JPH0614593A - ステッピング・モータ制御回路 - Google Patents
ステッピング・モータ制御回路Info
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- JPH0614593A JPH0614593A JP19312992A JP19312992A JPH0614593A JP H0614593 A JPH0614593 A JP H0614593A JP 19312992 A JP19312992 A JP 19312992A JP 19312992 A JP19312992 A JP 19312992A JP H0614593 A JPH0614593 A JP H0614593A
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- circuit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マイクロステップ方式のステッピング・モー
タ制御回路を従来の専用ＩＣを用いた場合より、簡単か
つ安価な構成で実現する。 【構成】 タイマ１４によりポインタ１２を制御し、ポ
インタ１２により指定されたリロードレジスタ１１から
のデューティ値によりＰＷＭ（パルス幅変調）回路１３
を制御し、その出力波形のデューティ比を変更すること
により、電流ドライバ１９を制御してマイクロステップ
方式の各相の波形を得るようにした。
タ制御回路を従来の専用ＩＣを用いた場合より、簡単か
つ安価な構成で実現する。 【構成】 タイマ１４によりポインタ１２を制御し、ポ
インタ１２により指定されたリロードレジスタ１１から
のデューティ値によりＰＷＭ（パルス幅変調）回路１３
を制御し、その出力波形のデューティ比を変更すること
により、電流ドライバ１９を制御してマイクロステップ
方式の各相の波形を得るようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ノイズの少ないマイク
ロステップ方式のステッピング・モータ制御回路に係
り、特に、マイクロステップ方式の各相の波形を得る方
法およびその手段がマイクロコンピュータ内蔵に適した
ステッピング・モータ制御回路に関するものである。
ロステップ方式のステッピング・モータ制御回路に係
り、特に、マイクロステップ方式の各相の波形を得る方
法およびその手段がマイクロコンピュータ内蔵に適した
ステッピング・モータ制御回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７はマイクロステップ方式による従来
のステッピング・モータ制御回路の構成を示したもので
ある。図８は一回転を３２ステップにした場合の出力電
流ベクトルである。図９はマイクロステップ方式の各コ
イルに与える制御波形を示したものである。図７中、４
１はＣＰＵ、４２はＣＰＵ４１に制御される専用ＩＣ、
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄはステッピング・モー
タ制御信号線、４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄはＣＰ
Ｕ４１が専用ＩＣ４２を制御するための制御信号線、４
５はデコーダ、４６はコントローラ、４７ａ，４７ｂは
電流ドライバである。
のステッピング・モータ制御回路の構成を示したもので
ある。図８は一回転を３２ステップにした場合の出力電
流ベクトルである。図９はマイクロステップ方式の各コ
イルに与える制御波形を示したものである。図７中、４
１はＣＰＵ、４２はＣＰＵ４１に制御される専用ＩＣ、
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄはステッピング・モー
タ制御信号線、４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄはＣＰ
Ｕ４１が専用ＩＣ４２を制御するための制御信号線、４
５はデコーダ、４６はコントローラ、４７ａ，４７ｂは
電流ドライバである。
【０００３】マイクロステップ方式はステッピング・モ
ータの各相の駆動コイルに流れる電流を何分割かして流
し、回転時の振動を抑え高分解能を得る方式である。図
８は一回転を３２ステップ（１ステップ＝１１．２５
°）にした場合の出力電流ベクトルである。ベクトルの
大きさがモータの駆動トルクとなるため、Ａ，Ｂに入力
する電圧を図９に示すような中間レベルで出力する必要
があるが、ＣＭＯＳ回路で中間電位を供給することは困
難である。バイポーラ回路では直接電流値を制御できる
ので、モータコイルに入力する電流を制御してマイクロ
ステップ方式のモータ制御が可能である。こうした理由
から従来はマイクロステップ方式の実現にコストの高い
専用コントロールＩＣ（バイポーラＩＣ）を用いてい
た。
ータの各相の駆動コイルに流れる電流を何分割かして流
し、回転時の振動を抑え高分解能を得る方式である。図
８は一回転を３２ステップ（１ステップ＝１１．２５
°）にした場合の出力電流ベクトルである。ベクトルの
大きさがモータの駆動トルクとなるため、Ａ，Ｂに入力
する電圧を図９に示すような中間レベルで出力する必要
