JPS6139878A - サ−ポアンプ - Google Patents
サ−ポアンプInfo
- Publication number
- JPS6139878A JPS6139878A JP15876584A JP15876584A JPS6139878A JP S6139878 A JPS6139878 A JP S6139878A JP 15876584 A JP15876584 A JP 15876584A JP 15876584 A JP15876584 A JP 15876584A JP S6139878 A JPS6139878 A JP S6139878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- current
- tau0
- amplifier
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、速度アンプと電流アンプの一部又は全体をＯ
ＰＵによるソフト演算によって行うよう構成したサーぎ
アンプに関するものでおる。
ＰＵによるソフト演算によって行うよう構成したサーぎ
アンプに関するものでおる。
従来のアナログサーールーゾでは、加速に伴うモータの
誘起電圧の上昇に対しては、電流ループに周波数特性を
持つアナレグ補償要素を挿入することにより、等価的な
電流ループゲインの低下を防いでい友。
誘起電圧の上昇に対しては、電流ループに周波数特性を
持つアナレグ補償要素を挿入することにより、等価的な
電流ループゲインの低下を防いでい友。
この場合のゲインの補償は１位相回転を必然□的に伴っ
ており、不必要な位相回転を生じるという欠点があった
。
ており、不必要な位相回転を生じるという欠点があった
。
□ これに対し例えば第１図に示すようＩｃ０ＰＵで交
流サー？アンゾ１を組んだ場合、速度指令５が上昇し、
それに応じて交流サーゼモータ６の速度が上昇すると、
電流ループ内の電源電圧Ｅと、モータ６の逆起電力ｋｅ
ωの差分の電圧が小さくなシ１等価的な電流アンプ３の
ゲインＫｏ゛但し Ｒａ：モータの抵抗（Ω／相） ｅｏ： に！：補償竺３１のゲイン に！：電流ループ４のゲイン が下がシミ流制御性が悪くなる。
流サー？アンゾ１を組んだ場合、速度指令５が上昇し、
それに応じて交流サーゼモータ６の速度が上昇すると、
電流ループ内の電源電圧Ｅと、モータ６の逆起電力ｋｅ
ωの差分の電圧が小さくなシ１等価的な電流アンプ３の
ゲインＫｏ゛但し Ｒａ：モータの抵抗（Ω／相） ｅｏ： に！：補償竺３１のゲイン に！：電流ループ４のゲイン が下がシミ流制御性が悪くなる。
その結果として高速回転時のトルクが低下し。
モータ６の加速時間が長くなる。
特に電流アンプ３が図示のようにＰＷＭ制御方式で構成
されている場合拡、ω＝Ｏ１即ち停止時の電流ループゲ
イン狗も三角波発振器３２のＰＷＭキャリア周波数の上
限により抑えられ有限な値となる。
されている場合拡、ω＝Ｏ１即ち停止時の電流ループゲ
イン狗も三角波発振器３２のＰＷＭキャリア周波数の上
限により抑えられ有限な値となる。
従って、電流アンプ３を比例積分系とするととも考えら
れるが、笑顔には交流量を扱うため。
れるが、笑顔には交流量を扱うため。
モータ６の高速回転時に積分の効果を期待することはで
きない。
きない。
これに対し第２図に示すように座標変換回路７１により
検出電流を適切な直流量に変換して制御電流量を直接量
として扱い、比例積分制御する。方法も考えられるが、
特にマイクロプロセッサを用いて制御する場合は、その
制御速度が上げられず、かえって制御しにくくなってい
る。
検出電流を適切な直流量に変換して制御電流量を直接量
として扱い、比例積分制御する。方法も考えられるが、
特にマイクロプロセッサを用いて制御する場合は、その
制御速度が上げられず、かえって制御しにくくなってい
る。
なお１図中７３．７４は電流検出器、７５は速度補償回
路、７６及び７７は電流補償回路、７８は速度信号変換
回路である。
路、７６及び７７は電流補償回路、７８は速度信号変換
回路である。
本発明は速度アンプの一部又は全体をＯＰＵによるソフ
ト演算によって行うよう構成した交流サーーモータにお
いて、Ｉ＃に電流ループのゲインが無限に大きくできな
い場合、モータの誘起電圧及び位相おくれの補償を可能
にしたサーヂアンプを提供しようとするものでおる。
ト演算によって行うよう構成した交流サーーモータにお
いて、Ｉ＃に電流ループのゲインが無限に大きくできな
い場合、モータの誘起電圧及び位相おくれの補償を可能
にしたサーヂアンプを提供しようとするものでおる。
本発明は速・度アンゾと電流アンプの一部又は全体をＯ
ＰＵによるソフト演算によって行うよう構成した交流サ
ーデアンゾにおいて、モータの誘起電圧上昇によシ発生
する電流ループゲインの低下を等価的に補償する装置を
前記速度アンプに設けて、モータ回転数の上昇に従って
上昇する逆起電力によル下がる電流ループのゲインを等
