JPH09233891A - モータ駆動回路およびモータ駆動方法 - Google Patents
モータ駆動回路およびモータ駆動方法Info
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- JPH09233891A JPH09233891A JP3641196A JP3641196A JPH09233891A JP H09233891 A JPH09233891 A JP H09233891A JP 3641196 A JP3641196 A JP 3641196A JP 3641196 A JP3641196 A JP 3641196A JP H09233891 A JPH09233891 A JP H09233891A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 速度パターンを予め記憶させておくためのＲ
ＯＭを必要とすることがなく、速度パターンを的確かつ
迅速に変更することができるモータ駆動回路を得る。 【解決手段】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータ１０
１と、このＤ／Ａコンバータ１０１の出力電圧を受け、
これを周波数に変換する電圧／周波数変換回路１０２
と、この電圧／周波数変換回路１０２の出力を受けて加
算あるいは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａ
コンバータ１０１に送るカウンタ１０４とにより閉ルー
プを構成し、前記電圧／周波数変換回路１０２の出力に
応じてステッピングモータを駆動する。
ＯＭを必要とすることがなく、速度パターンを的確かつ
迅速に変更することができるモータ駆動回路を得る。 【解決手段】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータ１０
１と、このＤ／Ａコンバータ１０１の出力電圧を受け、
これを周波数に変換する電圧／周波数変換回路１０２
と、この電圧／周波数変換回路１０２の出力を受けて加
算あるいは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａ
コンバータ１０１に送るカウンタ１０４とにより閉ルー
プを構成し、前記電圧／周波数変換回路１０２の出力に
応じてステッピングモータを駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ステッピングモ
ーター等に使用される、モータ駆動回路およびモータ駆
動方法に関するものである。
ーター等に使用される、モータ駆動回路およびモータ駆
動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４に、従来例を示す。図１４中の入
力信号１Ａと最終出力Ｌ１は、実施の形態１と同様の信
号が入出力される。図１４に示す従来例では、モータ駆
動回路は、電圧／周波数変換回路６０１、電圧／周波数
変換回路６０１の出力を受けて１／Ｎに分周し、１／Ｎ
の周波数間の基準クロック数をカウントして出力する分
周回路６０２、分周回路６０２に入力する基準クロック
６０６、分周回路６０２の出力信号を受けて必要なデー
タに変換し出力するＲＯＭ７０１、基準パルスを発生す
る基準パルス発生回路６０７、基準パルス発生回路６０
７の出力信号を基準パルスとする出力パルス発生回路６
０４、パルス列をカウントするカウンタ６０５、カウン
タ６０５のカウント数に応じて必要なデータを出力する
ＲＯＭ７０２により構成されている。そして、基準パル
ス発生回路６０７は、ＲＯＭ７０１およびＲＯＭ７０２
からなるＲＯＭ部６０３のデータを受けて基準パルスを
発生する。また、出力パルス発生回路６０４は、ＲＯＭ
７０２のデータに応じたパルス列を出力する。
力信号１Ａと最終出力Ｌ１は、実施の形態１と同様の信
号が入出力される。図１４に示す従来例では、モータ駆
動回路は、電圧／周波数変換回路６０１、電圧／周波数
変換回路６０１の出力を受けて１／Ｎに分周し、１／Ｎ
の周波数間の基準クロック数をカウントして出力する分
周回路６０２、分周回路６０２に入力する基準クロック
６０６、分周回路６０２の出力信号を受けて必要なデー
タに変換し出力するＲＯＭ７０１、基準パルスを発生す
る基準パルス発生回路６０７、基準パルス発生回路６０
７の出力信号を基準パルスとする出力パルス発生回路６
０４、パルス列をカウントするカウンタ６０５、カウン
タ６０５のカウント数に応じて必要なデータを出力する
ＲＯＭ７０２により構成されている。そして、基準パル
ス発生回路６０７は、ＲＯＭ７０１およびＲＯＭ７０２
からなるＲＯＭ部６０３のデータを受けて基準パルスを
発生する。また、出力パルス発生回路６０４は、ＲＯＭ
７０２のデータに応じたパルス列を出力する。
【０００３】図１４に示した従来例では、ステッピング
モーターの速度パターンを予めＲＯＭにより記憶させて
おくため速度パターンを変えるためには再度ＲＯＭの書
き換えを行わなければならない。また、１回転毎の速度
制御を行うことができなかった。さらに、従来例によれ
ば、速度パターンを予め記憶しておくＲＯＭが必要であ
った。
モーターの速度パターンを予めＲＯＭにより記憶させて
おくため速度パターンを変えるためには再度ＲＯＭの書
き換えを行わなければならない。また、１回転毎の速度
制御を行うことができなかった。さらに、従来例によれ
ば、速度パターンを予め記憶しておくＲＯＭが必要であ
った。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】第１の発明は、速度パ
ターンを予め記憶させておくためのＲＯＭを必要とする
ことがなく、速度パターンを的確かつ迅速に変更するこ
とができるモータ駆動回路を得ることを目的とする。
ターンを予め記憶させておくためのＲＯＭを必要とする
ことがなく、速度パターンを的確かつ迅速に変更するこ
とができるモータ駆動回路を得ることを目的とする。
【０００５】第２の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをより的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをより的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
【０００６】第３の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを一層的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを一層的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
【０００７】第４の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを更に的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを更に的確かつ迅速に変更することができるモー
タ駆動回路を得ることを目的とする。
【０００８】第５の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをより一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをより一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
【０００９】第６の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをなお一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンをなお一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
【００１０】第７の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを更に一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを更に一層的確かつ迅速に変更することができる
モータ駆動回路を得ることを目的とする。
【００１１】第８の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを一段と的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動回路を得ることを目的とする。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを一段と的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動回路を得ることを目的とする。
【００１２】第９の発明は、速度パターンを予め記憶さ
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動す
