JP2003070295A - ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法 - Google Patents
ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法Info
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- JP2003070295A JP2003070295A JP2001255185A JP2001255185A JP2003070295A JP 2003070295 A JP2003070295 A JP 2003070295A JP 2001255185 A JP2001255185 A JP 2001255185A JP 2001255185 A JP2001255185 A JP 2001255185A JP 2003070295 A JP2003070295 A JP 2003070295A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステッピングモータのマイクロステップ駆動
装置の回路構成を簡単にする。 【構成】 同装置は、フルステップの１ステップ期間を
１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに変
化するＰＷＭ信号ｆを生成するパルス幅変調信号生成部
１０と、相励磁カウンタ２０と、相励磁カウンタ２０が
示すステップに応じたパターンでHIGHレベル信号、LOW
レベル信号、ＰＷＭ信号ｆのいずれかを各相に分配する
相分配回路部３０と、相分配された信号に基づいて相電
流を各相毎に生成する駆動回路部４０とを備えた構成と
なっている。相分配回路部３０は、フルステップの各々
について全相のうち一相にＰＷＭ信号ｆを分配する一
方、他の相にはHIGHレベル信号又はLOW レベル信号を分
配するとともに、ステップが進むに従って、ＰＷＭ信号
ｆの分配相を相回転方向に順次移行させる構成となって
いる。
装置の回路構成を簡単にする。 【構成】 同装置は、フルステップの１ステップ期間を
１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに変
化するＰＷＭ信号ｆを生成するパルス幅変調信号生成部
１０と、相励磁カウンタ２０と、相励磁カウンタ２０が
示すステップに応じたパターンでHIGHレベル信号、LOW
レベル信号、ＰＷＭ信号ｆのいずれかを各相に分配する
相分配回路部３０と、相分配された信号に基づいて相電
流を各相毎に生成する駆動回路部４０とを備えた構成と
なっている。相分配回路部３０は、フルステップの各々
について全相のうち一相にＰＷＭ信号ｆを分配する一
方、他の相にはHIGHレベル信号又はLOW レベル信号を分
配するとともに、ステップが進むに従って、ＰＷＭ信号
ｆの分配相を相回転方向に順次移行させる構成となって
いる。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は相電流をＰＷＭ（パ
ルス幅変調）制御方式により細かく制御することによ
り、ステッピングモータのマイクロステップ駆動を行う
ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びそ
の駆動方法に関する。
ルス幅変調）制御方式により細かく制御することによ
り、ステッピングモータのマイクロステップ駆動を行う
ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びそ
の駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】５相ステッピングモータのマイクロステ
ップ駆動装置の従来例として特開平11−122991号公報に
開示されたものがある。同装置は図７に示すような基本
構成となっている。
ップ駆動装置の従来例として特開平11−122991号公報に
開示されたものがある。同装置は図７に示すような基本
構成となっている。
【０００３】図中５０はパルス入力信号に基づいて４種
類（正負の違いを考慮に入れると８種類）のＰＷＭ信号
Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等を生成するパルス幅
変調信号生成部である。図中６０はフルステップのステ
ップを繰り返し計数する相励磁カウンタである。図中７
０は相励磁カウンタのカウントに応じたパターンでＰＷ
Ｍ信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等をＡ〜Ｅ相に
分配する相分配回路部である。
類（正負の違いを考慮に入れると８種類）のＰＷＭ信号
Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等を生成するパルス幅
変調信号生成部である。図中６０はフルステップのステ
ップを繰り返し計数する相励磁カウンタである。図中７
０は相励磁カウンタのカウントに応じたパターンでＰＷ
Ｍ信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等をＡ〜Ｅ相に
分配する相分配回路部である。
【０００４】なお、相分配回路部７０の後段には、相分
配された信号に基づいて相電流を各相毎に生成する駆動
回路部（図示省略）が接続されている。
配された信号に基づいて相電流を各相毎に生成する駆動
回路部（図示省略）が接続されている。
【０００５】パルス幅変調信号生成部５０には、ＰＷＭ
信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、ＰＷＭ信号Ｄｗ１、Ｄｗのデュー
ティ比を示すデータが予め記録されたデータテーブル５
３１、５３２が各々備えられている。データテーブル５
３１、５３２の読み出しアドレスは入力パルス信号に応
じて動作するアドレス生成回路５１及びデータセレクタ
５２により生成されている。データテーブル５３１、５
３２から読み出された各データは、データレジスタ５４
１〜５４４で保持され、ミラー回路５５で加工された
後、ＰＷＭ生成回路５６１〜５６４に入力される。
信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、ＰＷＭ信号Ｄｗ１、Ｄｗのデュー
ティ比を示すデータが予め記録されたデータテーブル５
３１、５３２が各々備えられている。データテーブル５
３１、５３２の読み出しアドレスは入力パルス信号に応
じて動作するアドレス生成回路５１及びデータセレクタ
５２により生成されている。データテーブル５３１、５
３２から読み出された各データは、データレジスタ５４
１〜５４４で保持され、ミラー回路５５で加工された
後、ＰＷＭ生成回路５６１〜５６４に入力される。
【０００６】ＰＷＭ生成回路５６１〜５６４は、ＰＷＭ
信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等の原型となる各
信号を生成するとともに同信号をＰＷＭカウンタ５７の
カウント値を参照して各相に振り分け、これをＰＷＭ信
号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等として出力するよ
うになっている。
信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等の原型となる各
信号を生成するとともに同信号をＰＷＭカウンタ５７の
カウント値を参照して各相に振り分け、これをＰＷＭ信
号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等として出力するよ
うになっている。
【０００７】なお、ＰＷＭ生成回路５６１〜５６４から
出力される信号は、ＰＷＭ信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ
１、Ｄｗ２以外に、ミラー回路５５で加工されたＵｐ１
Ｒ、Ｕｐ２Ｒ、Ｄｗ１Ｒ、Ｄｗ２Ｒもあるが、これは図
示省略されている。
出力される信号は、ＰＷＭ信号Ｕｐ１、Ｕｐ２、Ｄｗ
１、Ｄｗ２以外に、ミラー回路５５で加工されたＵｐ１
Ｒ、Ｕｐ２Ｒ、Ｄｗ１Ｒ、Ｄｗ２Ｒもあるが、これは図
示省略されている。
【０００８】相分配回路部７０はＰＷＭ信号Ｕｐ１、Ｕ
ｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等を相励磁カウンタ６０のカウン
タ値に従って図８に示すように相分配するようになって
いる。例えば、ステップ０においては、Ａ+ 、Ａ- 相に
おいてＰＷＭ信号Ｄｗ１、Ｄｗ１Ｂ（ＢはＤｗ１に対し
て反転した信号であることを示している。他の信号につ
いても同様の表現をしている）が各々出力される。同様
に、Ｂ+ 、Ｂ- 相においてＰＷＭ信号Ｄｗ２、Ｄｗ２Ｂ
Ｒが、Ｃ+ 、Ｃ- 相においてHIGHレベル信号、LOW レベ
ル信号が、Ｄ+ 、Ｄ- 相においてＰＷＭ信号Ｕｐ２、Ｕ
ｐ２ＢＲが、Ｅ + 、Ｅ- 相においてＰＷＭ信号Ｕｐ１、
Ｕｐ１Ｂが各々出力される。
ｐ２、Ｄｗ１、Ｄｗ２等を相励磁カウンタ６０のカウン
タ値に従って図８に示すように相分配するようになって
いる。例えば、ステップ０においては、Ａ+ 、Ａ- 相に
おいてＰＷＭ信号Ｄｗ１、Ｄｗ１Ｂ（ＢはＤｗ１に対し
て反転した信号であることを示している。他の信号につ
いても同様の表現をしている）が各々出力される。同様
に、Ｂ+ 、Ｂ- 相においてＰＷＭ信号Ｄｗ２、Ｄｗ２Ｂ
Ｒが、Ｃ+ 、Ｃ- 相においてHIGHレベル信号、LOW レベ