があるが、ＣＭＯＳ回路で中間電位を供給することは困
難である。バイポーラ回路では直接電流値を制御できる
ので、モータコイルに入力する電流を制御してマイクロ
ステップ方式のモータ制御が可能である。こうした理由
から従来はマイクロステップ方式の実現にコストの高い
専用コントロールＩＣ（バイポーラＩＣ）を用いてい
た。
【０００４】次に上記従来例の動作を説明する。ＣＰＵ
４１からの制御信号が専用ＩＣ４２に入力され、それら
制御信号はデコーダ４５でデコードされ、コントローラ
４６，電流ドライバ４７ａ，４７ｂの制御信号として出
力される。コントローラ４６は、励磁モード切り替え，
電流値の設定などをコントロールし、電流ドライバ４７
ａ，４７ｂを制御することにより、モータコイルに入力
する電流を図８，図９に示すように制御してマイクロス
テップ方式のモータ制御を行う。
４１からの制御信号が専用ＩＣ４２に入力され、それら
制御信号はデコーダ４５でデコードされ、コントローラ
４６，電流ドライバ４７ａ，４７ｂの制御信号として出
力される。コントローラ４６は、励磁モード切り替え，
電流値の設定などをコントロールし、電流ドライバ４７
ａ，４７ｂを制御することにより、モータコイルに入力
する電流を図８，図９に示すように制御してマイクロス
テップ方式のモータ制御を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来、
モータノイズの少ないマイクロステップ方式の制御波形
を得るためにはコストの高い専用コントロールＩＣ（バ
イポーラＩＣ）が必要であった。
モータノイズの少ないマイクロステップ方式の制御波形
を得るためにはコストの高い専用コントロールＩＣ（バ
イポーラＩＣ）が必要であった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、マイクロコンピュータ内蔵に適
した安価なマイクロステップ方式のステッピング・モー
タ制御回路を得ることを目的とする。
ためになされたもので、マイクロコンピュータ内蔵に適
した安価なマイクロステップ方式のステッピング・モー
タ制御回路を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るステッピング・モータ制御回路は、複数のデューティ
値を保持する所定数のリロードレジスタと、各リロード
レジスタから出力するデューティ値を指定する所定数の
ポインタと、各リロードレジスタからのデューティ値に
よって制御される所定数のパルス幅変調回路と、各リロ
ードレジスタから各パルス幅変調回路にデューティ値が
入力されるタイミングを制御するタイマと、各パルス幅
変調回路の出力に基づきステッピング・モータの各相の
駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを備え
たものである。
るステッピング・モータ制御回路は、複数のデューティ
値を保持する所定数のリロードレジスタと、各リロード
レジスタから出力するデューティ値を指定する所定数の
ポインタと、各リロードレジスタからのデューティ値に
よって制御される所定数のパルス幅変調回路と、各リロ
ードレジスタから各パルス幅変調回路にデューティ値が
入力されるタイミングを制御するタイマと、各パルス幅
変調回路の出力に基づきステッピング・モータの各相の
駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを備え
たものである。
【０００８】また、請求項２に係るステッピング・モー
タ制御回路は、複数のデューティ値を保持し所定数のデ
ューティ値を同時に出力可能なリロードレジスタと、こ
のリロードレジスタから出力する各デューティ値を指定
する所定数のポインタと、上記リロードレジスタからの
各デューティ値によって制御される所定数のパルス幅変
調回路と、上記リロードレジスタから各パルス幅変調回
路にデューティ値が入力されるタイミングを制御するタ
イマと、各パルス幅変調回路の出力に基づきステッピン
グ・モータの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電
流ドライバとを備えたものである。
タ制御回路は、複数のデューティ値を保持し所定数のデ
ューティ値を同時に出力可能なリロードレジスタと、こ
のリロードレジスタから出力する各デューティ値を指定
する所定数のポインタと、上記リロードレジスタからの
各デューティ値によって制御される所定数のパルス幅変
調回路と、上記リロードレジスタから各パルス幅変調回
路にデューティ値が入力されるタイミングを制御するタ
イマと、各パルス幅変調回路の出力に基づきステッピン
グ・モータの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電
流ドライバとを備えたものである。
【０００９】また、請求項３に係るステッピング・モー
タ制御回路は、複数のデューティ値を保持するリロード
レジスタと、このリロードレジスタから出力するデュー
ティ値を指定するポインタと、上記リロードレジスタか
らのデューティ値によって制御されるパルス幅変調回路
