JPS5999988A - 複数モ−タの切替制御方式 - Google Patents
複数モ−タの切替制御方式Info
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- JPS5999988A JPS5999988A JP20896382A JP20896382A JPS5999988A JP S5999988 A JPS5999988 A JP S5999988A JP 20896382 A JP20896382 A JP 20896382A JP 20896382 A JP20896382 A JP 20896382A JP S5999988 A JPS5999988 A JP S5999988A
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- circuit
- motor
- switching
- switching circuit
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
制御装置により切替制御する複数モータの切替制御方式
に関し、特に切替回路の構成を改良１〜た複数モータの
切替制御方式に関する。
に関し、特に切替回路の構成を改良１〜た複数モータの
切替制御方式に関する。
複数の出力の異なるモータを備える工作機械等において
は、これらモータを交互に駆動するものがある．例えば
、ターニングセンタ等においては。
は、これらモータを交互に駆動するものがある．例えば
、ターニングセンタ等においては。
旋削加工時には主軸用モータを駆動してワークを指令回
転速度で回転させ旋削加工を行い、旋削加工後のネジ穴
、穴、キー溝等の加工時には、主軸を所定位置に位置決
めした後、工具用モータを駆動して工具を回転させ静止
したワークに対し係る穴加工等を行なう。この様な主軸
用モータと工具用モータは、一方が駆動されている間他
方が駆動されていないことから、一台のサーボ制御装置
で制御することが考えられる。このサーボ制御装置の共
用化がｉｊＪ能となれば、構成の簡単化、装置の低価格
が大巾に可能となシ極めて有用である。
転速度で回転させ旋削加工を行い、旋削加工後のネジ穴
、穴、キー溝等の加工時には、主軸を所定位置に位置決
めした後、工具用モータを駆動して工具を回転させ静止
したワークに対し係る穴加工等を行なう。この様な主軸
用モータと工具用モータは、一方が駆動されている間他
方が駆動されていないことから、一台のサーボ制御装置
で制御することが考えられる。このサーボ制御装置の共
用化がｉｊＪ能となれば、構成の簡単化、装置の低価格
が大巾に可能となシ極めて有用である。
この様な共用化のためにリよ、モータの駆動信号を伝え
る動力線の切替回路に加えてモータからの帰還信号を伝
える信号線の切替回路を設ける必要があり、これらはリ
レー回路Ｖこよる別置型の切換ユニット金相いてい友。
る動力線の切替回路に加えてモータからの帰還信号を伝
える信号線の切替回路を設ける必要があり、これらはリ
レー回路Ｖこよる別置型の切換ユニット金相いてい友。
しかしながら、リレーを用いると、リレー駆動用電源全
用意する必要があり、又広いスペースを必要とし、配線
もわずられしいという欠点があった。
用意する必要があり、又広いスペースを必要とし、配線
もわずられしいという欠点があった。
従って、本発明の目的は、信号線切替回路を容易に構成
し、駆動電源や広いスペースを要しないよう改良され友
複数モータの切替制御方式を提供するにある。
し、駆動電源や広いスペースを要しないよう改良され友
複数モータの切替制御方式を提供するにある。
以下、本発明を図面に従い詳細に説明する。
第１図は′本発明の一実施例制御回路の全体ブロック図
であり、図中、１ａ、１ｂけ３相交流モータで、例えば
交流モータ１ａは工作機械のスピンドルを回転させるも
の、交流モータ１ｂは工具を回転させるもの、２ａ、２
ｂはパルスエンコーダであり、交流モータ１ａ、Ｉｌ）
の回転に応じて位置ノくバスＴＳＡを出力するもの、３
は演算回路であり、モータ１ａ、Ｉｂの制御部を構成し
、パルスエンコーダ２ａ、２ｂかＣ）の位置パルスＴＳ
Ａによって、交流モータＩａ、１ｂの実速度ＲＶを検出
し、指令速度Ｃｖとの差に応じて振幅指令ｉｃ１．．Ｕ
相、■相の位相指令［Ｊｄ、Ｖｄｉ出力するものである
。演拝回路３は、演算処理を行なうプロセッサ３０と、
制御プログラム′ｆ：記憶したプログラムメモリ３１、
各種データの記憶のためのデータメモリ５２と、入出力
ボート３３．３４と、カウンタ３５と、これらを接続す
るアドレス・データバス３６で構成される。プロセッサ
３０はプログラムメモリ３１の制御プログラムに従い、
位置パルスＴＳＡを計数するカウンタ３５の値をバス６
６を介し読取り、前回読取った値との差から交流モータ
１の実速度■（・■を得、外部より指令された指令速度
Ｃｖとの差である速度誤差ＥＲを演算する。次に１０セ
ソザ６０はデータメモリ６２内に設けられた速度誤差−
振幅指令（ＥＲ−Ｉｄ）変換テーブル、速度誤差−位相
（ＥＲ−ψ）変換デープル、速度誤差−すべり周波数（
ＥＲ−Ｗｓｌ変換テーブルを検氷し、対応する振幅指令
１（１、位相ψ、すべり周波数ＷｓＱ求め、プロセツサ
５０は振幅指令Ｉｓをバス３６を介し、入出カポ−１６
３へ送り込む。又、プロセッサ６０は制御プログラムに
従い、前述のカウンタ６５の値から求めた実速ｇＲＶか
ら、データメモリ６２内の実速度角周波数（几Ｖ’−Ｗ
ｏ）変換テーブルを検索し、対応する角周波数Ｗｏ（５
胱出し、前述の位相ψ、すべり周波数ＷｓからＵ相位用