ル信号が、Ｄ+ 、Ｄ- 相においてＰＷＭ信号Ｕｐ２、Ｕ
ｐ２ＢＲが、Ｅ + 、Ｅ- 相においてＰＷＭ信号Ｕｐ１、
Ｕｐ１Ｂが各々出力される。
【０００９】図８に示すような信号が図外の駆動回路部
に入力されると、ステッピングモータに流れる相電流が
ＰＷＭ制御され、この結果、ステッピングモータがマイ
クロステップ駆動することになる。
に入力されると、ステッピングモータに流れる相電流が
ＰＷＭ制御され、この結果、ステッピングモータがマイ
クロステップ駆動することになる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例による場合、ステッピングモータをマイクロステッ
プ駆動させるには、複数種のＰＷＭ信号を生成すること
が必要不可欠である以上、回路構成が複雑となり、これ
に伴って装置自体がコスト高になるという問題が指摘さ
れている。
来例による場合、ステッピングモータをマイクロステッ
プ駆動させるには、複数種のＰＷＭ信号を生成すること
が必要不可欠である以上、回路構成が複雑となり、これ
に伴って装置自体がコスト高になるという問題が指摘さ
れている。
【００１１】本発明は上記した背景の下で創作されたも
のであり、その目的とするところは、回路構成を簡単に
することが可能なステッピングモータのマイクロステッ
プ駆動装置及びその駆動方法を提供することにある。
のであり、その目的とするところは、回路構成を簡単に
することが可能なステッピングモータのマイクロステッ
プ駆動装置及びその駆動方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明に係るステッピン
グモータのマイクロステップ駆動装置は、ステッピング
モータのマイクロステップ駆動を行う装置であって、フ
ルステップの１ステップ期間を１周期としてパルス幅が
最大レベルから最小レベルに又は最小レベルから最大レ
ベルに変化するパルス幅変調信号を生成するパルス幅変
調信号生成部と、フルステップのステップを繰り返し計
数する相励磁カウンタと、相励磁カウンタが示すステッ
プに応じたパターンでHIGHレベル信号、LOW レベル信
号、前記パルス幅変調信号のいずれかを各相に分配する
相分配回路部と、相分配回路部により相分配された信号
に基づいて相電流を各相毎に生成する駆動回路部とを具
備しており、前記相分配回路部は、ステッピングモータ
において回転磁界が得られるように、フルステップの各
々について全相のうち少なくとも一相に前記パルス幅変
調信号を分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又は
LOW レベル信号を分配するとともに、ステップが進むに
従って、当該パルス幅変調信号の分配相を相回転方向に
順次移行させる構成となっていることを特徴としてい
る。
グモータのマイクロステップ駆動装置は、ステッピング
モータのマイクロステップ駆動を行う装置であって、フ
ルステップの１ステップ期間を１周期としてパルス幅が
最大レベルから最小レベルに又は最小レベルから最大レ
ベルに変化するパルス幅変調信号を生成するパルス幅変
調信号生成部と、フルステップのステップを繰り返し計
数する相励磁カウンタと、相励磁カウンタが示すステッ
プに応じたパターンでHIGHレベル信号、LOW レベル信
号、前記パルス幅変調信号のいずれかを各相に分配する
相分配回路部と、相分配回路部により相分配された信号
に基づいて相電流を各相毎に生成する駆動回路部とを具
備しており、前記相分配回路部は、ステッピングモータ
において回転磁界が得られるように、フルステップの各
々について全相のうち少なくとも一相に前記パルス幅変
調信号を分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又は
LOW レベル信号を分配するとともに、ステップが進むに
従って、当該パルス幅変調信号の分配相を相回転方向に
順次移行させる構成となっていることを特徴としてい
る。
【００１３】本発明に係るステッピングモータのマイク
ロステップ駆動方法は、フルステップの１ステップ期間
を１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに
又は最小レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調
信号の他、HIGHレベル信号及びLOW レベル信号を生成
し、ステッピングモータにおいて回転磁界が得られるよ
うに、フルステップの各々について全相のうち少なくと
も一相に前記パルス幅変調信号を分配する一方、他の相
にはHIGHレベル信号又はLOW レベル信号を分配し、この
ように相分配された信号に基づいて相電流を各相毎に生
成し、ステップが進むに従って、当該パルス幅変調信号
の分配相を相回転方向に順次移行させるようにしたこと
を特徴としている。
ロステップ駆動方法は、フルステップの１ステップ期間
を１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに
又は最小レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調
信号の他、HIGHレベル信号及びLOW レベル信号を生成
し、ステッピングモータにおいて回転磁界が得られるよ
うに、フルステップの各々について全相のうち少なくと
も一相に前記パルス幅変調信号を分配する一方、他の相
にはHIGHレベル信号又はLOW レベル信号を分配し、この
ように相分配された信号に基づいて相電流を各相毎に生
成し、ステップが進むに従って、当該パルス幅変調信号
の分配相を相回転方向に順次移行させるようにしたこと
を特徴としている。
【００１４】このような構成による場合、フルステップ
の１ステップ期間を１周期としてパルス幅が最大レベル
から最小レベルに又は最小レベルから最大レベルに変化
するパルス幅変調信号を全相のうち少なくとも一相に分
配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又はLOW レベル
信号を分配し、ステップが進むに従って、当該パルス幅
変調信号の分配相を相回転方向に順次移行させることに
より、ステッピングモータのマイクロステップ駆動が行
われる。
の１ステップ期間を１周期としてパルス幅が最大レベル
から最小レベルに又は最小レベルから最大レベルに変化
するパルス幅変調信号を全相のうち少なくとも一相に分
配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又はLOW レベル
信号を分配し、ステップが進むに従って、当該パルス幅
変調信号の分配相を相回転方向に順次移行させることに
より、ステッピングモータのマイクロステップ駆動が行
われる。
【００１５】
【発明を実施するための最良の形態】以下、本発明のス
テッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその
駆動方法の実施の形態を図面を参照して説明する。図１
は同装置のブロック図、図２は同装置のパルス幅変調信
号生成部により生成されるＰＷＭ信号の模式的波形図、
図３はＰＷＭ信号の波形図、図４は同装置の相分配回路
図の出力パターンを示す図、図５は本発明の他の実施の
形態を説明するための図４に対応する図、図６は本発明
の他の実施の形態を説明するための図４に対応する図で
ある。
テッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその
駆動方法の実施の形態を図面を参照して説明する。図１
は同装置のブロック図、図２は同装置のパルス幅変調信
号生成部により生成されるＰＷＭ信号の模式的波形図、
図３はＰＷＭ信号の波形図、図４は同装置の相分配回路
図の出力パターンを示す図、図５は本発明の他の実施の
形態を説明するための図４に対応する図、図６は本発明
の他の実施の形態を説明するための図４に対応する図で
ある。
【００１６】ここに掲げるステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置は、図１に示すように５相ステッピ
ングモータＭに供給すべき相電流をＰＷＭ（パルス幅変
調）制御方式により細かく制御することにより、５相ス
テッピングモータＭのマイクロステップ駆動を行う装置
である。ここでは同装置には入力パルス信号ａ、クロッ
クモード信号ｂ及び分解能設定信号ｃ等が入力されてい
る。
ロステップ駆動装置は、図１に示すように５相ステッピ
ングモータＭに供給すべき相電流をＰＷＭ（パルス幅変
調）制御方式により細かく制御することにより、５相ス
テッピングモータＭのマイクロステップ駆動を行う装置
である。ここでは同装置には入力パルス信号ａ、クロッ
クモード信号ｂ及び分解能設定信号ｃ等が入力されてい
る。
【００１７】同装置は、フルステップの１ステップ期間
を１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに
又は最小レベルから最大レベルに変化するＰＷＭ信号ｆ
（パルス幅変調信号：図２参照）を生成するパルス幅変
調信号生成部１０と、フルステップのステップを繰り返
し計数する相励磁カウンタ２０と、相励磁カウンタ２０
が示すステップに応じたパターンでHIGHレベル信号、LO
W レベル信号、ＰＷＭ信号ｆのいずれかを各相に分配す
る相分配回路部３０と、相分配回路部３０により相分配
された信号に基づいて相電流を各相毎に生成して５相ス
テッピングモータＭに出力する駆動回路部４０とを備え