と、上記リロードレジスタからパルス幅変調回路にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマと、
上記パルス幅変調回路の出力を所定クロックずつ遅らせ
る所定数の遅延回路と、上記パルス幅変調回路の出力と
各遅延回路の出力に基づきステッピング・モータの各相
の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを備
えたものである。
タ制御回路は、複数のデューティ値を保持するリロード
レジスタと、このリロードレジスタから出力するデュー
ティ値を指定するポインタと、上記リロードレジスタか
らのデューティ値によって制御されるパルス幅変調回路
と、上記リロードレジスタからパルス幅変調回路にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマと、
上記パルス幅変調回路の出力を所定クロックずつ遅らせ
る所定数の遅延回路と、上記パルス幅変調回路の出力と
各遅延回路の出力に基づきステッピング・モータの各相
の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを備
えたものである。
【００１０】
【作用】この発明においては、それぞれポインタによっ
て指定されたリロードレジスタからのデューティ値によ
りパルス幅変調回路を制御し、その出力波形のデューテ
ィ比を変更することにより、電流ドライバを制御してマ
イクロステップ方式の各相の波形を得る。リロードレジ
スタ，ポインタ，パルス幅変調回路及びタイマ等はＣＭ
ＯＳ回路で実現できるのでマイクロコンピュータ内蔵と
することができ、電流ドライバは安価な外付け電流ドラ
イバＩＣを利用できる。
て指定されたリロードレジスタからのデューティ値によ
りパルス幅変調回路を制御し、その出力波形のデューテ
ィ比を変更することにより、電流ドライバを制御してマ
イクロステップ方式の各相の波形を得る。リロードレジ
スタ，ポインタ，パルス幅変調回路及びタイマ等はＣＭ
ＯＳ回路で実現できるのでマイクロコンピュータ内蔵と
することができ、電流ドライバは安価な外付け電流ドラ
イバＩＣを利用できる。
【００１１】また、請求項２においては、上記と同様の
作用を有するとともに、リロードレジスタが１つで済む
のでより安価に構成できる。
作用を有するとともに、リロードレジスタが１つで済む
のでより安価に構成できる。
【００１２】また、請求項３においては、上記と同様の
作用を有するとともに、ポインタ及びパルス幅変調回路
もそれぞれ１つで済むので、更に安価に構成できる。
作用を有するとともに、ポインタ及びパルス幅変調回路
もそれぞれ１つで済むので、更に安価に構成できる。
【００１３】
【実施例】実施例１．図１はこの発明によるステッピン
グ・モータ制御回路の実施例１を示すブロック図、図２
はその１相分の波形生成を示すタイミングチャート、図
３は全体の動作説明図である。図１において、１１は複
数のデューティ値を保持するリロードレジスタ、１２は
リロードレジスタ１１から出力するデューティ値を指定
するポインタ、１３はリロードレジスタ１１からのデュ
ーティ値によって制御されるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉ
ｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）回路、
１４はリロードレジスタ１１からＰＷＭ回路１３にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマ、１
５はタイマ１４からポインタ１２及びＰＷＭ回路１３へ
のオーバーフロー信号線、１６はポインタ１２によって
指定されたリロードレジスタ１１のデューティ値をＰＷ
Ｍ回路１３へ出力する信号線、１７ａは上記リロードレ
ジスタ１１，ポインタ１２及びＰＷＭ回路１３から成る
回路部であり、１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは上記回路部１
７ａと同じ構成回路を略式表記したものである。１８
ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄは各ＰＷＭ回路１３からの
電流ドライバ制御信号出力線である。１９は各ＰＷＭ回
路１３の出力に基づきステッピング・モータの各相の駆
動コイルに流す電流を制御する電流ドライバである。
グ・モータ制御回路の実施例１を示すブロック図、図２
はその１相分の波形生成を示すタイミングチャート、図
３は全体の動作説明図である。図１において、１１は複
数のデューティ値を保持するリロードレジスタ、１２は
リロードレジスタ１１から出力するデューティ値を指定
するポインタ、１３はリロードレジスタ１１からのデュ
ーティ値によって制御されるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉ
ｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）回路、
１４はリロードレジスタ１１からＰＷＭ回路１３にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマ、１
