了に際 して最大トルクで加速／減速する場合には最短可能な移動時間は決して得られず 、衝撃的に作用する高いトルクによりステンピングモータの振動が引き起こされ る。そしてこのことによってステップのロスが生じることも多い。さらに、ステ ンビングモータの設計仕様の不所望な点も生じる。それというのはその最大トル クは短期間しか利用されないからである。

したがって本！！明の課題は、ステンピングモータを好適に設計するにあたって 、移動過程にかかる時間を短くし、さらにステンピングモータの振動傾向を減少 させることにある。

本発明は次のように構成されている。すなわち、ステップ角度自体は角度テーブ ルに記憶されており、それらの値は開始値ゼロを有する開始位置から最終値を有 する最終位置までマイクロステップによって粗いステップの大きさで上昇する（ たとえば４分の１ステツプから１つの完全なステップまで）、これにより、停動 トルクから著しく大きいセーフティマージンを維持する僅かなトルクで定常的な 一定の加速が可能になり、その結果、ステップ損失の危険が実際に排除される。

殊に有利には、高分解能での位置決めのためのマイクロステップ動作と高速な移 動速度のための全ステップ動作との間の自動的な連続的移行が可能である；本発 明によればこの目的のために粗いステップ動作とマイクロステップ動作との間で いかなる切り換えも不要でおる。

有利には角度テーブルのステップ角度は、３６０ｍでおるベクトル角度の少なく とも１つの制御サイクルに及んでおり、この場合、ベクトル角度は相電流により 定められている。５０個の極の対を有する２相のステップモータの場合、このこ とはそれぞれ１．８″″のロータ角度での４つの完全なステップに相応する：し たがって、７．２’のロータ角度が電気的なベクトル角度の１回転に相応する。

この場合、全ステップ動作ではいっそう大きな調整運動が生じ、その際、ポイン タ回転数はオーバーフローカウンタに格納される。

しかし、調整装置を含めて所定のステッピングモータのための角度テーブルのス テップ角度を次のように構成すると、殊に好適でおる。すなわち、加速度時相と そのすぐあとに続く制動時相が最高速度の点から最大調整領域の両方の限界値ま で達するように構成すると、殊に有利である。したがって全体の移動中に常に、 正または負の加速度が有利には一定のトルクで生じる。

このため、ステッピングモータの著しく僅かな振動傾向と好適な設計構成で最短 可能な移動時間を達成できる。

ステッピングモータが一方の方向でばねバイアスに抗して動作しなければならな い場合、このことは、制動過程はこの方向で、加速は逆方向で、ばねにより支援 されることを意味する。このため最適な設計仕様のためには、加速時と制動時と ではばねに抗するトルクが異なるようにする必要があり、その際、それらのトル クも、ばねによる加速と制動のトルクよりさらに小さくすべきである。このこと も、ステップ角度の相応の選定（両方の方向に関して非対称な角度テーブル）に より考慮することができる。この場合、ばねの支援を受けた制動および加速時の いっそう高い信頼性のあるトルクは、本発明の実施形態によればステップ角度の ジャンプ（何倍かの減分）により達成できる。

上述の公知の方法の場合、加速時相と制動時相ならびにその間に位置する一定速 度一以下では定速動作と称するーの時相の持続時間は、目標値のプリセットに依 存してメモリから読み出される。これに対して本発明による１つの実施形態の場 合、加速動作から定速動作または制動動作への切り換えは自動的に行われ、その 際、この切り換えは時間に依存するのではなくそのつどの目標偏差に依存する。

この目的で、各インターバルごとにステップ角度および配属された領域パラメー タが読み出される。これに伴い、少なくとも２つの領域すなわち増分領域と減分 領域が定義される。この場合、目標偏差が一方の領域に位置するかまたは能力の 領域に位置するかに応じて、次に大きいステップ角度（加速動作）または次に小 さいステップ角度（制動動作）が出力される。　・好適には、増分領域と減分領 域との間にさらに、ステップ角度ごとに領域パラメータすなわち補正幅によって 定められた補正領域が設けられている。目標偏差がこの補正幅内にあれば、同じ ステップ角度が再び出力され、つまりステップ速度がそのまま保持されたまま進 む（定速動作）。

