JPH06165572A - モータ駆動制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置及びモータ制御方法Info
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- JPH06165572A JPH06165572A JP43A JP31710592A JPH06165572A JP H06165572 A JPH06165572 A JP H06165572A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 31710592 A JP31710592 A JP 31710592A JP H06165572 A JPH06165572 A JP H06165572A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はモータ駆動制御装置の改善に関し、
ＤＣブラシレスモータの回転子位置検出に基づき矩形状
の制御信号を発生することなく、階段状の制御信号を生
成し、正弦波に近似するような電流により回転子を円滑
に駆動することを目的とする。 【構成】 直流ブラシレスモータ１４の回転子位置を検
出する検出手段１１と、回転子位置に係る位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制
御に係る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階
段状の制御信号Ｉ U ，ＩV ，ＩW を発生する信号発生手
段１２と、階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給するモータ駆動出力手段１３とを
具備し、信号発生手段１２が、少なくとも、制御指令信
号SIｍに基づいて発生された３種類の制御要素ISＵ，IS
Ｖ，ISＷを位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選
択合成出力することを含み構成する。
ＤＣブラシレスモータの回転子位置検出に基づき矩形状
の制御信号を発生することなく、階段状の制御信号を生
成し、正弦波に近似するような電流により回転子を円滑
に駆動することを目的とする。 【構成】 直流ブラシレスモータ１４の回転子位置を検
出する検出手段１１と、回転子位置に係る位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制
御に係る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階
段状の制御信号Ｉ U ，ＩV ，ＩW を発生する信号発生手
段１２と、階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給するモータ駆動出力手段１３とを
具備し、信号発生手段１２が、少なくとも、制御指令信
号SIｍに基づいて発生された３種類の制御要素ISＵ，IS
Ｖ，ISＷを位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選
択合成出力することを含み構成する。
Description
【０００１】 〔目次〕 産業上の利用分野 従来の技術（図７） 発明が解決しようとする課題（図８） 課題を解決するための手段（図１，２） 作用 実施例（図３〜６） 発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ駆動制御装置及
びモータ制御方法に関するものであり、更に詳しく言え
ば、ＤＣブラシレスモータの駆動制御をする装置及びそ
の制御方法の改善に関するものである。
びモータ制御方法に関するものであり、更に詳しく言え
ば、ＤＣブラシレスモータの駆動制御をする装置及びそ
の制御方法の改善に関するものである。
【０００３】近年、自動工作機械，ロボット，トランス
ファマシン等において、その原動力となる直流サーボモ
ータに代わり、メンテナンスフリーで比較的小容量のサ
ーボモータとしてＤＣブラシレスモータが使用される傾
向にある。
ファマシン等において、その原動力となる直流サーボモ
ータに代わり、メンテナンスフリーで比較的小容量のサ
ーボモータとしてＤＣブラシレスモータが使用される傾
向にある。
【０００４】これによれば、ＤＣブラシレスモータはイ
ンクルメンタルエンコーダと組み合わせて使用され、そ
れが同期電動機の一種であることから、固定子電流の位
相と回転子の位置とが同期していなければ回転をしな
い。すなわち、インクリメントエンコーダを使用した場
合には、電源投入直後は回転子位置（固定子電流の位相
と回転子の位置）が不確定であるため、モータを回転す
ることができない。これを回避する手段としてモータに
ホール素子等による位置検出手段が設けられ、そこから
出力される位置検出信号が使用される。
ンクルメンタルエンコーダと組み合わせて使用され、そ
れが同期電動機の一種であることから、固定子電流の位
相と回転子の位置とが同期していなければ回転をしな
い。すなわち、インクリメントエンコーダを使用した場
合には、電源投入直後は回転子位置（固定子電流の位相
と回転子の位置）が不確定であるため、モータを回転す
ることができない。これを回避する手段としてモータに
ホール素子等による位置検出手段が設けられ、そこから
出力される位置検出信号が使用される。
【０００５】例えば、エンコーダのＺ相が見つかるまで
は、この位置検出信号が用いられ、また、一旦，エンコ
ーダのＺ相が検出されると、エンコーダにより正確な位
置が検出されるため、位置検出信号は不要となる。な
お、Ｚ相が検出されるまでの間の運転として、最も簡単
方法は、位置検出信号を出力トランジスタ回路のゲート
駆動信号として直接使用することである。しかし、かか
る場合には、モータの電源電圧に依存して回転数が変動
することからトルク変動が大きくなる欠点がある。これ
を嫌う場合には、電源投入時より絶対位置を検出するこ
とが可能なアブリュートエンコーダやレゾルバ等が使用
される場合があるが一般に高価となる。また、使用用途
によっては、それらエンコーダやレゾルバを付けられな
い場合もある。
は、この位置検出信号が用いられ、また、一旦，エンコ
ーダのＺ相が検出されると、エンコーダにより正確な位
置が検出されるため、位置検出信号は不要となる。な
お、Ｚ相が検出されるまでの間の運転として、最も簡単
方法は、位置検出信号を出力トランジスタ回路のゲート
駆動信号として直接使用することである。しかし、かか
る場合には、モータの電源電圧に依存して回転数が変動
することからトルク変動が大きくなる欠点がある。これ
を嫌う場合には、電源投入時より絶対位置を検出するこ
とが可能なアブリュートエンコーダやレゾルバ等が使用
される場合があるが一般に高価となる。また、使用用途
によっては、それらエンコーダやレゾルバを付けられな
い場合もある。
【０００６】そこで、ＤＣブラシレスモータの回転子位
置検出に基づき階段状の制御信号を生成し、正弦波に近
似するような電流により回転子を円滑に駆動することが
できる装置及び方法が望まれている。
置検出に基づき階段状の制御信号を生成し、正弦波に近
似するような電流により回転子を円滑に駆動することが
できる装置及び方法が望まれている。
【０００７】
【従来の技術】図７，８は、従来例に係る説明図であ
る。図７（ａ）は、従来例に係るＤＣブラシレスモータ
の駆動制御装置の構成図であり、図７（ｂ）は、その制
御電流発生回路の構成図をそれぞれ示している。
る。図７（ａ）は、従来例に係るＤＣブラシレスモータ
の駆動制御装置の構成図であり、図７（ｂ）は、その制
御電流発生回路の構成図をそれぞれ示している。
【０００８】例えば、自動工作機械，ロボット及びトラ
ンスファマシン等の原動力となるＤＣブラシレスモータ
（三相同期電動機）４の駆動制御をする装置は、図７
（ａ）において、磁気検出器１，制御電流発生回路２，
パルス幅変調／電界効果トランジスタ（以下単にＰＷＭ
／ＦＥＴという）駆動回路３Ａ，出力トランジスタ（以
下出力ＦＥＴという）回路３Ｂから成る。また、制御電
流発生回路２は，例えば、図７（ｂ）に示すように、反
転アンプ２Ａやアナログデータセレクタ２Ｂから成る。
ンスファマシン等の原動力となるＤＣブラシレスモータ
（三相同期電動機）４の駆動制御をする装置は、図７
（ａ）において、磁気検出器１，制御電流発生回路２，
パルス幅変調／電界効果トランジスタ（以下単にＰＷＭ
／ＦＥＴという）駆動回路３Ａ，出力トランジスタ（以
下出力ＦＥＴという）回路３Ｂから成る。また、制御電
流発生回路２は，例えば、図７（ｂ）に示すように、反
転アンプ２Ａやアナログデータセレクタ２Ｂから成る。
【０００９】当該装置の機能は、ＤＣブラシレスモータ
４の回転子位置がホール素子を主要部とする磁気検出器
１により検出されると、その位置検出信号ＰU ，ＰV ，
ＰWが制御電流発生回路２に出力される。また、制御電
流発生回路１では制御電流指令ＩＭと位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW とに基づいてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路
３Ａに矩形状の駆動制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW が出力さ
れる。
４の回転子位置がホール素子を主要部とする磁気検出器
１により検出されると、その位置検出信号ＰU ，ＰV ，
ＰWが制御電流発生回路２に出力される。また、制御電
流発生回路１では制御電流指令ＩＭと位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW とに基づいてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路
３Ａに矩形状の駆動制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW が出力さ
れる。
【００１０】ここで、矩形状の駆動制御電流ＩU ，
ＩV ，ＩW は、図７（ｂ）に示すように、制御電流発生