５はタイマ１４からポインタ１２及びＰＷＭ回路１３へ
のオーバーフロー信号線、１６はポインタ１２によって
指定されたリロードレジスタ１１のデューティ値をＰＷ
Ｍ回路１３へ出力する信号線、１７ａは上記リロードレ
ジスタ１１，ポインタ１２及びＰＷＭ回路１３から成る
回路部であり、１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは上記回路部１
７ａと同じ構成回路を略式表記したものである。１８
ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄは各ＰＷＭ回路１３からの
電流ドライバ制御信号出力線である。１９は各ＰＷＭ回
路１３の出力に基づきステッピング・モータの各相の駆
動コイルに流す電流を制御する電流ドライバである。
【００１４】次に動作について図１〜図３を用いて説明
する。タイマ１４にマイクロステップ方式の１クロック
に相当する小区間をカウントさせ、タイマ１４からのオ
ーバーフロー（ＯＶＦ）信号を信号線１５を介して各ポ
インタ１２と各ＰＷＭ回路１３に入力する。タイマ１４
からのオーバーフロー信号を受けて、それぞれのポイン
タ１２はリロードレジスタ１１の次のデューティ値を指
定し、読み出されたデューティ値がＰＷＭ回路１３に入
力され、ＰＷＭ波形のデューティ比が変更される。これ
らの動作は各回路部１７ａ〜１７ｄともに同じタイミン
グで行なわれ、３２クロックで１サイクルを構成し、各
ＰＷＭ回路１３は出力線１８ａ〜１８ｄを介して電流ド
ライバ制御信号を出力し、電流ドライバ１９を制御す
る。電流ドライバ１９はマイクロステップ方式の各相の
波形を出力する。図２は１相分の波形生成を示すタイミ
ングチャートであるが、各回路部１７ａ〜１７ｄとも同
じタイマ１４からのオーバーフロー（ＯＶＦ）信号によ
りポインタ１２を変更し、各々のデューティ比を変更す
る。各ポインタ１２の示すリロードレジスタ値は各々異
なっており、４個のＰＷＭ出力１８ａ〜１８ｄが図３の
ようになるように、リロードレジスタ値の読み出す順番
が設定されている。
する。タイマ１４にマイクロステップ方式の１クロック
に相当する小区間をカウントさせ、タイマ１４からのオ
ーバーフロー（ＯＶＦ）信号を信号線１５を介して各ポ
インタ１２と各ＰＷＭ回路１３に入力する。タイマ１４
からのオーバーフロー信号を受けて、それぞれのポイン
タ１２はリロードレジスタ１１の次のデューティ値を指
定し、読み出されたデューティ値がＰＷＭ回路１３に入
力され、ＰＷＭ波形のデューティ比が変更される。これ
らの動作は各回路部１７ａ〜１７ｄともに同じタイミン
グで行なわれ、３２クロックで１サイクルを構成し、各
ＰＷＭ回路１３は出力線１８ａ〜１８ｄを介して電流ド
ライバ制御信号を出力し、電流ドライバ１９を制御す
る。電流ドライバ１９はマイクロステップ方式の各相の
波形を出力する。図２は１相分の波形生成を示すタイミ
ングチャートであるが、各回路部１７ａ〜１７ｄとも同
じタイマ１４からのオーバーフロー（ＯＶＦ）信号によ
りポインタ１２を変更し、各々のデューティ比を変更す
る。各ポインタ１２の示すリロードレジスタ値は各々異
なっており、４個のＰＷＭ出力１８ａ〜１８ｄが図３の
ようになるように、リロードレジスタ値の読み出す順番
が設定されている。
【００１５】ここで、上記リロードレジスタ１１，ポイ
ンタ１２，ＰＷＭ回路１３及びタイマ１４等はＣＭＯＳ
回路で実現できるのでマイクロコンピュータ内蔵とする
ことができ、また電流ドライバ１９は安価な外付け電流
ドライバＩＣを利用できる。
ンタ１２，ＰＷＭ回路１３及びタイマ１４等はＣＭＯＳ
回路で実現できるのでマイクロコンピュータ内蔵とする
ことができ、また電流ドライバ１９は安価な外付け電流
ドライバＩＣを利用できる。
【００１６】実施例２．図４はこの発明によるステッピ
ング・モータ制御回路の実施例２を示すブロック図であ
る。なお、１相分のタイミングチャート及び動作説明図
は前記図２，図３と同様であるので省略する。図４にお
いて、２１は複数のデューティ値を保持し、４種のデュ
ーティ値を同時に出力可能なリロードレジスタ、２２は
リロードレジスタ２１から出力するデューティ値を指定
するポインタ、２３はリロードレジスタ２１からのデュ
ーティ値によって制御されるＰＷＭ回路、２４はリロー
ドレジスタ２１から各ＰＷＭ回路２３にデューティ値が
入力されるタイミングを制御するタイマ、２５はタイマ
２４から各ポインタ２２及び各ＰＷＭ回路２３へのオー
バーフロー信号線、２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄは
各ポインタ２２によって指定されたリロードレジスタ２
１の各デューティ値を対応するＰＷＭ回路２３へ出力す
る信号線、２７ａは上記ポインタ２２及びＰＷＭ回路２
３から成る回路部であり、２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは上
記回路部２７ａと同じ構成回路を略式表記したものであ
る。２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは各ＰＷＭ回路２
３からの電流ドライバ制御信号出力線である。２９は各