これらの領域パラメータのほかに、ステップ角度テーブルの各ステップ角度に、 インターバル終了時における事前時算出されて割り当てられたステップ速度値も 配属させなければならない。しかし本発明の１つの実施形態によれば、システム クロックとインターバル長を一定に保持すれば、このような付加的な速度値がな くても良好に動作する：つまり各インターバル終了時のステップ速度はステップ 角度に正比例している。

この場合、加速から定速および制動への移行に関してきわめて単純な判定基準が 得られる。

次に、この形式の実施例に基づき本発明の細部ならびに利点をさらに詳細に説明 する。

第１図は、本発明を実施する装置のブロック回路図である。

第２図は、プログラムシーケンスである。

第３図は、切り換え判定基準を説明するための位相平面である。

第４図は、２つの異なる方向での加速動作および制動動作を示す、４つの象限を もつ位相平面である。

第５図は、第４図による位置決め過程の詳細図である。

第１図に示されているように、２相の５０極のステッピングモータＳのロータＳ Ｒは調整装置ＳＥと結合されている。この場合、有利にはスロットルバルブを対 象としており、これはロータの延長軸にじかに取り付けられている。両方の界磁 巻線ＳＷＩ、ＳＷ２は空間的に互いに９０″ずらされており、これらの巻線中を 流れる相電流ＳＳＩ、５５２の大きさおよび方向にしたがって電気的な電流ベク トルが発生し、これは目標ベクトルＺＳのベクトル角度ｗＺにより定められるべ きものである。この目的で、目標ベクトルＺｓはスイッチング装置Ｅへ供給され る。このスイッチング装置は基本的に、目標値発生器Ｅ１と、これにより制御さ れる２つの終段Ｅ２１．Ｅ２２により構成されている。上記のスイッチング装置 は、相電流ｓｓｉ、ｓｓ２をそれぞれの目標値へと設定調整する。この目的で、 目標値発生器ＥＩ−実質的には８ピントのアナログ／ディジタルコンバーターは ２つの目標値を生成し、これらの値は目標ベクトルＺＳのベクトル角度ｗＺのサ インまたはコサインに比例している。

目標ベクトルＺＳは、マイクロコントローラＥＥＭとメモリＥＥＳとを備えた制 御ユニットＥＥにより供給され、これは電気的に３６０１５１２＝０．７０３６ の分解能で、あるいは機械的に７．２１５１２＝０゜０１４０６６　（＝１つの マイクロステップ）で行われる。

目標ベクトルＺＳのベクトル角度ＷＺの目標値ＷＺＳは、ペダル値発生器ＰＷか らまたはアイドリングコントローラＬＬＲかも供給される。

角度テーブルは、マイクロプロセッサＥＥＭによりアドレッシング可能であり、 読み出し可能なメモリＥＥＳに格納されている。しかもこの場合、ステップ角度 は順次連続して、アドレスポインタで定められたアドレスにより次のようにして 割り当てられている。すなわち、それらの値が開始アドレスのところにある開始 値からはじまって最終アドレスのと二ろにある最終値まで上昇するように割り当 てられている。これはだとば以下のテーブルに示されているように上昇する。

記憶されている列（アドレスＴＡ、ステップ角度ＷＳ、領域パラメータであるス イッチング間隔ＢＡおよび補正幅ＢＡＫ）のほかにも、理解を深める目的でこの テーブルにはさらに時間、ステップ速度ＺＧ、スタート位置３１からのステップ 角度ＷＳの和としてのベクトル角度Ｗｚ、ならびに所属のロータ角度ＷＲが含ま れている。この場合、１ｍｓの間隔期間に基づいているので、ステップ角度ＷＳ とステップ速度ＺＧの数値は等しい、量ＷＳ、ＺＧ、ＢＡ、ＢＡＫはマイクロス テップＭＳの倍数で示されている。