回路２の反転アンプ２Ａやアナログデータセレクタ２Ｂ
により発生される。すなわち、図７（ｂ）において、例
えば、制御電流指令ＩＭが反転アンプ２Ａやアナログデ
ータセレクタ２Ｂに供給されると、図８に示すような０
〔°〕，120 〔°〕，240 〔°〕と位相が異なる矩形状
の位置検出信号ＰU ，ＰV，ＰW によりアナログデータ
セレクタ２Ｂが制御され、これに基づいて矩形状の駆動
制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW がＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路３
Ａに供給される。
ＩV ，ＩW は、図７（ｂ）に示すように、制御電流発生
回路２の反転アンプ２Ａやアナログデータセレクタ２Ｂ
により発生される。すなわち、図７（ｂ）において、例
えば、制御電流指令ＩＭが反転アンプ２Ａやアナログデ
ータセレクタ２Ｂに供給されると、図８に示すような０
〔°〕，120 〔°〕，240 〔°〕と位相が異なる矩形状
の位置検出信号ＰU ，ＰV，ＰW によりアナログデータ
セレクタ２Ｂが制御され、これに基づいて矩形状の駆動
制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW がＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路３
Ａに供給される。
【００１１】さらに、ＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路３Ａから
出力ＦＥＴ回路３Ｂに、駆動制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW
の大きさに比例したパルス幅のゲート制御信号ＳG1〜Ｓ
G6が出力される。なお、出力ＦＥＴ回路３Ｂは直流電源
に接続された２組×３相分の電界効果トランジスタ回路
から成り、ゲート制御信号ＳG1〜ＳG6に基づいてＤＣブ
ラシレスモータ４の固定子巻線に矩形状の駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給する。
出力ＦＥＴ回路３Ｂに、駆動制御電流ＩU ，ＩV ，ＩW
の大きさに比例したパルス幅のゲート制御信号ＳG1〜Ｓ
G6が出力される。なお、出力ＦＥＴ回路３Ｂは直流電源
に接続された２組×３相分の電界効果トランジスタ回路
から成り、ゲート制御信号ＳG1〜ＳG6に基づいてＤＣブ
ラシレスモータ４の固定子巻線に矩形状の駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給する。
【００１２】これにより、矩形状の駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃにより発生される回転磁界によりＤＣブラシレ
スモータ４の回転子が正転，逆回転され、自動工作機
械，ロボット及びトランスファマシン等の原動力とな
る。
ｂ，ｉｃにより発生される回転磁界によりＤＣブラシレ
スモータ４の回転子が正転，逆回転され、自動工作機
械，ロボット及びトランスファマシン等の原動力とな
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来例によ
ればＤＣブラシレスモータ４の回転子位置が検出される
と、図８の問題点を説明する入・出力電流の波形図に示
すように、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて制
御電流発生回路２により矩形状の駆動制御電流Ｉ U ，Ｉ
V ，ＩW が発生される。
ればＤＣブラシレスモータ４の回転子位置が検出される
と、図８の問題点を説明する入・出力電流の波形図に示
すように、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて制
御電流発生回路２により矩形状の駆動制御電流Ｉ U ，Ｉ
V ，ＩW が発生される。
【００１４】このため、矩形状の駆動制御電流ＩU ，Ｉ
V ，ＩW を基準にしてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路３Ａ及び
出力トランジスタ回路３Ｂが動作される結果、出力トラ
ンジスタ回路３からＤＣブラシレスモータ４の固定子巻
線に供給される駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃも矩形状とな
る。これにより、回転子のトルク変動が大きくなり、当
該ＤＣブラシレスモータ４により駆動される負荷機器の
円滑動作の妨げとなる。
V ，ＩW を基準にしてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路３Ａ及び
出力トランジスタ回路３Ｂが動作される結果、出力トラ
ンジスタ回路３からＤＣブラシレスモータ４の固定子巻
線に供給される駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃも矩形状とな
る。これにより、回転子のトルク変動が大きくなり、当
該ＤＣブラシレスモータ４により駆動される負荷機器の
円滑動作の妨げとなる。
【００１５】これは、ＤＣブラシレスモータ４が三相同
期電動機の構造を有することから、本来、理想的には位
相が120 〔°〕ずれた正弦波の駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉ
ｃを供給すべきである。但し、界磁磁極（回転子）と固
定子巻線電流との位置関係が定まっていなければならな
い（同期状態）。しかし、ＤＣブラシレスモータ４が直
流サーボモータに代わり精密な速度制御や位置制御を必
要とすることから直流電源に接続され、その正転，逆回
転を含んだ速度制御が必要とされる。
期電動機の構造を有することから、本来、理想的には位
相が120 〔°〕ずれた正弦波の駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉ
ｃを供給すべきである。但し、界磁磁極（回転子）と固
定子巻線電流との位置関係が定まっていなければならな
い（同期状態）。しかし、ＤＣブラシレスモータ４が直
流サーボモータに代わり精密な速度制御や位置制御を必
要とすることから直流電源に接続され、その正転，逆回
転を含んだ速度制御が必要とされる。
【００１６】なお、従来例によれば磁気検出器１の他に
回転方向や回転数を検出するエンコーダが設けられる。
例えば、構造が簡単で安価な数万パルス／回転のインク
リメント方式のエンコーダが使用される。
回転方向や回転数を検出するエンコーダが設けられる。
例えば、構造が簡単で安価な数万パルス／回転のインク
リメント方式のエンコーダが使用される。
【００１７】しかし、始動直後にはＤＣブラシレスモー
タ４の回転子の磁極原点が磁気検出器１により検出され
るまでは、当該回転子と固定子巻線電流との位置関係が
定まらず、それをエンコーダに基づいて、正常に回転さ
せることができない。これを回避する手段としても、理
想の正弦波の駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃの正側を
「１」，負側を「０」に対応させた矩形状の位置検出信
号ＰU ，ＰV ，ＰW が磁気検出器１から制御電流発生回
路２に出力される。
タ４の回転子の磁極原点が磁気検出器１により検出され
るまでは、当該回転子と固定子巻線電流との位置関係が
定まらず、それをエンコーダに基づいて、正常に回転さ
せることができない。これを回避する手段としても、理
想の正弦波の駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃの正側を
「１」，負側を「０」に対応させた矩形状の位置検出信
号ＰU ，ＰV ，ＰW が磁気検出器１から制御電流発生回
路２に出力される。
【００１８】すなわち、エンコーダのＺ相が検出される
までは、この矩形状の位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW パ
ルスにより、120 〔°〕位相の異なる矩形状の駆動制御
電流（以下単に制御信号ともいう）ＩU ，ＩV ，ＩW を
作成し、当該回転子を回転させなければならない。
までは、この矩形状の位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW パ
ルスにより、120 〔°〕位相の異なる矩形状の駆動制御
電流（以下単に制御信号ともいう）ＩU ，ＩV ，ＩW を
作成し、当該回転子を回転させなければならない。
【００１９】本発明は、かかる従来例の問題点に鑑み創
作されたものであり、ＤＣブラシレスモータの回転子位
置検出に基づき矩形状の制御信号を発生することなく、
階段状の制御信号を生成し、正弦波に近似するような電
流により回転子を円滑に駆動することが可能となるモー
タ駆動制御装置及びモータ制御方法の提供を目的とす
る。
作されたものであり、ＤＣブラシレスモータの回転子位
置検出に基づき矩形状の制御信号を発生することなく、
階段状の制御信号を生成し、正弦波に近似するような電
流により回転子を円滑に駆動することが可能となるモー
タ駆動制御装置及びモータ制御方法の提供を目的とす
る。
【００２０】
【課題を解決するための手段】図１（ａ），（ｂ）は、
本発明に係るモータ駆動制御装置の原理図であり、図２
（ａ），（ｂ）は、本発明に係るモータ制御方法の原理
図をそれぞれ示している。
本発明に係るモータ駆動制御装置の原理図であり、図２
（ａ），（ｂ）は、本発明に係るモータ制御方法の原理
図をそれぞれ示している。
【００２１】本発明のモータ駆動制御装置は、図１
（ａ）に示すように、直流ブラシレスモータ１４の駆動
制御をする装置であって、前記直流ブラシレスモータ１
４の回転子位置を検出する検出手段１１と、前記回転子
位置に係る位置検出信号ＰU ，Ｐ V ，ＰW や直流ブラシ
レスモータ１４の出力制御に係る制御指令信号SIｍとに
基づいて位相の異なる階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，Ｉ