ＰＷＭ回路２３の出力に基づきステッピング・モータの
各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバで
ある。
ング・モータ制御回路の実施例２を示すブロック図であ
る。なお、１相分のタイミングチャート及び動作説明図
は前記図２，図３と同様であるので省略する。図４にお
いて、２１は複数のデューティ値を保持し、４種のデュ
ーティ値を同時に出力可能なリロードレジスタ、２２は
リロードレジスタ２１から出力するデューティ値を指定
するポインタ、２３はリロードレジスタ２１からのデュ
ーティ値によって制御されるＰＷＭ回路、２４はリロー
ドレジスタ２１から各ＰＷＭ回路２３にデューティ値が
入力されるタイミングを制御するタイマ、２５はタイマ
２４から各ポインタ２２及び各ＰＷＭ回路２３へのオー
バーフロー信号線、２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄは
各ポインタ２２によって指定されたリロードレジスタ２
１の各デューティ値を対応するＰＷＭ回路２３へ出力す
る信号線、２７ａは上記ポインタ２２及びＰＷＭ回路２
３から成る回路部であり、２７ｂ，２７ｃ，２７ｄは上
記回路部２７ａと同じ構成回路を略式表記したものであ
る。２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは各ＰＷＭ回路２
３からの電流ドライバ制御信号出力線である。２９は各
ＰＷＭ回路２３の出力に基づきステッピング・モータの
各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバで
ある。
【００１７】次に動作について説明する。図４の実施例
の場合も基本動作については図１の実施例と同様であ
る。すなわち、タイマ２４にマイクロステップ方式の１
クロックに相当する小区間をカウントさせ、タイマ２４
からのオーバーフロー信号を信号線２５を介して各ポイ
ンタ２２と各ＰＷＭ回路２３に入力する。タイマ２４か
らのオーバーフロー信号を受けて、各ポインタ２２はリ
ロードレジスタ２１のそれぞれ次のデューティ値を指定
し、読み出されたデューティ値が対応するＰＷＭ回路２
３に入力され、ＰＷＭ波形のデューティ比が変更され
る。これらの動作は各回路部２７ａ〜２７ｄともに同じ
タイミングで行なわれ、３２クロックで１サイクルを構
成し、各ＰＷＭ回路２３は出力線２８ａ〜２８ｄを介し
て電流ドライバ制御信号を出力し、電流ドライバ２９を
制御する。電流ドライバ２９はマイクロステップ方式の
各相の波形を出力する。
の場合も基本動作については図１の実施例と同様であ
る。すなわち、タイマ２４にマイクロステップ方式の１
クロックに相当する小区間をカウントさせ、タイマ２４
からのオーバーフロー信号を信号線２５を介して各ポイ
ンタ２２と各ＰＷＭ回路２３に入力する。タイマ２４か
らのオーバーフロー信号を受けて、各ポインタ２２はリ
ロードレジスタ２１のそれぞれ次のデューティ値を指定
し、読み出されたデューティ値が対応するＰＷＭ回路２
３に入力され、ＰＷＭ波形のデューティ比が変更され
る。これらの動作は各回路部２７ａ〜２７ｄともに同じ
タイミングで行なわれ、３２クロックで１サイクルを構
成し、各ＰＷＭ回路２３は出力線２８ａ〜２８ｄを介し
て電流ドライバ制御信号を出力し、電流ドライバ２９を
制御する。電流ドライバ２９はマイクロステップ方式の
各相の波形を出力する。
【００１８】実施例３．図５はこの発明によるステッピ
ング・モータ制御回路の実施例３を示すブロック図であ
る。本実施例においても、１相分のタイミングチャート
及び動作説明図は前記図２，図３と同様であるので省略
する。図５において、３１は複数のデューティ値を保持
するリロードレジスタ、３２はリロードレジスタ３１か
ら出力するデューティ値を指定するポインタ、３３はリ
ロードレジスタ３１からのデューティ値によって制御さ
れるＰＷＭ回路、３４はリロードレジスタ３１からＰＷ
Ｍ回路３３にデューティ値が入力されるタイミングを制
御するタイマ、３５はタイマ３４からポインタ３２，Ｐ
ＷＭ回路３３及び後述する遅延回路へのオーバーフロー
信号線、３６はポインタ３２によって指定されたリロー
ドレジスタ３１のデューティ値をＰＷＭ回路３３へ出力
する信号線、３７ａ，３７ｂ，３７ｃはＰＷＭ回路３３
からの電流ドライバ制御信号を８クロックずつ遅延させ
る遅延回路、３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄはＰＷＭ
回路３３及び各遅延回路３７ａ〜３７ｃからの電流ドラ
イバ制御信号出力線、３９はＰＷＭ回路３３及び各遅延
回路３７ａ〜３７ｃの出力に基づきステッピング・モー
タの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライ
バである。
ング・モータ制御回路の実施例３を示すブロック図であ
る。本実施例においても、１相分のタイミングチャート
及び動作説明図は前記図２，図３と同様であるので省略
する。図５において、３１は複数のデューティ値を保持
するリロードレジスタ、３２はリロードレジスタ３１か
ら出力するデューティ値を指定するポインタ、３３はリ