ることができるモータ駆動回路を得ることを目的とす
る。
せておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度パ
ターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動す
ることができるモータ駆動回路を得ることを目的とす
る。
【００１３】第１０の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータをより的確に駆
動することができるモータ駆動回路を得ることを目的と
する。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータをより的確に駆
動することができるモータ駆動回路を得ることを目的と
する。
【００１４】第１１の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるモータ
駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるモータ
駆動方法を得ることを目的とする。
【００１５】第１２の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをより的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをより的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
【００１６】第１３の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを一層的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを一層的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
【００１７】第１４の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを更に的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを更に的確かつ迅速に変更することができるモ
ータ駆動方法を得ることを目的とする。
【００１８】第１５の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをより一層的確かつ迅速に変更することができ
るモータ駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをより一層的確かつ迅速に変更することができ
るモータ駆動方法を得ることを目的とする。
【００１９】第１６の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをなお一層的確かつ迅速に変更することができ
るモータ駆動方法を得ることを目的とする。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンをなお一層的確かつ迅速に変更することができ
るモータ駆動方法を得ることを目的とする。
【００２０】第１７の発明は、速度パターンを予め記憶
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動す
ることができるモータ駆動方法を得ることを目的とす
る。
させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、速度
パターンを的確かつ迅速に変更することができるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動す
ることができるモータ駆動方法を得ることを目的とす
る。
【００２１】
【課題を解決するための手段】第１の発明においては、
入力信号を受けるＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコン
バータの出力を受け、これを周波数に変換する変換回路
と、この変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウ
ントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカ
ウンタとにより閉ループを構成し、前記変換回路の出力
に応じてステッピングモータを駆動する。
入力信号を受けるＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコン
バータの出力を受け、これを周波数に変換する変換回路
と、この変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウ
ントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカ
ウンタとにより閉ループを構成し、前記変換回路の出力
に応じてステッピングモータを駆動する。
【００２２】第２の発明においては、入力信号を受ける
Ｄ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力電圧
を受け、これを周波数に変換する電圧／周波数変換回路
と、この電圧／周波数変換回路の出力を受けて加算ある
いは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバ
ータに送るカウンタとにより閉ループを構成し、前記電
圧／周波数変換回路の出力に応じてステッピングモータ
を駆動する。
Ｄ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力電圧
を受け、これを周波数に変換する電圧／周波数変換回路
と、この電圧／周波数変換回路の出力を受けて加算ある
いは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバ
ータに送るカウンタとにより閉ループを構成し、前記電
圧／周波数変換回路の出力に応じてステッピングモータ
を駆動する。
【００２３】第３の発明においては、入力信号を受ける
第１のＤ／Ａコンバータと、この第１のＤ／Ａコンバー
タの出力を受け、これを周波数に変換する変換回路と、
この変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウント
を行い、その出力を前記第１のＤ／Ａコンバータに送る
第１のカウンタとにより閉ループを構成するとともに、
前記変換回路の出力を受ける第２のカウンタと、この第
２のカウンタの出力を受ける第２のＤ／Ａコンバータと
を設け、この第２のＤ／Ａコンバータの出力に応じてス
テッピングモータを駆動する。
第１のＤ／Ａコンバータと、この第１のＤ／Ａコンバー
タの出力を受け、これを周波数に変換する変換回路と、
この変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウント
を行い、その出力を前記第１のＤ／Ａコンバータに送る
第１のカウンタとにより閉ループを構成するとともに、
前記変換回路の出力を受ける第２のカウンタと、この第
２のカウンタの出力を受ける第２のＤ／Ａコンバータと
を設け、この第２のＤ／Ａコンバータの出力に応じてス
テッピングモータを駆動する。
【００２４】第４の発明においては、前記閉ループにお
いて変換回路の出力にマイクロステップ信号を生成し、
これによりステッピングモータのマイクロステップ駆動
を行う。
いて変換回路の出力にマイクロステップ信号を生成し、
これによりステッピングモータのマイクロステップ駆動
を行う。
【００２５】第５の発明においては、入力信号を受けこ
の入力信号に応じてマイクロステップ信号を生成するＤ
／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を受
け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回路
の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、その
出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより閉
ループを構成し、前記変換回路の出力に応じてステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動を行う。
の入力信号に応じてマイクロステップ信号を生成するＤ
／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を受
け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回路
の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、その
出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより閉