W を発生する信号発生手段１２と、前記階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて直流ブラシレスモータ１
４の各巻線相に駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃを供給するモ
ータ駆動出力手段１３とを具備することを特徴とする。
（ａ）に示すように、直流ブラシレスモータ１４の駆動
制御をする装置であって、前記直流ブラシレスモータ１
４の回転子位置を検出する検出手段１１と、前記回転子
位置に係る位置検出信号ＰU ，Ｐ V ，ＰW や直流ブラシ
レスモータ１４の出力制御に係る制御指令信号SIｍとに
基づいて位相の異なる階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，Ｉ
W を発生する信号発生手段１２と、前記階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて直流ブラシレスモータ１
４の各巻線相に駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃを供給するモ
ータ駆動出力手段１３とを具備することを特徴とする。
【００２２】なお、本発明のモータ駆動制御装置におい
て、図１（ｂ）に示すように、前記信号発生手段１２
に、少なくとも、制御指令信号SIｍに基づいて３種類の
制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを発生する制御要素発生手段
12Ａと、前記位置検出信号ＰU，ＰV ，ＰW に基づいて
制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを選択合成する制御要素合成
手段12Ｂとが含まれることを特徴とする。
て、図１（ｂ）に示すように、前記信号発生手段１２
に、少なくとも、制御指令信号SIｍに基づいて３種類の
制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを発生する制御要素発生手段
12Ａと、前記位置検出信号ＰU，ＰV ，ＰW に基づいて
制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを選択合成する制御要素合成
手段12Ｂとが含まれることを特徴とする。
【００２３】また、本発明のモータ制御方法は図２
（ｂ）に示すように、制御目標値ＩＭに基づいて直流ブ
ラシレスモータ１４の駆動制御をする方法であって、図
２（ａ）の処理フローチャートに示すように、ステップ
Ｐ１で前記直流ブラシレスモータ１４の回転子位置θを
検出しながら、ステップＰ２で前記回転子位置θと制御
目標値ＩＭとに基づいて位相の異なる階段状の制御信号
ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理をし、その後、ステップＰ
３で前記階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて
直流ブラシレスモータ１４の駆動制御処理をすることを
特徴とする。
（ｂ）に示すように、制御目標値ＩＭに基づいて直流ブ
ラシレスモータ１４の駆動制御をする方法であって、図
２（ａ）の処理フローチャートに示すように、ステップ
Ｐ１で前記直流ブラシレスモータ１４の回転子位置θを
検出しながら、ステップＰ２で前記回転子位置θと制御
目標値ＩＭとに基づいて位相の異なる階段状の制御信号
ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理をし、その後、ステップＰ
３で前記階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて
直流ブラシレスモータ１４の駆動制御処理をすることを
特徴とする。
【００２４】なお、本発明のモータ制御方法において、
前記階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理の際
に、ステップP2Ａで前記直流ブラシレスモータ１４の回
転子位置検出に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW と、
前記直流ブラシレスモータ１４の出力制御に係る制御指
令信号SIｍとに基づいて３種類の制御要素ISＵ，ISＶ，
ISＷの選択加算をすることを特徴とし、上記目的を達成
する。
前記階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理の際
に、ステップP2Ａで前記直流ブラシレスモータ１４の回
転子位置検出に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW と、
前記直流ブラシレスモータ１４の出力制御に係る制御指
令信号SIｍとに基づいて３種類の制御要素ISＵ，ISＶ，
ISＷの選択加算をすることを特徴とし、上記目的を達成
する。
【００２５】
【作 用】本発明のモータ駆動制御装置によれば、図１
（ａ）に示すように検出手段１１，信号発生手段１２及
びモータ駆動出力手段１３が具備され、該信号発生手段
１２に制御要素発生手段12Ａ及び制御要素合成手段12Ｂ
が含まれ、位置検出信号Ｐ U ，ＰV ，ＰW や制御指令信
号SIｍに基づいて位相の異なる階段状の制御信号Ｉ U ，
ＩV ，ＩW が発生される。
（ａ）に示すように検出手段１１，信号発生手段１２及
びモータ駆動出力手段１３が具備され、該信号発生手段
１２に制御要素発生手段12Ａ及び制御要素合成手段12Ｂ
が含まれ、位置検出信号Ｐ U ，ＰV ，ＰW や制御指令信
号SIｍに基づいて位相の異なる階段状の制御信号Ｉ U ，
ＩV ，ＩW が発生される。
【００２６】例えば、直流ブラシレスモータ１４の回転
子位置が検出手段１１により検出されると、その回転子
位置に係る位相が120 〔°〕づれた位置検出信号ＰU ，
ＰV，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制御に係
る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階段状の
制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW が信号発生手段１２により発
生される。
子位置が検出手段１１により検出されると、その回転子
位置に係る位相が120 〔°〕づれた位置検出信号ＰU ，
ＰV，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制御に係
る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階段状の
制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW が信号発生手段１２により発
生される。
【００２７】この際に、図１（ｂ）に示すように、少な
くとも、信号発生手段１２の制御要素発生手段12Ａによ
り、制御指令信号SIｍに基づいて３種類の制御要素IS
Ｕ，ISＶ，ISＷが発生されると、位置検出信号ＰU ，Ｐ
V ，ＰW に基づいて選択された制御要素ISＵ，ISＶ，IS
Ｗが制御要素合成手段12Ｂにより合成出力される。
くとも、信号発生手段１２の制御要素発生手段12Ａによ
り、制御指令信号SIｍに基づいて３種類の制御要素IS
Ｕ，ISＶ，ISＷが発生されると、位置検出信号ＰU ，Ｐ
V ，ＰW に基づいて選択された制御要素ISＵ，ISＶ，IS
Ｗが制御要素合成手段12Ｂにより合成出力される。
【００２８】このため、ある制御周期の中で正側に２段
階，負側で２段階に変化をする階段状の制御信号ＩU ，
ＩV ，ＩW を信号発生手段１２からモータ駆動出力手段
１３に出力することが可能となる。また、該出力手段１
３では、階段状の制御信号Ｉ U ，ＩV ，ＩW に基づいて
直流ブラシレスモータ１４の各巻線相にある制御周期の
中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階段状の
駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃを供給することが可能とな
る。
階，負側で２段階に変化をする階段状の制御信号ＩU ，
ＩV ，ＩW を信号発生手段１２からモータ駆動出力手段
１３に出力することが可能となる。また、該出力手段１
３では、階段状の制御信号Ｉ U ，ＩV ，ＩW に基づいて
直流ブラシレスモータ１４の各巻線相にある制御周期の
中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階段状の
駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃを供給することが可能とな
る。
【００２９】これにより、位相が120 〔°〕ずれた理想
的な正弦波電流に近似する階段状の駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃによりＤＣブラシレスモータ４の固定子巻線で
回転磁界が発生されることから、その回転トルクの円滑
化を図ることが可能となる。
的な正弦波電流に近似する階段状の駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃによりＤＣブラシレスモータ４の固定子巻線で
回転磁界が発生されることから、その回転トルクの円滑
化を図ることが可能となる。
【００３０】また、本発明のモータ制御方法によれば、
図２（ａ）の処理フローチャートに示すように、ステッ
プＰ２で直流ブラシレスモータ１４の回転子位置θと制
御目標値ＩＭとに基づいて位相の異なる階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理をしている。
図２（ａ）の処理フローチャートに示すように、ステッ
プＰ２で直流ブラシレスモータ１４の回転子位置θと制
御目標値ＩＭとに基づいて位相の異なる階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW の生成処理をしている。