ロードレジスタ３１からのデューティ値によって制御さ
れるＰＷＭ回路、３４はリロードレジスタ３１からＰＷ
Ｍ回路３３にデューティ値が入力されるタイミングを制
御するタイマ、３５はタイマ３４からポインタ３２，Ｐ
ＷＭ回路３３及び後述する遅延回路へのオーバーフロー
信号線、３６はポインタ３２によって指定されたリロー
ドレジスタ３１のデューティ値をＰＷＭ回路３３へ出力
する信号線、３７ａ，３７ｂ，３７ｃはＰＷＭ回路３３
からの電流ドライバ制御信号を８クロックずつ遅延させ
る遅延回路、３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄはＰＷＭ
回路３３及び各遅延回路３７ａ〜３７ｃからの電流ドラ
イバ制御信号出力線、３９はＰＷＭ回路３３及び各遅延
回路３７ａ〜３７ｃの出力に基づきステッピング・モー
タの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライ
バである。
【００１９】次に動作について説明する。タイマ３４に
マイクロステップ方式の１クロックに相当する小区間を
カウントさせ、タイマ３４からのオーバーフロー信号を
信号線３５を介してポインタ３２とＰＷＭ回路３３及び
各遅延回路３７ａ〜３７ｃに入力する。タイマ３４から
のオーバーフロー信号を受けて、ポインタ３２はリロー
ドレジスタ３１の次のデューティ値を指定し、読み出さ
れたデューティ値がＰＷＭ回路３３に入力され、ＰＷＭ
波形のデューティ比が変更される。ＰＷＭ出力は遅延回
路３７ａに入力され、８クロック遅延される。その８ク
ロック遅延波形は次の遅延回路３７ｂに入力され、更に
８クロック遅延されて計１６クロック遅延される。同様
にその１６クロック遅延波形は次の遅延回路３７ｃに入
力され、計２４クロック遅延される。こうして得られた
ＰＷＭ回路３３からの原波形と各遅延波形が電流ドライ
バ制御信号となり、出力線３８ａ〜３８ｄを介して電流
ドライバ３９を制御する。電流ドライバ３９はマイクロ
ステップ方式の各相の波形を出力する。
マイクロステップ方式の１クロックに相当する小区間を
カウントさせ、タイマ３４からのオーバーフロー信号を
信号線３５を介してポインタ３２とＰＷＭ回路３３及び
各遅延回路３７ａ〜３７ｃに入力する。タイマ３４から
のオーバーフロー信号を受けて、ポインタ３２はリロー
ドレジスタ３１の次のデューティ値を指定し、読み出さ
れたデューティ値がＰＷＭ回路３３に入力され、ＰＷＭ
波形のデューティ比が変更される。ＰＷＭ出力は遅延回
路３７ａに入力され、８クロック遅延される。その８ク
ロック遅延波形は次の遅延回路３７ｂに入力され、更に
８クロック遅延されて計１６クロック遅延される。同様
にその１６クロック遅延波形は次の遅延回路３７ｃに入
力され、計２４クロック遅延される。こうして得られた
ＰＷＭ回路３３からの原波形と各遅延波形が電流ドライ
バ制御信号となり、出力線３８ａ〜３８ｄを介して電流
ドライバ３９を制御する。電流ドライバ３９はマイクロ
ステップ方式の各相の波形を出力する。
【００２０】なお、上記各実施例では、ポインタの動作
を順方向に限って説明し、図３に示すように、波形の位
置及びモータの回転方向が１→２→３・・・８となる場
合について示したが、ポインタの動作を逆方向にするこ
とで図３で８→７→６・・・１となる逆位相波形が得ら
れ、逆回転も可能である。
を順方向に限って説明し、図３に示すように、波形の位
置及びモータの回転方向が１→２→３・・・８となる場
合について示したが、ポインタの動作を逆方向にするこ
とで図３で８→７→６・・・１となる逆位相波形が得ら
れ、逆回転も可能である。
【００２１】また、上記実施例１，２では、ＰＷＭ回路
等をＡ，Ｂそれぞれ２個ずつ計４個設けているが、Ａ，
Ｂそれぞれ１個ずつ計２個とし、図６に示すように出力
を取り出すことも可能である。
等をＡ，Ｂそれぞれ２個ずつ計４個設けているが、Ａ，
Ｂそれぞれ１個ずつ計２個とし、図６に示すように出力
を取り出すことも可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、複数のデューティ値を保持する所定数のリロード
レジスタと、各リロードレジスタから出力するデューテ
ィ値を指定する所定数のポインタと、各リロードレジス
タからのデューティ値によって制御される所定数のＰＷ
Ｍ回路と、各リロードレジスタから各ＰＷＭ回路にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマと、
各ＰＷＭ回路の出力に基づきステッピング・モータの各
相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを
備え、ポインタにより指定されたリロードレジスタから
のデューティ値によりＰＷＭ回路を制御し、その出力波
形のデューティ比を変更することにより、電流ドライバ
を制御してマイクロステップ方式の各相の波形を得るよ
うにしたので、マイクロコンピュータ内蔵に適した低コ
ストのマイクロステップ方式のステッピング・モータ制
御回路が得られる効果がある。
れば、複数のデューティ値を保持する所定数のリロード
レジスタと、各リロードレジスタから出力するデューテ
