JP7225617B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決するモータ制御装置は、ブラシレスモータに電圧を印加したときに、所定のサンプリング周期毎に、前記ブラシレスモータに流れる電流値を取得する電流取得部と、前記電流取得部によって取得された複数の電流値を基に、所定の電流範囲内で前記ブラシレスモータに流れる電流値が時間の経過とともに変化するときの変化速度である電流変化速度を算出する変化速度算出部と、を備え、前記変化速度算出部は、前記電流取得部によって取得された複数の電流値の中から、前記電流範囲の下限値との差分が最も小さい電流値であると推定される最小電流値を選択し、前記電流取得部によって取得された複数の電流値のうち、前記最小電流値と、同最小電流値よりも大きい電流値と、を基に、前記電流変化速度を算出する。
図1には、本実施形態のモータ制御装置10と、モータ制御装置10によって制御されるブラシレスモータ100とが図示されている。ブラシレスモータ100は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用の動力源として用いられる。ブラシレスモータ100は、永久磁石埋込型同期モータである。ブラシレスモータ100は、複数の相(U相、V相及びW相)のコイル101,102,103と、突極性を有するロータ105とを備えている。ロータ105としては、例えば、N極とS極とが一極ずつ着磁されている2極ロータを挙げることができる。
判定電圧発生部171は、磁極位置推定処理の実行後における推定d軸の方向に対し、磁極判定用の判定電圧信号を流す判定出力処理を実行する。判定電圧信号は、図2(a)に示す第1パルス信号S1と、図3(a)に示す第2パルス信号S2とを含んでいる。図2(a)に示すように、第1パルス信号S1は、推定d軸の方向に電圧規定値VTH以上の正の第1電圧Vd1を印加した後に、推定d軸の方向に電圧規定値VTH以上の負の第1電圧Vd1を印加するための1周期分の矩形波の信号である。一方、図3(a)に示すように、第2パルス信号S2は、推定d軸の方向に電圧規定値VTH以上の負の第2電圧Vd2を印加した後に、推定d軸の方向に電圧規定値VTH以上の正の第2電圧Vd2を印加するための1周期分の矩形波の信号である。第1電圧Vd1は、第2電圧Vd2と等しく、第1パルス信号S1の信号レベルが正の第1電圧Vd1である期間の長さは、第2パルス信号S2の信号レベルが負の第2電圧Vd2である期間の長さと等しい。電圧規定値VTHは、推定d軸に正の第1電圧Vd1又は負の第2電圧Vd2を印加する際に、磁気飽和が起こる程度の電流範囲の電流が推定d軸に流れるような大きさに設定される。
図2(a),(b)に示すように、第1パルス信号S1が推定d軸の方向に入力される場合、電流取得部172は、推定d軸(実d軸)の方向に電圧規定値VTH以上の正の第1電圧Vd1が印加されているときの推定d軸の方向の電流成分である第1電流Id1を取得する。推定d軸の方向に正の第1電圧Vd1が印加されている場合、推定d軸の電流成分の向きは正向きである。そのため、電流取得部172によって取得される第1電流Id1は正の値となる。また、電流取得部172は、推定d軸の方向に電圧規定値VTH以上の正の第1電圧Vd1が印加されているときに、所定のサンプリング周期毎に第1電流Id1を取得する。図2(b)に示すように、推定d軸の方向に正の第1電圧Vd1が印加されている場合、第1電流Id1の電流値が時間の経過とともに大きくなる。
ここで、第1パルス信号S1又は第2パルス信号S2が出力されている場合、推定d軸電流の電流値IdEは時間の経過とともに大きくなる。このため、推定d軸電流の電流値IdEが増加する場合は、電流値IdEが下限値ITHL1未満の状態から電流値IdEが下限値ITHL1以上の状態に移行する。つまり、ステップS13が肯定判定される場合には、前回取得した電流値IdEが下限値ITHL1未満となり、且つ、今回取得した電流値IdEが下限値ITHL1以上となるため、今回取得した推定d軸電流の電流値IdEが、「第2下限候補電流値」となる。第2下限候補電流値とは、ステップS11の処理の実行によって取得される電流値IdEの中で電流範囲の下限値ITHL1以上の電流値のうち、最も小さい電流値のことである。
磁極判定部17は、最大決定処理では、今回取得した推定d軸電流の電流値IdE(第2上限候補電流値)が上限側規定値ITHU2以下か否かによって最小電流値を決める。すなわち、磁極判定部17は、今回取得した電流値IdE(第2上限候補電流値)が上限側規定値ITHU2よりも大きいときには、前回取得した電流値IdE(第1上限候補電流値)を最大電流値として選択する。この場合、今回取得した電流値IdEは、電流変化速度Id’の算出に採用されないため、メモリに記憶されない。
ステップS19において、磁極判定部17は、メモリに記憶した複数の推定d軸電流の電流値IdEを基に、電流変化速度Id’を算出する。その後、磁極判定部17は、図5の一連の処理を終了する。
図6(a),(b)は、推定d軸の方向に第1パルス信号S1又は第2パルス信号S2に応じた電圧を印加したときの推定d軸電流の時間変化と、推定d軸電流の電流値IdEの取得タイミングを示している。図6(a),(b)は、電流取得部172の推定d軸電流の電流値IdEの取得タイミングが等しいものの、電流取得部172の推定d軸電流の電流値IdEの取得タイミングにずれが生じている。