【００３１】例えば、ステップP2Ａで直流ブラシレスモ
ータ１４の出力制御に係る制御指令信号SIｍに基づいて
発生された３種類の制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷが直流ブ
ラシレスモータ１４の回転子位置検出に係る位置検出信
号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選択され、その選択され
た制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを加算することにより、階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW が生成される。
ータ１４の出力制御に係る制御指令信号SIｍに基づいて
発生された３種類の制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷが直流ブ
ラシレスモータ１４の回転子位置検出に係る位置検出信
号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選択され、その選択され
た制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷを加算することにより、階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW が生成される。
【００３２】ここで、仮に二つの電流値をＩ１，Ｉ２と
し、実数定数をｋと置き、制御指令信号SIｍ＝ＩＭとの
関係を（１）式，すなわち、 Ｉ１＝0.5 ｋ・ＩＭ ，Ｉ２＝−ｋ・ＩＭ ……（１） で表すものとする。
し、実数定数をｋと置き、制御指令信号SIｍ＝ＩＭとの
関係を（１）式，すなわち、 Ｉ１＝0.5 ｋ・ＩＭ ，Ｉ２＝−ｋ・ＩＭ ……（１） で表すものとする。
【００３３】また、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW を
「１」，「０」の二値で示すと、上式と階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW との関係は、（２）式、すなわち、 ＩU ＝ＰU ・Ｉ２＋ＰV ・Ｉ１＋ＰW Ｉ１ ＩV ＝ＰU ・Ｉ１＋ＰV ・Ｉ２＋ＰW Ｉ１ ＩV ＝ＰU ・Ｉ１＋ＰV ・Ｉ１＋ＰW Ｉ２ ……（２） で表すことができる。
「１」，「０」の二値で示すと、上式と階段状の制御信
号ＩU ，ＩV ，ＩW との関係は、（２）式、すなわち、 ＩU ＝ＰU ・Ｉ２＋ＰV ・Ｉ１＋ＰW Ｉ１ ＩV ＝ＰU ・Ｉ１＋ＰV ・Ｉ２＋ＰW Ｉ１ ＩV ＝ＰU ・Ｉ１＋ＰV ・Ｉ１＋ＰW Ｉ２ ……（２） で表すことができる。
【００３４】この（２）式より位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW は６つのパターンが存在し、また、実数定数
ｋ＝１（オペアンプを含めるとｋ＝−１）とすると、位
相が３０°，９０°，150 °，210 °，270 °，330 °
で代表される制御信号ＩU ，ＩV，ＩW を発生すること
ができる。なお、実数定数｜ｋ｜＝１以外においても、
（３）式に示す制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW ，すなわち、 ＩU ≒ｋ・ＩＭ・ｓinθ ＩV ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ−120 °） ＩW ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ＋120 °） ……（３） で表すことができる。
ＰV ，ＰW は６つのパターンが存在し、また、実数定数
ｋ＝１（オペアンプを含めるとｋ＝−１）とすると、位
相が３０°，９０°，150 °，210 °，270 °，330 °
で代表される制御信号ＩU ，ＩV，ＩW を発生すること
ができる。なお、実数定数｜ｋ｜＝１以外においても、
（３）式に示す制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW ，すなわち、 ＩU ≒ｋ・ＩＭ・ｓinθ ＩV ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ−120 °） ＩW ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ＋120 °） ……（３） で表すことができる。
【００３５】このため、制御指令信号SIｍ＝ＩＭの大き
さを変化させることにより、ステップＰ３で、ある制御
周期の中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて直流ブラシ
レスモータ１４の駆動制御処理，例えば、モータ速度又
は駆動電流等の制御をすることができる。
さを変化させることにより、ステップＰ３で、ある制御
周期の中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づいて直流ブラシ
レスモータ１４の駆動制御処理，例えば、モータ速度又
は駆動電流等の制御をすることができる。
【００３６】これにより、従来例のようにＤＣブラシレ
スモータの回転子位置検出に基づき、矩形状の制御信号
を発生することなく、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に
基づいて階段状の制御信号を発生することができ、限り
なく正弦波電流に近似するような階段状の制御信号
ＩU ，ＩV ，ＩW により当該ＤＣブラシレスモータ１４
を円滑に駆動制御をすることが可能となる。このこと
で、回転子のトルク変動が小さくなり、負荷機器を円滑
動作させることが可能となる。
スモータの回転子位置検出に基づき、矩形状の制御信号
を発生することなく、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に
基づいて階段状の制御信号を発生することができ、限り
なく正弦波電流に近似するような階段状の制御信号
ＩU ，ＩV ，ＩW により当該ＤＣブラシレスモータ１４
を円滑に駆動制御をすることが可能となる。このこと
で、回転子のトルク変動が小さくなり、負荷機器を円滑
動作させることが可能となる。
【００３７】
【実施例】次に、図を参照しながら本発明の実施例につ
いて説明をする。図３〜５は、本発明の実施例に係るモ
ータ駆動制御装置及びモータ制御方法の説明図であり、
図3 は、本発明の実施例に係るＤＣブラシレスモータの
駆動制御装置の全体構成図である。また、図４は、本発
明の実施例に係るＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流発生回路の構成
図であり、図５は、その入・出力電流の波形図をそれぞ
れ示している。
いて説明をする。図３〜５は、本発明の実施例に係るモ
ータ駆動制御装置及びモータ制御方法の説明図であり、
図3 は、本発明の実施例に係るＤＣブラシレスモータの
駆動制御装置の全体構成図である。また、図４は、本発
明の実施例に係るＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流発生回路の構成
図であり、図５は、その入・出力電流の波形図をそれぞ
れ示している。
【００３８】例えば、自動工作機械，ロボット及びトラ
ンスファマシン等の原動力となるＤＣブラシレスモータ
（三相同期電動機）１４の駆動制御をする装置は、図３
において、磁気検出器２１，制御電流発生回路２２，Ｐ
ＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３，出力電界効果トランジスタ
（以下単に出力ＦＥＴという）回路２４から成る。
ンスファマシン等の原動力となるＤＣブラシレスモータ
（三相同期電動機）１４の駆動制御をする装置は、図３
において、磁気検出器２１，制御電流発生回路２２，Ｐ
ＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３，出力電界効果トランジスタ
（以下単に出力ＦＥＴという）回路２４から成る。
【００３９】すなわち、磁気検出器２１は検出手段１１
の一実施例であり、直流ブラシレスモータ１４の回転子
位置を検出して位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW を制御電
流発生回路２２に出力するものである。当該磁気検出器
２１は回転子軸と共に回転をする小磁石をドラムに設
け、その小磁石の位置を磁気抵抗素子（ホール素子）に
より検出して位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW を発生す
る。
の一実施例であり、直流ブラシレスモータ１４の回転子
位置を検出して位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW を制御電
流発生回路２２に出力するものである。当該磁気検出器
２１は回転子軸と共に回転をする小磁石をドラムに設
け、その小磁石の位置を磁気抵抗素子（ホール素子）に
より検出して位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW を発生す
る。
【００４０】制御電流発生回路２２は信号発生手段１２
の一実施例であり、回転子位置に係る位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制
御に係る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩWを発生するものであ
る。なお、制御電流発生回路２２については図４におい
て詳述する。
の一実施例であり、回転子位置に係る位置検出信号
ＰU ，ＰV ，ＰW や直流ブラシレスモータ１４の出力制
御に係る制御指令信号SIｍとに基づいて位相の異なる階
段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩWを発生するものであ
る。なお、制御電流発生回路２２については図４におい