ィ値を指定する所定数のポインタと、各リロードレジス
タからのデューティ値によって制御される所定数のＰＷ
Ｍ回路と、各リロードレジスタから各ＰＷＭ回路にデュ
ーティ値が入力されるタイミングを制御するタイマと、
各ＰＷＭ回路の出力に基づきステッピング・モータの各
相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライバとを
備え、ポインタにより指定されたリロードレジスタから
のデューティ値によりＰＷＭ回路を制御し、その出力波
形のデューティ比を変更することにより、電流ドライバ
を制御してマイクロステップ方式の各相の波形を得るよ
うにしたので、マイクロコンピュータ内蔵に適した低コ
ストのマイクロステップ方式のステッピング・モータ制
御回路が得られる効果がある。
【００２３】また、この発明の請求項２によれば、複数
のデューティ値を保持し所定数のデューティ値を同時に
出力可能なリロードレジスタと、このリロードレジスタ
から出力する各デューティ値を指定する所定数のポイン
タと、上記リロードレジスタからの各デューティ値によ
って制御される所定数のＰＷＭ回路と、上記リロードレ
ジスタから各ＰＷＭ回路にデューティ値が入力されるタ
イミングを制御するタイマと、各ＰＷＭ回路の出力に基
づきステッピング・モータの各相の駆動コイルに流す電
流を制御する電流ドライバとを備えたので、上記請求項
１のものと同様の作用，効果を有するとともに、リロー
ドレジスタが１つで済むので、より安価に構成できる効
果がある。
のデューティ値を保持し所定数のデューティ値を同時に
出力可能なリロードレジスタと、このリロードレジスタ
から出力する各デューティ値を指定する所定数のポイン
タと、上記リロードレジスタからの各デューティ値によ
って制御される所定数のＰＷＭ回路と、上記リロードレ
ジスタから各ＰＷＭ回路にデューティ値が入力されるタ
イミングを制御するタイマと、各ＰＷＭ回路の出力に基
づきステッピング・モータの各相の駆動コイルに流す電
流を制御する電流ドライバとを備えたので、上記請求項
１のものと同様の作用，効果を有するとともに、リロー
ドレジスタが１つで済むので、より安価に構成できる効
果がある。
【００２４】また、この発明の請求項３によれば、複数
のデューティ値を保持するリロードレジスタと、このリ
ロードレジスタから出力するデューティ値を指定するポ
インタと、上記リロードレジスタからのデューティ値に
よって制御されるＰＷＭ回路と、上記リロードレジスタ
からＰＷＭ回路にデューティ値が入力されるタイミング
を制御するタイマと、上記ＰＷＭ回路の出力を所定クロ
ックずつ遅らせる所定数の遅延回路と、上記ＰＷＭ回路
の出力と各遅延回路の出力に基づきステッピング・モー
タの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライ
バとを備えたので、上記請求項１，２のものと同様の作
用，効果を有するとともに、ポインタ及びＰＷＭ回路も
それぞれ１つで済むので、更に安価に構成できる効果が
ある。
のデューティ値を保持するリロードレジスタと、このリ
ロードレジスタから出力するデューティ値を指定するポ
インタと、上記リロードレジスタからのデューティ値に
よって制御されるＰＷＭ回路と、上記リロードレジスタ
からＰＷＭ回路にデューティ値が入力されるタイミング
を制御するタイマと、上記ＰＷＭ回路の出力を所定クロ
ックずつ遅らせる所定数の遅延回路と、上記ＰＷＭ回路
の出力と各遅延回路の出力に基づきステッピング・モー
タの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドライ
バとを備えたので、上記請求項１，２のものと同様の作
用，効果を有するとともに、ポインタ及びＰＷＭ回路も
それぞれ１つで済むので、更に安価に構成できる効果が
ある。
【図１】この発明によるステッピング・モータ制御回路
の実施例１を示すブロック図である。
の実施例１を示すブロック図である。
【図２】実施例における１相分の波形生成を示すタイミ
ングチャートである。
ングチャートである。
【図３】実施例の全体の動作説明図である。
【図４】この発明によるステッピング・モータ制御回路
の実施例２を示すブロック図である。
の実施例２を示すブロック図である。
【図５】この発明によるステッピング・モータ制御回路
の実施例３を示すブロック図である。
の実施例３を示すブロック図である。
【図６】この発明によるステッピング・モータ制御回路
の他の実施例の一部を示す図である。
の他の実施例の一部を示す図である。
【図７】マイクロステップ方式によるステッピング・モ
ータ制御回路の従来例を示すブロック図である。
ータ制御回路の従来例を示すブロック図である。
【図８】マイクロステップ方式において一回転を３２ス
テップにした場合の出力電流ベクトルを示す図である。
テップにした場合の出力電流ベクトルを示す図である。
【図９】マイクロステップ方式の制御波形を示す図であ
る。
る。
１１，２１，３１ リロードレジスタ １２，２２，３２ ポインタ １３，２３，３３ ＰＷＭ回路（パルス幅変調回路） １４，２４，３４ タイマ １９，２９，３９ 電流ドライバ ３７ａ，３７ｂ，３７ｃ 遅延回路
Claims (3)