指令（Ｕｄ（ｓｌｎ （Ｗｏ ｔ＋Ｗｓ ｔ＋ψ） ）
、 Ｖ相位相指令Ｖｄ（ｉｎ（Ｗｏ ｔ ＋Ｗ ｓ
ｔ ＋ ｃｐ＋−−ｙｃ ） ）６演算し、このＵ相位
相指令Ｕｄ、 Ｖ相位相指令Ｖｄを耽出し、バス６６を
介し、入出カポ−トロ４へ送シ込む。
であり、図中、１ａ、１ｂけ３相交流モータで、例えば
交流モータ１ａは工作機械のスピンドルを回転させるも
の、交流モータ１ｂは工具を回転させるもの、２ａ、２
ｂはパルスエンコーダであり、交流モータ１ａ、Ｉｌ）
の回転に応じて位置ノくバスＴＳＡを出力するもの、３
は演算回路であり、モータ１ａ、Ｉｂの制御部を構成し
、パルスエンコーダ２ａ、２ｂかＣ）の位置パルスＴＳ
Ａによって、交流モータＩａ、１ｂの実速度ＲＶを検出
し、指令速度Ｃｖとの差に応じて振幅指令ｉｃ１．．Ｕ
相、■相の位相指令［Ｊｄ、Ｖｄｉ出力するものである
。演拝回路３は、演算処理を行なうプロセッサ３０と、
制御プログラム′ｆ：記憶したプログラムメモリ３１、
各種データの記憶のためのデータメモリ５２と、入出力
ボート３３．３４と、カウンタ３５と、これらを接続す
るアドレス・データバス３６で構成される。プロセッサ
３０はプログラムメモリ３１の制御プログラムに従い、
位置パルスＴＳＡを計数するカウンタ３５の値をバス６
６を介し読取り、前回読取った値との差から交流モータ
１の実速度■（・■を得、外部より指令された指令速度
Ｃｖとの差である速度誤差ＥＲを演算する。次に１０セ
ソザ６０はデータメモリ６２内に設けられた速度誤差−
振幅指令（ＥＲ−Ｉｄ）変換テーブル、速度誤差−位相
（ＥＲ−ψ）変換デープル、速度誤差−すべり周波数（
ＥＲ−Ｗｓｌ変換テーブルを検氷し、対応する振幅指令
１（１、位相ψ、すべり周波数ＷｓＱ求め、プロセツサ
５０は振幅指令Ｉｓをバス３６を介し、入出カポ−１６
３へ送り込む。又、プロセッサ６０は制御プログラムに
従い、前述のカウンタ６５の値から求めた実速ｇＲＶか
ら、データメモリ６２内の実速度角周波数（几Ｖ’−Ｗ
ｏ）変換テーブルを検索し、対応する角周波数Ｗｏ（５
胱出し、前述の位相ψ、すべり周波数ＷｓからＵ相位用
指令（Ｕｄ（ｓｌｎ （Ｗｏ ｔ＋Ｗｓ ｔ＋ψ） ）
、 Ｖ相位相指令Ｖｄ（ｉｎ（Ｗｏ ｔ ＋Ｗ ｓ
ｔ ＋ ｃｐ＋−−ｙｃ ） ）６演算し、このＵ相位
相指令Ｕｄ、 Ｖ相位相指令Ｖｄを耽出し、バス６６を
介し、入出カポ−トロ４へ送シ込む。
４ａはデジタル・アナログ変換回路（ＤＡ変換回路）で
あり、デジタルの振幅指令Ｉｄｉアナログの振幅指令ｌ
５Ｖｃ変換するもの、４ｂ、４Ｃは乗算型デジタル・ア
ナログ変換回路であり、各々Ｕ相、■相位相指令Ｕｄ、
Ｖｄをアナログに変換し、更にアナログ振幅指令Ｉｓを
乗算し、゛アナログのＵ相電流指令ＩＵ、Ｖ相電流指令
ＩＶを出力するものである。５はＷ相電流作成回路でろ
ｐ、アナログの［Ｊ相、■相電流指令１．，１ｗからＷ
相電流指令工ｗを作成するもの、６は各相の指令電流■
。。
あり、デジタルの振幅指令Ｉｄｉアナログの振幅指令ｌ
５Ｖｃ変換するもの、４ｂ、４Ｃは乗算型デジタル・ア
ナログ変換回路であり、各々Ｕ相、■相位相指令Ｕｄ、
Ｖｄをアナログに変換し、更にアナログ振幅指令Ｉｓを
乗算し、゛アナログのＵ相電流指令ＩＵ、Ｖ相電流指令
ＩＶを出力するものである。５はＷ相電流作成回路でろ
ｐ、アナログの［Ｊ相、■相電流指令１．，１ｗからＷ
相電流指令工ｗを作成するもの、６は各相の指令電流■
。。
Ｉｙ、Ｉｗ と実際の相電流の差を求める演算アンプ
であり、それぞれ各相毎指令電流Ｉ、１．Ｉｖ、Ｉｗ
と実際の相電流’ａｕ 、 ’ａｖ 、 ”ａｗの差
を演算する演算アンプと、変流器９ａ、９ｂで検出され
たＩａｖとＩａｕの加Ｘを行なってＷ相の相電流Ｉａｗ
ｉ出力する演算回路とで構成される。７はパルス幅変調
回路。
であり、それぞれ各相毎指令電流Ｉ、１．Ｉｖ、Ｉｗ
と実際の相電流’ａｕ 、 ’ａｖ 、 ”ａｗの差
を演算する演算アンプと、変流器９ａ、９ｂで検出され
たＩａｖとＩａｕの加Ｘを行なってＷ相の相電流Ｉａｗ
ｉ出力する演算回路とで構成される。７はパルス幅変調
回路。
８はパルス幅変調回路の出力信号により制御されるイン
バータで、外部に設けられ友６相交流電流とこの３相交
流を直流に整流する整流回路（ダイオード群及びコンデ
ンサ）によって直流電圧が付与される。パルス幅変調回
路７は、御２図に示すように鋸歯状信号ＳＴＳを発生す
る鋸歯状波発生回路Ｓ’Ｉ’Ｓ、 、比較器ＣＯＭＵ、
ＣＯＭｖ、 Ｃ０Ｍｗ、ノットゲートＮ０Ｔ１〜Ｎ０
Ｔ８、ドライバＤＶ、〜Ｄ■６ を有し、インバータ８
は６個のパワートランジスタＱ１〜Ｑ６とダイオードＤ
、−Ｄ、を有している。パルス幅変調回路７の各比較器
ＣＯＭＵ、 ＣＯＭｙ 、 ＣＯＭＷはそれぞれ鋸歯状
波信号Ｓ’ｌ１８と三相交流信号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗ
の振幅を比較しｊｕｔ ｌＶ＋ ＩＷ がＳＴＳの値エ
リ大きいときには０”を出力する。従って、今、ｉｕ
について着目すると比較器ＣＯＭＵから第６図に示すパ
ルス幅変調された電、流指令ｉｕｃが出力される。即ち
、ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの振幅に応じてパルス幅変調された
三相の電流５指令ｉｕｃ、 ｉｖｅ、 ｉｗｃが出力さ
れる。ついで、ノットゲートＮ０Ｔ１〜ＮＯＴ、％ ド
ライバ回路１）■１〜Ｉ）■６はこれら′耐流指令ｉｕ
ｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃを駆動信号ＳＱ＋〜ＳＱａに変