て詳述する。
【００４１】また、ＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３及び出
力ＦＥＴ回路２４はモータ駆動出力手段１３の一実施例
を構成し、階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給するものである。ＰＷＭ／ＦＥＴ
駆動回路２３はＵ相検出帰還電流ｉａfBやＶ相検出帰還
電流ｉｂfBに基づいて階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，Ｉ
W のパルス幅を制御してゲート制御信号ＳG1〜ＳG6等を
出力ＦＥＴ回路２４に出力する。また、出力ＦＥＴ回路
２４は直流電源に接続された２組×３相分の電界効果ト
ランジスタやバイポーラトランジスタ回路から成り、ゲ
ート制御信号ＳG1〜ＳG6に基づいてＤＣブラシレスモー
タ４の固定子巻線に正弦波に近似する駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃを供給する。
力ＦＥＴ回路２４はモータ駆動出力手段１３の一実施例
を構成し、階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に駆動電流ｉ
ａ，ｉｂ，ｉｃを供給するものである。ＰＷＭ／ＦＥＴ
駆動回路２３はＵ相検出帰還電流ｉａfBやＶ相検出帰還
電流ｉｂfBに基づいて階段状の制御信号ＩU ，ＩV ，Ｉ
W のパルス幅を制御してゲート制御信号ＳG1〜ＳG6等を
出力ＦＥＴ回路２４に出力する。また、出力ＦＥＴ回路
２４は直流電源に接続された２組×３相分の電界効果ト
ランジスタやバイポーラトランジスタ回路から成り、ゲ
ート制御信号ＳG1〜ＳG6に基づいてＤＣブラシレスモー
タ４の固定子巻線に正弦波に近似する駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃを供給する。
【００４２】図４は、本発明の実施例に係る制御電流発
生回路の構成図である。例えば、制御電流発生回路２２
は図４において、制御要素発生手段12Ａや制御要素合成
手段12Ｂの一例を構成する電圧要素発生回路22Ａ，回転
方向切換回路22Ｂ，Ｕ相指令電流発生回路22Ｃ，Ｖ相指
令電流発生回路22Ｄ，Ｗ相指令電流発生回路22Ｅから成
る。
生回路の構成図である。例えば、制御電流発生回路２２
は図４において、制御要素発生手段12Ａや制御要素合成
手段12Ｂの一例を構成する電圧要素発生回路22Ａ，回転
方向切換回路22Ｂ，Ｕ相指令電流発生回路22Ｃ，Ｖ相指
令電流発生回路22Ｄ，Ｗ相指令電流発生回路22Ｅから成
る。
【００４３】すなわち、電圧要素発生回路22Ａはオペア
ンプＯP1，基準抵抗Ｒ１及び帰還抵抗Ｒ２から成り、制
御指令信号SIｍの一例となる指令電流（電圧でも良い）
ＩＭに基づいて制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷの一例となる
電圧要素を発生するものである。なお、基準抵抗Ｒ１と
帰還抵抗Ｒ２との抵抗比は、例えば、Ｒ１：Ｒ２＝１：
２とする。
ンプＯP1，基準抵抗Ｒ１及び帰還抵抗Ｒ２から成り、制
御指令信号SIｍの一例となる指令電流（電圧でも良い）
ＩＭに基づいて制御要素ISＵ，ISＶ，ISＷの一例となる
電圧要素を発生するものである。なお、基準抵抗Ｒ１と
帰還抵抗Ｒ２との抵抗比は、例えば、Ｒ１：Ｒ２＝１：
２とする。
【００４４】また、回転方向切換回路22Ｂはアナログコ
ンパレータ203 ，プルアップ抵抗Ｒ14，排他論理和回路
（以下ＥＸＯＲ回路という）204 から成る。当該回転方
向切換回路22Ｂの機能は、指令電流ＩＭに基づいて回転
子位置に係る位置検出信号Ｐ U ，ＰV ，ＰW の極性（回
転方向）を変換し、その極性変換に基づくスイッチ制御
信号Ｓｕ，Ｓｖ，ＳｗをＵ相指令電流発生回路22ＣやＶ
相指令電流発生回路22Ｄのアナログスイッチ回路201 ，
202 に出力するものである。
ンパレータ203 ，プルアップ抵抗Ｒ14，排他論理和回路
（以下ＥＸＯＲ回路という）204 から成る。当該回転方
向切換回路22Ｂの機能は、指令電流ＩＭに基づいて回転
子位置に係る位置検出信号Ｐ U ，ＰV ，ＰW の極性（回
転方向）を変換し、その極性変換に基づくスイッチ制御
信号Ｓｕ，Ｓｖ，ＳｗをＵ相指令電流発生回路22ＣやＶ
相指令電流発生回路22Ｄのアナログスイッチ回路201 ，
202 に出力するものである。
【００４５】さらに、Ｕ相指令電流発生回路22Ｃは基準
抵抗Ｒ３〜Ｒ５，アナログスイッチ回路201 ，帰還抵抗
Ｒ6 及びオペアンプＯP2から成る。基準抵抗Ｒ３〜Ｒ５
は指令電流ＩＭに基づいて電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷを
発生する。また、アナログスイッチ回路201 は例えば、
電界効果トランジスタ回路から成るスイッチＳW1〜ＳW3
から構成され、その各ゲートにスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗが供給される。
抵抗Ｒ３〜Ｒ５，アナログスイッチ回路201 ，帰還抵抗
Ｒ6 及びオペアンプＯP2から成る。基準抵抗Ｒ３〜Ｒ５
は指令電流ＩＭに基づいて電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷを
発生する。また、アナログスイッチ回路201 は例えば、
電界効果トランジスタ回路から成るスイッチＳW1〜ＳW3
から構成され、その各ゲートにスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗが供給される。
【００４６】これにより、スイッチＳW1〜ＳW3に流れる
電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択加算されてオペアンプ
ＯP2に出力される。なお、帰還抵抗Ｒ6 及びオペアンプ
ＯP2は加算された電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷに基づいて
階段状の制御信号ＩU の一例となるＵ相指令電流をＰＷ
Ｍ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をする。
電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択加算されてオペアンプ
ＯP2に出力される。なお、帰還抵抗Ｒ6 及びオペアンプ
ＯP2は加算された電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷに基づいて
階段状の制御信号ＩU の一例となるＵ相指令電流をＰＷ
Ｍ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をする。
【００４７】また、Ｖ相指令電流発生回路22Ｄは基準抵
抗Ｒ７〜Ｒ９，アナログスイッチ回路202 ，帰還抵抗Ｒ
10及びオペアンプＯP3から成る。基準抵抗Ｒ７〜Ｒ９は
指令電流ＩＭに基づいて電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷを発
生する。また、アナログスイッチ回路202 は、例えば、
電界効果トランジスタ回路から成るスイッチＳW1〜ＳW3
から構成され、その各ゲートにスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗが供給される。
抗Ｒ７〜Ｒ９，アナログスイッチ回路202 ，帰還抵抗Ｒ
10及びオペアンプＯP3から成る。基準抵抗Ｒ７〜Ｒ９は
指令電流ＩＭに基づいて電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷを発
生する。また、アナログスイッチ回路202 は、例えば、
電界効果トランジスタ回路から成るスイッチＳW1〜ＳW3
から構成され、その各ゲートにスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗが供給される。
【００４８】これにより、スイッチＳW1〜ＳW3に流れる
電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択加算されてオペアンプ
ＯP3に出力される。なお、帰還抵抗Ｒ10及びオペアンプ
ＯP3は加算された電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷに基づいて
階段状の制御信号ＩV の一例となるＶ相指令電流をＰＷ
Ｍ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をする。
電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択加算されてオペアンプ
ＯP3に出力される。なお、帰還抵抗Ｒ10及びオペアンプ
ＯP3は加算された電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷに基づいて
階段状の制御信号ＩV の一例となるＶ相指令電流をＰＷ
Ｍ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をする。
【００４９】また、Ｗ相指令電流発生回路22Ｅは基準抵
抗Ｒ11，Ｒ12，帰還抵抗Ｒ13及びオペアンプＯP4から成
る。基準抵抗Ｒ11，Ｒ12はＵ相指令電流ＩU 及びＶ相指
令電流ＩV を加算して、それをオペアンプＯP4に入力す
る。なお、帰還抵抗Ｒ10及びオペアンプＯP3は加算され
たＵ相指令電流ＩU 及びＶ相指令電流ＩV に基づいて階
段状の制御信号ＩW の一例となるＷ相指令電流ＩW ＝−
ＩU −ＩV をＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をす
る。
抗Ｒ11，Ｒ12，帰還抵抗Ｒ13及びオペアンプＯP4から成
る。基準抵抗Ｒ11，Ｒ12はＵ相指令電流ＩU 及びＶ相指
令電流ＩV を加算して、それをオペアンプＯP4に入力す
る。なお、帰還抵抗Ｒ10及びオペアンプＯP3は加算され