この実施例の場合、それぞれ１つの方向に対して有効な２つの角度テーブルによ って、連続するアドレスＴＡを有するただ１つの統合テーブルが形成されている 。この場合、同じステップ角度が加速と減速に用いられ、その角度はそれぞれ方 向だけが互いに異なるように構成されている。

しかし本発明の枠内で、方向に応じて制動動作および／または加速動作用にそれ ぞれ異なるステップ幅を有する複数のテーブルを格納し、付加的なパラメータに 依存しである１つのテーブルから別のテーブルへ移行させるように構成できる。

既述の記憶されている値を用いながら、マイクロコントローラＥＥＭにおいて実 質的に第２図に示されているプログラムが実行される。

始動時、ステップＳ１において初期化が実行され、その際、ステップモータは最 終位［（スロットルノくルブ閉鎖）へ移動し、メモリＥＥＳ内の角度テーブルの アドレスポインタは開始位置（開始アドレス３１）に、実際値ＷＺＩ用の位置メ モリはゼロにセットされるにの場合、後続のプログラムステップはシステムクロ ックの各インターバルで繰り返され、たとえばミリ秒ごとに繰り返される。

ステップＳ２において、目標値ＷＺＳがペダル位置発生器Ｐ　Ｗから、またはア イドリング調整器ＬＬＲから得られ、一時記憶される６次にステップＳ３におり λて、先行のインターバルで形成され位置メモリに格納されている実際値ＷＺＩ と目標値ＷＺＳとの差として目標偏差が計算される。そしてステップＳ４におｔ ｌて、目標偏差ＷＺＡが増分領域内にあるか合力１力Ｓチェックされる。これは 目標偏差がスイッチング特性曲線ＫＳのスイッチング間隔ＢＡよりも小さいとき （こ該当するものである。増分領域内にあれば、角度テーブルのアドレスが増分 され、増分領域内になければステップＳ６において、目標偏差が減分領域内にあ るか否カー、つまり目標偏差がスイッチング間隔ＢＡと補正領域の補正幅ＢＡＫ との和よりも大きいか否かがチェックされる。これがあてはまるならば、ステッ プＳ７にお１１で角度テーブルのアドレスが減分され、そうでなけれ１ｆアドレ スは同じまま保持され、したがって次のインターバルでは同じステップ角度で再 び始められる。

ステップＳ９において、アドレスポインタにより定められたステップ角度ＳＷ、 スイッチング間隔ＢＡおよび補正幅ＢＡＫの値が読み出される。ステップＳ１０ において、読み出されたステップ角度がそのままの極性符号で位置メモリの内容 に加算されることによって、実際値ＷＺＩが形成される。その結果、位置メモリ は、初期化以降のすべてのステップ角度ＳＷの和を得ることになり、つまりはロ ータの位置に対する尺度となる実際のベクトル角度を得ることになる。アドレス ポインタが最終位置または制限により定められた限界位置にある場合、相前後す るインターバルにおいて、目標偏差が制動動作への移行の判定基準を満たすまで 、所属のステップ角度が出力される。したがってこのステップ角度が何度も位置 メモリに加算される。

これらのステップは、目標偏差がゼロと等しくないかぎり、各インターバルが終 了するたびに繰り返される。

第３図による位相平面には、角速度ＺＧ（ステップ角度ＷＳと同じ意味）の経過 特性がベクトル角度ＷＺに依存して示されている。基本特性曲線ＫＧの各点は角 度テーブルの個々の行により与えられているものであり、加速度経過特性を表す 。各インターバル（ステップ）の終わりは、連続番号１〜８によりマークされて いる。第６ステツプの終わりにはステップ角度ＷＳ６と、これに比例するステッ プ速度ＺＧ６が生じ、さらに開始位置以降のすべてのステップ角度ＷＳの和とし て位置メモリに格納されているベクトル角度ＷＺＩ６が生じる０位置目標値ＷＺ Ｓとともに一定義にしたがって一負の目標偏差ＷＺＡが生じる。