換し、インバータ８を構成すル各パワートランジスタＱ
ｌ〜Ｑ、をオン／オフ制御する。ｆ旬、８′は前述の直
流給電用の整流回路である。？ａ、９ｂは各々検流器で
あり、電流検出抵抗を有し、（Ｊ相、■相の実際の相電
流Ｉａｖ、Ｉａｕを電圧値として検出するもの、１０は
動力線切替回路であり、接点をａ側に接続することによ
って。
バータで、外部に設けられ友６相交流電流とこの３相交
流を直流に整流する整流回路（ダイオード群及びコンデ
ンサ）によって直流電圧が付与される。パルス幅変調回
路７は、御２図に示すように鋸歯状信号ＳＴＳを発生す
る鋸歯状波発生回路Ｓ’Ｉ’Ｓ、 、比較器ＣＯＭＵ、
ＣＯＭｖ、 Ｃ０Ｍｗ、ノットゲートＮ０Ｔ１〜Ｎ０
Ｔ８、ドライバＤＶ、〜Ｄ■６ を有し、インバータ８
は６個のパワートランジスタＱ１〜Ｑ６とダイオードＤ
、−Ｄ、を有している。パルス幅変調回路７の各比較器
ＣＯＭＵ、 ＣＯＭｙ 、 ＣＯＭＷはそれぞれ鋸歯状
波信号Ｓ’ｌ１８と三相交流信号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗ
の振幅を比較しｊｕｔ ｌＶ＋ ＩＷ がＳＴＳの値エ
リ大きいときには０”を出力する。従って、今、ｉｕ
について着目すると比較器ＣＯＭＵから第６図に示すパ
ルス幅変調された電、流指令ｉｕｃが出力される。即ち
、ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの振幅に応じてパルス幅変調された
三相の電流５指令ｉｕｃ、 ｉｖｅ、 ｉｗｃが出力さ
れる。ついで、ノットゲートＮ０Ｔ１〜ＮＯＴ、％ ド
ライバ回路１）■１〜Ｉ）■６はこれら′耐流指令ｉｕ
ｃ、 ｉｖｃ、 ｉｗｃを駆動信号ＳＱ＋〜ＳＱａに変
換し、インバータ８を構成すル各パワートランジスタＱ
ｌ〜Ｑ、をオン／オフ制御する。ｆ旬、８′は前述の直
流給電用の整流回路である。？ａ、９ｂは各々検流器で
あり、電流検出抵抗を有し、（Ｊ相、■相の実際の相電
流Ｉａｖ、Ｉａｕを電圧値として検出するもの、１０は
動力線切替回路であり、接点をａ側に接続することによ
って。
インバータ８と交流モータ１ａとを接続し、接点をｂ側
に接続することによってインバータ８と交流モータ１ｂ
とを接続するものである。１１は信号線切替回路であり
、切替に応じてパルスエンコーダ２ａ、２ｂのいずれか
とカウンタ６５を接続し、速度帰還信号である位（ｄパ
ルスＴ Ｓ Ａをカウンタ３５に入力するものである。
に接続することによってインバータ８と交流モータ１ｂ
とを接続するものである。１１は信号線切替回路であり
、切替に応じてパルスエンコーダ２ａ、２ｂのいずれか
とカウンタ６５を接続し、速度帰還信号である位（ｄパ
ルスＴ Ｓ Ａをカウンタ３５に入力するものである。
次に、交流モータ１ａが実速度ＲＶで回転している場合
（即ち、動力線切替回路１０がａ （ｉｌに接続されて
おり、信号線切換回路１１によりパルスエンコーダ２ａ
とカウンタ５５が接続されている場合）について第１図
構成の動作を説明する。
（即ち、動力線切替回路１０がａ （ｉｌに接続されて
おり、信号線切換回路１１によりパルスエンコーダ２ａ
とカウンタ５５が接続されている場合）について第１図
構成の動作を説明する。
演算回路３のプロセッサ３０げバス６６を介し。
位置パルスＴＳＡを１数するカウンタ３５の値を胱取り
、交流モータ１ａの実速１ｆＲＶを検出する。
、交流モータ１ａの実速１ｆＲＶを検出する。
次に、プロセッサ３０は指令速度ＣＶと検出した実速度
ＲＶとの差ＥＲに基いて、メモリ３２のＥＲ，−Ｉ ｓ
、 ＥＲ−ｒｐ 、 ＥＲ−Ｗｓ変換テーブルを検索
し、振幅指令Ｉｄ、位相ψ、すべり周波数Ｗｓを得ると
ともにメモリ６２内のＲＶ −Ｗ ｏ変換テーブルを検
索し、対応する角周波数ＷＯを得、Ｕ相位用指令Ｕｄ、
■相位用指令Ｖｄを演算し、バス６６を介し振幅指令１
ｄは入出力ボート回路３３へ、Ｕ相、■相位相指令Ｕ
ｄ、Ｖｄは人出力ボート回路６４へ送り込む。入出力ポ
ート３３の振幅指令ｉｄｉテジタル・アナログ変換回路
４ａでアナログの振幅指令Ｉｓに変換され、各乗算型デ
ジタル・アナログ変換回路４ ｂ 、 ４ ｃに送り込
まれる。一方、Ｕ相、■相の位相指令Ｕ’ｄ、Ｖｄは各
々乗算型デジタル・アナログ変換回路４ Ｌ） 、 ４
ｃでアナログに変換されるとともにアナログ振幅指令
Ｉｓが乗算され、アナログのＵ相、■相電流指令Ｉ ｔ
ｒ 、 Ｉ ｖ Ｋ変換される。このＵ相、■相電流指
令ＩＵ、ＩｖはＷ相電流作成回路５に入力し、Ｗ相電流
指令ＩＷを作成し、Ｕ相、■相電流指令Ｉｕ、Ｉｖとと
もに演算アンプ６へ入力さ扛る。演算アンプ６では、変
換器９ａ。
ＲＶとの差ＥＲに基いて、メモリ３２のＥＲ，−Ｉ ｓ
、 ＥＲ−ｒｐ 、 ＥＲ−Ｗｓ変換テーブルを検索
し、振幅指令Ｉｄ、位相ψ、すべり周波数Ｗｓを得ると
ともにメモリ６２内のＲＶ −Ｗ ｏ変換テーブルを検
索し、対応する角周波数ＷＯを得、Ｕ相位用指令Ｕｄ、
■相位用指令Ｖｄを演算し、バス６６を介し振幅指令１
ｄは入出力ボート回路３３へ、Ｕ相、■相位相指令Ｕ
ｄ、Ｖｄは人出力ボート回路６４へ送り込む。入出力ポ
ート３３の振幅指令ｉｄｉテジタル・アナログ変換回路
４ａでアナログの振幅指令Ｉｓに変換され、各乗算型デ
ジタル・アナログ変換回路４ ｂ 、 ４ ｃに送り込
まれる。一方、Ｕ相、■相の位相指令Ｕ’ｄ、Ｖｄは各
々乗算型デジタル・アナログ変換回路４ Ｌ） 、 ４
ｃでアナログに変換されるとともにアナログ振幅指令
Ｉｓが乗算され、アナログのＵ相、■相電流指令Ｉ ｔ