- 【請求項１】 ステッピング・モータの各相の駆動コイ
ルに流れる電流を何分割かして流し、回転時の振動を抑
え高分解能を得るマイクロステップ方式のステッピング
・モータ制御回路において、複数のデューティ値を保持
する所定数のリロードレジスタと、各リロードレジスタ
から出力するデューティ値を指定する所定数のポインタ
と、各リロードレジスタからのデューティ値によって制
御される所定数のパルス幅変調回路と、各リロードレジ
スタから各パルス幅変調回路にデューティ値が入力され
るタイミングを制御するタイマと、各パルス幅変調回路
の出力に基づきステッピング・モータの各相の駆動コイ
ルに流す電流を制御する電流ドライバとを備えたことを
特徴とするステッピング・モータ制御回路。 - 【請求項２】 ステッピング・モータの各相の駆動コイ
ルに流れる電流を何分割かして流し、回転時の振動を抑
え高分解能を得るマイクロステップ方式のステッピング
・モータ制御回路において、複数のデューティ値を保持
し所定数のデューティ値を同時に出力可能なリロードレ
ジスタと、このリロードレジスタから出力する各デュー
ティ値を指定する所定数のポインタと、上記リロードレ
ジスタからの各デューティ値によって制御される所定数
のパルス幅変調回路と、上記リロードレジスタから各パ
ルス幅変調回路にデューティ値が入力されるタイミング
を制御するタイマと、各パルス幅変調回路の出力に基づ
きステッピング・モータの各相の駆動コイルに流す電流
を制御する電流ドライバとを備えたことを特徴とするス
テッピング・モータ制御回路。 - 【請求項３】ステッピング・モータの各相の駆動コイル
に流れる電流を何分割かして流し、回転時の振動を抑え
高分解能を得るマイクロステップ方式のステッピング・
モータ制御回路において、複数のデューティ値を保持す
るリロードレジスタと、このリロードレジスタから出力
するデューティ値を指定するポインタと、上記リロード
レジスタからのデューティ値によって制御されるパルス
幅変調回路と、上記リロードレジスタからパルス幅変調
回路にデューティ値が入力されるタイミングを制御する
タイマと、上記パルス幅変調回路の出力を所定クロック
ずつ遅らせる所定数の遅延回路と、上記パルス幅変調回
路の出力と各遅延回路の出力に基づきステッピング・モ
ータの各相の駆動コイルに流す電流を制御する電流ドラ
イバとを備えたことを特徴とするステッピング・モータ
制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19312992A JPH0614593A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ステッピング・モータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19312992A JPH0614593A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ステッピング・モータ制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614593A true JPH0614593A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=16302755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19312992A Pending JPH0614593A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ステッピング・モータ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614593A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0987816A2 (de) * | 1998-09-15 | 2000-03-22 | WILO GmbH | Funktionen erzeugendes Ansteuerungsmodul für Leistungstransistoren |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP19312992A patent/JPH0614593A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0987816A2 (de) * | 1998-09-15 | 2000-03-22 | WILO GmbH | Funktionen erzeugendes Ansteuerungsmodul für Leistungstransistoren |
| EP0987816A3 (de) * | 1998-09-15 | 2001-09-12 | WILO GmbH | Funktionen erzeugendes Ansteuerungsmodul für Leistungstransistoren |
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