た構成となっている。ここでは５相ステッピングモータ
Ｍがスター結線されており、駆動回路部４０のＡ+ ，Ａ
- 、Ｂ+，Ｂ- 、Ｃ+ ，Ｃ- 、Ｄ+ ，Ｄ- 、Ｅ+ ，Ｅ-
相の各出力端子に各々接続されている。以下、各構成部
の構成を順に詳しく説明する。
を１周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに
又は最小レベルから最大レベルに変化するＰＷＭ信号ｆ
（パルス幅変調信号：図２参照）を生成するパルス幅変
調信号生成部１０と、フルステップのステップを繰り返
し計数する相励磁カウンタ２０と、相励磁カウンタ２０
が示すステップに応じたパターンでHIGHレベル信号、LO
W レベル信号、ＰＷＭ信号ｆのいずれかを各相に分配す
る相分配回路部３０と、相分配回路部３０により相分配
された信号に基づいて相電流を各相毎に生成して５相ス
テッピングモータＭに出力する駆動回路部４０とを備え
た構成となっている。ここでは５相ステッピングモータ
Ｍがスター結線されており、駆動回路部４０のＡ+ ，Ａ
- 、Ｂ+，Ｂ- 、Ｃ+ ，Ｃ- 、Ｄ+ ，Ｄ- 、Ｅ+ ，Ｅ-
相の各出力端子に各々接続されている。以下、各構成部
の構成を順に詳しく説明する。
【００１８】パルス幅変調信号生成部１０には、ＰＷＭ
信号ｆのパルス幅を示すデータ（以下、ＰＷＭ波形生成
データとする）がデータテーブルとして記録／保持され
たメモリ１１及びＪＹＯ回路部１４が備えられている。
ここではメモリ１１として外部接続されたＲＯＭを用い
ている一方、ＪＹＯ回路部１４としてデコーダを用いて
いる。ＰＷＭ波形生成データは５相ステッピングモータ
Ｍをマイクロステップで駆動させた場合に実際に流れる
相電流の電流値に基づいて作成されたもので、下位８ビ
ットがメモリ１１に記録されている一方、上位３ビット
がＪＹＯ回路部１４に保持されている。
信号ｆのパルス幅を示すデータ（以下、ＰＷＭ波形生成
データとする）がデータテーブルとして記録／保持され
たメモリ１１及びＪＹＯ回路部１４が備えられている。
ここではメモリ１１として外部接続されたＲＯＭを用い
ている一方、ＪＹＯ回路部１４としてデコーダを用いて
いる。ＰＷＭ波形生成データは５相ステッピングモータ
Ｍをマイクロステップで駆動させた場合に実際に流れる
相電流の電流値に基づいて作成されたもので、下位８ビ
ットがメモリ１１に記録されている一方、上位３ビット
がＪＹＯ回路部１４に保持されている。
【００１９】ここではＰＷＭ波形生成データを次のよう
な方法を用いて作成している。まず、５相ステッピング
モータＭを１／１００でマイクロステップ駆動させ、１
パルスずつ動作させたときの各角度毎の相電流値を計測
する。計測する範囲については角度位置が０度から０．
７２度（相励磁カウンタ２０の１カウント分に相当す
る）までとする。そして計測された各角度毎の相電流値
を線形補間することにより、５相ステッピングモータＭ
を１／１０００で駆動させたときに相当する各相毎の相
電流値を求める。相電流の実測値を線形補間をするのは
５相ステッピングモータＭを実際には１／１０００でマ
イクロステップ駆動させることができないものの、高精
度なマイクロステップ駆動を実現するためである。
な方法を用いて作成している。まず、５相ステッピング
モータＭを１／１００でマイクロステップ駆動させ、１
パルスずつ動作させたときの各角度毎の相電流値を計測
する。計測する範囲については角度位置が０度から０．
７２度（相励磁カウンタ２０の１カウント分に相当す
る）までとする。そして計測された各角度毎の相電流値
を線形補間することにより、５相ステッピングモータＭ
を１／１０００で駆動させたときに相当する各相毎の相
電流値を求める。相電流の実測値を線形補間をするのは
５相ステッピングモータＭを実際には１／１０００でマ
イクロステップ駆動させることができないものの、高精
度なマイクロステップ駆動を実現するためである。
【００２０】このようにして５相ステッピングモータＭ
を１／１０００で駆動させたときの各角度毎の相電流値
が求められると、これをＰＷＭ波形のパルス幅の値に変
換する。この変換に当たっては、角度位置が０度である
ときにＰＷＭ波形のデューティ比が５０となり、０．７
２度に近づくにつれて、ＰＷＭ波形のデューティ比が１
００に近づくようにする。
を１／１０００で駆動させたときの各角度毎の相電流値
が求められると、これをＰＷＭ波形のパルス幅の値に変
換する。この変換に当たっては、角度位置が０度である
ときにＰＷＭ波形のデューティ比が５０となり、０．７
２度に近づくにつれて、ＰＷＭ波形のデューティ比が１
００に近づくようにする。
【００２１】上記データテーブルの読み出しアドレスは
アドレス生成部１３により生成されている。アドレス生
成部１３から出力されるアドレス信号ｅ１により、メモ
リ１１上に記録されたＰＷＭ波形生成データの下位８ビ
ットが読み出されるようになっている一方、アドレス信
号ｅ２によりＪＹＯ回路部１４上に保持されたＰＷＭ波
形生成データの上位３ビットが読み出されるようになっ
ている。
アドレス生成部１３により生成されている。アドレス生
成部１３から出力されるアドレス信号ｅ１により、メモ
リ１１上に記録されたＰＷＭ波形生成データの下位８ビ
ットが読み出されるようになっている一方、アドレス信
号ｅ２によりＪＹＯ回路部１４上に保持されたＰＷＭ波
形生成データの上位３ビットが読み出されるようになっ
ている。
【００２２】アドレス生成部１３は、ＰＬＳＭＯＤＥ回
路部１２から出力された信号ｄ１のパルスを計数するカ
ウンタであり、当該計数結果をアドレス信号ｅ１、ｅ２
として出力する基本構成となっている。アドレス生成部
１３には、信号ｄ１に含まれる回転方向情報に基づいて
計数方向を変える他、分解能設定信号ｃに応じて読み出
しアドレスの変化の度合いを変更させる機能が含まれて
いる。
路部１２から出力された信号ｄ１のパルスを計数するカ
ウンタであり、当該計数結果をアドレス信号ｅ１、ｅ２
として出力する基本構成となっている。アドレス生成部
１３には、信号ｄ１に含まれる回転方向情報に基づいて
計数方向を変える他、分解能設定信号ｃに応じて読み出
しアドレスの変化の度合いを変更させる機能が含まれて
いる。
【００２３】ＰＬＳＭＯＤＥ回路部１２は、入力パルス
信号ａ、クロックモード信号ｂ及び分解能設定信号ｃが
入力されており、これらの信号に基づいて信号ｄ１、ｄ
２を生成する回路モジュールとなっている。信号ｄ１は
入力パルス信号ａと同一周波数のパルス信号であって、
入力パルス信号ａ等から得た回転方向及び分解能の情報
が付加されており、アドレス生成部１３に出力されてい
る。一方、信号ｄ２は入力パルス信号ａを分周したパル
ス信号であって、入力パルス信号ａ等から得た回転方向
及び分解能の情報が付加されており、ＰＷＭ周期制御部
１９及び相励磁カウンタ２０に出力されている。
信号ａ、クロックモード信号ｂ及び分解能設定信号ｃが
入力されており、これらの信号に基づいて信号ｄ１、ｄ
２を生成する回路モジュールとなっている。信号ｄ１は
入力パルス信号ａと同一周波数のパルス信号であって、
入力パルス信号ａ等から得た回転方向及び分解能の情報
が付加されており、アドレス生成部１３に出力されてい
る。一方、信号ｄ２は入力パルス信号ａを分周したパル
ス信号であって、入力パルス信号ａ等から得た回転方向
及び分解能の情報が付加されており、ＰＷＭ周期制御部
１９及び相励磁カウンタ２０に出力されている。
【００２４】ＪＹＯ回路部１４はアドレス信号ｅ２をデ
コードするデコーダである。デコードされたデータをＰ
ＷＭ波形生成データの上位３ビットとしてＰＬＳＣＫＩ
Ｍ回路部１５に出力されている。
コードするデコーダである。デコードされたデータをＰ
ＷＭ波形生成データの上位３ビットとしてＰＬＳＣＫＩ
Ｍ回路部１５に出力されている。
【００２５】このようにしてメモリ１１及びＪＹＯ回路
部１４から読み出されたＰＷＭ波形生成データは、ＰＬ
ＳＣＫＩＭ回路部１５を介してＰＷＭ波形生成部１７に
導かれている。
部１４から読み出されたＰＷＭ波形生成データは、ＰＬ
ＳＣＫＩＭ回路部１５を介してＰＷＭ波形生成部１７に
導かれている。
【００２６】ＰＷＭカウンタ部１６はＰＷＭ波形を作成
するための１１ビットのフリーランカウンタである。こ
こでは、電源がＯＮにされると、０００（Ｈ）から７Ｆ
Ｆ（Ｈ）までウカントした後、再び０００（Ｈ）まで戻
って７ＦＦ（Ｈ）までカウントするというのがその基本
的な動作となっている。０００（Ｈ）から７ＦＦ（Ｈ）
までカウントする期間はＰＷＭ信号ｆの１ＰＷＭ周期
（図２及び図３参照）と一致している。カウントデータ
はＰＷＭ波形生成部１７に出力されている。
するための１１ビットのフリーランカウンタである。こ
こでは、電源がＯＮにされると、０００（Ｈ）から７Ｆ
Ｆ（Ｈ）までウカントした後、再び０００（Ｈ）まで戻
って７ＦＦ（Ｈ）までカウントするというのがその基本
的な動作となっている。０００（Ｈ）から７ＦＦ（Ｈ）
までカウントする期間はＰＷＭ信号ｆの１ＰＷＭ周期
（図２及び図３参照）と一致している。カウントデータ
はＰＷＭ波形生成部１７に出力されている。
【００２７】ＰＷＭ波形生成部１７はＰＬＳＣＫＩＭ回
路部１５から入力されたＰＷＭ波形生成データとＰＷＭ
カウンタ部１６から入力されたカウントデータとを大小
比較し、この比較結果等に基づいてＰＷＭ信号ｆを生成
する基本構成となっている。図２及び図３においては、
ＰＷＭ信号ｆのプラス側をＰＷＭ信号ｆ+ として表す一
方、マイナス側をＰＷＭ信号ｆ- として表している。
路部１５から入力されたＰＷＭ波形生成データとＰＷＭ
カウンタ部１６から入力されたカウントデータとを大小