ｒ 、 Ｉ ｖ Ｋ変換される。このＵ相、■相電流指
令ＩＵ、ＩｖはＷ相電流作成回路５に入力し、Ｗ相電流
指令ＩＷを作成し、Ｕ相、■相電流指令Ｉｕ、Ｉｖとと
もに演算アンプ６へ入力さ扛る。演算アンプ６では、変
換器９ａ。
９ｂの実際の相電流Ｉａｕ、Ｉａｖを受け、Ｗ相の相電
流Ｉａｗを作成するとともに、６相の電流指令■Ｕ。
流Ｉａｗを作成するとともに、６相の電流指令■Ｕ。
Ｉ ｙ 、 Ｉｙ＋と実際の各相の相１ｋ＞糺１ａｕ、
ｌａｖ、Ｉａｗとの差分である三相交流信号ｉｕ、 ｉ
ｖ、 ｉｗ ｆ出力する。ついでその差分である三相交
流信号ｉｕ、ｊｖ、ｉｗはパルス幅変調回路７の比較器
ＣＯＭ ｇ 、 ＣＯＭ ｙ 、 Ｃ０Ｍｗに印加サレ
ル。名比較６ ＣＯＭＵ 、 ＣＯＭｙ 、 Ｃ０Ｍｗ
ｔｄ ソレソれ鋸歯状波信ＪＦ４ｓＴｓと三相交流信
号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗの振幅を比較［７、パルス幅変
調された三相の電流指令ｉｕｅ、 ｉｖｅ、 ｉｗｃを
出力し、ノットケートＮＯ１’、〜Ｎ０Ｔ３及びドライ
バＩ）Ｖ、〜ＤＶ、を介り、てインバータ駆動信号ＳＱ
＋〜ＳＱｓを出力する。これらインバータ駆動信号ＳＱ
＋−８Ｑｓはそれぞれインバータ８を構成する各パワー
トランジスタＱ、ニーＱｓのベースに入力され、これら
各パワートランジスタＱ、〜Ｑ６をオン／オフ制御し、
交流モータ１ａに三相電流を供給する。以後、同様な制
御が行われて最終的に交流モータ１ａは指扇速度で回転
することになる。
ｌａｖ、Ｉａｗとの差分である三相交流信号ｉｕ、 ｉ
ｖ、 ｉｗ ｆ出力する。ついでその差分である三相交
流信号ｉｕ、ｊｖ、ｉｗはパルス幅変調回路７の比較器
ＣＯＭ ｇ 、 ＣＯＭ ｙ 、 Ｃ０Ｍｗに印加サレ
ル。名比較６ ＣＯＭＵ 、 ＣＯＭｙ 、 Ｃ０Ｍｗ
ｔｄ ソレソれ鋸歯状波信ＪＦ４ｓＴｓと三相交流信
号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗの振幅を比較［７、パルス幅変
調された三相の電流指令ｉｕｅ、 ｉｖｅ、 ｉｗｃを
出力し、ノットケートＮＯ１’、〜Ｎ０Ｔ３及びドライ
バＩ）Ｖ、〜ＤＶ、を介り、てインバータ駆動信号ＳＱ
＋〜ＳＱｓを出力する。これらインバータ駆動信号ＳＱ
＋−８Ｑｓはそれぞれインバータ８を構成する各パワー
トランジスタＱ、ニーＱｓのベースに入力され、これら
各パワートランジスタＱ、〜Ｑ６をオン／オフ制御し、
交流モータ１ａに三相電流を供給する。以後、同様な制
御が行われて最終的に交流モータ１ａは指扇速度で回転
することになる。
動線切替回路１０の接点がｂ側に接続され信号線切替回
路１１によシバルスエンコーダ２ｂとカウンタ１１とが
接続された場合には同様の動作によって交流モータ１ｂ
が駆動される。
路１１によシバルスエンコーダ２ｂとカウンタ１１とが
接続された場合には同様の動作によって交流モータ１ｂ
が駆動される。
さて、本発明の実施例では、データメモリ３２には、交
流モータ１ａ用の速度誤差−振幅７位相、すべりの各変
換テーブル５２ａと交流モータ１ｂ用の速度誤差−振幅
９位相、すべりの各変換テーブル３２ｂとが設けられて
いる。
流モータ１ａ用の速度誤差−振幅７位相、すべりの各変
換テーブル５２ａと交流モータ１ｂ用の速度誤差−振幅
９位相、すべりの各変換テーブル３２ｂとが設けられて
いる。
そ（，７て、切替回路ｉｏ、ｉｉの切替に同期Ｌｒいず
れかのデープル３２’ａ、３２ｈが選択される。
れかのデープル３２’ａ、３２ｈが選択される。
このことは、交流モータ１ａ、１ｂの最大出力が異なる
ことから、最大出力に対応した振幅指令を出力するため
に設けられている。即ち、交流モータ１ａの最大速度差
時の寅１＃Ｌを４ＩＡ、交流モータ１１）のそれをＩＡ
とすると、交流モータ１ａ、１ｂに同一の変換テーブル
を用いると、いずれも最大速度差時の振幅指令１ｄはＥ
ボルトとなる。同、振ＩＩ指令■ｄは電圧値で与えられ
る。従って、最大振幅指令ＥＶＣ対し交流モータ１ａで
は４１Ａ、交流モータ１ｂではＩＡの電流に相当する。
ことから、最大出力に対応した振幅指令を出力するため
に設けられている。即ち、交流モータ１ａの最大速度差
時の寅１＃Ｌを４ＩＡ、交流モータ１１）のそれをＩＡ
とすると、交流モータ１ａ、１ｂに同一の変換テーブル
を用いると、いずれも最大速度差時の振幅指令１ｄはＥ
ボルトとなる。同、振ＩＩ指令■ｄは電圧値で与えられ
る。従って、最大振幅指令ＥＶＣ対し交流モータ１ａで
は４１Ａ、交流モータ１ｂではＩＡの電流に相当する。
一方、検流器９ａ、９ｂからの実相電流値である帰還電
圧は、電流検出抵抗を几とすると、谷々４ＩＲ，ＩＲと
なり最大速度誤差時の電圧が交流モータ１ａ。
圧は、電流検出抵抗を几とすると、谷々４ＩＲ，ＩＲと
なり最大速度誤差時の電圧が交流モータ１ａ。
１１）で同一であるのに、異なるため、各Ｗｔ Ｍｔ検
出抵抗の値を変えた検流器を交流モータ１ａ、１ｂ［対
し別々に用意しなければならない。これではサーボ制御
回路の共通化が計れないことから、本発明の実施例では
、交流モータ１ａに対しては第４図のＡで示す如き特性
の速度誤差−振ｒｉＪ指令変換テーブル３２ａを、交流
モータ１ｂに対しては、第４図のＢで示す如き特性の速
＃誤差−振中指令テーブル３２ｂを設けている。同様Ｖ
こ、速実−誤絡−位相、速度誤差−すべり周波数変換テ
ーブルも各モータ１ａ、１ｂの特性に対応して設けてい
る。これにより、例えば、最大速度差時場合の交流モー
タ１ａの振幅指令電圧ンまＥ、交流、モータ１ｂのそれ
はＥ／４となり、前述の％１流４１．■に対応すること