インターバル６の終わりに領域パラメータＢＡ６とＢＡＫ６も読み出され、これ によってスイッチング曲線ＫＳないし限界曲線ＫＳＧの点ＰＫＳとＰＫＳＧが定 められる。

点６では目標偏差ＷＺＡは所属のスイッチング間隔ＢＡ６よりも小さいので（負 であるので）、アドレスは増分されステップ角度ＷＳ７が出力される。この点に 所属する目標偏差−これは次のインターバル（ステップ７）でめられるーはこの とき、補正幅ＢＡＫ内にあり、その結果、このインターバルのためのステップ角 度はそのまま保持される。

既述の判定基準の代わりに各点において目下のステップ角度を、曲線ＫＳとＫＳ Ｇで与えられた角度と比較することもできる。しかし曲線ＫＳとＫＳＧが一通常 のように一点ごとにしか記憶されていなければ、これらの角度をはじめに補間に よって算出する必要がある。しかし基本的に間じ結果１こなる；つまり点６にお いて、ＫＳにより与えられた角度はＷＳ６よりも大きく、それに応じて加速する 必要がある。これに対して、点７に属するステップ角度ＷＳ７は曲Ｊｌ！ＫＳと ＫＳＧで与えられたステップ角度の間にあり、したがってステップ角度の変更は 行われない。

次に第４図を参照して、既述の量ならびにそれら相互間の関係について詳細に説 明する。この図面には（前述の角度テーブルに応じて）４つの象限Ｑ１〜Ｑ４を 有する座標系が示されている。この場合、横座標にはベクトル角度ＷＺおよびこ れに関連する角度量たとえば目標偏差ＷＺＡが示されており、縦座標には角速度 ＺＧ　（＝ステップ速度ＺＧＳ）が示されている。

最大調整範囲ＢＳ−たとえば９０″のスロットルバルブ位置−は、この座標系の ゼロ点における目標位置Ｂから負の値のほうに延びている。実際値ＷＺＩと目標 値ＷＺＳとの差として目標偏差ＷＺＡが定義されていることから、９０°の負の 目標値ＷＺＳＩは、閉鎖位置からスロットルバルブを完全に開いた状態に相応す る。この点から基本特性曲線Ｋ　Ｇが延びており、この特性曲線は、角度テーブ ルの１つの位置によりそれぞれ与えられている各固定点ＰＦによって定められて いる。横座標にはそれぞれ実際値ＷＺＩとして、初期化以降読み出されたすべて のステップ角度の和が示されている。

基本特性曲線は調整範囲ＢＳのほぼ中央で最高速度ＺＧＭに達しており、ここか ら目標位置Ｂへ目標制動特性曲線ＫＢＳが延びている。この目標制動特性曲線Ｋ ＢＳは角速度ゼロで目標位置Ｂへ入る　この曲線は各制動点ＰＫＢＳにより定め られており、これらの点は目標位置Ｂから所定の制動間隔ＢＡＢを有する。この 間隔は目標値ＷＺＳからの固定点ＰＦの間隔と等しく、つまりこれは基本特性曲 線の鏡像である。

この実例の場合、目標制動特性曲線ＫＢＳおよび基本特性曲線ＫＧは、９番目の インターバル（点９）の終了時には同じ目標偏差において同じ速度ＺＧＭを有す る。したがってこの場合、理想的な目標制動特性曲線ＫＢＳへの途切れのない移 行が可能である。しかしこのことは、第２の目標値ＷＺＳ２に対応づけられた第 ２の基本特性曲線ＫＧ２が示すように、通常はあてはまらない°この場合、角速 度は７番目のインターバル終了時にはまだ目標制動特性曲線ＫＢＳよりも下にあ るが、次のインターバル一点８−の終了時にはすでにそれを超えている　したが って、８番目のインターバルが終了してはじめてそれに続く制動特性曲線は、目 標点にすぐに達するのではなく、反対方向にさらに加速し制動した後ではじめて 目標点に達する。