ループを構成し、前記変換回路の出力に応じてステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動を行う。
【００２６】第６の発明においては、入力信号を受けこ
の入力信号に応じてマイクロステップ信号を生成する第
１のＤ／Ａコンバータと、この第１のＤ／Ａコンバータ
の出力を受け、これを周波数に変換する変換回路と、こ
の変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを
行い、その出力を前記第１のＤ／Ａコンバータに送る第
１のカウンタとにより閉ループを構成するとともに、前
記変換回路の出力を受ける第２のカウンタと、この第２
のカウンタの出力を受ける第２のＤ／Ａコンバータとを
設け、この第２のＤ／Ａコンバータの出力に応じてステ
ッピングモータのマイクロステップ駆動を行う。
の入力信号に応じてマイクロステップ信号を生成する第
１のＤ／Ａコンバータと、この第１のＤ／Ａコンバータ
の出力を受け、これを周波数に変換する変換回路と、こ
の変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを
行い、その出力を前記第１のＤ／Ａコンバータに送る第
１のカウンタとにより閉ループを構成するとともに、前
記変換回路の出力を受ける第２のカウンタと、この第２
のカウンタの出力を受ける第２のＤ／Ａコンバータとを
設け、この第２のＤ／Ａコンバータの出力に応じてステ
ッピングモータのマイクロステップ駆動を行う。
【００２７】第７の発明においては、加速パターンにお
ける速度と減速パターンにおける速度とを相対的に変え
ることにより最大速度の位置を変えるようにした。
ける速度と減速パターンにおける速度とを相対的に変え
ることにより最大速度の位置を変えるようにした。
【００２８】第８の発明においては、加速パターンを減
速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置を
変えるようにした。
速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置を
変えるようにした。
【００２９】第９の発明においては、減速パターンを加
速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置を
変えるようにした。
速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置を
変えるようにした。
【００３０】第１０の発明においては、サンプルホール
ド回路を付加することにより、１回転毎に速度パターン
決定要素の少なくとも一つを任意に制御することができ
るようにした。
ド回路を付加することにより、１回転毎に速度パターン
決定要素の少なくとも一つを任意に制御することができ
るようにした。
【００３１】第１１の発明においては、入力信号を受け
るＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を
受け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回
路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、そ
の出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより
閉ループを構成し、前記変換回路の出力に応じてモータ
を駆動するとともに、所定のサンプル時間に入力信号に
つきサンプリング動作を行ない、その入力値につきホー
ルド動作を行なうことにより、１回転毎に速度パターン
決定要素の少なくとも一つを任意に制御することができ
るようにしたものである。
るＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を
受け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回
路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、そ
の出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより
閉ループを構成し、前記変換回路の出力に応じてモータ
を駆動するとともに、所定のサンプル時間に入力信号に
つきサンプリング動作を行ない、その入力値につきホー
ルド動作を行なうことにより、１回転毎に速度パターン
決定要素の少なくとも一つを任意に制御することができ
るようにしたものである。
【００３２】第１２の発明においては、入力信号を受け
るＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を
受け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回
路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、そ
の出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより
閉ループを構成すようにしたものにおいて、前記変換回
路の周波数出力をアナログ信号に変換してステッピング
モータを駆動する。
るＤ／Ａコンバータと、このＤ／Ａコンバータの出力を
受け、これを周波数に変換する変換回路と、この変換回
路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行い、そ
の出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタとにより
閉ループを構成すようにしたものにおいて、前記変換回
路の周波数出力をアナログ信号に変換してステッピング
モータを駆動する。
【００３３】第１３の発明においては、前記閉ループに
おいてマイクロステップ信号を生成し、これによりステ
ッピングモータのマイクロステップ駆動を行う。
おいてマイクロステップ信号を生成し、これによりステ
ッピングモータのマイクロステップ駆動を行う。
【００３４】第１４の発明においては、加速パターンに
おける速度と減速パターンにおける速度とを変えること
により最大速度の位置を変えるようにした。
おける速度と減速パターンにおける速度とを変えること
により最大速度の位置を変えるようにした。
【００３５】第１５の発明においては、加速パターンを
減速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置
を変えるようにした。
減速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置
を変えるようにした。
【００３６】第１６の発明においては、減速パターンを
加速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置
を変えるようにした。
加速パターンの２倍の速度とすることで最大速度の位置
を変えるようにした。
【００３７】第１７の発明においては、所定のサンプル
時間に入力信号につきサンプリング動作を行なうととも
に、その入力値につきホールド動作を行なうことによ
り、１回転毎に速度パターン決定要素の少なくとも一つ
を任意に制御することができるようにした。
時間に入力信号につきサンプリング動作を行なうととも
に、その入力値につきホールド動作を行なうことによ
り、１回転毎に速度パターン決定要素の少なくとも一つ
を任意に制御することができるようにした。
【００３８】
実施の形態１．図１は、この発明のステッピングモータ
ー駆動回路のブロック図である。図１において、１０１
はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４の出力信号を受けてア
ナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータで、入力信号端
子１Ａから入力される電圧値によって、このＤ／Ａコン
バータ１０１の１ＬＳＢ、すなわち出力信号の最小１単
位としての最下位のビット（ＬＳＢ=least significant
bit）が決定される。１０２はＤ／Ａコンバータ１０１
から出力された出力電圧を受けて周波数に変換する電圧
／周波数変換回路、１０３は電圧／周波数変換回路１０
２の出力信号Ｌ１を受けてカウントするカウンタ、１０
４は電圧／周波数変換回路１０２の出力信号Ｌ１を受け
て、ＵＰカウントあるいはＤＯＷＮカウント、すなわち
加算または減算カウントするカウンタである。１０５は
カウンタ１０３の出力信号Ｅ１バーを受けてアナログ信
号に変換するＤ／Ａコンバータ、１０６はカウンタ１０
３の出力信号Ｅ１を受けてアナログ信号に変換するＤ／
Ａコンバータ、Ｆ１・Ｆ２はそれぞれのカウンタ１０３
の出力を分周するフリップフロップ回路、２０１〜２０
４はバッファ、２Ａ〜５Ａはバッファ２０１〜２０４の
出力端子である。前記Ｄ／Ａコンバータ１０１と、電圧
／周波数変換回路１０２と、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