になる。このため、検流器からの帰還電圧は４１ＪＬ、
Ｉ几となｐ前述の振巾指令重圧の比に同一となり、同一
の検流器を用いて出力の異なる交流モータの制御が可能
となる。しかも小出力のモーて出力特性を満足させるこ
とができる。
出抵抗の値を変えた検流器を交流モータ１ａ、１ｂ［対
し別々に用意しなければならない。これではサーボ制御
回路の共通化が計れないことから、本発明の実施例では
、交流モータ１ａに対しては第４図のＡで示す如き特性
の速度誤差−振ｒｉＪ指令変換テーブル３２ａを、交流
モータ１ｂに対しては、第４図のＢで示す如き特性の速
＃誤差−振中指令テーブル３２ｂを設けている。同様Ｖ
こ、速実−誤絡−位相、速度誤差−すべり周波数変換テ
ーブルも各モータ１ａ、１ｂの特性に対応して設けてい
る。これにより、例えば、最大速度差時場合の交流モー
タ１ａの振幅指令電圧ンまＥ、交流、モータ１ｂのそれ
はＥ／４となり、前述の％１流４１．■に対応すること
になる。このため、検流器からの帰還電圧は４１ＪＬ、
Ｉ几となｐ前述の振巾指令重圧の比に同一となり、同一
の検流器を用いて出力の異なる交流モータの制御が可能
となる。しかも小出力のモーて出力特性を満足させるこ
とができる。
即ち、サーボ制御回路としては大出力用モータのユニノ
トヲ用いても、小出力用モータの駆動を可能とするもの
である。
トヲ用いても、小出力用モータの駆動を可能とするもの
である。
第５図は本発明による切替回路構成図であり、第６図は
第５図構成の要部詳細図であり１図中、第１図と同一の
ものは同一の記号で示（〜であり、５ｔＪＴはサーボ制
御回路であり、プリント基板上に第１図の演算回路５、
ＤＡコンバータ４ａ〜４ｃ。
第５図構成の要部詳細図であり１図中、第１図と同一の
ものは同一の記号で示（〜であり、５ｔＪＴはサーボ制
御回路であり、プリント基板上に第１図の演算回路５、
ＤＡコンバータ４ａ〜４ｃ。
Ｗ相電流作成回路５、演算アンプ６、パルス幅変調回路
７、インバータ回路８が塔載されたものであり、外部の
ＮＣ装置の主制御部から速度指令、切替指令等の受信や
他のデータ・コマンドのやｐとシのためのコネクタＣＮ
４、後述する切替回路からの速厩帰還信号を受けるコネ
クタＣＮ１．後述するポジションコータからの定位置パ
ルスをラインＩｙ ｋ介し受けるコネクタＣＮ６と、
インバータ回路８の出力であるＵ相、■相、Ｗ相５Ｇ相
（接地相）の出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ、 Ｇと、ファン
モータの出力端子ＦＭＡ、 ＦＭＢとを有している。Ｐ
ＯＣは主軸定位置停止回路であり、コネクタＣＮ３を介
し与えられる定位置パルスを受け、交流モータ１ａを停
止制御するものであシ、第１図では図示されてぃ々い。
７、インバータ回路８が塔載されたものであり、外部の
ＮＣ装置の主制御部から速度指令、切替指令等の受信や
他のデータ・コマンドのやｐとシのためのコネクタＣＮ
４、後述する切替回路からの速厩帰還信号を受けるコネ
クタＣＮ１．後述するポジションコータからの定位置パ
ルスをラインＩｙ ｋ介し受けるコネクタＣＮ６と、
インバータ回路８の出力であるＵ相、■相、Ｗ相５Ｇ相
（接地相）の出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ、 Ｇと、ファン
モータの出力端子ＦＭＡ、 ＦＭＢとを有している。Ｐ
ＯＣは主軸定位置停止回路であり、コネクタＣＮ３を介
し与えられる定位置パルスを受け、交流モータ１ａを停
止制御するものであシ、第１図では図示されてぃ々い。
１０は第１図の動力線切替回路であシ、交流モータｉａ
、１ｂの各々に対応してリレー１００Ａ。
、１ｂの各々に対応してリレー１００Ａ。
１ｏｏＢ、電磁接点１０１Ａ、１０１Ｂを有し、外部か
ら与えられる切替信号に応じ、サーボ制御回路の出力端
子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ、 Ｇとライン１１． ＋３．ファン
モータ出力端子ＦＭＡ、ＦＭＢとラインｌ！、＋４とを
接続、切断するもの、１１は第１図の信号線切替回路で
あり、第６図に示す様に一対のアナログスイッチ群１１
ａ、１１ｂと、前述の変換テーブルを記憶したテーブル
メモリ３２とを有しているものであシ、コネクタＣＮ２
１ｉ介し与えられる切替信号ＳＷに応じ切換制御回路１
１ｃがいずれかのアナログスイッｆｐ１１ａ、１１ｂが
、ｔンシ、パルスエンコータ２３又は２ｂからの位置パ
ルスをコネクタＣＮａ又はＣＮｂ ’ｉ介しコネクタＣ
Ｎ１に伝えるものである。アナログスイッチ群１１ａ、
１１ｂは、ライン分（図では４本）のアナログスイッチ
Ａｓ（例えば、ＰＥＴ）を有しておシ、フラットケーブ
ル１゛１を、コネクタＣＮＲを介しサーボ制御回路ＳＵ
Ｔから与えられる電源電圧によって動作し、テーブルメ
モリ３２は前述のモータ１ａのテーブル３２ａ１モータ
１ｂのテーブル３２ｂ ｉ格納し、コネクタＣＮＲ，フ
ラットケーブルＦｌ、コネクタｉ（、Ｓ Ｏを介しサー
ボ制御回路ＳＵＴに塔載された演算回路６のバス６６に
接続されるものである。
ら与えられる切替信号に応じ、サーボ制御回路の出力端
子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ、 Ｇとライン１１． ＋３．ファン
モータ出力端子ＦＭＡ、ＦＭＢとラインｌ！、＋４とを
接続、切断するもの、１１は第１図の信号線切替回路で
あり、第６図に示す様に一対のアナログスイッチ群１１
ａ、１１ｂと、前述の変換テーブルを記憶したテーブル
メモリ３２とを有しているものであシ、コネクタＣＮ２