たＵ相指令電流ＩU 及びＶ相指令電流ＩV に基づいて階
段状の制御信号ＩW の一例となるＷ相指令電流ＩW ＝−
ＩU −ＩV をＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３に出力をす
る。
【００５０】これにより、図５に示すような階段状のＵ
相指令電流ＩU ，Ｖ相指令電流ＩV及びＷ相指令電流Ｉ
W に基づいてＤＣブラシレスモータ１４が駆動制御され
る。このようにして、本発明の実施例に係るＤＣブラシ
レスモータの駆動制御装置によれば、図３，４に示すよ
うに磁気検出器２１，制御電流発生回路２２，ＰＷＭ／
ＦＥＴ駆動回路２３，出力ＦＥＴ回路２４が具備され、
該制御電流発生回路２２が電圧要素発生回路22Ａ，回転
方向切換回路22Ｂ，Ｕ相指令電流発生回路22Ｃ，Ｖ相指
令電流発生回路22Ｄ，Ｗ相指令電流発生回路22Ｅから成
り、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW や指令電流ＩＭに基
づいて120 〔°〕位相の異なる階段状のＵ相指令電流Ｉ
U ，Ｖ相指令電流ＩV 及びＷ相指令電流ＩW を発生す
る。
相指令電流ＩU ，Ｖ相指令電流ＩV及びＷ相指令電流Ｉ
W に基づいてＤＣブラシレスモータ１４が駆動制御され
る。このようにして、本発明の実施例に係るＤＣブラシ
レスモータの駆動制御装置によれば、図３，４に示すよ
うに磁気検出器２１，制御電流発生回路２２，ＰＷＭ／
ＦＥＴ駆動回路２３，出力ＦＥＴ回路２４が具備され、
該制御電流発生回路２２が電圧要素発生回路22Ａ，回転
方向切換回路22Ｂ，Ｕ相指令電流発生回路22Ｃ，Ｖ相指
令電流発生回路22Ｄ，Ｗ相指令電流発生回路22Ｅから成
り、位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW や指令電流ＩＭに基
づいて120 〔°〕位相の異なる階段状のＵ相指令電流Ｉ
U ，Ｖ相指令電流ＩV 及びＷ相指令電流ＩW を発生す
る。
【００５１】例えば、直流ブラシレスモータ１４の回転
子位置が磁気検出器２１により検出されると、その回転
子位置に係る位相が120 〔°〕づれた位置検出信号
ＰU ，Ｐ V ，ＰW が発生される。
子位置が磁気検出器２１により検出されると、その回転
子位置に係る位相が120 〔°〕づれた位置検出信号
ＰU ，Ｐ V ，ＰW が発生される。
【００５２】この際に、図５に示すように、少なくと
も、制御電流発生回路２２の基準抵抗Ｒ３〜Ｒ５，Ｒ７
〜Ｒ９により、指令電流ＩＭに基づいて３種類の電圧要
素ISＵ，ISＶ，ISＷが発生されると、スイッチ制御信号
ＳU ，ＳV ，ＳW に基づいてアナログスイッチング回路
201 ，202 の各スイッチＳW1〜ＳW3が選択され、その選
択されたスイッチＳW1，ＳW2又はＳW3がＯＮ動作をする
ことにより、該電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択され、
オペアンプＯP2，ＯP3により合成出力される。
も、制御電流発生回路２２の基準抵抗Ｒ３〜Ｒ５，Ｒ７
〜Ｒ９により、指令電流ＩＭに基づいて３種類の電圧要
素ISＵ，ISＶ，ISＷが発生されると、スイッチ制御信号
ＳU ，ＳV ，ＳW に基づいてアナログスイッチング回路
201 ，202 の各スイッチＳW1〜ＳW3が選択され、その選
択されたスイッチＳW1，ＳW2又はＳW3がＯＮ動作をする
ことにより、該電圧要素ISＵ，ISＶ，ISＷが選択され、
オペアンプＯP2，ＯP3により合成出力される。
【００５３】このため、図５に示すように、ある制御周
期の中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階段
状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を制御電流
発生回路２２からＰＷＭ／ＦＥＴ制御回路２３に出力す
ることが可能となる。また、当該制御回路２３では、階
段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に、正側に２段
階，負側で２段階に変化をする階段状の駆動電流ｉａ，
ｉｂ，ｉｃを供給することが可能となる。
期の中で正側に２段階，負側で２段階に変化をする階段
状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を制御電流
発生回路２２からＰＷＭ／ＦＥＴ制御回路２３に出力す
ることが可能となる。また、当該制御回路２３では、階
段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW に基づい
て直流ブラシレスモータ１４の各巻線相に、正側に２段
階，負側で２段階に変化をする階段状の駆動電流ｉａ，
ｉｂ，ｉｃを供給することが可能となる。
【００５４】これにより、位相が120 〔°〕ずれた理想
的な正弦波電流に近似する階段状の駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃ，すなわち、次式、 ｉａ＝−√２Ｉ・ｓinθ ｉｂ＝−√２Ｉ・ｓin（θ−120 °） ｉｃ＝−√２Ｉ・ｓin（θ＋120 °） によりＤＣブラシレスモータ１４の固定子巻線で回転磁
界が発生され、その回転トルクの円滑化を図ることが可
能となる。
的な正弦波電流に近似する階段状の駆動電流ｉａ，ｉ
ｂ，ｉｃ，すなわち、次式、 ｉａ＝−√２Ｉ・ｓinθ ｉｂ＝−√２Ｉ・ｓin（θ−120 °） ｉｃ＝−√２Ｉ・ｓin（θ＋120 °） によりＤＣブラシレスモータ１４の固定子巻線で回転磁
界が発生され、その回転トルクの円滑化を図ることが可
能となる。
【００５５】次に、本発明の実施例に係るＤＣブラシレ
スモータの制御方法について、当該制御装置の動作を補
足しながら説明をする。図６は、本発明の実施例に係る
ＤＣブラシレスモータの制御フローチャートである。例
えば、図２（ｂ）に示すように、制御目標値ＩＭに基づ
いて直流ブラシレスモータ１４の駆動制御をする場合で
あって、その初期状態において回転子位置と固定子巻線
の駆動電流とが同期していない状態と仮定すると、図６
において、まず、ステップＰ１で起動命令の待機をす
る。
スモータの制御方法について、当該制御装置の動作を補
足しながら説明をする。図６は、本発明の実施例に係る
ＤＣブラシレスモータの制御フローチャートである。例
えば、図２（ｂ）に示すように、制御目標値ＩＭに基づ
いて直流ブラシレスモータ１４の駆動制御をする場合で
あって、その初期状態において回転子位置と固定子巻線
の駆動電流とが同期していない状態と仮定すると、図６
において、まず、ステップＰ１で起動命令の待機をす
る。
【００５６】この際に起動命令，例えば、指令電流ＩＭ
が活性化されると、ステップＰ２で直流ブラシレスモー
タ１４の回転子位置θの検出を開始する。ここで、図５
の入・出力電流の波形図において、位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW のパルス出力パターン〜を考察すると、
表１に示すように回転角０〜360 〔°〕の中で、当該位
置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW により６個のパルスの組み
合わせが得られ、６０〔°〕の範囲により制御角度を限
定することが可能となる。
が活性化されると、ステップＰ２で直流ブラシレスモー
タ１４の回転子位置θの検出を開始する。ここで、図５
の入・出力電流の波形図において、位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW のパルス出力パターン〜を考察すると、
表１に示すように回転角０〜360 〔°〕の中で、当該位
置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW により６個のパルスの組み
合わせが得られ、６０〔°〕の範囲により制御角度を限
定することが可能となる。
【００５７】
【表１】
【００５８】この６個のパルス出力パターン〜に係
る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW の組み合わせ信号が回
転方向切換回路22Ｂより出力される。次に、回転子位置
θの検出に並行して、ステップＰ３で回転子位置θと制
御目標値ＩＭとに基づいて120 〔°〕位相の異なる階段
状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ U ，ＩV ，ＩW にて同期合
わせをする。ここで、当該制御角度６０〔°〕の中間角
度を制御対象値とすれば、例えば、Ｕ相指令電流発生回
路では表２に示すように代表回転角３０，９０，150 ，
210 ，270 ，330 〔°〕に対するＵ相指令電流ＩU を具
現化することができる。
る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW の組み合わせ信号が回
転方向切換回路22Ｂより出力される。次に、回転子位置
θの検出に並行して、ステップＰ３で回転子位置θと制
御目標値ＩＭとに基づいて120 〔°〕位相の異なる階段
状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ U ，ＩV ，ＩW にて同期合
わせをする。ここで、当該制御角度６０〔°〕の中間角
度を制御対象値とすれば、例えば、Ｕ相指令電流発生回
路では表２に示すように代表回転角３０，９０，150 ，
210 ，270 ，330 〔°〕に対するＵ相指令電流ＩU を具
現化することができる。
【００５９】
【表２】
【００６０】具体的には、直流ブラシレスモータ１４の
出力制御に係る指令電流ＩＭとに基づいて３種類の電圧
要素ISＵ，ISＶ，ISＷが発生されると、回転子位置検出
に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW の６個のパルス信
号「１０１」，「１００」，「１１０」，「０１０」，
「０１１」，「００１」によるスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗに基づいてアナログスイッチング回路201 ，