０４とは、閉ループを構成し、前記電圧／周波数変換回
路１０２の出力に応じてステッピングモータが駆動され
る。
ー駆動回路のブロック図である。図１において、１０１
はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４の出力信号を受けてア
ナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータで、入力信号端
子１Ａから入力される電圧値によって、このＤ／Ａコン
バータ１０１の１ＬＳＢ、すなわち出力信号の最小１単
位としての最下位のビット（ＬＳＢ=least significant
bit）が決定される。１０２はＤ／Ａコンバータ１０１
から出力された出力電圧を受けて周波数に変換する電圧
／周波数変換回路、１０３は電圧／周波数変換回路１０
２の出力信号Ｌ１を受けてカウントするカウンタ、１０
４は電圧／周波数変換回路１０２の出力信号Ｌ１を受け
て、ＵＰカウントあるいはＤＯＷＮカウント、すなわち
加算または減算カウントするカウンタである。１０５は
カウンタ１０３の出力信号Ｅ１バーを受けてアナログ信
号に変換するＤ／Ａコンバータ、１０６はカウンタ１０
３の出力信号Ｅ１を受けてアナログ信号に変換するＤ／
Ａコンバータ、Ｆ１・Ｆ２はそれぞれのカウンタ１０３
の出力を分周するフリップフロップ回路、２０１〜２０
４はバッファ、２Ａ〜５Ａはバッファ２０１〜２０４の
出力端子である。前記Ｄ／Ａコンバータ１０１と、電圧
／周波数変換回路１０２と、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
０４とは、閉ループを構成し、前記電圧／周波数変換回
路１０２の出力に応じてステッピングモータが駆動され
る。
【００３９】次に、動作について説明する。まず、図１
に示す入力信号端子１Ａから所定の電圧値が入力され、
この電圧値によりＤ／Ａコンバータ１０１の１ＬＳＢが
決定される。
に示す入力信号端子１Ａから所定の電圧値が入力され、
この電圧値によりＤ／Ａコンバータ１０１の１ＬＳＢが
決定される。
【００４０】図２・図３は、それぞれＤ／Ａコンバータ
１０１の具体例を示したものである。図２において、１
Ａは入力信号端子、３０１・３０２は抵抗、Ｔ１はマイ
クロステップ信号を生成するためのマイクロステップ信
号生成手段、Ｄ２−０・Ｄ２−１・Ｄ２−２〜Ｄ２−ｎ
は、そのＯＮ／ＯＦＦによってマイクロステップ信号単
位を生成するマイクロステップ信号生成要素である。
１０１の具体例を示したものである。図２において、１
Ａは入力信号端子、３０１・３０２は抵抗、Ｔ１はマイ
クロステップ信号を生成するためのマイクロステップ信
号生成手段、Ｄ２−０・Ｄ２−１・Ｄ２−２〜Ｄ２−ｎ
は、そのＯＮ／ＯＦＦによってマイクロステップ信号単
位を生成するマイクロステップ信号生成要素である。
【００４１】図２では、入力信号端子１Ａから入力され
た電圧信号は、抵抗３０１・３０２により電流に変換さ
れ、変換された電流値Ｉと抵抗値Ｒにより次式で１ＬＳ
Ｂが決定される。 １ＬＳＢ＝（Ｉ×２Ｒ）／（３×２N-1）
た電圧信号は、抵抗３０１・３０２により電流に変換さ
れ、変換された電流値Ｉと抵抗値Ｒにより次式で１ＬＳ
Ｂが決定される。 １ＬＳＢ＝（Ｉ×２Ｒ）／（３×２N-1）
【００４２】Ｄ／Ａコンバータ１０１の出力は、図７に
示すタイミングチャート図のＤ１のようにＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０４から出力される信号Ｄ２により１ＬＳ
Ｂづつ増加していく。
示すタイミングチャート図のＤ１のようにＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０４から出力される信号Ｄ２により１ＬＳ
Ｂづつ増加していく。
【００４３】図３において、１Ａは入力信号端子、１〜
１４はトランジスタ、２０５・２０６はコンパレータ、
３０３〜３０４は抵抗、Ｔ２はマイクロステップ信号を
生成するためのマイクロステップ信号生成手段、Ｄ２−
０・Ｄ２−１・Ｄ２−２〜Ｄ２−ｎは、そのＯＮ／ＯＦ
Ｆによってマイクロステップ信号単位を生成するマイク
ロステップ信号生成要素である。
１４はトランジスタ、２０５・２０６はコンパレータ、
３０３〜３０４は抵抗、Ｔ２はマイクロステップ信号を
生成するためのマイクロステップ信号生成手段、Ｄ２−
０・Ｄ２−１・Ｄ２−２〜Ｄ２−ｎは、そのＯＮ／ＯＦ
Ｆによってマイクロステップ信号単位を生成するマイク
ロステップ信号生成要素である。
【００４４】図３に示すＤ／Ａコンバータにおいても、
入力信号端子１Ａから入力された電圧信号により電圧Ｖ
Ｈが決定され、１ＬＳＢは、次式で決定される。 １ＬＳＢ＝（ＶＨ−ＶＬ）／２N であり、ＶＬから１ＬＳＢづつ増加していく。
入力信号端子１Ａから入力された電圧信号により電圧Ｖ
Ｈが決定され、１ＬＳＢは、次式で決定される。 １ＬＳＢ＝（ＶＨ−ＶＬ）／２N であり、ＶＬから１ＬＳＢづつ増加していく。
【００４５】信号Ｄ１は、図１の電圧／周波数変換回路
１０２により電圧に比例した周波数Ｌ１を出力する。
１０２により電圧に比例した周波数Ｌ１を出力する。
【００４６】電圧／周波数変換回路の一具体例を図４・
図５に示す。図４において、Ｄ１は入力信号端子、１５
〜１９はトランジスタ、２０７は非反転入力端子、３０
８は抵抗である。
図５に示す。図４において、Ｄ１は入力信号端子、１５
〜１９はトランジスタ、２０７は非反転入力端子、３０
８は抵抗である。
【００４７】図４においては、入力電圧信号Ｄ１を抵抗
３０８で電流に変換し、出力端子Ｂ１・Ｂ２に出力す
る。
３０８で電流に変換し、出力端子Ｂ１・Ｂ２に出力す
る。
【００４８】図５は、発振回路を示すものであり、出力
端子Ｂ１・Ｂ２の出力信号を受ける。図５において、２
０〜２４はトランジスタ、２０８はコンパレータ、３０
９は抵抗、４０１・４０２は電源、５０１はコンデンサ
である。
端子Ｂ１・Ｂ２の出力信号を受ける。図５において、２
０〜２４はトランジスタ、２０８はコンパレータ、３０
９は抵抗、４０１・４０２は電源、５０１はコンデンサ
である。
【００４９】トランジスタ２１・２２は、電流ミラー回
路を構成し、１：２の電流比となるようＮＰＮトランジ
スタのエミッタ面積をトランジスタ２１：トランジスタ
２２＝１：２とする。
路を構成し、１：２の電流比となるようＮＰＮトランジ
スタのエミッタ面積をトランジスタ２１：トランジスタ
２２＝１：２とする。
【００５０】端子Ｂ３はコンパレータ２０８の非反転入
力端子に接続されており、端子Ｂ３がＬｏｗのとき、出
力２０８はＬｏｗとなり、ＮＰＮトランジスタ２３・２
４がＯＦＦし、ＮＰＮトランジスタ２０はＯＮする。Ｎ
ＰＮトランジスタ２０がＯＮすることにより、ＮＰＮト
ランジスター２１がＯＦＦし、コンデンサ５０１は定電
流Ｉで充電される。このとき、ＮＰＮトランジスタ２３
はＯＦＦしているため、コンパレータ２０８の非反転入
力端子の基準電圧は、（電源４０１の電圧）＋（電源４
０２の電圧）の電圧となる。
力端子に接続されており、端子Ｂ３がＬｏｗのとき、出
力２０８はＬｏｗとなり、ＮＰＮトランジスタ２３・２
４がＯＦＦし、ＮＰＮトランジスタ２０はＯＮする。Ｎ
ＰＮトランジスタ２０がＯＮすることにより、ＮＰＮト
ランジスター２１がＯＦＦし、コンデンサ５０１は定電
流Ｉで充電される。このとき、ＮＰＮトランジスタ２３
はＯＦＦしているため、コンパレータ２０８の非反転入
力端子の基準電圧は、（電源４０１の電圧）＋（電源４
０２の電圧）の電圧となる。
【００５１】次に、端子Ｂ３がＨｉのとき、コンパレー
タ２０８の出力はＨｉとなり、ＮＰＮトランジスタ２３
・２４はＯＮし、ＮＰＮトランジスタ２０がＯＦＦす
る。ＮＰＮトランジスタ２０がＯＦＦすることにより、
ＮＰＮトランジスタ２２が２Ｉの定電流を流すが、端子
Ｂ２から定電流Ｉが流れ込むため結果的にコンデンサ５
０１から定電流Ｉが放電される。以上の動作を繰り返
し、端子Ｂ３の端子電圧は、図７に示すＢ３に電圧波形
を、Ｌ１に出力波形を示す。
タ２０８の出力はＨｉとなり、ＮＰＮトランジスタ２３
・２４はＯＮし、ＮＰＮトランジスタ２０がＯＦＦす
る。ＮＰＮトランジスタ２０がＯＦＦすることにより、
ＮＰＮトランジスタ２２が２Ｉの定電流を流すが、端子
Ｂ２から定電流Ｉが流れ込むため結果的にコンデンサ５
０１から定電流Ｉが放電される。以上の動作を繰り返
し、端子Ｂ３の端子電圧は、図７に示すＢ３に電圧波形
を、Ｌ１に出力波形を示す。
【００５２】電圧／周波数変換回路１０２の出力Ｌ１
は、カウンタ１０３およびＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０
４に入力される。
は、カウンタ１０３およびＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０
４に入力される。
【００５３】ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４の一具体例
