JP6760095B2 - 制御装置及びブラシレスモータ - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、初期位置を検出する際に発生させる磁極の位置が固定されている場合に比べて、ブラシレスモータの回転子の初期位置を検出する際の回転子の回転量を少なくすることを目的とする。
請求項2に係る発明によれば、変化制御を終了させない場合に比べて、負荷の制御を再開した場合に不具合を発生しにくくすることができる。
請求項3に係る発明によれば、回転磁界の強さを変化させない場合に比べて、初期位置が検出されるまでにおける回転子の回転量を少なくすることができる。
請求項4に係る発明によれば、回転磁界を強くする速度が一定の場合に比べて、初期位置が検出されるまでにおける回転子の回転量のばらつきを少なくすることができる。
請求項5に係る発明によれば、回転子の回転方向が切り替わっても回転磁界を強くし続ける場合に比べて、回転子の第2の方向への行き過ぎを減らすことができる。
請求項6に係る発明によれば、第1の方向の回転量が第2閾値になっても回転磁界を強くし続ける場合に比べて、回転子の第2の方向への行き過ぎを減らすことができる。
請求項7に係る発明によれば、第2閾値が一定の場合に比べて、初期位置が検出されるまでにおける回転子の回転量のばらつきを少なくすることができる。
請求項8に係る発明によれば、第1閾値が一定の場合に比べて、初期位置の回転子の磁極の位置と、変化制御が終了したときの電気角による回転磁界の磁極の位置とのずれのばらつきを小さくすることができる。
請求項9に係る発明によれば、変化制御を一度しか行わない場合に比べて、検出される初期位置の精度を高めることができる。
請求項10に係る発明によれば、本発明の電流を指定しない場合に比べて、検出された初期位置に回転子をより近づけることができる。
請求項11に係る発明によれば、本発明で指定した電流により初期位置から離れた回転子を初期位置に近づけることができる。
図1は実施例に係るブラシレスモータ1の全体構成を表す。ブラシレスモータ1は、永久磁石を回転子(ロータともいう)とし、回転子の周囲に配置された複数のコイルを固定子として、各コイルに流す電流を変化させることで回転する磁界を発生させ、回転子を回転させるモータである。
図8は検出処理におけるモータ制御装置30の動作手順の一例を表す。この動作手順は、ブラシレスモータ1に電源が投入されることを契機に開始される。
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施してもよい。
実施例では、回転磁界の磁極に対する回転子11の追従の遅れ及び超過が無視できるほど小さいものとしたが、本変形例では、それらの遅れ及び超過が発生するものとする。この場合、回転磁界制御部330は、変化制御中に取得された回転情報が示す回転方向が第1の方向から第2の方向に変化して第1回転量と第2回転量の差分が予め定められた差分閾値未満になったときの電気角で発生する磁極に回転子11が向き合う位置を回転子11の初期位置として検出し、その初期位置を検出したときに変化制御を終了して電気角を固定してもよい。この差分閾値は、本発明の「第1閾値」の一例である(なお、差分閾値を「0」にすると、実施例のように第1回転量と第2回転量の差分が一致した場合に初期位置を検出することになる)。
実施例では、変化制御(回転磁界の電気角を徐々に変化させる制御)中のd軸電流の値が図6(a)に表すように一定であったため回転磁界の強さも一定であったが、これに限らず、回転磁界の強さを変化させてもよい。回転磁界制御部330は、例えば、変化制御中に回転磁界を徐々に強くするように、各コイル13に流す電流を指定してもよい。
上記のとおり変化制御(回転磁界の電気角を徐々に変化させる制御)中に回転磁界の強さを変化させた場合に、回転磁界の強さの変化を或る時点で停止させてもよい。回転子11が第2の方向に回転する際に、回転磁界が強くなり続けると、回転磁界の磁極に追従する回転子11の回転速度が上がり続け、回転磁界の回転が終了して追従が終わった後も慣性の力により回転子11が第2の方向に行き過ぎてしまうことがある。
図12は本変形例におけるd軸電流の変化の一例を表す。この例では、図12(a)に表すように、回転磁界制御部330は、回転磁界を発生させる時刻t1から回転子11の回転方向が第1の方向から第2の方向に切り替わるまでの期間C1において、d軸電流を徐々に強くし、期間C1の経過後はd軸電流を期間C1の満了時の大きさ(X21アンペア)で固定するよう指定している。
上記の各例で述べたようにd軸電流を変化させて回転磁界を徐々に強くする場合に、回転子11の回転に対する抵抗を考慮してもよい。回転子11の回転に対する抵抗は、例えば、負荷2が重いほど大きく、負荷2に加わっている摩擦抵抗が大きいほど大きい。また、回転子11の回転に対する抵抗が大きいほど、回転磁界の磁極に引き寄せられる回転子11の回転速度が小さくなる。この回転速度は、回転量の増加速度で表される。
図14はd軸電流の制御の一例を表す。図14(a)では、「Th11未満」、「Th11以上Th12未満」及び「Th12以上」という第1回転量の増加速度と、「X43」、「X42」及び「X41」(X41<X42<X43)という時刻t2におけるd軸電流(A:アンペア)とを対応付けたd軸電流テーブルが表されている。