価的にマイクロプロセッサを用いた速度アンプ側で速度
を監視し、電流指令側で補償するようにして高速域での
発生トルクの低下を防止するようにし友ものである。
ＰＵによるソフト演算によって行うよう構成した交流サ
ーデアンゾにおいて、モータの誘起電圧上昇によシ発生
する電流ループゲインの低下を等価的に補償する装置を
前記速度アンプに設けて、モータ回転数の上昇に従って
上昇する逆起電力によル下がる電流ループのゲインを等
価的にマイクロプロセッサを用いた速度アンプ側で速度
を監視し、電流指令側で補償するようにして高速域での
発生トルクの低下を防止するようにし友ものである。
以下本発明の実施例について説明すれば次の通シである
。 □ 〔実施例〕 第３図は本発明による補償を行り窺場合（点線図示）と
補償を行わない場合（実線図示）のトルク指令とモータ
相電流振巾とモータ回転数の関係を加速、減速、正転１
反転の四象限運転に対して示したものであ凱本発明はモ
ータ逆起電力は高速回転時に神速側で相電流振巾を減す
る方向に、減速側では１回生電流を増す方向に作用させ
るようにしたものである。
。 □ 〔実施例〕 第３図は本発明による補償を行り窺場合（点線図示）と
補償を行わない場合（実線図示）のトルク指令とモータ
相電流振巾とモータ回転数の関係を加速、減速、正転１
反転の四象限運転に対して示したものであ凱本発明はモ
ータ逆起電力は高速回転時に神速側で相電流振巾を減す
る方向に、減速側では１回生電流を増す方向に作用させ
るようにしたものである。
即ち１本発明は速度の大きさと方向、トルク指令の方向
をソフトで監視し、逆起電力による相電流の増減を相殺
する様に電流指令を増減するように構成したものである
。
をソフトで監視し、逆起電力による相電流の増減を相殺
する様に電流指令を増減するように構成したものである
。
第４図は速度アンプ全体をＯＰＵによるソフト演算によ
って行うように構成した本発明の実施例を示すもので速
度補償要素２１及びＩＪ ９ツタ２７ｔ？通して得たト
ルク指令（符号付き）τ０に位置信号θを変換器２２に
よって変換したフィードバック速度（符号付き）を乗算
し文子補償係数Ｋ（逆起電圧補償）ｔ−乗算器２８によ
って乗算したものＫＴｏ Ｖｆをトルク指令τ０に加算
するようにし友もの□でちる。
って行うように構成した本発明の実施例を示すもので速
度補償要素２１及びＩＪ ９ツタ２７ｔ？通して得たト
ルク指令（符号付き）τ０に位置信号θを変換器２２に
よって変換したフィードバック速度（符号付き）を乗算
し文子補償係数Ｋ（逆起電圧補償）ｔ−乗算器２８によ
って乗算したものＫＴｏ Ｖｆをトルク指令τ０に加算
するようにし友もの□でちる。
ｌＥＳ図け″ａ廖アンヅの一部（凍廖フィーｒパック演
算及び磁極位置に応じた交流波形の発生）をソフトが担
うようにした単なる実施例を示すもので、この場合はト
ルク指令の大きさを変えられないので、、符号判定用コ
ンノ臂レータ３０（正トルクで出力１Ｈ＃、零、負トル
クで、″Ｌ″）を用いてトルクτの方向を検知し、交流
波形（多くは正弦波）の振巾を速度の方向及び大きさに
応じて増減させ乗−型Ｄ／入入換換器 ５’ 、 ２６
’に入力させるという構成としたものである。
算及び磁極位置に応じた交流波形の発生）をソフトが担
うようにした単なる実施例を示すもので、この場合はト
ルク指令の大きさを変えられないので、、符号判定用コ
ンノ臂レータ３０（正トルクで出力１Ｈ＃、零、負トル
クで、″Ｌ″）を用いてトルクτの方向を検知し、交流
波形（多くは正弦波）の振巾を速度の方向及び大きさに
応じて増減させ乗−型Ｄ／入入換換器 ５’ 、 ２６
’に入力させるという構成としたものである。
以上、高速回転時の逆起電力発生による電流ループゲイ
ンに２の低下によるアナログでの補償が難しい交流サー
ゼアンプの実施例について説明したが、速度アンプの一
部又は全体をマイクロプロセッサを用いたソフト演算に
より構成するものであれば、従来の直流サーメ系にも琺
用可能である。
ンに２の低下によるアナログでの補償が難しい交流サー
ゼアンプの実施例について説明したが、速度アンプの一
部又は全体をマイクロプロセッサを用いたソフト演算に
より構成するものであれば、従来の直流サーメ系にも琺
用可能である。
本発Ｆ！ＡＫよる電流アンプゲインの等価的な補償は１
位相と一部を独立に変化させることができるため、アナ
ログ補償の様な複細さは無く。
位相と一部を独立に変化させることができるため、アナ
ログ補償の様な複細さは無く。
しかも特性が変動せず安定にモータを制御できる。
従って１本発明くよれば、高速回転までの加速性及び減
速時の回生電流増大によるスイッチング素子過電−、先
事故が防止できる。
速時の回生電流増大によるスイッチング素子過電−、先
事故が防止できる。
第１図及び第２図は夫々従来装置のブ四ツク図、第３図
は本発明による補償の状態を示す回象限運転時における
トルク指令、電流振巾、モータ回転数のタイムチャート
、第４図及び第５図は夫々本発明の実施例のブロック図