を図６に示す。図６において、１０９はデコーダ、１１
０はカウンタ、Ｄ２−０・Ｄ２−１〜Ｄ２−ｎは出力信
号、Ｕ１・Ｕ２はブロック、Ｆ３・Ｆ４はフリップフロ
ップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡＮＤ回路、Ｌ１３はＯＲ
回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回路、Ｌ１９はＯＲ回路
である。
を図６に示す。図６において、１０９はデコーダ、１１
０はカウンタ、Ｄ２−０・Ｄ２−１〜Ｄ２−ｎは出力信
号、Ｕ１・Ｕ２はブロック、Ｆ３・Ｆ４はフリップフロ
ップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡＮＤ回路、Ｌ１３はＯＲ
回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回路、Ｌ１９はＯＲ回路
である。
【００５４】電圧／周波数変換回路１０２の出力Ｌ１は
カウンタ１１０とフリップフロップ回路Ｆ３のＴに入力
される。カウンタ１１０のカウント数をデコーダ１０９
でデコードし、ＵＰ／ＤＯＷＮの切り替え信号を端子Ｂ
１に出力する。
カウンタ１１０とフリップフロップ回路Ｆ３のＴに入力
される。カウンタ１１０のカウント数をデコーダ１０９
でデコードし、ＵＰ／ＤＯＷＮの切り替え信号を端子Ｂ
１に出力する。
【００５５】端子Ｂ１の出力は、図７に示すＢ１の波形
である。端子Ｂ１の出力がＨｉのとき、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ１０４はＵＰカウントし、端子Ｂ１の出力がＬ
ｏｗのとき、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４は、ＤＯＷ
Ｎカウントする。ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４は、必
要なカウント数に応じてＤ２−０からＤ２−ｎの出力信
号を持っている。これらの出力信号Ｄ２−０〜Ｄ２−ｎ
は、図１のＤ／Ａコンバータ１０１に入力される。この
一連の閉ループ、すなわちＤ／Ａコンバータ１０１・電
圧／周波数変換回路１０２・ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
０４により構成された閉ループにより、出力信号Ｌ１の
周波数がステップ数に比例してＵＰカウント時速くな
り、ＤＯＷＮカウント時遅くなることにより、折り返し
点のＮ／２ステップまでは加速し、Ｎ／２ステップから
は、減速する。
である。端子Ｂ１の出力がＨｉのとき、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ１０４はＵＰカウントし、端子Ｂ１の出力がＬ
ｏｗのとき、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４は、ＤＯＷ
Ｎカウントする。ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４は、必
要なカウント数に応じてＤ２−０からＤ２−ｎの出力信
号を持っている。これらの出力信号Ｄ２−０〜Ｄ２−ｎ
は、図１のＤ／Ａコンバータ１０１に入力される。この
一連の閉ループ、すなわちＤ／Ａコンバータ１０１・電
圧／周波数変換回路１０２・ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
０４により構成された閉ループにより、出力信号Ｌ１の
周波数がステップ数に比例してＵＰカウント時速くな
り、ＤＯＷＮカウント時遅くなることにより、折り返し
点のＮ／２ステップまでは加速し、Ｎ／２ステップから
は、減速する。
【００５６】図１のカウンタ１０３は、電圧／周波数変
換回路１０２の出力Ｌ１をカウントし、Ｄ／Ａコンバー
タ１０５等へ出力するＥ１・Ｅ１バー・Ｎ１を出力す
る。カウンタ１０３はステッピングモータをマイクロス
テップ駆動を行うため、所望のマイクロステップ数をカ
ウントする。１０５・１０６はＤ／Ａコンバータであ
り、それぞれＥ１・Ｅ１バーの出力信号を受けＤ／Ａ変
換し、バッファアンプ２０１・２０４を介して出力信号
２Ａ・５Ａを出力する。Ｆ１・Ｆ２はフリップフロップ
回路で、バッファ２０２・２０３を介して出力信号３Ａ
・４Ａを出力する。
換回路１０２の出力Ｌ１をカウントし、Ｄ／Ａコンバー
タ１０５等へ出力するＥ１・Ｅ１バー・Ｎ１を出力す
る。カウンタ１０３はステッピングモータをマイクロス
テップ駆動を行うため、所望のマイクロステップ数をカ
ウントする。１０５・１０６はＤ／Ａコンバータであ
り、それぞれＥ１・Ｅ１バーの出力信号を受けＤ／Ａ変
換し、バッファアンプ２０１・２０４を介して出力信号
２Ａ・５Ａを出力する。Ｆ１・Ｆ２はフリップフロップ
回路で、バッファ２０２・２０３を介して出力信号３Ａ
・４Ａを出力する。
【００５７】図７に示した２Ａ・５Ａの出力波形がその
一例である。かかる波形は、１フルステップを４分割し
たマイクロステップの場合を示している。また、図１中
の３Ａ・４Ａはステッピングモータの相切替のための信
号であり、その出力波形は図７中の３Ａ・４Ａがそれで
ある。
一例である。かかる波形は、１フルステップを４分割し
たマイクロステップの場合を示している。また、図１中
の３Ａ・４Ａはステッピングモータの相切替のための信
号であり、その出力波形は図７中の３Ａ・４Ａがそれで
ある。
【００５８】以上の信号２Ａ・３Ａ・４Ａ・５Ａによ
り、２相のステッピングモータのマイクロステップ駆動
が実現でき、通常の機械角で決定されるフルステップ駆
動に比べ、図７に示す速度パターンにおいて滑らかな加
速・減速を可能にした。
り、２相のステッピングモータのマイクロステップ駆動
が実現でき、通常の機械角で決定されるフルステップ駆
動に比べ、図７に示す速度パターンにおいて滑らかな加
速・減速を可能にした。
【００５９】実施の形態２．実施の形態２は、図１のＵ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンター１０４の部分を変更したもので
あり、そのＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４に対応するＵ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタを図８に示す。他の構成は、実施
の形態１と同様である。
Ｐ／ＤＯＷＮカウンター１０４の部分を変更したもので
あり、そのＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４に対応するＵ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタを図８に示す。他の構成は、実施
の形態１と同様である。
【００６０】図８におけるＵＰ／ＤＯＷＮカウンタは、
実施の形態１に示す図６のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタにブ
ロックＹ１を付加したものである。図８において、Ｄ２
−０・Ｄ２−１は出力信号、Ｕ１・Ｙ１はブロック、Ｆ
３・Ｆ４はフリップフロップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡ
ＮＤ回路、Ｌ１３はＯＲ回路、Ｌ１４・Ｌ１５はＡＮＤ
回路、Ｌ１６はＯＲ回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回
路、Ｌ１９はＯＲ回路である。
実施の形態１に示す図６のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタにブ
ロックＹ１を付加したものである。図８において、Ｄ２
−０・Ｄ２−１は出力信号、Ｕ１・Ｙ１はブロック、Ｆ
３・Ｆ４はフリップフロップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡ
ＮＤ回路、Ｌ１３はＯＲ回路、Ｌ１４・Ｌ１５はＡＮＤ
回路、Ｌ１６はＯＲ回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回
路、Ｌ１９はＯＲ回路である。
【００６１】図８に示すブロックＹ１は、インバータ
３、ＡＮＤ回路１４・１５、ＯＲ回路１６により構成さ
れた論理回路であり、端子Ｂ１がＨｉのときは、Ｌ１の
信号がそのままブロックＵ１の入力信号となり、端子Ｂ
１がＬｏｗのとき、ＯＲ１３回路の出力信号がブロック
Ｕ１の入力信号となる。従って、ＵＰカウント時、フリ
ップフロップ回路Ｆ３を無視するため２倍のカウントを
行いＤＯＷＮカウントに比べて倍のカウント数でカウン
トし、ＤＯＷＮカウントにおいては、フリップフロップ
回路Ｆ３が機能しカウントすることにより、図１０に示
す速度パターン（加速が減速の２倍となる）を実現す
る。他の動作は、実施の形態１と同様である。
３、ＡＮＤ回路１４・１５、ＯＲ回路１６により構成さ
れた論理回路であり、端子Ｂ１がＨｉのときは、Ｌ１の
信号がそのままブロックＵ１の入力信号となり、端子Ｂ