・規定値設定部174は、電流範囲の下限値ITHL1よりも小さい値を下限側規定値ITHL2として設定してもよい。このとき、モータ制御装置10は、第1下限候補電流値が下限側規定値ITHL2より小さい場合には第2下限候補電流値を最小電流値として選択し、第1下限候補電流値が下限側規定値ITHL2以上の場合には第1下限候補電流値を最小電流値として選択すればよい。
例えば、サンプリング周期TSが長い場合には、サンプリング周期TSが短い場合よりも、電流取得部172が取得する複数の推定d軸電流の電流値IdEのうち、電流範囲RI内に収まる電流値IdEのサンプリング数が少なくなりやすい。そこで、規定値設定部174は、サンプリング周期TSが長いほど、電流範囲の下限値ITHL1と下限側規定値ITHL2との差分が小さくなるように下限側規定値ITHL2を設定したり、電流範囲の上限値ITHU1と上限側規定値ITHU2との差分が大きくなるように上限側規定値ITHU2を設定したりしてもよい。
・磁極判定部17は、上記実施形態のように、複数の推定d軸電流の電流値IdEを取得しつつ当該電流値IdEを電流変化速度Id’の算出に採用するか否かを判定しなくてもよい。つまり、磁極判定部17は、複数の推定d軸電流の電流値IdEを取得し終わった後に、当該電流値IdEを電流変化速度Id’の算出に採用するか否かを判定してもよい。
・モータ制御装置10が適用されるブラシレスモータ100は、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。
Claims (4)
- ブラシレスモータのd軸に電圧を印加したときに、所定のサンプリング周期毎に、前記ブラシレスモータに流れる前記d軸の方向の電流成分であるd軸電流の大きさを電流値として取得する電流取得部と、
前記電流取得部によって取得された複数の電流値を基に、所定の電流範囲内で前記電流値が時間の経過とともに変化するときの変化速度である電流変化速度を算出する変化速度算出部と、
前記d軸の正方向に電圧を印加したときの前記電流値の電流変化速度と、前記d軸の負方向に電圧を印加したときの前記電流値の電流変化速度とを比較することで、前記ブラシレスモータのロータの磁束の向きを判定する磁極判定部と、を備え、
前記変化速度算出部は、
前記電流取得部によって取得された複数の前記電流値の中から、前記電流範囲の下限値との乖離が最も小さい電流値を最小電流値として選択し、
前記電流取得部によって取得された複数の前記電流値のうち、前記最小電流値と、同最小電流値よりも大きい電流値と、を基に、前記電流変化速度を算出する
モータ制御装置。 - 前記電流範囲の上限値よりも小さく且つ前記電流範囲の下限値よりも大きい値を下限側規定値として設定する規定値設定部を備え、
前記下限側規定値は、1サンプリング周期における電流値の変化量の推定値に基づいた値であり、
前記電流範囲の下限値よりも小さい電流値の中で、最も大きな電流値を第1下限候補電流値とし、前記第1下限候補電流値の次にサンプリングされる電流値であって且つ前記電流範囲の下限値以上の電流値を第2下限候補電流値とした場合、
前記変化速度算出部は、
前記第2下限候補電流値が前記下限側規定値より大きい場合には、前記第1下限候補電流値を前記最小電流値として選択し、
前記第2下限候補電流値が前記下限側規定値以下の場合には、前記第2下限候補電流値を前記最小電流値として選択する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記変化速度算出部は、
前記電流取得部によって取得された複数の前記電流値の中から、前記電流範囲の上限値との乖離が最も小さい電流値を最大電流値として選択し、
前記最大電流値を基に、前記電流変化速度を算出する
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記電流範囲の上限値よりも大きい値を上限側規定値として設定する規定値設定部を備え、
前記上限側規定値は、1サンプリング周期における電流値の変化量の推定値に基づいた値であり、
前記電流範囲の上限値よりも小さい電流値の中で、最も大きな電流値を第1上限候補電流値とし、前記第1上限候補電流値の次にサンプリングされる電流値であって且つ前記電流範囲の上限値以上の電流値を第2上限候補電流値とした場合、
前記変化速度算出部は、
前記第2上限候補電流値が前記上限側規定値より大きい場合には、前記第1上限候補電流値を前記最大電流値として選択し、
前記第2上限候補電流値が前記上限側規定値以下の場合には、前記第2上限候補電流値を前記最大電流値として選択する
請求項3に記載のモータ制御装置。
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JP2020043723A JP2020043723A (ja) | 2020-03-19 |
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Citations (6)
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