比較し、この比較結果等に基づいてＰＷＭ信号ｆを生成
する基本構成となっている。図２及び図３においては、
ＰＷＭ信号ｆのプラス側をＰＷＭ信号ｆ+ として表す一
方、マイナス側をＰＷＭ信号ｆ- として表している。
【００２８】ＰＷＭ信号ｆは図２に示すようにフルステ
ップの１ステップ期間を１周期とした信号であって、図
示例においてはＰＷＭ信号ｆ+ のパルス幅が最大レベル
から最小レベルに３段階に変化している一方、ＰＷＭ信
号ｆ- のパルス幅が最小レベルから最大レベルに３段階
に変化している。５相ステッピングモータＭのマイクロ
ステップ駆動を行うには、フルステップの１ステップ期
間中に角度位置０．３６度付近を境にして相電流を正か
ら負（又は負から正）に推移させることが必要であるの
で、これに合わせてＰＷＭ出力の正負を角度位置０．３
６度付近を境にして反転させている。ＰＷＭ出力を反転
させた期間を図中ＰＷＭ出力正負反転領域として示して
いる。このようなＰＷＭ信号ｆがＰＷＭ波形生成部１７
においては次のようにして生成されている。
ップの１ステップ期間を１周期とした信号であって、図
示例においてはＰＷＭ信号ｆ+ のパルス幅が最大レベル
から最小レベルに３段階に変化している一方、ＰＷＭ信
号ｆ- のパルス幅が最小レベルから最大レベルに３段階
に変化している。５相ステッピングモータＭのマイクロ
ステップ駆動を行うには、フルステップの１ステップ期
間中に角度位置０．３６度付近を境にして相電流を正か
ら負（又は負から正）に推移させることが必要であるの
で、これに合わせてＰＷＭ出力の正負を角度位置０．３
６度付近を境にして反転させている。ＰＷＭ出力を反転
させた期間を図中ＰＷＭ出力正負反転領域として示して
いる。このようなＰＷＭ信号ｆがＰＷＭ波形生成部１７
においては次のようにして生成されている。
【００２９】まず、入力パルス信号ａがＰＬＳＭＯＤＥ
回路部１２に１パルス入力されると、アドレス生成部１
３により生成される信号ｅ１、ｅ２が変化する。これに
伴って、上記データテーブルからＰＷＭ波形生成データ
が読み出され、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５を介してＰＷ
Ｍ波形生成部１７に入力される。このときのＰＷＭ波形
生成データがＡであるとする。
回路部１２に１パルス入力されると、アドレス生成部１
３により生成される信号ｅ１、ｅ２が変化する。これに
伴って、上記データテーブルからＰＷＭ波形生成データ
が読み出され、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５を介してＰＷ
Ｍ波形生成部１７に入力される。このときのＰＷＭ波形
生成データがＡであるとする。
【００３０】ＰＷＭ波形生成部１７のプラス側出力は、
図３に示すようにＰＷＭカウンタ部１６のカウントデー
タが０になったタイミングで（図中）、HIGHレベル
となり、その後、ＰＷＭカウンタ部１６のカウントデー
タがＡになったタイミングで（図中）、LOW レベルに
変化する。この状態はＰＷＭカウンタ部１６のカウント
データが７ＦＦを示すまで継続される。この結果、ＰＷ
Ｍ信号ｆ+ （ＰＷＭ出力正負反転領域においてはＰＷＭ
信号ｆ- になる）の１ＰＷＭ周期の波形が作成される。
図３に示すようにＰＷＭカウンタ部１６のカウントデー
タが０になったタイミングで（図中）、HIGHレベル
となり、その後、ＰＷＭカウンタ部１６のカウントデー
タがＡになったタイミングで（図中）、LOW レベルに
変化する。この状態はＰＷＭカウンタ部１６のカウント
データが７ＦＦを示すまで継続される。この結果、ＰＷ
Ｍ信号ｆ+ （ＰＷＭ出力正負反転領域においてはＰＷＭ
信号ｆ- になる）の１ＰＷＭ周期の波形が作成される。
【００３１】一方、ＰＷＭ波形生成部１７のマイナス側
出力は、ＰＷＭカウンタ部１６のカウントデータがＡを
示した後、所定のデッドタイム分をカウントしたタイミ
ングで（図中）、LOW レベルからHIGHレベルに変化す
る。その後、デッドタイムに応じて設定された所定値を
カウントしたタイミングで（図中）、LOW レベルとな
る。図示例ではＰＷＭカウンタ部１６のカウントデータ
がＣを示すタイミングでHIGHレベルからLOW レベルに変
化している。この状態はＰＷＭカウンタ部１６のカウン
トデータが７ＦＦを示すまで継続される。この結果、Ｐ
ＷＭ信号ｆ- （ＰＷＭ出力正負反転領域においてはＰＷ
Ｍ信号ｆ+ になる）の１ＰＷＭ周期の波形が作成され
る。ＰＷＭ信号ｆ- は基本的にデッドタイムを勘案して
ＰＷＭ信号ｆ+ を反転した信号であり、両信号の関係は
常に一定である。
出力は、ＰＷＭカウンタ部１６のカウントデータがＡを
示した後、所定のデッドタイム分をカウントしたタイミ
ングで（図中）、LOW レベルからHIGHレベルに変化す
る。その後、デッドタイムに応じて設定された所定値を
カウントしたタイミングで（図中）、LOW レベルとな
る。図示例ではＰＷＭカウンタ部１６のカウントデータ
がＣを示すタイミングでHIGHレベルからLOW レベルに変
化している。この状態はＰＷＭカウンタ部１６のカウン
トデータが７ＦＦを示すまで継続される。この結果、Ｐ
ＷＭ信号ｆ- （ＰＷＭ出力正負反転領域においてはＰＷ
Ｍ信号ｆ+ になる）の１ＰＷＭ周期の波形が作成され
る。ＰＷＭ信号ｆ- は基本的にデッドタイムを勘案して
ＰＷＭ信号ｆ+ を反転した信号であり、両信号の関係は
常に一定である。
【００３２】このように入力パルス信号ａがＰＬＳＭＯ
ＤＥ回路部１２に１パルス入力される度にＰＷＭ波形生
成部１７においてＰＷＭ信号ｆの１ＰＷＭ周期分の波形
が次々と作成される。ＰＷＭ波形生成データが大きくな
るに伴って、ＰＷＭ信号ｆのプラス側の比率が長くなる
一方、マイナス側の比率が短くなることから、結果とし
て、ＰＷＭ信号ｆの波形はＰＷＭ波形生成データに対応
したものとなる。
ＤＥ回路部１２に１パルス入力される度にＰＷＭ波形生
成部１７においてＰＷＭ信号ｆの１ＰＷＭ周期分の波形
が次々と作成される。ＰＷＭ波形生成データが大きくな
るに伴って、ＰＷＭ信号ｆのプラス側の比率が長くなる
一方、マイナス側の比率が短くなることから、結果とし
て、ＰＷＭ信号ｆの波形はＰＷＭ波形生成データに対応
したものとなる。
【００３３】一方、ＰＷＭカウンタ部１６から出力され
たｂｏｒｒｏｗ信号をカウントし、カウント値が回転角
度０．３６度付近を示すときには、ＰＷＭ出力を反転さ
せるようになっている。この結果、図２に示すようにＰ
ＷＭ信号ｆ+ とＰＷＭ信号ｆ - とが回転角度０．３６°
付近を境にしてその前半期間と後半期間（ＰＷＭ出力正
負反転領域）とで対称になったＰＷＭ信号ｆが生成され
る。
たｂｏｒｒｏｗ信号をカウントし、カウント値が回転角
度０．３６度付近を示すときには、ＰＷＭ出力を反転さ
せるようになっている。この結果、図２に示すようにＰ
ＷＭ信号ｆ+ とＰＷＭ信号ｆ - とが回転角度０．３６°
付近を境にしてその前半期間と後半期間（ＰＷＭ出力正
負反転領域）とで対称になったＰＷＭ信号ｆが生成され
る。
【００３４】このようにして作成されたＰＷＭ信号ｆが
相分配回路部３０を介して駆動回路部４０に出力される
と、駆動回路部４０において当該信号に基づいた相電流
が生成される。当該相電流はフルステップの１ステップ
期間において＋１００％から−１００％に変化し、その
電流方向は角度位置０．３６度付近において逆転する。
このときの相電流の変化はＰＷＭ信号ｆ+ ，ｆ- を構成
する各ＰＷＭ波形により決定されることから、結果とし
て、フルステップの１ステップ期間における相電流は上
記データテーブルに記録されたＰＷＭ波形生成データに
より細かく制御されることになる。
相分配回路部３０を介して駆動回路部４０に出力される
と、駆動回路部４０において当該信号に基づいた相電流
が生成される。当該相電流はフルステップの１ステップ
期間において＋１００％から−１００％に変化し、その
電流方向は角度位置０．３６度付近において逆転する。
このときの相電流の変化はＰＷＭ信号ｆ+ ，ｆ- を構成
する各ＰＷＭ波形により決定されることから、結果とし
て、フルステップの１ステップ期間における相電流は上
記データテーブルに記録されたＰＷＭ波形生成データに
より細かく制御されることになる。
【００３５】なお、入力パルス信号ａが入力されなくて
も、その直前の入力パルス信号ａにより得られたＰＷＭ
波形生成データ（ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５にラッチさ
れたＰＷＭ波形生成データである）により、ＰＷＭ信号
ｆの波形出力を維持するようになっている。これは、５
相ステッピングモータＭをその時の相励磁位置に保持す
るためである。
も、その直前の入力パルス信号ａにより得られたＰＷＭ
波形生成データ（ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５にラッチさ
れたＰＷＭ波形生成データである）により、ＰＷＭ信号
ｆの波形出力を維持するようになっている。これは、５
相ステッピングモータＭをその時の相励磁位置に保持す
るためである。
【００３６】ところで、ＰＷＭカウンタ部１６は一定周
期でカウントをしていることから、このカウント周波数
に対して入力パルス信号ａの周波数が余りにも高いとき
には、ＰＷＭ波形を生成することができなくなる。この
ような高速域の入力パルス信号ａに対応するためにＰＷ
Ｍ周期制御部１９が備えられている。
期でカウントをしていることから、このカウント周波数
に対して入力パルス信号ａの周波数が余りにも高いとき
には、ＰＷＭ波形を生成することができなくなる。この