１がＬｏｗのとき、ＯＲ１３回路の出力信号がブロック
Ｕ１の入力信号となる。従って、ＵＰカウント時、フリ
ップフロップ回路Ｆ３を無視するため２倍のカウントを
行いＤＯＷＮカウントに比べて倍のカウント数でカウン
トし、ＤＯＷＮカウントにおいては、フリップフロップ
回路Ｆ３が機能しカウントすることにより、図１０に示
す速度パターン（加速が減速の２倍となる）を実現す
る。他の動作は、実施の形態１と同様である。
【００６２】これにより、ＭＡＸ速度すなわち最大速度
の位置を変えることができる。
の位置を変えることができる。
【００６３】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態２の加速・減速パターンを逆にしたものであり、第２
の実施例で示した図８のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタを図９
のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタに変更したものであり、他の
構成は、実施の形態１と同様である。
態２の加速・減速パターンを逆にしたものであり、第２
の実施例で示した図８のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタを図９
のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタに変更したものであり、他の
構成は、実施の形態１と同様である。
【００６４】実施の形態３を示す図９において、Ｄ２−
０・Ｄ２−１は出力信号、Ｕ１・Ｙ２はブロック、Ｆ３
・Ｆ４はフリップフロップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡＮ
Ｄ回路、Ｌ１３はＯＲ回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回
路、Ｌ１９はＯＲ回路、Ｌ２０・Ｌ２１はＡＮＤ回路、
Ｌ１６はＯＲ回路である。
０・Ｄ２−１は出力信号、Ｕ１・Ｙ２はブロック、Ｆ３
・Ｆ４はフリップフロップ回路、Ｌ１１・Ｌ１２はＡＮ
Ｄ回路、Ｌ１３はＯＲ回路、Ｌ１７・Ｌ１８はＡＮＤ回
路、Ｌ１９はＯＲ回路、Ｌ２０・Ｌ２１はＡＮＤ回路、
Ｌ１６はＯＲ回路である。
【００６５】図９に示すブロックＹ２は、図８に示すブ
ロックＹ１の構成と同様の論理回路であるが、信号Ｂ１
がＨｉのときは、ＯＲ回路１６の出力信号がブロックＵ
１の入力信号となり、信号Ｂ１がＬｏｗのときは、信号
Ｌ１がそのまま信号Ｕ１となるよう実施の形態２から変
更したものである。
ロックＹ１の構成と同様の論理回路であるが、信号Ｂ１
がＨｉのときは、ＯＲ回路１６の出力信号がブロックＵ
１の入力信号となり、信号Ｂ１がＬｏｗのときは、信号
Ｌ１がそのまま信号Ｕ１となるよう実施の形態２から変
更したものである。
【００６６】従って、実施の形態２とは逆にＵＰカウン
ト時は、図９に示すフリップフロップ回路Ｆ３が機能
し、ＤＯＷＮカウント時は、フリップフロップ回路Ｆ３
を無視するため２倍のカウントを行うことにより、図１
１に示す速度パターン（減速が加速の２倍となる）を実
現する。他の動作は、実施の形態１と同様である。
ト時は、図９に示すフリップフロップ回路Ｆ３が機能
し、ＤＯＷＮカウント時は、フリップフロップ回路Ｆ３
を無視するため２倍のカウントを行うことにより、図１
１に示す速度パターン（減速が加速の２倍となる）を実
現する。他の動作は、実施の形態１と同様である。
【００６７】これにより、ＭＡＸ速度すなわち最大速度
の位置を変えることができる。
の位置を変えることができる。
【００６８】実施の形態４．実施の形態４を図１２に示
す。図１２は、実施の形態１にサンプル／ホールド回路
１０７とセンサ１０８を付加したものである。図１２に
おいて、１０１はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４の出力
信号を受けてアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ
で、入力信号端子６Ａから入力される電圧値により、こ
のＤ／Ａコンバータ１０１の１ＬＳＢが決定される。１
０２はＤ／Ａコンバータ１０１から出力された出力電圧
を受けて周波数に変換する電圧／周波数変換回路、１０
３は電圧／周波数変換回路１０２の出力信号Ｌ１を受け
てカウントするカウンタ、１０４は電圧／周波数変換回
路１０２の出力信号Ｌ１を受けて、ＵＰカウントあるい
はＤＯＷＮカウント、すなわち加算または減算カウント
するカウンタである。１０５はカウンタ１０３の出力信
号Ｅ１バーを受けてアナログ信号に変換するＤ／Ａコン
バータ、１０６はカウンタ１０３の出力信号Ｅ１を受け
てアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ、Ｆ１・Ｆ
２はそれぞれのカウンタ１０３の出力を分周するフリッ
プフロップ、２０１〜２０４はバッファ、２Ａ〜５Ａは
バッファ２０１〜２０４の出力端子である。１０７はサ
ンプル／ホールド回路、１０８はセンサである。前記Ｄ
／Ａコンバータ１０１と、電圧／周波数変換回路１０２
と、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４とは、閉ループを構
成し、前記電圧／周波数変換回路１０２の出力に応じて
ステッピングモータを駆動する。
す。図１２は、実施の形態１にサンプル／ホールド回路
１０７とセンサ１０８を付加したものである。図１２に
おいて、１０１はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４の出力
信号を受けてアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ
で、入力信号端子６Ａから入力される電圧値により、こ
のＤ／Ａコンバータ１０１の１ＬＳＢが決定される。１
０２はＤ／Ａコンバータ１０１から出力された出力電圧
を受けて周波数に変換する電圧／周波数変換回路、１０
３は電圧／周波数変換回路１０２の出力信号Ｌ１を受け
てカウントするカウンタ、１０４は電圧／周波数変換回
路１０２の出力信号Ｌ１を受けて、ＵＰカウントあるい
はＤＯＷＮカウント、すなわち加算または減算カウント
するカウンタである。１０５はカウンタ１０３の出力信
号Ｅ１バーを受けてアナログ信号に変換するＤ／Ａコン
バータ、１０６はカウンタ１０３の出力信号Ｅ１を受け
てアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ、Ｆ１・Ｆ
２はそれぞれのカウンタ１０３の出力を分周するフリッ
プフロップ、２０１〜２０４はバッファ、２Ａ〜５Ａは
バッファ２０１〜２０４の出力端子である。１０７はサ
ンプル／ホールド回路、１０８はセンサである。前記Ｄ
／Ａコンバータ１０１と、電圧／周波数変換回路１０２
と、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０４とは、閉ループを構
成し、前記電圧／周波数変換回路１０２の出力に応じて
ステッピングモータを駆動する。
【００６９】図１２に示すセンサ１０８は、ステッピン
グモータの１回転を検出するためのセンサであり、この
センサ１０８の出力信号Ｓ１によりサンプル／ホールド
回路１０７は、モータが回転している間、入力信号端子
６Ａから入力された電圧値をホールドする。なお、信号
Ｓ１を受け、サンプル／ホールド回路１０７は、所望の
サンプル時間に入力信号端子６Ａからの電圧値をサンプ
リングする。
グモータの１回転を検出するためのセンサであり、この
センサ１０８の出力信号Ｓ１によりサンプル／ホールド
回路１０７は、モータが回転している間、入力信号端子
６Ａから入力された電圧値をホールドする。なお、信号
Ｓ１を受け、サンプル／ホールド回路１０７は、所望の
サンプル時間に入力信号端子６Ａからの電圧値をサンプ
リングする。
【００７０】この回路を付加することにより、速度パタ
ーンは、図１３に示す速度パターンのようにＭＡＸ速度
を１回転毎に変化させることができ、機能に応じ、速度
パターンを変化させることができる。すなわち、所定の
サンプル時間に入力信号につきサンプリング動作を行な
うとともに、その入力値につきホールド動作を行なうこ
とにより、１回転毎に速度パターン決定要素の少なくと
も一つを任意に制御することができるようにしたもので
ある。その他の動作は、実施の形態１と同様である。
ーンは、図１３に示す速度パターンのようにＭＡＸ速度
を１回転毎に変化させることができ、機能に応じ、速度
パターンを変化させることができる。すなわち、所定の
サンプル時間に入力信号につきサンプリング動作を行な
うとともに、その入力値につきホールド動作を行なうこ
とにより、１回転毎に速度パターン決定要素の少なくと
も一つを任意に制御することができるようにしたもので
ある。その他の動作は、実施の形態１と同様である。
【００７１】以上のように、この発明の実施の形態によ
れば、ステッピングモーターの速度パターンをＲＯＭに