このような目標点の遅れた”オーバーシュート”を回避する目的で、加速から制 動動作への移行は２つの別の特性曲線で行われ、つまり両方とも目標制動特性曲 １１ＫＢｓないしはその制動点ＰＫＢＳから導出されたスイッチング特性曲線Ｋ Ｓと限界特性曲線ＫＳＧで行われる６スイッチング間隔曲線ＫＳはスイッチング 点ＰＫＳにより定められ、限界特性曲線ＫＳＧは限界点ＰＫＳＧにより定められ る。この場合、同じインク−パルにおいて互いに基本特性曲線ＫＧの固定点ＰＦ に対応づけられた点は同じ速度を有する（同じステップ角度に対応づけられてい る）。各スイッチング点ＰＫＳは目標位置Ｂから所定のスイッチング間隔ＢＡを 有しており、各限界点ＰＫＳＧは目標位置Ｂから所定の目標間隔ＢＡＧを有して いる。

目標制動特性曲線ＫＢＳの各制動点ＰＫＢＳと、これに向き合った補正領域３の 限界との間には捕捉間隔ＲＡＳがあり、これは個々のステップ速度ＺＧＳにおい て少なくともステップ角度と等しい。象限Ｑ４の場合、この限界は限界特性曲線 ＫＳＧにより形成され、象限Ｑ２の場合にはスイッチング特性曲線ＫＳ’　によ り形成される。この相違点は物理的な意味をもつものではなく、運動方向と象限 ごとにそれぞれ異なる極性符号を考慮しなから′いっそう簡単な計算ができるよ うになるだけである。既述のように捕捉間隔ＢＡＳを選定することにより、象限 Ｑ４における限界特性曲線ＫＳＧ上ないしは象限Ｑ２におけるスイッチング特性 曲線ＫＳ’　上で始まるインターバル−第５図の点９−は目標制動特性曲線を超 えるのではなくこの特性曲線上−第５図の点１０−で正確に終わるようになる。

各ステップ速度における補正領域３の補正幅ＢＡＫは少なくとも、次に高いステ ップ速度における捕捉間隔ＢＡＳおよび制動間隔ＢＡＢの和と、目下のステップ 速度における捕捉間隔ＢＡＳと制動間隔ＢＡＢとの和の差（ＢＡＢ＋ＲＡＳ）、 、ｌ−（ＢＡＢ＝ＢＡＳ）。

に等しい。このように選定することで、スイッチング特性曲線ＫＳないしは限界 特性曲線ＫＳＧ’上で始まるインターバル−第５図の点４−が目標制動特性曲線 ＫＢＳ上（点５）で正確に終了するようになる。

個々のステップ角度に対応づけられて記憶されたスイッチング間隔ＢＡは、制動 間隔ＢＡＷ、捕捉間隔ＢＡｓおよび補正幅ＢＡＫの和としてこれらの量から得ら れる。

第４図の５番目のインターバル終了時、基本特性曲線ＫＧ２の目標偏差は一極性 符号を考慮すると一遮断速度ＺＧＡにおけるスイッチング間隔ＢＡよりも著しく 小さい゛したがってアドレスポインタが増分され、次に高いステップ角度が送出 される。しかし、このインターバル終了時の目標偏差はすでにスイッチング特性 曲線ＫＳの上方にあり、つまり補正幅ＢＡＫ内にあり、結果として１つのインタ ーバルの間、アドレスポインタはそのまま保持されているので、６番目のインタ ーバル終了時（点７）における目標偏差はすでに、限界特性曲線ＫＳＧにより制 限された減分領域２内にある。したがって制動動作へ切り換えられ、その際、第 ５図にいっそうはっきりと示されている経過特性が生じる。そこに示されている ように、目下の制動特性曲線ＫＢはまずはじめ、限界特性曲線ＫＳＧと目標制動 特性曲線ＫＢＳとの間で経過し、これにより一点９で一再びいくらか補正領域に 入るようになる′したがって１０番目のインターバルの間、速度はそのまま保持 され、目下の制動特性曲線ＫＢは点１０で目標制動特性曲線に合流し、その後、 この特性曲線とともに理想的に目標位置へと経過する。