ような高速域の入力パルス信号ａに対応するためにＰＷ
Ｍ周期制御部１９が備えられている。
【００３７】ＰＷＭ周期制御部１９には、ＰＬＳＭＯＤ
Ｅ回路部１２からの信号ｄ２とアドレス生成部１３から
の信号ｅ２が入力されており、両信号に基づいて制御信
号ｈ１、ｈ２を生成するとともにＰＬＳＣＫＩＭ回路部
１５及びＰＷＭカウンタ部１６に出力するようになって
いる。
Ｅ回路部１２からの信号ｄ２とアドレス生成部１３から
の信号ｅ２が入力されており、両信号に基づいて制御信
号ｈ１、ｈ２を生成するとともにＰＬＳＣＫＩＭ回路部
１５及びＰＷＭカウンタ部１６に出力するようになって
いる。
【００３８】ＰＷＭ周期制御部１９は、ＰＬＳＭＯＤＥ
回路部１２からの信号ｄ２を通じて入力パルス信号ａの
パルス長を求め、当該パルス長と設定値とを比較し、当
該比較結果に基づいて、ＰＷＭ周期を入力パルス信号ａ
のパルス長に応じて２ｎ（ｎ＝１、２・・・）段階に短
くするための制御信号ｈ１を生成する機能を有してい
る。制御信号ｈ１はＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５及びＰＷ
Ｍカウンタ部１６に出力されている。
回路部１２からの信号ｄ２を通じて入力パルス信号ａの
パルス長を求め、当該パルス長と設定値とを比較し、当
該比較結果に基づいて、ＰＷＭ周期を入力パルス信号ａ
のパルス長に応じて２ｎ（ｎ＝１、２・・・）段階に短
くするための制御信号ｈ１を生成する機能を有してい
る。制御信号ｈ１はＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５及びＰＷ
Ｍカウンタ部１６に出力されている。
【００３９】このような制御信号ｈ１がＰＷＭカウンタ
部１６に入力されると、ＰＷＭカウンタ部１６において
は次のような動作となる。即ち、制御信号ｈ１を通じて
ＰＷＭ周期を１／２ｎにすることを命じられた場合、０
００（Ｈ）から始まって７ＦＦ（Ｈ）で終わるというフ
リーランカウントが、ｍ００（Ｈ）から始まって７ＦＦ
×ｍ／２ｎ（Ｈ）（ｍ＝０，１，２・・・２ｎ−１の整
数）で終わりとするフリーランカウントに変更される。
例えば、ｎ＝１である場合、０００（Ｈ）〜３ＦＦ
（Ｈ）、４００（Ｈ）〜７ＦＦ（Ｈ）の各フリーランカ
ウンタが連続して行われ、その結果、ＰＷＭ周期が１／
２に短縮されることになる。
部１６に入力されると、ＰＷＭカウンタ部１６において
は次のような動作となる。即ち、制御信号ｈ１を通じて
ＰＷＭ周期を１／２ｎにすることを命じられた場合、０
００（Ｈ）から始まって７ＦＦ（Ｈ）で終わるというフ
リーランカウントが、ｍ００（Ｈ）から始まって７ＦＦ
×ｍ／２ｎ（Ｈ）（ｍ＝０，１，２・・・２ｎ−１の整
数）で終わりとするフリーランカウントに変更される。
例えば、ｎ＝１である場合、０００（Ｈ）〜３ＦＦ
（Ｈ）、４００（Ｈ）〜７ＦＦ（Ｈ）の各フリーランカ
ウンタが連続して行われ、その結果、ＰＷＭ周期が１／
２に短縮されることになる。
【００４０】一方、制御信号ｈ１がＰＬＳＣＫＩＭ回路
部１５に入力されると、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５にお
いては、ＰＷＭカウンタ部１６でのＰＷＭ周期の短縮に
対応して次のような動作となる。即ち、制御信号ｈ１を
通じてＰＷＭ周期を１／２ｎにすることを命じられた場
合、ＰＷＭ波形生成データを下位方向にｎビットシフト
して、空いた上位ビットにはＰＷＭカウンタ部１６の同
位桁ビットを入るようにされている。
部１５に入力されると、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５にお
いては、ＰＷＭカウンタ部１６でのＰＷＭ周期の短縮に
対応して次のような動作となる。即ち、制御信号ｈ１を
通じてＰＷＭ周期を１／２ｎにすることを命じられた場
合、ＰＷＭ波形生成データを下位方向にｎビットシフト
して、空いた上位ビットにはＰＷＭカウンタ部１６の同
位桁ビットを入るようにされている。
【００４１】例えば、ｎ＝１であり、ＰＬＳＣＫＩＭ回
路部１５に入力されたＰＷＭ波形生成データが３ＦＦ
（Ｈ）であったとする。ＰＷＭ波形生成データが３ＦＦ
（Ｈ）であるときには本来デューティ比５０のＰＷＭ波
形が生成される。この場合、１１ビット長の３ＦＦ
（Ｈ）のＰＷＭ波形生成データが下位方向に１ビットシ
フトされ、１０ビット長の１ＦＦ（Ｈ）となる。
路部１５に入力されたＰＷＭ波形生成データが３ＦＦ
（Ｈ）であったとする。ＰＷＭ波形生成データが３ＦＦ
（Ｈ）であるときには本来デューティ比５０のＰＷＭ波
形が生成される。この場合、１１ビット長の３ＦＦ
（Ｈ）のＰＷＭ波形生成データが下位方向に１ビットシ
フトされ、１０ビット長の１ＦＦ（Ｈ）となる。
【００４２】一方、ＰＷＭカウンタ部１６が０００
（Ｈ）〜３ＦＦ（Ｈ）のフリーランカウントを行ってい
るときは、その最上位ビットが０となり、次の４００
（Ｈ）〜７ＦＦ（Ｈ）のフリーランカウンタを行ってい
るときは、その最上位ビットが１になる。３ＦＦ（Ｈ）
のＰＷＭ波形生成データが下位方向に１ビットシフトさ
れるとともに、空いた上位ビットにはＰＷＭカウンタ部
１６の最上位ビットの０又は１が入れられる。この結
果、３ＦＦ（Ｈ）というデータを２つの分割した形の１
ＦＦ（Ｈ）、５ＦＦ（Ｈ）という２つのＰＷＭ波形生成
データが得られ、このデータに基づいて２つのＰＷＭ波
形が生成される。ＰＷＭカウンタ部１６においてはＰＷ
Ｍ周期が１／２に短縮されていることから、上記したＰ
ＷＭ波形のデューティ比はいずれも５０になる。
（Ｈ）〜３ＦＦ（Ｈ）のフリーランカウントを行ってい
るときは、その最上位ビットが０となり、次の４００
（Ｈ）〜７ＦＦ（Ｈ）のフリーランカウンタを行ってい
るときは、その最上位ビットが１になる。３ＦＦ（Ｈ）
のＰＷＭ波形生成データが下位方向に１ビットシフトさ
れるとともに、空いた上位ビットにはＰＷＭカウンタ部
１６の最上位ビットの０又は１が入れられる。この結
果、３ＦＦ（Ｈ）というデータを２つの分割した形の１
ＦＦ（Ｈ）、５ＦＦ（Ｈ）という２つのＰＷＭ波形生成
データが得られ、このデータに基づいて２つのＰＷＭ波
形が生成される。ＰＷＭカウンタ部１６においてはＰＷ
Ｍ周期が１／２に短縮されていることから、上記したＰ
ＷＭ波形のデューティ比はいずれも５０になる。
【００４３】ここではｎ＝１である場合について説明し
たが、ｎ＝２、３、４・・である場合についても全く同
様であり、ＰＷＭ周期が１／４、１／８、１／１６・・
に短縮される。また、元のＰＷＭ波形生成データが３Ｆ
Ｆ（Ｈ）以外である場合についても同様であり、短縮さ
れた各時間領域において同一のデューティ比を有したＰ
ＷＭ波形が各々生成される。
たが、ｎ＝２、３、４・・である場合についても全く同
様であり、ＰＷＭ周期が１／４、１／８、１／１６・・
に短縮される。また、元のＰＷＭ波形生成データが３Ｆ
Ｆ（Ｈ）以外である場合についても同様であり、短縮さ
れた各時間領域において同一のデューティ比を有したＰ
ＷＭ波形が各々生成される。
【００４４】このようなＰＷＭ周期制御部１９等の機能
により入力パルス信号ａの周波数が高いときであって
も、ＰＷＭ波形が確保されることになる。もっとも、Ｐ
ＷＭ周期が極端に短くなると、ＰＷＭ波形が矩形波に近
づいてしまい、その結果、ＰＷＭ周期が最短であるとき
には、相分配回路部３０との関係で５相ステッピングモ
ータＭがマイクロステップからフルステップに移行し、
ＰＷＭ制御を行うことができなくなる。そのためＰＷＭ
周期制御部１９等には、入力パルス信号ａについてＰＷ
Ｍ波形が矩形波に近くなるような高速域であっても、Ｐ
ＷＭ制御を行うことを可能にする機能が付加されてい
る。
により入力パルス信号ａの周波数が高いときであって
も、ＰＷＭ波形が確保されることになる。もっとも、Ｐ
ＷＭ周期が極端に短くなると、ＰＷＭ波形が矩形波に近
づいてしまい、その結果、ＰＷＭ周期が最短であるとき
には、相分配回路部３０との関係で５相ステッピングモ
ータＭがマイクロステップからフルステップに移行し、
ＰＷＭ制御を行うことができなくなる。そのためＰＷＭ
周期制御部１９等には、入力パルス信号ａについてＰＷ
Ｍ波形が矩形波に近くなるような高速域であっても、Ｐ
ＷＭ制御を行うことを可能にする機能が付加されてい
る。
【００４５】ＰＷＭ周期制御部１９は、ＰＬＳＭＯＤＥ
回路部１２からの信号ｄ２を通じて入力パルス信号ａの
パルス長を求め、当該パルス長が所定値（入力パルス信
号ａの周波数に換算したときの値をｆ１とし、これはＰ
ＷＭ波形が矩形波に近くなるような高速域に設定されて
いる）以下であるときに、アドレス生成部１３から出力
された信号ｅ２が示すアドレスと予め用意された複数の
アドレス設定値Ｍとが一致するか否かを判定し、当該判
定結果を制御信号ｈ２として出力する機能を有してい
る。制御信号ｈ２については両アドレスが一致したとき
にアクティブ状態になる一方、不一致であるときに非ア
クティブ状態になり、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５及びＰ
ＷＭカウンタ部１６に出力されている。
回路部１２からの信号ｄ２を通じて入力パルス信号ａの
パルス長を求め、当該パルス長が所定値（入力パルス信
号ａの周波数に換算したときの値をｆ１とし、これはＰ
ＷＭ波形が矩形波に近くなるような高速域に設定されて
いる）以下であるときに、アドレス生成部１３から出力
された信号ｅ２が示すアドレスと予め用意された複数の
アドレス設定値Ｍとが一致するか否かを判定し、当該判
定結果を制御信号ｈ２として出力する機能を有してい