実施例では、変化制御(回転磁界の電気角を徐々に変化させる制御)を一度終了すると、その時点での電気角に基づいて初期位置が検出されたが、その後にさらに変化制御が行われてもよい。本変形例では、回転磁界制御部330は、変化制御を複数回行う。具体的には、回転磁界制御部330は、それら複数の変化制御における第1回転量の累積値と第2回転量の累積値との差分が差分閾値未満になったときの電気角で発生する磁極に回転子が向き合う位置を回転子11の初期位置として検出する。
回転子11の初期位置が検出されて電気角が固定されても、例えば回転子11の回転の抵抗が大きいため、その電気角で発生する磁極からずれた位置に磁極を向けて回転子11が停止することがある。この場合に、回転磁界制御部330は、電気角を固定した後、変化制御の終了の際の回転磁界よりも強い磁界を発生させるようd軸電流を指定してもよい。
ブラシレスモータは実施例で述べたものに限らない。例えば3相の電流ではなく2相の電流又は4相以上の電流によって回転磁界を発生させるブラシレスモータであってもよい。また、回転子の磁極の組(N極及びS極の組)が実施例では1組であったが、2組以上であってもよい。また、実施例では回転子が内側に、コイルが外側に配置されていたが、コイルが内側に、回転子が外側に配置されていてもよい(後者の場合、例えば筒の形をした回転子が用いられる)。いずれの場合も、回転子の周囲にコイルが配置されていればよい。
回転磁界制御部330は、実施例では第1回転量と第2回転量の差分が差分閾値未満になったとき、すなわち回転子11の初期位置を検出したときに変化制御を終了して電気角を固定したが、これに限らず、初期位置を検出してもしばらく変化制御を続けても(つまり電気角を変化させ続けても)よい。
実施例では、モータ制御装置がブラシレスモータに内蔵されていたが、これに限らず、モータ制御装置がブラシレスモータの外部に設けられていてもよい。本発明は、このように内蔵・外付けのモータ制御装置のどちらにも適用されてもよい。また、本発明は、モータ制御装置を備えるブラシレスモータとしても捉えられる。
Claims (12)
- ブラシレスモータの回転子の回転量及び回転方向を示す回転情報を取得する取得部と、
前記ブラシレスモータのコイルに流す電流を指定して当該コイルが発生させる回転磁界を制御する制御部であって、前記コイルが発生させる回転磁界の電気角を徐々に変化させる変化制御を行い、当該変化制御中に取得された前記回転情報が示す回転方向が第1の方向から第2の方向に変化して前記第1の方向への回転量と前記第2の方向への回転量の差分が第1閾値未満になったときの電気角で発生する磁極に回転子が向き合う位置を前記回転子の初期位置として検出し、当該初期位置に基づいて前記回転磁界を制御する制御部と
を備える制御装置。 - 前記制御部は、前記差分が前記第1閾値未満になったときに前記変化制御を終了して前記電気角を固定する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御中に、前記回転磁界を徐々に強くする
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御中に取得された前記回転情報が示す前記第1の方向の回転量の増加速度が大きいほど、前記回転磁界を強くする速度を小さくする
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記回転子の回転方向が前記第1の方向から前記第2の方向に切り替わるまで前記回転磁界を強くする
請求項3又は4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御中に取得された前記回転情報が示す前記第1の方向の回転量が第2閾値になるまで前記回転磁界を徐々に強くする
請求項3又は4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御中に取得された前記回転情報が示す前記第1の方向の回転量の増加速度が大きいほど、前記第2閾値を小さくする
請求項6に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御中に取得された前記回転情報が示す前記第1の方向の回転量の増加速度が大きいほど、前記第1閾値を小さくする
請求項1から7のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記変化制御を複数回行い、前記第1の方向への回転量の累積値と前記第2の方向への回転量の累積値との差分が前記第1閾値未満になったときの電気角で発生する磁極に回転子が向き合う位置を前記回転子の初期位置として検出する
請求項1から8のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記電気角を固定した後、前記変化制御の終了の際の前記回転磁界よりも強い磁界を発生させるよう前記電流を指定する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記強い磁界を発生させるよう前記電流を指定した後に、取得された前記回転情報が示す前記差分が大きくなった場合、当該差分を小さくする方向に前記回転子を回転させる磁界を発生させる前記電流を指定する
請求項10に記載の制御装置。 - 請求項1から11までのいずれか1項に記載の制御装置と、
回転子と、
前記回転子の周囲に配置され、前記制御装置により制御された電流が流れるコイルと
を備えるブラシレスモータ。
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