である。 １・・・交流サーぜアンプ、２・・・速度アンプ、３・
・・電流アンプ、４・・・電流ループ、５・・・速度指
令。 ６・・・サーブモータ、２１・・・速度補償要素、２２
・・・速度信号変換回路、２３及び２辱・・・演算回路
。 ２５及び２６・・・Ｄ／Ａ変換回路、２７・・・リミッ
タ。 ２８・・・乗算器、７１及び７２・・・座標変換回路。 ７３及び７４・・・電流検出器、７５・・・速度補償回
路％７６及び７７・・・電流補償回路、７８・・・速度
信号変換回路 特許出願人 株式会社安川電機製作所第 ４
図 第 ５ 図 り、Ｑ 手続補正書印＠） 昭和５９年９月５日
は本発明による補償の状態を示す回象限運転時における
トルク指令、電流振巾、モータ回転数のタイムチャート
、第４図及び第５図は夫々本発明の実施例のブロック図
である。 １・・・交流サーぜアンプ、２・・・速度アンプ、３・
・・電流アンプ、４・・・電流ループ、５・・・速度指
令。 ６・・・サーブモータ、２１・・・速度補償要素、２２
・・・速度信号変換回路、２３及び２辱・・・演算回路
。 ２５及び２６・・・Ｄ／Ａ変換回路、２７・・・リミッ
タ。 ２８・・・乗算器、７１及び７２・・・座標変換回路。 ７３及び７４・・・電流検出器、７５・・・速度補償回
路％７６及び７７・・・電流補償回路、７８・・・速度
信号変換回路 特許出願人 株式会社安川電機製作所第 ４
図 第 ５ 図 り、Ｑ 手続補正書印＠） 昭和５９年９月５日
Claims (1)
- 速度アンプと電流アンプの一部又は全体をＣＰＵによる
ソフト演算によって行うように構成したサーボアンプに
おいてモータの誘起電圧上昇により発生する電流ループ
ゲインの低下を等価的に補償する装置を前記速度アンプ
に設けたことを特徴とするサーボアンプ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15876584A JPS6139878A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | サ−ポアンプ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15876584A JPS6139878A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | サ−ポアンプ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139878A true JPS6139878A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15678846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15876584A Pending JPS6139878A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | サ−ポアンプ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139878A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
| JPS5563583A (en) * | 1978-11-08 | 1980-05-13 | Hitachi Denshi Ltd | Dc motor driving system |
| JPS5972989A (ja) * | 1982-10-19 | 1984-04-25 | Fanuc Ltd | Ａｃサ−ボモ−タ駆動回路 |
| JPS5999988A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-08 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP15876584A patent/JPS6139878A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
| JPS5563583A (en) * | 1978-11-08 | 1980-05-13 | Hitachi Denshi Ltd | Dc motor driving system |
| JPS5972989A (ja) * | 1982-10-19 | 1984-04-25 | Fanuc Ltd | Ａｃサ−ボモ−タ駆動回路 |
| JPS5999988A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-08 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
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