る。制御信号ｈ２については両アドレスが一致したとき
にアクティブ状態になる一方、不一致であるときに非ア
クティブ状態になり、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５及びＰ
ＷＭカウンタ部１６に出力されている。
【００４６】ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１２においては、Ｐ
ＷＭ波形生成データが順次入力されているが、制御信号
ｈ２がアクティブ状態であるときにＰＷＭ波形生成デー
タをラッチしながら随時更新する一方、非アクティブ状
態であるときにＰＷＭ波形生成データの更新を中止して
直前のＰＷＭ波形生成データをラッチするようになって
いる。これはＰＷＭカウンタ部１６においても同様であ
り、制御信号ｈ２がアクティブ状態から非アクティブ状
態に変化すると、フリーランカウンタの動作が強制的に
停止されるようになっている。
ＷＭ波形生成データが順次入力されているが、制御信号
ｈ２がアクティブ状態であるときにＰＷＭ波形生成デー
タをラッチしながら随時更新する一方、非アクティブ状
態であるときにＰＷＭ波形生成データの更新を中止して
直前のＰＷＭ波形生成データをラッチするようになって
いる。これはＰＷＭカウンタ部１６においても同様であ
り、制御信号ｈ２がアクティブ状態から非アクティブ状
態に変化すると、フリーランカウンタの動作が強制的に
停止されるようになっている。
【００４７】入力パルス信号ａの周波数がｆ１未満であ
るときに、入力パルス信号ａのパルスが順次入力される
と、これに伴って、上記データベースからＰＷＭ波形生
成データが読み出され、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５に順
次入力される。例えば、このときのＰＷＭ波形データが
１、２、３・・・９、１０，１１・・・・１９、２０、
２１であったとすると、これらのデータに基づいてＰＷ
Ｍ波形のＰＷＭ幅が順次更新される。
るときに、入力パルス信号ａのパルスが順次入力される
と、これに伴って、上記データベースからＰＷＭ波形生
成データが読み出され、ＰＬＳＣＫＩＭ回路部１５に順
次入力される。例えば、このときのＰＷＭ波形データが
１、２、３・・・９、１０，１１・・・・１９、２０、
２１であったとすると、これらのデータに基づいてＰＷ
Ｍ波形のＰＷＭ幅が順次更新される。
【００４８】ところが、入力パルス信号ａの周波数がｆ
１以上であるときには、例えば、入力パルス信号ａを通
じて１０個のパルスが入力される度に、ＰＷＭ波形デー
タを１、１０、２０と順次更新され、これによりＰＷＭ
幅の更新の周期が間引かれる。これは、入力パルス信号
ａの周波数を１／１０に分周したのと見掛け上同じこと
であることを意味している。この分周の度合いは複数の
アドレス設定値Ｍのアドレス間隔に応じて決定されるよ
うになっている。
１以上であるときには、例えば、入力パルス信号ａを通
じて１０個のパルスが入力される度に、ＰＷＭ波形デー
タを１、１０、２０と順次更新され、これによりＰＷＭ
幅の更新の周期が間引かれる。これは、入力パルス信号
ａの周波数を１／１０に分周したのと見掛け上同じこと
であることを意味している。この分周の度合いは複数の
アドレス設定値Ｍのアドレス間隔に応じて決定されるよ
うになっている。
【００４９】相励磁カウンタ２０は信号ｄ２のパルスを
計数する１０進カウンタであり、当該計数結果を相分配
回路部３０等に出力する構成となっている。相励磁カウ
ンタ２０には、信号ｄ２に含まれる回転方向の情報に応
じて計数方向を逆転させる機能の他、分解能の情報に応
じてカウントモードを変更させる機能が含まれている。
即ち、ＰＬＳＭＯＤＥ回路部１２に入力された分解能設
定信号ｃが5 相、4 相以外のモード、例えば、分解能が
１／５であることを示しているときには、信号ｄ２を通
じて５パルス入力される度に１カウントするようになっ
ている。
計数する１０進カウンタであり、当該計数結果を相分配
回路部３０等に出力する構成となっている。相励磁カウ
ンタ２０には、信号ｄ２に含まれる回転方向の情報に応
じて計数方向を逆転させる機能の他、分解能の情報に応
じてカウントモードを変更させる機能が含まれている。
即ち、ＰＬＳＭＯＤＥ回路部１２に入力された分解能設
定信号ｃが5 相、4 相以外のモード、例えば、分解能が
１／５であることを示しているときには、信号ｄ２を通
じて５パルス入力される度に１カウントするようになっ
ている。
【００５０】相分配回路部３０は、相励磁カウンタ２０
のカウントデータに応じたパターンでHIGHレベル信号、
LOW レベル信号及びＰＷＭ信号ｆ+ ，ｆ- をＡ+ ，
Ａ- 、Ｂ + ，Ｂ- 、Ｃ+ ，Ｃ- 、Ｄ+ ，Ｄ- 、Ｅ+ ，Ｅ
- の各相出力に分配するＰＷＭ分配回路３１と、ＰＷＭ
分配回路３１から出力された各相信号を波形整形して駆
動回路部４０に出力する出力ラッチ回路３２から構成さ
れている。
のカウントデータに応じたパターンでHIGHレベル信号、
LOW レベル信号及びＰＷＭ信号ｆ+ ，ｆ- をＡ+ ，
Ａ- 、Ｂ + ，Ｂ- 、Ｃ+ ，Ｃ- 、Ｄ+ ，Ｄ- 、Ｅ+ ，Ｅ
- の各相出力に分配するＰＷＭ分配回路３１と、ＰＷＭ
分配回路３１から出力された各相信号を波形整形して駆
動回路部４０に出力する出力ラッチ回路３２から構成さ
れている。
【００５１】ＰＷＭ分配回路３１の出力パターンは図４
に示す通りとなっている。横軸はフルステップのステッ
プ、縦軸は各相出力を示している。図中１はHIGHレベル
信号が割り振られることを示す一方、０はLOW レベル信
号が割り振られることを示している。同様に、空白に斜
線を入れることなくＰＷＭと記載された部分はＰＷＭ信
号ｆ- が割り振られることを示している一方、空白に斜
線が入れられてＰＷＭと記載された部分はＰＷＭ信号ｆ
+ が割り振られることを示している。
に示す通りとなっている。横軸はフルステップのステッ
プ、縦軸は各相出力を示している。図中１はHIGHレベル
信号が割り振られることを示す一方、０はLOW レベル信
号が割り振られることを示している。同様に、空白に斜
線を入れることなくＰＷＭと記載された部分はＰＷＭ信
号ｆ- が割り振られることを示している一方、空白に斜
線が入れられてＰＷＭと記載された部分はＰＷＭ信号ｆ
+ が割り振られることを示している。
【００５２】即ち、ＰＷＭ分配回路部３０は、５相ステ
ッピングモータＭについて回転磁界が得られるように、
フルステップの各々についてＡ〜Ｅ相のうち一相にＰＷ
Ｍ信号ｆを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又
はLOW レベル信号を分配するとともに、ＰＷＭ信号ｆの
分配相をステップが進むに従って相回転方向、即ち、Ａ
〜Ｅ相へと順次移行させる構成となっている。
ッピングモータＭについて回転磁界が得られるように、
フルステップの各々についてＡ〜Ｅ相のうち一相にＰＷ
Ｍ信号ｆを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号又
はLOW レベル信号を分配するとともに、ＰＷＭ信号ｆの
分配相をステップが進むに従って相回転方向、即ち、Ａ
〜Ｅ相へと順次移行させる構成となっている。
【００５３】ＰＷＭ分配回路部３０のＡ+ 相に現れる信
号を見ると、ステップ６〜９までHIGHレベル信号が連続
して出力された後、ステップ０においてＰＷＭ信号
ｆ+ 、が出力され、その後、ステップ１〜４までLOW レ
ベル信号が連続して出力される。一方、Ａ- 相に現れる
信号を見ると、ステップ６〜９までHIGHレベル信号が連
続して出力された後、ステップ０においてＰＷＭ信号ｆ
- が出力され、ステップ１〜４までHIGHレベル信号が連
続して出力される。
号を見ると、ステップ６〜９までHIGHレベル信号が連続
して出力された後、ステップ０においてＰＷＭ信号
ｆ+ 、が出力され、その後、ステップ１〜４までLOW レ
ベル信号が連続して出力される。一方、Ａ- 相に現れる
信号を見ると、ステップ６〜９までHIGHレベル信号が連
続して出力された後、ステップ０においてＰＷＭ信号ｆ
- が出力され、ステップ１〜４までHIGHレベル信号が連
続して出力される。
【００５４】即ち、ＰＷＭ信号ｆ+ については、HIGHレ
ベル信号からLOW レベル信号に切り換えられる間の相当
するステップに割り振られる一方、ＰＷＭ信号ｆ- につ
いては、LOW レベル信号からHIGHレベル信号から切り換
えられる間の相当するステップに割り振られる。このこ
とはＡ相だけでなくＢ〜Ｅ相についても全く同様であ
る。そのため、ＰＷＭ動作と通常の励磁状態への切り替
えがスムーズに行われることになる。
ベル信号からLOW レベル信号に切り換えられる間の相当
するステップに割り振られる一方、ＰＷＭ信号ｆ- につ
いては、LOW レベル信号からHIGHレベル信号から切り換
えられる間の相当するステップに割り振られる。このこ
とはＡ相だけでなくＢ〜Ｅ相についても全く同様であ
る。そのため、ＰＷＭ動作と通常の励磁状態への切り替
えがスムーズに行われることになる。
【００５５】なお、ＰＷＭ分配回路３１には、本来のＰ
ＷＭ信号ｆが入力されない場合に、ＰＷＭ信号ｆを割り
振るべき相にＰＷＭ信号ｆの代わりにHIGHレベル信号又
はLOW レベル信号を割り振り、これによりマイクロステ
ップではなくフルステップの相出力を行う機能も含まれ
ている。
ＷＭ信号ｆが入力されない場合に、ＰＷＭ信号ｆを割り
振るべき相にＰＷＭ信号ｆの代わりにHIGHレベル信号又
はLOW レベル信号を割り振り、これによりマイクロステ