さらに第４図には次のような事例が示されている。

すなわちこの場合、５番目のインターバルの持続時間内で新たな目標位置ＷＺＳ ３が設定され、これにより正の目標偏差が生じ方向転換が必要になる。この状況 は、ＫＯ２からＫＯ３の位置への移動によって表せる。

ＫＯ３上の点５′は減分領域２内の目標制動特性曲線のはるか上方にあり、この ためただちに制動動作へ移行され、このことによってまずはじめに目標偏差がさ らに増加することになる。したがって静止状態位置に達した後でさらに減分され 、つまり逆方向で加速され、次に、ＫＳ′で与えられたスイッチング間隔ＢＡよ りも目標偏差が小さくなればただちに増分（制動）される。

本発明の場合、これらのプロセスは自動的に経過し、角度テーブルのアドレスの 単純な減分により得られる。

したがって第４図の場合、ステップ角度へのアドレスの割り当ては左端部に数字 ０〜３６で示されており、その際、１８は開始値０（静止位置）に対するアドレ スである。さらにこの場合、象限Ｑ２とＱ４に示されている特性曲線により、そ れぞれ異なる回転方向に対して有効な２つの角度テーブルが形成されており、こ れらの角度テーブルは連続するアドレスを用いることで１つの統合テーブルにま とめられている。この場合、一方の回転方向（スロットルバルブの開放）ではス イッチング特性曲線ＫＳにより定められ逆の回転方向では限界特性曲線ＫＳＧ’ 　により定められている値よりも目標偏差が小さい間、アドレスポインタは増分 される（増分領域１）。

これとは逆に、一方の回転方向（スロットルバルブの開放）では限界特性曲線Ｋ ＳＧにより定められ、他方の方向ではスイッチング特性曲線ＫＳ’により定めら れている値よりも目標偏差が大きい間、アドレスポインタは減分される（減分領 域２）。プラスないしマイナスの極性符号でマーキングされた限界値を有する両 方の領域の間に、補正領域３が位置している°目標偏差がこの領域にあれば、ア ドレスポインタはその位置でそのまま保持される。

第４図に示されているものとは異なり、各曲線を非対称に選定することもできる 。このことは殊に、ステンビングモータが開放時にばねに抗して作動しなければ ならないときに行うことができる。このためには平坦に経過する特性曲線（象限 Ｑ４における基本特性曲線および象限Ｑ２における制動特性曲線）が好適である 。これに付随する移動速度の低減は、バネにより支援された制動および加速時に 一つまり第４図の減分領域２において一２倍または３倍も減分することにより補 償できる　このことによりただ１つのインターバル内で２つまたは３つの順次連 続するステップ角度の和がステップ角度として有効にされる。

目標偏差と所属の角速度が狭い目標範囲ＢＢ内で目標位置Ｂの周囲を囲むような 状態になった場合、角度テーブルを介した制御は中断され、目標ベクトルのベク トル角度ＷＺはそのまま目標値ＷＺＳ八セへトされる。

本発明の枠内で、たとえば内燃機関のパラメータに依存して最高角速度を設定調 整できるようにするのことは容易に実現可能である。このためには、アドレスポ インタが移動可能な領域が相応に制限されるようにするだけでよい。さらにまた 、回転方向に応じてそれぞれ異なる傾斜の加速度特性曲線および制動特性曲線を 有する複数のステップ角度テーブルを設けることもでき、これらのテーブルをそ のつど内燃機関の動作パラメータに依存してアクティブにすることができる。