１ｉ介し与えられる切替信号ＳＷに応じ切換制御回路１
１ｃがいずれかのアナログスイッｆｐ１１ａ、１１ｂが
、ｔンシ、パルスエンコータ２３又は２ｂからの位置パ
ルスをコネクタＣＮａ又はＣＮｂ ’ｉ介しコネクタＣ
Ｎ１に伝えるものである。アナログスイッチ群１１ａ、
１１ｂは、ライン分（図では４本）のアナログスイッチ
Ａｓ（例えば、ＰＥＴ）を有しておシ、フラットケーブ
ル１゛１を、コネクタＣＮＲを介しサーボ制御回路ＳＵ
Ｔから与えられる電源電圧によって動作し、テーブルメ
モリ３２は前述のモータ１ａのテーブル３２ａ１モータ
１ｂのテーブル３２ｂ ｉ格納し、コネクタＣＮＲ，フ
ラットケーブルＦｌ、コネクタｉ（、Ｓ Ｏを介しサー
ボ制御回路ＳＵＴに塔載された演算回路６のバス６６に
接続されるものである。
次に第５図の動作を説明すると、先づ交流モータ１ａを
選択する切替信号Ｓ ＷがＮＣ装置から与えられると、
コネクタＣＮ２を介し切替制御回路１１ｃ（第６図）に
入力され、アナログスイッチ群１１ａの各アナログスイ
ッチＡ、 Ｓがオンし、パルスエンコーダ２ａの位置パ
ルスはラインＩｓ１コネクタＣＮａ、アナログスイッチ
群１１ａ、コネクタＣＮ１を介しサーボ制御回路５ＵＴ
（カウンタ３５）に入力される。又、切替信号ＳＷによ
り動力線切替回路１０のリレー１０ＯＡが動作し、電磁
接点１０１Ａをオンし、サーボ制御回路ＳＵＴの出力端
子［Ｊ、Ｖ。
選択する切替信号Ｓ ＷがＮＣ装置から与えられると、
コネクタＣＮ２を介し切替制御回路１１ｃ（第６図）に
入力され、アナログスイッチ群１１ａの各アナログスイ
ッチＡ、 Ｓがオンし、パルスエンコーダ２ａの位置パ
ルスはラインＩｓ１コネクタＣＮａ、アナログスイッチ
群１１ａ、コネクタＣＮ１を介しサーボ制御回路５ＵＴ
（カウンタ３５）に入力される。又、切替信号ＳＷによ
り動力線切替回路１０のリレー１０ＯＡが動作し、電磁
接点１０１Ａをオンし、サーボ制御回路ＳＵＴの出力端
子［Ｊ、Ｖ。
Ｗ、 ＧとラインＩＩ、出力端子ＦＭＡ、ＦＭＢとライ
ンｌ！ とを接続する。更［切替信号ＳＷがコネクタＣ
ＮＪを介しサーボ制御回路ＳＵＴに入力し、演算回路３
０はテーブルメモリ３２のテーブル３２ａをフラットケ
ーブルＦ ｌを介し選択する。従って、サーボ制御回路
ＳＵ’ｌ’はコネクタＣＮａを介して与えられる速度指
令Ｃ■に基いて、パルスエンコーダ２ａの位置パルスの
入力に従って、テーブルメモリ３２のテーブル３２ａを
フラットデープルＦ Ｉを介し検索し、各相の駆動電流
を出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ。
ンｌ！ とを接続する。更［切替信号ＳＷがコネクタＣ
ＮＪを介しサーボ制御回路ＳＵＴに入力し、演算回路３
０はテーブルメモリ３２のテーブル３２ａをフラットケ
ーブルＦ ｌを介し選択する。従って、サーボ制御回路
ＳＵ’ｌ’はコネクタＣＮａを介して与えられる速度指
令Ｃ■に基いて、パルスエンコーダ２ａの位置パルスの
入力に従って、テーブルメモリ３２のテーブル３２ａを
フラットデープルＦ Ｉを介し検索し、各相の駆動電流
を出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ。
Ｇから発生し、電磁接点１０１Ａ、ライン１１を介し交
流モータ１ａに与えて交流モータ１ａを第１図で説明し
た様に制御する。尚、サーボ制御回路ＳＵＴからライン
ｌ！を介しファンモータ駆動信号が出力し、交流モータ
１ａのファンモータが駆動される。逆に、交流モータ１
ｂを選択する切替信号ＳＷが与えられると、前述とは逆
にアナログスイッチ群１１ｂの各アナログスイッチがオ
ンし、パルスエンコーダ２ｂの位置パルスがサーボ制御
回路ＳＵＴに入力し、動力線切替回路１ｏのリレー１０
０Ｂが動作し、電磁接点１０１Ｂをオンし、サーボ制御
回路５ＵＴ）出力端子Ｕ、 ’Ｖ、 Ｗ、 Ｇ トライ
ンＩｎ 、 出力端子ＦＭＡ、ＦＭＢとライン１４と
を接続し、演算回路３０はテーブルメモリ３２のテープ
＃３２ｂＱフラットケーブルＦｌを介し選択する。従っ
て、サーボ制御回路５ＩＪＴはコネクタ４を介して与え
らｎる速度指令Ｃｖに基いて、パルスエンコーダ２ｂの
位置パルスの入力に従い、テーブルメモリ３２のテーブ
ル３２ｂをフラットケーブルＦ’ｌを介し検索し、各相
の駆動電流を出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ。
流モータ１ａに与えて交流モータ１ａを第１図で説明し
た様に制御する。尚、サーボ制御回路ＳＵＴからライン
ｌ！を介しファンモータ駆動信号が出力し、交流モータ
１ａのファンモータが駆動される。逆に、交流モータ１
ｂを選択する切替信号ＳＷが与えられると、前述とは逆
にアナログスイッチ群１１ｂの各アナログスイッチがオ
ンし、パルスエンコーダ２ｂの位置パルスがサーボ制御
回路ＳＵＴに入力し、動力線切替回路１ｏのリレー１０
０Ｂが動作し、電磁接点１０１Ｂをオンし、サーボ制御
回路５ＵＴ）出力端子Ｕ、 ’Ｖ、 Ｗ、 Ｇ トライ
ンＩｎ 、 出力端子ＦＭＡ、ＦＭＢとライン１４と
を接続し、演算回路３０はテーブルメモリ３２のテープ
＃３２ｂＱフラットケーブルＦｌを介し選択する。従っ
て、サーボ制御回路５ＩＪＴはコネクタ４を介して与え
らｎる速度指令Ｃｖに基いて、パルスエンコーダ２ｂの
位置パルスの入力に従い、テーブルメモリ３２のテーブ
ル３２ｂをフラットケーブルＦ’ｌを介し検索し、各相
の駆動電流を出力端子Ｕ、 Ｖ、 Ｗ。
Ｇから発生し、電磁接点１０１ Ｂ、ライン１３を介し
交流モータ１ｂを制御する。同様に交流モータ１１）の
ファンモータがサーボ制御回路ＳＵＴの出力端子ｉｉ”
ＭＡ、ＦＭＢから電磁接点１０１Ｂ、ライン１４を介し
与えられるファンモータ駆動信号により駆動される。
交流モータ１ｂを制御する。同様に交流モータ１１）の
ファンモータがサーボ制御回路ＳＵＴの出力端子ｉｉ”
ＭＡ、ＦＭＢから電磁接点１０１Ｂ、ライン１４を介し
与えられるファンモータ駆動信号により駆動される。
この様に信号線切替回路１１はアナログスイッチで構成
されているので、リレー駆動用の電源等を要しない。一
方、動力線切替回路１ｏは大電流、大電力の駆動信号金
板うため、耐圧の低いアナログスイッチは使用できず、
リレー回路によって構成している。
されているので、リレー駆動用の電源等を要しない。一
方、動力線切替回路１ｏは大電流、大電力の駆動信号金
板うため、耐圧の低いアナログスイッチは使用できず、
リレー回路によって構成している。
以上の説明においては、切替はプロセッサ３゜がプログ
ラムにより切替回路１ｏに切替信号を出力し、これによ
りテーブル３２ａ、 ３２ｂの切替を行なっているが、
外部からの切替信号によってもよく、又サーボ制御回路
の各部のイニシャルクリアが必要な場合は、一度電源を
オフした後切替を行なうか、プロセッサ６ｏがクリアを
行なう様にしても良い。
ラムにより切替回路１ｏに切替信号を出力し、これによ
りテーブル３２ａ、 ３２ｂの切替を行なっているが、
外部からの切替信号によってもよく、又サーボ制御回路
の各部のイニシャルクリアが必要な場合は、一度電源を
オフした後切替を行なうか、プロセッサ６ｏがクリアを
行なう様にしても良い。
以上説明した様に、本発明によれば、出力の異なる複数
のモータを同一のサーボ制御回路で切替接続する際に、
当該モータの帰還信号をサーボ制御回路を切替え入力す
る信号線切替回路をアナログスイッチにより構成してい
るので、係るスイッチの駆動用電源を別に必要としない
という効果を奏する他に、半導体であるので設置スペー
スもそれ程必要とせず、しかも配線も容易であるという
効果を奏する。又、サーボ制御回路の電源を利用出来る
という実用上優れた効果も奏する。
のモータを同一のサーボ制御回路で切替接続する際に、
当該モータの帰還信号をサーボ制御回路を切替え入力す
る信号線切替回路をアナログスイッチにより構成してい
るので、係るスイッチの駆動用電源を別に必要としない
という効果を奏する他に、半導体であるので設置スペー
スもそれ程必要とせず、しかも配線も容易であるという
効果を奏する。又、サーボ制御回路の電源を利用出来る
という実用上優れた効果も奏する。
同、本発明を一実施例によシ説明したが、本発明はこの
実施例に限られず、本発明の主旨の範囲内で種々の変形
が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するもの
ではない。
実施例に限られず、本発明の主旨の範囲内で種々の変形
が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するもの
ではない。
第１図は１本発明の一実施例ブロック図、第２図は、第
１図構成の要部ブロック図、第５図は第２図構成の動作
１．明図、第４図は本発明に用いられる変換テーブル特
性図、第５図は本発明の切替回路構成説明図、第６図は
第５図構成の要部詳細図を示す。 図中、Ｉａ、Ｉｂ・・・交流モータ、３・・・制御回路
、３２・・・メモリ、５２ ａ ＋ ３２１）・・・速
度誤差−振幅位相、すべり指令変換テーブル、１０・・
・動力線切替回路、１１・・・信号線切替回路、１１ａ
、１１ｂ・・・アナログスイッチ群・ ％許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士辻 實 外２名 曖与守奈 −４８
１図構成の要部ブロック図、第５図は第２図構成の動作
１．明図、第４図は本発明に用いられる変換テーブル特
性図、第５図は本発明の切替回路構成説明図、第６図は
第５図構成の要部詳細図を示す。 図中、Ｉａ、Ｉｂ・・・交流モータ、３・・・制御回路
、３２・・・メモリ、５２ ａ ＋ ３２１）・・・速
度誤差−振幅位相、すべり指令変換テーブル、１０・・
・動力線切替回路、１１・・・信号線切替回路、１１ａ
、１１ｂ・・・アナログスイッチ群・ ％許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士辻 實 外２名 曖与守奈 −４８
Claims (3)
- （１） 出力の異なる複数のモータと、動力線切替回
路と、サーボ制御回路とを有し、該動力線切替回路によ
り該複数のモータを同一のサーボ制御回路に切替接続す
る複数モータの切替制御方式において、該複数のモータ
の帰還信号を該サーボ制御回路に切替え入力する信号線
切替回路を設け、該信号線切替回路をアナログスイッチ
によシ構成したことを特徴とする複数モータの切替制御
方式。 - （２）前記アナログスイッチは前記サーボ制御回路の電
源によって動作することを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項記載の複数モータの切替制御方式。 - （３）前記信号切替回路は、該出力の異なるモータに対
応した動力特性を示す変換テーブルを格納するメモリの
塔載されたプリント板に実装されることを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項又は第（２）項記載の複数モー