ップではなくフルステップの相出力を行う機能も含まれ
ている。
【００５６】駆動回路部４０はＦＥＴ等のスイッチング
素子から構成されたバイポーラ型の５相スイッチング回
路であって、相分配回路部３０から出力された各相信号
に基づいて各相のスイッチング素子をオンオフさせ、こ
れにより５相ステッピングモータＭに供給すべき各相電
流を生成する基本構成となっている。
素子から構成されたバイポーラ型の５相スイッチング回
路であって、相分配回路部３０から出力された各相信号
に基づいて各相のスイッチング素子をオンオフさせ、こ
れにより５相ステッピングモータＭに供給すべき各相電
流を生成する基本構成となっている。
【００５７】以上のように構成された同装置による場
合、フルステップの各々についてＡ〜Ｅ相のうち一相に
ＰＷＭ信号ｆを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信
号又はLOW レベル信号を分配し、ＰＷＭ信号ｆの分配相
をステップが進むに従って相回転方向に順次移行させる
だけで、５相ステッピングモータＭをマイクロステップ
駆動させることが可能である。従来装置による場合とは
異なり、パルス幅変調信号生成部１０において１種類の
ＰＷＭ信号ｆを生成するだけで良いので、パルス幅変調
信号生成部１０の回路構成が非常に簡単になる。また、
他の相に分配されるHIGHレベル信号、LOW レベル信号の
パターンは従来のフルステップの励磁パターンと同一で
あるので、相分配回路部３０についても既存の回路に若
干の設計変更を加えるだけで良い。
合、フルステップの各々についてＡ〜Ｅ相のうち一相に
ＰＷＭ信号ｆを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信
号又はLOW レベル信号を分配し、ＰＷＭ信号ｆの分配相
をステップが進むに従って相回転方向に順次移行させる
だけで、５相ステッピングモータＭをマイクロステップ
駆動させることが可能である。従来装置による場合とは
異なり、パルス幅変調信号生成部１０において１種類の
ＰＷＭ信号ｆを生成するだけで良いので、パルス幅変調
信号生成部１０の回路構成が非常に簡単になる。また、
他の相に分配されるHIGHレベル信号、LOW レベル信号の
パターンは従来のフルステップの励磁パターンと同一で
あるので、相分配回路部３０についても既存の回路に若
干の設計変更を加えるだけで良い。
【００５８】しかも同装置によるマイクロステップ駆動
方法による場合、５相のうち４相を同時にＰＷＭ動作さ
せる従来のマイクロステップ駆動方法とは異なり、ＰＷ
Ｍ動作を行っている相以外の４相がＨｉｇｈかＬｏｗで
固定されているため、従来方法に比べて大きなトルクが
得られる。それ故、回路構成の簡単化による装置の低コ
スト化だけでなく、装置の高性能化も図られる。
方法による場合、５相のうち４相を同時にＰＷＭ動作さ
せる従来のマイクロステップ駆動方法とは異なり、ＰＷ
Ｍ動作を行っている相以外の４相がＨｉｇｈかＬｏｗで
固定されているため、従来方法に比べて大きなトルクが
得られる。それ故、回路構成の簡単化による装置の低コ
スト化だけでなく、装置の高性能化も図られる。
【００５９】上記例においては、５相ステッピングモー
タＭを５相励磁によりマイクロステップ駆動させる形態
であったが、４相励磁によりマイクロステップ駆動させ
るには、相分配回路部３０において図５に示すような励
磁パターンを採用すると良い。即ち、フルステップの各
々についてＡ〜Ｅ相のうち２相にＰＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷ
Ｍ信号Ｍｕを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号
又はLOW レベル信号を分配し、ＰＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷＭ
信号Ｍｕの分配相をステップが進むに従って相回転方向
に順次移行させるようになっている。他の相に分配され
るHIGHレベル信号又はLOW レベル信号のパターンは既存
のパターンと同一となっている。
タＭを５相励磁によりマイクロステップ駆動させる形態
であったが、４相励磁によりマイクロステップ駆動させ
るには、相分配回路部３０において図５に示すような励
磁パターンを採用すると良い。即ち、フルステップの各
々についてＡ〜Ｅ相のうち２相にＰＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷ
Ｍ信号Ｍｕを分配する一方、他の相にはHIGHレベル信号
又はLOW レベル信号を分配し、ＰＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷＭ
信号Ｍｕの分配相をステップが進むに従って相回転方向
に順次移行させるようになっている。他の相に分配され
るHIGHレベル信号又はLOW レベル信号のパターンは既存
のパターンと同一となっている。
【００６０】ＰＷＭ信号Ｍｄは、前述のＰＷＭ信号ｇは
フルステップでの１ステップ間を、デューティ比１００
から始まりデューティ比５０まで変化した後またデュー
ティ比１０へ推移する動作を行うが、同じフルステップ
の１ステップ間をデューティ比１００から始まりデュー
ティ比５０まで変化する波形となっている一方、ＰＷＭ
信号Ｍｕは、フルステップの１ステップ間をデューティ
比５０から始まりデューティ比１００まで変化する波形
になっている。
フルステップでの１ステップ間を、デューティ比１００
から始まりデューティ比５０まで変化した後またデュー
ティ比１０へ推移する動作を行うが、同じフルステップ
の１ステップ間をデューティ比１００から始まりデュー
ティ比５０まで変化する波形となっている一方、ＰＷＭ
信号Ｍｕは、フルステップの１ステップ間をデューティ
比５０から始まりデューティ比１００まで変化する波形
になっている。
【００６１】図５に示すような励磁パターンを採用する
場合、パルス幅変調信号生成部１０において２種類のＰ
ＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷＭ信号Ｍｕを生成する必要があるも
のの、上記と同様のメリットを期待することができる。
場合、パルス幅変調信号生成部１０において２種類のＰ
ＷＭ信号Ｍｄ、ＰＷＭ信号Ｍｕを生成する必要があるも
のの、上記と同様のメリットを期待することができる。
【００６２】要するに、既存の励磁パターンをベースと
して、５相のうち少なくとも一相にＰＷＭ信号を分配す
るように変更すれば、上記と同様に５相ステッピングモ
ータをマイクロステップ駆動させることが可能となり、
ベースとなるフルステップの励磁パターンについては問
われない。５相ステッピングモータの結線方式について
も問われず、スター結線以外のペンタゴン結線等につい
ても同様に適用可能である。
して、５相のうち少なくとも一相にＰＷＭ信号を分配す
るように変更すれば、上記と同様に５相ステッピングモ
ータをマイクロステップ駆動させることが可能となり、
ベースとなるフルステップの励磁パターンについては問
われない。５相ステッピングモータの結線方式について
も問われず、スター結線以外のペンタゴン結線等につい
ても同様に適用可能である。
【００６３】また、５相ステッピングモータだけの適用
に限定されず、４相や２相ステッピングモータについて
も同様に適用可能である。例えば、２相ステッピングモ
ータの励磁パターンの一例として図６に示すようなもの
がある。これはハーフステップの既存の励磁パターンを
ベースとしたものである。
に限定されず、４相や２相ステッピングモータについて
も同様に適用可能である。例えば、２相ステッピングモ
ータの励磁パターンの一例として図６に示すようなもの
がある。これはハーフステップの既存の励磁パターンを
ベースとしたものである。
【００６４】なお、本発明のステッピングモータのマイ
クロステップ駆動装置の構成については上記実施形態に
限定されず、以下のような形態であっても良い。例え
ば、パルス幅変調信号生成部については、メモリを用い
ることなく、パルス幅変調信号を生成するようにしても
かまわない。即ち、フルステップの１ステップ期間を１
周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに又は
最小レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調信号
を生成する機能を有する限り、その回路構成は問われな
い。また、駆動回路部についても、相分配された信号に
基づいて相電流を各相毎に生成する限り、どのような回
路構成のものを用いても良い。
クロステップ駆動装置の構成については上記実施形態に
限定されず、以下のような形態であっても良い。例え
ば、パルス幅変調信号生成部については、メモリを用い
ることなく、パルス幅変調信号を生成するようにしても
かまわない。即ち、フルステップの１ステップ期間を１
周期としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに又は
最小レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調信号
を生成する機能を有する限り、その回路構成は問われな
い。また、駆動回路部についても、相分配された信号に
基づいて相電流を各相毎に生成する限り、どのような回
路構成のものを用いても良い。
【００６５】
【発明の効果】以上、本発明に係るステッピングモータ
のマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法による場
合、フルステップの１ステップ期間を１周期としてパル
ス幅が最大レベルから最小レベルに又は最小レベルから
最大レベルに変化するパルス幅変調信号を全相のうち少
なくとも一相に分配する一方、他の相にはHIGHレベル信
号又はLOW レベル信号を分配し、ステップが進むに従っ
て、当該パルス幅変調信号の分配相を相回転方向に順次
移行させることにより、ステッピングモータのマイクロ
ステップ駆動が行われる。即ち、マイクロステップ駆動
を行うのに必要なパルス幅変調信号の種類が従来例によ
る場合に比べて少なくて良いことから、回路構成が簡単
になり、これに伴って装置自体の低コスト化を図ること
が可能になる。しかもＰＷＭ動作を行っている相以外の
相がＨｉｇｈかＬｏｗで固定されているため、従来例に
よる場合に比べて大きなトルクが得られる。それ故、回
路構成の簡単化による装置の低コスト化だけでなく、装
置の高性能化も図られる。
のマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法による場
合、フルステップの１ステップ期間を１周期としてパル
ス幅が最大レベルから最小レベルに又は最小レベルから
最大レベルに変化するパルス幅変調信号を全相のうち少
なくとも一相に分配する一方、他の相にはHIGHレベル信
号又はLOW レベル信号を分配し、ステップが進むに従っ
て、当該パルス幅変調信号の分配相を相回転方向に順次
移行させることにより、ステッピングモータのマイクロ
ステップ駆動が行われる。即ち、マイクロステップ駆動
を行うのに必要なパルス幅変調信号の種類が従来例によ
る場合に比べて少なくて良いことから、回路構成が簡単
になり、これに伴って装置自体の低コスト化を図ること
が可能になる。しかもＰＷＭ動作を行っている相以外の
相がＨｉｇｈかＬｏｗで固定されているため、従来例に
よる場合に比べて大きなトルクが得られる。それ故、回
路構成の簡単化による装置の低コスト化だけでなく、装
置の高性能化も図られる。
【図１】本発明の実施の形態を説明するための図であっ
て、５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装
置のブロック図である。
て、５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装
置のブロック図である。
【図２】同装置のパルス幅変調信号生成部により生成さ
れるＰＷＭ信号の模式的波形図である。
れるＰＷＭ信号の模式的波形図である。
【図３】同ＰＷＭ信号の波形図である。
【図４】同装置の相分配回路図の出力パターンを示す図
である。
である。
【図５】本発明の他の実施の形態を説明するための図４
に対応する図である。
に対応する図である。
【図６】本発明の他の実施の形態を説明するための図４
に対応する図である。
に対応する図である。
【図７】従来技術を説明するための図であって、図１に
対応する図である。
対応する図である。
【図８】従来技術を説明するための図であって、図４に
対応する図である。
対応する図である。
１０ パルス幅変調信号生成部
２０ 相励磁カウンタ
３０ 相分配回路部
４０ 駆動回路部
Ｍ ５相ステッピングモータ
ａ 入力パルス信号
ｆ ＰＷＭ信号
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 稲田 晃穂
京都府京都市右京区嵯峨広沢南下馬野町12
番地 マイコム株式会社内
Ｆターム(参考） 5H580 CA13 FA14 FB01 FC04 GG04
Claims (2)
- 【請求項１】 ステッピングモータのマイクロステップ
駆動を行うステッピングモータのマイクロステップ駆動
装置において、フルステップの１ステップ期間を１周期
としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに又は最小
レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調信号を生
成するパルス幅変調信号生成部と、フルステップのステ
ップを繰り返し計数する相励磁カウンタと、相励磁カウ
ンタが示すステップに応じたパターンでHIGHレベル信
号、LOW レベル信号、前記パルス幅変調信号のいずれか
を各相に分配する相分配回路部と、相分配回路部により
相分配された信号に基づいて相電流を各相毎に生成する
駆動回路部とを具備しており、前記相分配回路部は、ス
テッピングモータにおいて回転磁界が得られるように、
フルステップの各々について全相のうち少なくとも一相
に前記パルス幅変調信号を分配する一方、他の相にはHI
GHレベル信号又はLOW レベル信号を分配するとともに、
ステップが進むに従って、当該パルス幅変調信号の分配
相を相回転方向に順次移行させる構成となっていること
を特徴とするステッピングモータのマイクロステップ駆
動装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータのマイクロステップ
駆動を行うステッピングモータのマイクロステップ駆動
方法において、フルステップの１ステップ期間を１周期
としてパルス幅が最大レベルから最小レベルに又は最小
レベルから最大レベルに変化するパルス幅変調信号の
他、HIGHレベル信号及びLOW レベル信号を生成し、ステ
ッピングモータにおいて回転磁界が得られるように、フ
ルステップの各々について全相のうち少なくとも一相に
前記パルス幅変調信号を分配する一方、他の相にはHIGH
レベル信号又はLOW レベル信号を分配し、このように相
分配された信号に基づいて相電流を各相毎に生成し、ス
テップが進むに従って、当該パルス幅変調信号の分配相
を相回転方向に順次移行させるようにしたことを特徴と
するステッピングモータのマイクロステップ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001255185A JP2003070295A (ja) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001255185A JP2003070295A (ja) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006129475A Division JP4653692B2 (ja) | 2006-05-08 | 2006-05-08 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003070295A true JP2003070295A (ja) | 2003-03-07 |
Family
ID=19083207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001255185A Pending JP2003070295A (ja) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置及びその駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003070295A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011041369A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Mycom Inc | ステッピングモータ駆動装置 |
| CN107769669A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-06 | 瑞萨集成电路设计(北京)有限公司 | 一种脉冲宽度调制信号的输出装置及方法 |
-
2001
- 2001-08-24 JP JP2001255185A patent/JP2003070295A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011041369A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Mycom Inc | ステッピングモータ駆動装置 |
| CN107769669A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-06 | 瑞萨集成电路设计(北京)有限公司 | 一种脉冲宽度调制信号的输出装置及方法 |
| CN107769669B (zh) * | 2016-08-23 | 2024-05-07 | 瑞萨集成电路设计(北京)有限公司 | 一种脉冲宽度调制信号的输出装置及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040323 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040524 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040714 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20040924 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060508 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20061024 |