JP7318188B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
上記構成によれば、ブラシレスモータへの給電によって推定d軸上に電圧ベクトルを発生させることにより、q軸電流成分が取得される。そして、取得したq軸電流成分を基に、相固定処理によって固定すべきロータの位置である特定の位置が決定される。すなわち、相固定処理の開始前におけるq軸電流成分との相関関係から推測されるロータの位置を基に、特定の位置が決定される。そのため、特定の位置が予め決定されている場合とは異なり、相固定処理の実行によってロータの位置を特定の位置に向けて変化させることができないという事象を発生させにくくすることが可能である。
なお、モータ制御装置は、相固定処理の実行後に、回転座標上の実際のd軸である実d軸の方向に推定d軸の方向が近づくように当該推定d軸の方向を修正する修正処理を実行する修正部を備えることが好ましい。
図1には、本実施形態のモータ制御装置10と、モータ制御装置10によって制御されるブラシレスモータ100とが図示されている。ブラシレスモータ100は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用の動力源として用いられる。ブラシレスモータ100は、永久磁石埋込型同期モータである。ブラシレスモータ100は、複数の相(U相、V相及びW相)のコイル101,102,103と、突極性を有するロータ105とを備えている。ロータ105としては、例えば、N極とS極とが一極ずつ着磁されている2極ロータを挙げることができる。
ブラシレスモータ100の駆動開始が指示されると、第1の修正処理が実行される。第1の修正処理が実行されると、図5に示すように、ブラシレスモータ100の各コイル101~103に流れる電流IU,IV,IWは、外乱電圧信号Vdh*の振動周期に応じた周期で振動する。そして、タイミングt11で、推定q軸高周波電流Iqhの絶対値が所定の閾値以下になる。すると、実d軸の向きと推定d軸の向きとの位相差Δθがほぼ「0°」又はほぼ「180°」となったと判断できるため、第1の修正処理が終了される。
・第2の修正処理は、実d軸の方向に推定d軸の方向を接近させることができるのであれば、上記実施形態で説明した内容となる異なる内容の処理であってもよい。
・第1の修正処理及び第2の修正処理を、推定q軸高周波電流Iqhの絶対値と所定の閾値との比較に基づいて終了させなくてもよい。例えば、第1の修正処理及び第2の修正処理の実行開始から所定の時間が経過したことを条件に、第1の修正処理及び第2の修正処理を終了するようにしてもよい。また、第1の修正処理及び第2の修正処理の実行開始からの推定d軸の変化量が所定値以上となったことを条件に、第1の修正処理及び第2の修正処理を終了するようにしてもよい。第1の修正処理の終了条件と第2の修正処理の終了条件とは異なっていてもよい。
・モータ制御装置10が適用されるブラシレスモータは、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。
Claims (4)
- 複数の相を有するブラシレスモータに適用され、
ベクトル制御の回転座標上の制御軸のうち、d軸と推定されている推定d軸上に電圧ベクトルが発生するように前記ブラシレスモータに給電が行われているときに前記回転座標上で発生する電流ベクトルのうち、前記回転座標上で前記推定d軸と直交する制御軸である推定q軸の方向の電流成分であるq軸電流成分を取得する電流成分取得部と、
取得された前記q軸電流成分を基に、前記複数の相の中から特定の相を選択し、前記特定の相に応じた位置を特定の位置とする特定位置決定部と、
決定された前記特定の位置まで前記ブラシレスモータのロータの位置を変化させる相固定処理を実行する通電制御部と、を備え、
前記回転座標上において、前記ロータの回転中心から前記複数の相の位置に向けて延びる仮想線の各々を相仮想線とし、前記推定q軸の方向に延びる仮想線を規定線として、
前記特定位置決定部は、複数の前記相仮想線のうち、前記規定線となす角が最大となる前記相仮想線以外の前記相仮想線に対応する相を、前記特定の相として選択する
モータ制御装置。 - 前記特定位置決定部は、前記複数の相仮想線のうち、前記規定線となす角が最小となる前記相仮想線に対応する相を、前記特定の相として選択する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記相固定処理の実行後に、前記回転座標上の実際のd軸である実d軸の方向に前記推定d軸の方向が近づくように当該推定d軸の方向を修正する修正処理を実行する修正部を備える
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 複数の相を有するブラシレスモータに適用され、
ベクトル制御の回転座標上の制御軸のうち、d軸と推定されている推定d軸上に電圧ベクトルが発生するように前記ブラシレスモータに給電が行われているときに前記回転座標上で発生する電流ベクトルのうち、前記回転座標上で前記推定d軸と直交する制御軸である推定q軸の方向の電流成分であるq軸電流成分を取得する電流成分取得部と、
取得された前記q軸電流成分を基に、特定の位置を決定する特定位置決定部と、
決定された前記特定の位置まで前記ブラシレスモータのロータの位置を変化させる相固定処理を実行する通電制御部と、
前記相固定処理の実行後に、前記回転座標上の実際のd軸である実d軸の方向に前記推定d軸の方向が近づくように当該推定d軸の方向を修正する修正処理を実行する修正部と、を備える
モータ制御装置。
Priority Applications (2)
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011036083A (ja) | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Denso Corp | ブラシレス三相直流モータの駆動方法及び駆動制御装置 |
JP2014050121A (ja) | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | ロータ位置推定装置、電動機制御システムおよびロータ位置推定方法 |
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2018
- 2018-08-31 JP JP2018162808A patent/JP7318188B2/ja active Active
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2023
- 2023-02-17 JP JP2023023488A patent/JP2023053405A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011036083A (ja) | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Denso Corp | ブラシレス三相直流モータの駆動方法及び駆動制御装置 |
JP2014050121A (ja) | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | ロータ位置推定装置、電動機制御システムおよびロータ位置推定方法 |
Also Published As
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JP2020036500A (ja) | 2020-03-05 |
JP2023053405A (ja) | 2023-04-12 |
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