タの切替制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20896382A JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20896382A JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5999988A true JPS5999988A (ja) | 1984-06-08 |
Family
ID=16565049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20896382A Pending JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5999988A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6139878A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ポアンプ |
| WO1986003905A1 (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-03 | Fanuc Ltd | Drive control apparatus for servo motors |
| JPS61273192A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-12-03 | Enshu Ltd | 速度アンプによる多軸モ−タ駆動制御方式 |
| JPS62120935A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | Kira Tekkosho:Kk | 自動工具交換装置 |
| JPS62135291A (ja) * | 1985-12-07 | 1987-06-18 | Shinko Electric Co Ltd | Ａｃサ−ボモ−タ切換制御装置 |
| JPH03243194A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-30 | Alps Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
| JPH05176399A (ja) * | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Teac Corp | 制御装置 |
| JPH0567197U (ja) * | 1992-02-03 | 1993-09-03 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 多軸サーボモータ制御装置 |
| CN107738598A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-27 | 上海胜华波汽车电器有限公司 | 汽车电动座椅无刷电机集成控制系统 |
-
1982
- 1982-11-29 JP JP20896382A patent/JPS5999988A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6139878A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ポアンプ |
| WO1986003905A1 (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-03 | Fanuc Ltd | Drive control apparatus for servo motors |
| JPS61273192A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-12-03 | Enshu Ltd | 速度アンプによる多軸モ−タ駆動制御方式 |
| JPS62120935A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | Kira Tekkosho:Kk | 自動工具交換装置 |
| JPS62135291A (ja) * | 1985-12-07 | 1987-06-18 | Shinko Electric Co Ltd | Ａｃサ−ボモ−タ切換制御装置 |
| JPH03243194A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-30 | Alps Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
| JPH05176399A (ja) * | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Teac Corp | 制御装置 |
| JPH0567197U (ja) * | 1992-02-03 | 1993-09-03 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 多軸サーボモータ制御装置 |
| CN107738598A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-27 | 上海胜华波汽车电器有限公司 | 汽车电动座椅无刷电机集成控制系统 |
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