手続補正書（自発） 平成　７年　３月２９日

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. １．ステッピングモータ（Ｓ）の界磁巻線（ＳＷ１，ＳＷ２）がスイッチング装 置（Ｅ）に接続されており、該スイッチング装置（Ｅ）により、前記界磁巻線に おける相電流（ＳＳ１，ＳＳ２）の値および方向が目標ベクトル（ＺＳ）のべク トル角度（ＷＺ）に依存して設定調整され、前記ベクトル角度はシステムクロッ クのインクーバルごとに１つのステップ角度（ＷＳ）だけシフト送りされ、該ス テップ角度は記憶された値に依存しており、該記憶値は、値の増加方向での加速 と逆方向での制動のために続み出されるように構成されている、ステッピングモ ータ（Ｓ）の制御方法において、 前記ステップ角度（ＷＳ）自体は角度テーブル（Ｔ）として記憶され、該ステッ プ角度の値は、開始値ゼロを有する始端位置から粗いステップの大きさの終値を 有する終端位置まで、マイクロステップで増加することを特徴とする、ステッピ ングモータの制御方法。
2. ２．各部分角度は１つのマイクロステップの整数倍である、請求項１記載の方法 。
3. ３．ステップ角度テーブルにおいて同じ極性符号を有するすべてのステップ角度 （ＷＳ）の値の和は、３６０°のベクトル角度（ＷＺ）である１つの制御サイク ル全体と少なくとも等しい、請求項１記載の方法。
4. ４．１つのステップ角度および配置された領域パラメータ（ＢＡ，ＢＡＫ）が続 み出され、 開始位置および初期化以降に読み出されたすべてのステップ角度（ＷＳ）の和と して実際値（ＷＺＩ）が形成され、該実際値（ＷＺＩ）と目標値（ＷＺＳ）との 差として目標偏差（ＷＺＡ）が形成され、前記領域パラメータにより少なくとも ２つの領域すなわち増分領域（１）と減分領域（２）が定義され、 これら傾城のうちいずれの領域に前記目標偏差（ＷＺＡ）が位置しているかが検 査され、その結果に応じてステップ角度テーブルからいっそう大きいステップ角 度またはいっそう小さいステップ角度が読み出される、請求項１記載の方法。
5. ５．１つのインターバル内で目標偏差（ＷＺＡ）とステツプ角度（ＷＳ）が配属 された限界値よりも小さければ、前記目標ベクトル（ＺＳ）のベクトル角度（Ｗ Ｚ）は一角度テーブルを介して制御されずに一目標値（ＷＺＳ）へただちにセッ トされる、請求項４記載の方法。
6. ６．前記の増分領域（１）と減分領域（２）との間に補正領域（３）が設けられ ており、該補正領域（３）内に前記目標偏差（ＷＺＡ）が位置していれば、同じ ステップ角度が再び読み出される、請求項４記載の方法。
7. ７．システムクロックとインターバルは一定であり、各インターバル終了時の角 速度（＝ステップ速度ＺＧＳ）は当該インターバル内で前記角速度に比例するス テップ角度（ＷＳ）の値により与えられている、請求項６記載の方法。
8. ８．前記ステップ角度（ＷＳ）は、該ステップ角度の値が開始アドレスにある開 始値で始まり最終アドレス（ＴＡＥ）にある最終値まで増加するよう、順次連続 してアドレスポインタ（ＴＺ）により所定のアドレス（ＴＡ）に対応づけられて おり、スイッチング間隔（ＢＡ）と補正幅（ＢＡＫ）が領域パラメータとして各 アドレスポインタ（ＴＺ）に割り当てられており、 各インターバルごとにアドレスポインタにより定められた値が読み出され、 目標偏差（ＷＺＡ）がスイッチング間隔（ＢＡ）よりも小さいか、またはスイッ チング間隔（ＢＡ）と補正領域（ＢＡＫ）の和よりも大きいかまたはこれらの値 の間にあるかが検査され、 その結果に依存して前記アドレスポインタは増分されるかまたは減分され、ない しはそのまま保持される、 請求項７記載の方法。
9. ９．各回転方向ごとに少なくとも１つの角度テーブルが設けられており、それぞ れ異なる回転方向に対するステップ角度（ＷＳ）はそれらの極性符号で区別され る、請求項８記載の方法。
10. １０．加速および制動のために同じ角度テーブル（Ｔ）がステップごとに両方向 で読み出される、請求項９記載の方法。
11. １１．それぞれ異なる回転方向に有効な２つの角度テーブルによって１つの統合 テーブルが形成され、該統合テーブルでは、一方の方向に対しては開始アドレス から最終値までアドレスが増加し、他方の方向に対しては最終値へ向かってアド レスが減少する、請求項１０記載の方法。
12. １２．一方の回転方向で調整装置がばねにより支援され、該ばねにより支援され た制動動作または加速動作の行われる領域（２）に目標偏差があれば、前記アド レスポインタは少なくとも１つのアドレスを飛び越える、請求項１１記載の方法 。
13. １３．速度ゼロで目標位置（Ｂ）に至り該目標値（Ｂ）に対し制動間隔（ＢＡＢ ）を有する制動点（ＰＫＢＳ）により定められた目標制動特性曲線（ＫＢＳ）が 算出され、 該目標制動特性曲線（ＫＢＳ）からスイッチング特性曲線（ＫＳ）が導出され、 該スイッチング特性曲線は複数のスイッチング点（ＰＫＳ）により定められてお り、これらのスイッチング点の各々はスイッチング速度（ＺＧＡ）において前記 日標位置（Ｂ）からスイッチング間隔（ＢＡ）を有する、請求項８記載の方法。
14. １４．前記目標制動特性曲線（ＫＢＳ）の各制動点（ＰＫＢＳ）とそれらに向き 合った前記補正領域（３）の限界値（ＫＳＧ；ＫＳ′）との間に捕捉間隔（ＢＡ Ｓ）が存在し、該捕捉間隔は、そのつどのステツプ速度（ＺＧＳ）におけるろテ ツプ角度に少なくとも等しい、請求項１３記載の方法。
15. １５．前記補正領域（３）の補正幅（ＢＡＫ）はいかなる速度でも、次に高いス テップ速度における捕捉間隔（ＢＡＳ）と制動間隔（ＢＡＢ）の和と目下のステ ツプ速度における捕捉間隔（ＢＡＳ）と制動間隔（ＢＡＢ）の和との差に等しい 、請求項１４記載の方法。
16. １６．前記スイッチング間隔（ＢＡ）はいかなるステツプ速度でも、制動間隔（ ＢＡＢ）と捕捉間隔（ＢＡＳ）と補正幅（ＢＡＫ）の和に等しい、請求項１５記 載の方法。
17. １７．調整装置（ＳＥ）は内燃機関の調量装置であり、目標位置（Ｂ）はペダル 値発生器（ＰＷ）により定められる、請求項１記載の方法。
18. １８．それぞれ異なる傾斜の加速度特性曲線および制動特性曲線のために複数の 加速度テーブル（ＴＳ）と制動テーブル（ＴＢ）が記憶されており、そのつどこ れらのテーブルのうち１つのテーブルが内燃機関の動作パラメータに依存してア クティブにされる、請求項１７記載の方法。
19. １９．最大のステップ角度（ＷＳ）は内燃機関のパラメータに依存する、請求項 １７記載の方法。
20. ２０．前記調量装置はスロツトルバルブ調整器であり、スロツトルバルブはロー タ（ＳＲ）の延長軸上にじかに取り付けられている、請求項１７記載の方法。