202 の各スイッチＳW1〜ＳW3が選択され、その選択され
たスイッチＳW1，ＳW2又はＳW3がＯＮ動作をすることに
より、例えば、振幅比＝−１・ＩＭの電圧要素ISＵや振
幅比＝0.5 ・ＩＭの電圧要素ISＶが選択される。また、
選択された電圧要素ISＵ，ISＶがオペアンプＯP2，ＯP3
により合成出力される。
出力制御に係る指令電流ＩＭとに基づいて３種類の電圧
要素ISＵ，ISＶ，ISＷが発生されると、回転子位置検出
に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW の６個のパルス信
号「１０１」，「１００」，「１１０」，「０１０」，
「０１１」，「００１」によるスイッチ制御信号Ｓｕ，
Ｓｖ，Ｓｗに基づいてアナログスイッチング回路201 ，
202 の各スイッチＳW1〜ＳW3が選択され、その選択され
たスイッチＳW1，ＳW2又はＳW3がＯＮ動作をすることに
より、例えば、振幅比＝−１・ＩＭの電圧要素ISＵや振
幅比＝0.5 ・ＩＭの電圧要素ISＶが選択される。また、
選択された電圧要素ISＵ，ISＶがオペアンプＯP2，ＯP3
により合成出力される。
【００６１】これにより、代表回転角３０，９０，150
，210 ，270 ，330 〔°〕に対するＵ相指令電流ＩU
の振幅比0.5 ，1.0 ，0.5 ，−0.5 ，−1.0 ，−0.5 が
得られる。なお、Ｖ，Ｗ相指令電流ＩV ，ＩW について
も同様に得られる（図５参照）。
，210 ，270 ，330 〔°〕に対するＵ相指令電流ＩU
の振幅比0.5 ，1.0 ，0.5 ，−0.5 ，−1.0 ，−0.5 が
得られる。なお、Ｖ，Ｗ相指令電流ＩV ，ＩW について
も同様に得られる（図５参照）。
【００６２】その後、ステップＰ４で回転子位置と固定
子巻線の駆動電流とが同期した場合（ＹES）には、ステ
ップＰ５に移行する。また、それが同期しない場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップＰ３に戻って同期合わせを継続す
る。
子巻線の駆動電流とが同期した場合（ＹES）には、ステ
ップＰ５に移行する。また、それが同期しない場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップＰ３に戻って同期合わせを継続す
る。
【００６３】従って、ステップＰ４で回転子位置と固定
子巻線の駆動電流とが同期した場合（ＹES）には、ステ
ップＰ５で階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，
ＩWに基づいて直流ブラシレスモータ１４の速度制御を
する。この際に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の固定子巻線に階段状の
駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃが出力される。
子巻線の駆動電流とが同期した場合（ＹES）には、ステ
ップＰ５で階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，
ＩWに基づいて直流ブラシレスモータ１４の速度制御を
する。この際に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の固定子巻線に階段状の
駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃが出力される。
【００６４】そして、ステップＰ６で停止命令が有った
場合（ＹES）には、制御を終了し、それが無い場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップＰ２，Ｐ３に戻って、回転子位置θ
の検出に並行してモータの速度制御を継続する。
場合（ＹES）には、制御を終了し、それが無い場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップＰ２，Ｐ３に戻って、回転子位置θ
の検出に並行してモータの速度制御を継続する。
【００６５】このようにして、本発明の実施例に係るＤ
Ｃブラシレスモータの制御方法によれば、図６の制御フ
ローチャートに示すように、ステップＰ３の同期合わせ
やステップＰ５の速度制御の際に、直流ブラシレスモー
タ１４の回転子位置θと制御目標値ＩＭとに基づいて位
相120 〔°〕の異なる階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ
U ，ＩV ，ＩW を生成している。
Ｃブラシレスモータの制御方法によれば、図６の制御フ
ローチャートに示すように、ステップＰ３の同期合わせ
やステップＰ５の速度制御の際に、直流ブラシレスモー
タ１４の回転子位置θと制御目標値ＩＭとに基づいて位
相120 〔°〕の異なる階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ
U ，ＩV ，ＩW を生成している。
【００６６】例えば、ステップＰ３で直流ブラシレスモ
ータ１４の出力制御に係る指令電流ＩＭに基づいて発生
された３種類の電圧要素ISＵ＝−１・ＩＭ，ISＶ＝ISＷ
＝0.5 ・ＩＭの中から電圧要素ISＵ＝−１・ＩＭ，ISＷ
＝0.5 ・ＩＭが直流ブラシレスモータ１４の回転子位置
検出に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選
択され、その選択されたISＵ＝−１・ＩＭ，ISＷ＝0.5
・ＩＭを表２のように加算することにより、（４）式，
すなわち、６つのパターンを有する位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW により、位相が３０°，９０°，150 °，21
0 °，270 °，330 °で代表される階段状のＵ，Ｖ，Ｗ
相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を発生することができる。
なお、ｋは実数定数である。
ータ１４の出力制御に係る指令電流ＩＭに基づいて発生
された３種類の電圧要素ISＵ＝−１・ＩＭ，ISＶ＝ISＷ
＝0.5 ・ＩＭの中から電圧要素ISＵ＝−１・ＩＭ，ISＷ
＝0.5 ・ＩＭが直流ブラシレスモータ１４の回転子位置
検出に係る位置検出信号ＰU ，ＰV ，ＰW に基づいて選
択され、その選択されたISＵ＝−１・ＩＭ，ISＷ＝0.5
・ＩＭを表２のように加算することにより、（４）式，
すなわち、６つのパターンを有する位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW により、位相が３０°，９０°，150 °，21
0 °，270 °，330 °で代表される階段状のＵ，Ｖ，Ｗ
相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を発生することができる。
なお、ｋは実数定数である。
【００６７】 ＩU ≒ｋ・ＩＭ・ｓinθ ＩV ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ−120 °） ＩW ≒ｋ・ＩＭ・ｓin（θ＋120 °） ……（４） このため、ステップＰ６で、図５に示すように、パルス
出力パターン〜の中で正側に２段階，負側で２段階
に変化をする階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ U ，
ＩV ，ＩW を基準にしてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３及
び出力ＦＥＴ回路２４が動作される結果、当該出力ＦＥ
Ｔ回路２４からＤＣブラシレスモータ１４の固定子巻線
に供給される駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃが正弦波に近似
した波形になる。
出力パターン〜の中で正側に２段階，負側で２段階
に変化をする階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流Ｉ U ，
ＩV ，ＩW を基準にしてＰＷＭ／ＦＥＴ駆動回路２３及
び出力ＦＥＴ回路２４が動作される結果、当該出力ＦＥ
Ｔ回路２４からＤＣブラシレスモータ１４の固定子巻線
に供給される駆動電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃが正弦波に近似
した波形になる。
【００６８】これにより、従来例のようにＤＣブラシレ
スモータの回転子位置検出に基づき、矩形状のＵ，Ｖ，
Ｗ相指令電流を発生することなく、構造が簡単で安価な
磁気検出器２１を使用し、その位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW に基づいて限りなく正弦波電流に近似するよ
うな階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW に
より当該ＤＣブラシレスモータ１４を円滑に駆動制御を
することが可能となる。
スモータの回転子位置検出に基づき、矩形状のＵ，Ｖ，
Ｗ相指令電流を発生することなく、構造が簡単で安価な
磁気検出器２１を使用し、その位置検出信号ＰU ，
ＰV ，ＰW に基づいて限りなく正弦波電流に近似するよ
うな階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW に
より当該ＤＣブラシレスモータ１４を円滑に駆動制御を
することが可能となる。
【００６９】このことで、回転子のトルク変動が小さく
なり、負荷機器を円滑動作させることが可能となる。こ
のことから、ＤＣブラシレスモータ１４を直流サーボモ
ータに代替させ、それを直流電源に接続し、正転，逆回
転を含んだ精密な速度制御や位置制御をすることが可能
となる。
なり、負荷機器を円滑動作させることが可能となる。こ
のことから、ＤＣブラシレスモータ１４を直流サーボモ
ータに代替させ、それを直流電源に接続し、正転，逆回
転を含んだ精密な速度制御や位置制御をすることが可能
となる。
【００７０】なお、ＤＣブラシレスモータ１４の回転子