より構成していたものを、ＲＯＭを必要とせず、ＵＰ／
ＤＯＷＮカウンターおよびＤ／Ａコンバータにより構成
したため、安価で高機能の速度制御が得られる効果があ
る。
れば、ステッピングモーターの速度パターンをＲＯＭに
より構成していたものを、ＲＯＭを必要とせず、ＵＰ／
ＤＯＷＮカウンターおよびＤ／Ａコンバータにより構成
したため、安価で高機能の速度制御が得られる効果があ
る。
【００７２】
【発明の効果】第１の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
【００７３】第２の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをより的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをより的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
【００７４】第３の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを一層的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを一層的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
【００７５】第４の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを更に的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを更に的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動回路を得ることができる。
【００７６】第５の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをより一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをより一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
【００７７】第６の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをなお一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンをなお一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
【００７８】第７の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを更に一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを更に一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動回路を得ることができる。
【００７９】第８の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを一段と的確かつ迅速に変更できるモータ
駆動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを一段と的確かつ迅速に変更できるモータ
駆動回路を得ることができる。
【００８０】第９の発明によれば、速度パターンを予め
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを的確かつ迅速に変更できるとともに、１
回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動できるモ
ータ駆動回路を得ることができる。
記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがなく、
速度パターンを的確かつ迅速に変更できるとともに、１
回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動できるモ
ータ駆動回路を得ることができる。
【００８１】第１０の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータをより的確に駆
動できるモータ駆動回路を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータをより的確に駆
動できるモータ駆動回路を得ることができる。
【００８２】第１１の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるモータ駆
動方法を得ることができる。
【００８３】第１２の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをより的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをより的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
【００８４】第１３の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを一層的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
【００８５】第１４の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを更に的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを更に的確かつ迅速に変更できるモー
タ駆動方法を得ることができる。
【００８６】第１５の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをより一層的確かつ迅速に変更できる
モータ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをより一層的確かつ迅速に変更できる
モータ駆動方法を得ることができる。
【００８７】第１６の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをなお一層的確かつ迅速に変更できる
モータ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンをなお一層的確かつ迅速に変更できる
モータ駆動方法を得ることができる。
【００８８】第１７の発明によれば、速度パターンを予
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動で
きるモータ駆動方法を得ることができる。
め記憶させておくためのＲＯＭを必要とすることがな
く、速度パターンを的確かつ迅速に変更できるととも
に、１回転毎に任意のパターンでモータを的確に駆動で
きるモータ駆動方法を得ることができる。
【図１】 この発明の実施の形態１によるモータ駆動回
路のブロック図である。
路のブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるモータ駆動回
路のＤ／Ａコンバータの詳細図である。
路のＤ／Ａコンバータの詳細図である。
【図３】 この発明の実施の形態１によるモータ駆動回
路のＤ／Ａコンバータの詳細図である。
路のＤ／Ａコンバータの詳細図である。
【図４】 この発明の実施の形態１によるモータ駆動回
路の電圧／周波数変換回路の詳細図である。
路の電圧／周波数変換回路の詳細図である。
【図５】 この発明の実施の形態１によるモータ駆動回
路の発振回路の詳細図である。
路の発振回路の詳細図である。
【図６】 この発明の実施の形態１によるＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンターの詳細図である。
Ｎカウンターの詳細図である。
【図７】 この発明の実施の形態１の動作に関するタイ
ミングチャートを示す図である。
ミングチャートを示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態２を示す回路図であ
る。
る。
【図９】 この発明の実施の形態３を示す回路図であ
る。
る。
【図１０】 この発明の実施の形態２の動作に関するタ
イミングチャートを示す図である。
イミングチャートを示す図である。
【図１１】 この発明の実施の形態２の動作に関するタ
イミングチャートを示す図である。
イミングチャートを示す図である。
【図１２】 この発明の実施の形態４を示す回路図であ
る。
る。
【図１３】 この発明の実施の形態４の動作に関するタ
イミングチャートを示す図である。
イミングチャートを示す図である。
【図１４】 従来の技術を示すブロック図である。
１０１ Ｄ／Ａコンバータ、１０２ 電圧／周波数変換
回路、１０３ カウンタ、１０４ ＵＰ／ＤＯＷＮカウ
ンタ、１０５・１０６ Ｄ／Ａコンバータ、２０１〜２
０４ バッファ、Ｆ１・Ｆ２ フリップフロップ回路、
２Ａ・５Ａ 駆動信号、３Ａ・４Ａ 相切り替え信号。
回路、１０３ カウンタ、１０４ ＵＰ／ＤＯＷＮカウ
ンタ、１０５・１０６ Ｄ／Ａコンバータ、２０１〜２
０４ バッファ、Ｆ１・Ｆ２ フリップフロップ回路、
２Ａ・５Ａ 駆動信号、３Ａ・４Ａ 相切り替え信号。
Claims (17)
- 【請求項１】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータと、
このＤ／Ａコンバータの出力を受け、これを周波数に変
換する変換回路と、この変換回路の出力を受けて加算あ
るいは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコン
バータに送るカウンタとにより閉ループを構成し、前記
変換回路の出力に応じてステッピングモータを駆動する
ことを特徴とするモータ駆動回路。 - 【請求項２】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータと、
このＤ／Ａコンバータの出力電圧を受け、これを周波数
に変換する電圧／周波数変換回路と、この電圧／周波数
変換回路の出力を受けて加算あるいは減算カウントを行
い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバータに送るカウンタと
により閉ループを構成し、前記電圧／周波数変換回路の
出力に応じてステッピングモータを駆動することを特徴
とするモータ駆動回路。 - 【請求項３】 入力信号を受ける第１のＤ／Ａコンバー
タと、この第１のＤ／Ａコンバータの出力を受け、これ
を周波数に変換する変換回路と、この変換回路の出力を
受けて加算あるいは減算カウントを行い、その出力を前
記第１のＤ／Ａコンバータに送る第１のカウンタとによ
り閉ループを構成するとともに、前記変換回路の出力を
受ける第２のカウンタと、この第２のカウンタの出力を
受ける第２のＤ／Ａコンバータとを設け、この第２のＤ
／Ａコンバータの出力に応じてステッピングモータを駆
動することを特徴とするモータ駆動回路。 - 【請求項４】 前記閉ループにおいて変換回路の出力に
マイクロステップ信号を生成し、これによりステッピン
グモータのマイクロステップ駆動を行うことを特徴とす
る請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のモータ駆
動回路。 - 【請求項５】 入力信号を受けこの入力信号に応じてマ
イクロステップ信号を生成するＤ／Ａコンバータと、こ
のＤ／Ａコンバータの出力を受け、これを周波数に変換
する変換回路と、この変換回路の出力を受けて加算ある
いは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａコンバ
ータに送るカウンタとにより閉ループを構成し、前記変
換回路の出力に応じてステッピングモータのマイクロス
テップ駆動を行うことを特徴とする請求項１ないし請求
項４のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 【請求項６】 入力信号を受けこの入力信号に応じてマ
イクロステップ信号を生成する第１のＤ／Ａコンバータ
と、この第１のＤ／Ａコンバータの出力を受け、これを
周波数に変換する変換回路と、この変換回路の出力を受
けて加算あるいは減算カウントを行い、その出力を前記
第１のＤ／Ａコンバータに送る第１のカウンタとにより
閉ループを構成するとともに、前記変換回路の出力を受
ける第２のカウンタと、この第２のカウンタの出力を受
ける第２のＤ／Ａコンバータとを設け、この第２のＤ／
Ａコンバータの出力に応じてステッピングモータのマイ
クロステップ駆動を行うことを特徴とする請求項１ない
し請求項５のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 【請求項７】 加速パターンにおける速度と減速パター
ンにおける速度とを相対的に変えることにより最大速度
の位置を変えるようにしたことを特徴とする請求項１ま
たは請求項６のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 【請求項８】 加速パターンを減速パターンの２倍の速
度とすることで最大速度の位置を変えるようにしたこと
を特徴とする請求項７に記載のモータ駆動回路。 - 【請求項９】 減速パターンを加速パターンの２倍の速
度とすることで最大速度の位置を変えるようにしたこと
を特徴とする請求項７に記載のモータ駆動回路。 - 【請求項１０】 サンプルホールド回路を付加すること
により、１回転毎に速度パターン決定要素の少なくとも
一つを任意に制御することができるようにしたことを特
徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかに記載のモ
ータ駆動回路。 - 【請求項１１】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータ
と、このＤ／Ａコンバータの出力を受け、これを周波数
に変換する変換回路と、この変換回路の出力を受けて加
算あるいは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａ
コンバータに送るカウンタとにより閉ループを構成し、
前記変換回路の出力に応じてモータを駆動するととも
に、所定のサンプル時間に入力信号につきサンプリング
動作を行ない、その入力値につきホールド動作を行なう
ことにより、１回転毎に速度パターン決定要素の少なく
とも一つを任意に制御することができるようにしたこと
を特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかに記載
のモータ駆動回路。 - 【請求項１２】 入力信号を受けるＤ／Ａコンバータ
と、このＤ／Ａコンバータの出力を受け、これを周波数
に変換する変換回路と、この変換回路の出力を受けて加
算あるいは減算カウントを行い、その出力を前記Ｄ／Ａ
コンバータに送るカウンタとにより閉ループを構成すよ
うにしたものにおいて、前記変換回路の周波数出力をア
ナログ信号に変換してステッピングモータを駆動するこ
とを特徴とするモータ駆動方法。 - 【請求項１３】 前記閉ループにおいてマイクロステッ
プ信号を生成し、これによりステッピングモータのマイ
クロステップ駆動を行うことを特徴とする請求項１２に
記載のモータ駆動方法。 - 【請求項１４】 加速パターンにおける速度と減速パタ
ーンにおける速度とを変えることにより最大速度の位置
を変えるようにしたことを特徴とする請求項１３に記載
のモータ駆動方法。 - 【請求項１５】 加速パターンを減速パターンの２倍の
速度とすることで最大速度の位置を変えるようにしたこ
とを特徴とする請求項１４に記載のモータ駆動方法。 - 【請求項１６】 減速パターンを加速パターンの２倍の
速度とすることでＭＡＸ速度の位置を変えるようにした
ことを特徴とする請求項１４に記載のモータ駆動方法。 - 【請求項１７】 所定のサンプル時間に入力信号につき
サンプリング動作を行なうとともに、その入力値につき
ホールド動作を行なうことにより、１回転毎に速度パタ
ーン決定要素の少なくとも一つを任意に制御することが
できるようにしたことを特徴とする請求項１２ないし請
求項１６のいずれかに記載のモータ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3641196A JPH09233891A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | モータ駆動回路およびモータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3641196A JPH09233891A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | モータ駆動回路およびモータ駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09233891A true JPH09233891A (ja) | 1997-09-05 |
Family
ID=12469091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3641196A Pending JPH09233891A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | モータ駆動回路およびモータ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09233891A (ja) |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP3641196A patent/JPH09233891A/ja active Pending
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