JP7159704B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態のモータ制御装置10と、モータ制御装置10によって制御されるブラシレスモータ100とが図示されている。ブラシレスモータ100は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用の動力源として用いられる。ブラシレスモータ100は、永久磁石埋込型同期モータである。ブラシレスモータ100は、複数の相(U相、V相及びW相)のコイル101,102,103と、突極性を有するロータ105とを備えている。ロータ105としては、例えば、N極とS極とが一極ずつ着磁されている2極ロータを挙げることができる。
そして、図2に示すように、回転座標設定部162aは、修正処理では、検出した推定q軸高周波電流Iqhが正の値である場合、推定d軸の方向の電流成分が正向きであるため、推定d軸の方向を進角させる方向である図中の第1の方向C1に推定d軸の方向を修正する。一方、回転座標設定部162aは、修正処理では、検出した推定q軸高周波電流Iqhが負の値である場合、推定d軸の方向の電流成分が負向きであるため、推定d軸の方向を遅角させる方向である図中の第2の方向C2に推定d軸の方向を修正する。
本実施形態で実行される修正処理は、ロータ105の突極性を利用したものであり、ロータ105の磁極の向きまでは判別できない。そのため、修正処理の終了時では、ロータ105のN極の向きが「180°」ずれている可能性がある。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
ブラシレスモータ100の駆動開始が指示されると、事前修正処理が実行され、実d軸の向きと推定d軸の向きとの位相差Δθがほぼ「0°」又はほぼ「180°」となる。すると、d軸誤差が磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされるため、第1の回転処理が実行される。すなわち、推定q軸の方向に正向きの電流ベクトルが発生するようにブラシレスモータ100が給電される。すると、そのときの位相差Δθ、及び、正向きの電圧に応じた方向にロータ105が回転する。
そして、第1の回転処理が終了すると、事後修正処理が実行される。事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「0°」となっていた場合、事後修正処理の実行によって、位相差Δθが「0°」に近づくように推定d軸の方向が修正される。この際、推定q軸高周波電流Iqhは正の値から「0」に向けて変化する。一方、事前修正処理によって位相差Δθがほぼ「180°」となっていた場合、事後修正処理の実行によって、位相差Δθが「180°」に近づくように推定d軸の向きが修正される。この際、推定q軸高周波電流Iqhは負の値から「0」に向けて変化する。
(1)事前修正処理を実行することなく回転処理を実行したとする。この場合、位相差Δθが「90°」である状態、又は位相差Δθが「-90°」である状態で回転処理が実行される可能性がある。この場合、推定q軸の方向にパルス信号Iq’*を入力しても、ロータ105を回転させることができない。このようにロータ105を回転させることができないと、ロータ105の磁極を判別できない。この点、本実施形態では、事前修正処理を実行した後に回転処理が実行される。その結果、位相差Δθがほぼ「0°」である状態、又は位相差Δθがほぼ「180°」である状態で回転処理を実行させることができる。したがって、回転処理を実行した際にロータ105が回転しないという事象の発生を抑制できる。
・図4に示した処理ルーチンにおいて、第1の回転処理の実行に伴うロータ105の回転量Rmtが規定量RmtTh以下であった場合(S15:YES)、事前修正処理を再度実行した後に第2の回転処理を実行するようにしてもよい。
・事前修正処理は、実d軸の方向に推定d軸の方向を接近させることができるのであれば、上記実施形態で説明した内容となる異なる内容の処理であってもよい。
・モータ制御装置10は、コンピュータプログラム(ソフトウェア)に従って動作する1つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア(特定用途向け集積回路:ASIC)等の1つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、CPU並びに、RAM及びROM等のメモリを含み、メモリは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
・モータ制御装置10が適用されるブラシレスモータは、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。
Claims (7)
- 給電によってブラシレスモータのロータを回転させる回転制御部と、
前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転方向を判定する回転方向判定部と、
前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって同ブラシレスモータのコイルに流れる電流の向きと、前記回転方向判定部によって判定された前記ロータの回転方向とを基に、前記ロータの磁極を判別する磁極判別部と、を備える
モータ制御装置。 - ベクトル制御の回転座標におけるd軸と推定されている軸を推定d軸とした場合、
前記回転座標の実際のd軸である実d軸の方向と前記推定d軸の方向との誤差が所定の磁極判定許可範囲に含まれているか否かを判定する誤差判定部を備え、
前記回転制御部は、前記誤差判定部によって前記誤差が前記磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされているときに、前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させ、
前記磁極判別部は、前記誤差判定部によって前記誤差が前記磁極判定許可範囲に含まれているとの判定がなされている状況下での前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記コイルに流れる電流の向きと、前記回転方向判定部によって判定された前記ロータの回転方向とを基に、前記ロータの磁極を判別する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - ベクトル制御の回転座標におけるd軸と推定されている軸を推定d軸とした場合、
前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させた後に、前記回転座標の実際のd軸である実d軸の方向に前記推定d軸の方向が近づくように当該推定d軸の方向を修正する事後修正処理を実行する回転座標設定部を備える
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記回転方向判定部は、前記回転座標設定部による前記事後修正処理の実行によって得られる情報を基に、前記ロータの回転方向を判定する
請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記回転座標設定部は、前記回転制御部による前記ブラシレスモータへの給電によって前記ロータを回転させる前に、前記実d軸の方向に前記推定d軸の方向が近づくように当該推定d軸の方向を修正する事前修正処理を実行し、
前記回転方向判定部は、前記回転座標設定部による前記事前修正処理の実行によって得られる情報と、前記回転座標設定部による前記事後修正処理の実行によって得られる情報とを基に、前記ロータの回転方向を判定する
請求項3又は請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記回転制御部は、前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転量が規定量以下であるときには、前記ロータを反対方向に回転させるような態様の給電を前記ブラシレスモータに対して行うことによって前記ロータを回転させる
請求項1~請求項5のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記回転制御部は、前記ブラシレスモータへの給電に伴う前記ロータの回転量が規定量以下であるときには、前記ブラシレスモータへの給電を大きくすることで前記ロータを回転させる
請求項1~請求項6のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。
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