の磁極原点を検出する始動直後には、従来例のように正
側を「１」，負側を「０」に対応させた矩形状のＵ，
Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を発生し、その磁極
原点が検出された同期状態以後は、本発明のような理想
の正弦波電流に近似する階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流
ＩU ，ＩV ，ＩW を発生することにより、可変駆動制御
を行っても良い。また、用途に応じてはインクリメント
デコーダを省略した駆動方法にも適用可能となる。
の磁極原点を検出する始動直後には、従来例のように正
側を「１」，負側を「０」に対応させた矩形状のＵ，
Ｖ，Ｗ相指令電流ＩU ，ＩV ，ＩW を発生し、その磁極
原点が検出された同期状態以後は、本発明のような理想
の正弦波電流に近似する階段状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流
ＩU ，ＩV ，ＩW を発生することにより、可変駆動制御
を行っても良い。また、用途に応じてはインクリメント
デコーダを省略した駆動方法にも適用可能となる。
【００７１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ駆
動制御装置及びモータ制御方法によれば、検出手段，信
号発生手段及びモータ駆動出力手段が具備され、該信号
発生手段に制御要素発生手段，制御要素合成手段が含ま
れ、位置検出信号や制御指令信号に基づいて位相の異な
る階段状の制御信号を発生する。
動制御装置及びモータ制御方法によれば、検出手段，信
号発生手段及びモータ駆動出力手段が具備され、該信号
発生手段に制御要素発生手段，制御要素合成手段が含ま
れ、位置検出信号や制御指令信号に基づいて位相の異な
る階段状の制御信号を発生する。
【００７２】このため、ある制御周期の中で正側に２段
階，負側で２段階に変化をする階段状の制御信号を信号
発生手段からモータ駆動出力手段に出力することが可能
となる。また、該出力手段では、階段状の制御信号に基
づいて直流ブラシレスモータの各固定子巻線に、正側に
２段階，負側で２段階に変化をする階段状の駆動電流を
供給することが可能となる。このことで、従来例のよう
にＤＣブラシレスモータの回転子位置に基づいて、限り
なく正弦波電流に近似するような階段状の制御信号によ
り当該ＤＣブラシレスモータを円滑に駆動制御をするこ
とが可能となる。
階，負側で２段階に変化をする階段状の制御信号を信号
発生手段からモータ駆動出力手段に出力することが可能
となる。また、該出力手段では、階段状の制御信号に基
づいて直流ブラシレスモータの各固定子巻線に、正側に
２段階，負側で２段階に変化をする階段状の駆動電流を
供給することが可能となる。このことで、従来例のよう
にＤＣブラシレスモータの回転子位置に基づいて、限り
なく正弦波電流に近似するような階段状の制御信号によ
り当該ＤＣブラシレスモータを円滑に駆動制御をするこ
とが可能となる。
【００７３】これにより、高信頼度かつ汎用型のモータ
駆動制御装置を提供することができ、これを応用した自
動工作機械，ロボット，トランスファマシン等の低廉化
に寄与するところが大きい。
駆動制御装置を提供することができ、これを応用した自
動工作機械，ロボット，トランスファマシン等の低廉化
に寄与するところが大きい。
【図１】本発明に係るモータ駆動制御装置の原理図であ
る。
る。
【図２】本発明に係るモータ制御方法の原理図である。
【図３】本発明の実施例に係るＤＣブラシレスモータの
駆動制御装置の全体構成図である。
駆動制御装置の全体構成図である。
【図４】本発明の実施例に係る制御電流発生回路の構成
図である。
図である。
【図５】本発明の実施例に係る入・出力電流の波形図で
ある。
ある。
【図６】本発明の実施例に係るＤＣブラシレスモータの
制御フローチャートである。
制御フローチャートである。
【図７】従来例に係るＤＣブラシレスモータの駆動制御
装置の説明図である。
装置の説明図である。
【図８】従来例に係る問題点を説明する入・出力電流の
波形図である。
波形図である。
１１…検出手段、 １２…信号発生手段、 １３…モータ駆動出力手段、 12Ａ…制御要素発生手段、 12Ｂ…制御要素合成手段、 ISＵ，ISＶ，ISＷ…制御要素、 ＰU ，ＰV ，ＰW …位置検出信号、 ＩU ，ＩV ，ＩW …階段状の制御信号、 SIｍ…制御指令信号、 ｉａ，ｉｂ，ｉｃ…駆動電流。
Claims (4)
- 【請求項１】 直流ブラシレスモータ（１４）の駆動制
御をする装置であって、前記直流ブラシレスモータ（１
４）の回転子位置を検出する検出手段（１１）と、前記
回転子位置に係る位置検出信号（ＰU ，ＰV ，ＰW ）や
直流ブラシレスモータ（１４）の出力制御に係る制御指
令信号（SIｍ）とに基づいて位相の異なる階段状の制御
信号（ＩU ，ＩV ，ＩW ）を発生する信号発生手段（１
２）と、前記階段状の制御信号（ＩU ，ＩV ，ＩW ）に
基づいて直流ブラシレスモータ（１４）の各巻線相に駆
動電流（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）を供給するモータ駆動出力
手段（１３）とを具備することを特徴とするモータ駆動
制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ駆動制御装置にお
いて、前記信号発生手段（１２）に、少なくとも、制御
指令信号（SIｍ）に基づいて３種類の制御要素（ISＵ，
ISＶ，ISＷ）を発生する制御要素発生手段（12Ａ）と、
前記位置検出信号（ＰU ，ＰV ，ＰW ）に基づいて制御
要素（ISＵ，ISＶ，ISＷ）を選択合成する制御要素合成
手段（12Ｂ）とが含まれることを特徴とするモータ駆動
制御装置。 - 【請求項３】 制御目標値（ＩＭ）に基づいて直流ブラ
シレスモータ（１４）の駆動制御をする方法であって、
前記直流ブラシレスモータ（１４）の回転子位置（θ）
を検出しながら、前記回転子位置（θ）と制御目標値
（ＩＭ）とに基づいて位相の異なる階段状の制御信号
（ＩU ，ＩV ，ＩW ）の生成処理をし、前記階段状の制
御信号（ＩU ，ＩV ，ＩW ）に基づいて直流ブラシレス
モータ（１４）の駆動制御処理をすることを特徴とする
モータ制御方法。 - 【請求項４】 請求項３記載のモータ制御方法におい
て、前記階段状の制御信号（ＩU ，ＩV ，ＩW ）の生成
処理の際に、前記直流ブラシレスモータ（１４）の回転
子位置検出に係る位置検出信号（ＰU ，ＰV ，ＰW ）
と、前記直流ブラシレスモータ（１４）の出力制御に係
る制御指令信号（SIｍ）とに基づいて３種類の制御要素
（ISＵ，ISＶ，ISＷ）の選択加算をすることを特徴とす
るモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06165572A (ja) | 1992-11-26 | 1992-11-26 | モータ駆動制御装置及びモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06165572A (ja) | 1992-11-26 | 1992-11-26 | モータ駆動制御装置及びモータ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165572A true JPH06165572A (ja) | 1994-06-10 |
Family
ID=18084501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP43A Withdrawn JPH06165572A (ja) | 1992-11-26 | 1992-11-26 | モータ駆動制御装置及びモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06165572A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002369570A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの制御方法およびモータ駆動装置 |
| JP2009118583A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | Seiko Epson Corp | Ｐｗｍ制御回路及びｐｗｍ制御方法、並びに、それを用いた装置 |
| WO2010084806A1 (ja) * | 2009-01-21 | 2010-07-29 | アルプス電気株式会社 | 移動体検知装置 |
-
1992
- 1992-11-26 JP JP43A patent/JPH06165572A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002369570A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの制御方法およびモータ駆動装置 |
| JP2009118583A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | Seiko Epson Corp | Ｐｗｍ制御回路及びｐｗｍ制御方法、並びに、それを用いた装置 |
| US8310184B2 (en) | 2007-11-02 | 2012-11-13 | Seiko Epson Corporation | PWM control circuit and PWN control method |
| US8541966B2 (en) | 2007-11-02 | 2013-09-24 | Seiko Epson Corporation | PWM control circuit and PWM control method |
| WO2010084806A1 (ja) * | 2009-01-21 | 2010-07-29 | アルプス電気株式会社 | 移動体検知装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |