JP7363161B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、モータ制御装置10と、モータ制御装置10によって制御されるモータ100と、を示している。モータ100は、永久磁石が設けられているロータ101を備えている。モータ100は、永久磁石がロータ101の内部に埋め込まれている埋込磁石型の同期モータである。モータ100は、三相コイルとしてU相、V相およびW相のコイルを備えている。なお、モータ100は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用ポンプの動力源として用いられる。
指令トルク導出部31は、モータ100の出力トルクの指令値である指令トルクTR*を導出する。指令トルク導出部31は、必要トルクTRLdと、ロータ回転数の指令値である指令回転数Vmt*と、後述するロータ位置推定部16によって取得されたロータ回転数Vmtと、に基づいて、指令トルクTR*を導出する。すなわち、指令トルク導出部31は、指令回転数Vmt*とロータ回転数Vmtとの偏差を入力とするフィードバック制御によって導出されたトルク補正値と、必要トルクTRLdとの和が大きいほど値が大きくなるように、指令トルクTR*を導出する。
図2には、最大トルク/電流曲線MTPAを示している。最大トルク/電流曲線MTPAは、同一トルクを発生させる電流ベクトルのうち、等トルク曲線に対して原点からの距離が最短になる点の集合である。すなわち、最大トルク/電流曲線MTPAは、最も効率的にトルクをモータ100から出力させることのできる電流ベクトルの終点の集合である。
電流ベクトル導出部22は、必要トルクTRLdの等トルク曲線である第1等トルク曲線T1上に終点が存在する電流ベクトルであり、大きさが電流設定値IdqAである電流ベクトルを同期駆動電流ベクトルVAとして導出する。
まず、比較例として一般的な同期駆動制御について説明する。一般的な同期駆動制御では、同期駆動電流ベクトルの大きさは、ロータ101の回転速度を低下させないようにするのに十分な大きさで固定される。さらに、同期駆動電流ベクトルの向きは、推定d軸の方向である。そして、このような同期駆動電流ベクトルに基づいた指令信号が生成され、該指令信号がモータ100に入力されることによって、モータ100が駆動する。この際、回転座標上では、推定d軸と実d軸とのずれ、すなわち負荷角に基づいた実q軸成分の電流が発生する。そのため、実q軸成分の電流の大きさに基づいたトルクがモータ100で発生する。
・上記実施形態では、必要トルクTRLdと規定のトルクマージンTRMとの和を補正後必要トルクTRCとしている。補正後必要トルクTRCは、必要トルクTRLdに対してトルクマージンを考慮した値であればよく、算出方法はこれに限られるものではない。たとえば、トルクマージンに応じた補正係数を必要トルクTRLdに乗算した値を補正後必要トルクTRCとしてもよい。
たとえば、上記実施形態は、センサレス駆動制御を実行するためのセンサレス駆動処理部13を備えている。センサレス駆動制御は、位置センサを用いることなく指令値を導出してモータ100の制御を行う閉ループ制御の一例である。モータ制御装置は、閉ループ制御として位置センサによる検出値、すなわち回転角検出値θsを用いた制御を実行するための機能部を備えていてもよい。
・モータ制御装置10が制御対象とするモータは、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。
Claims (6)
- ベクトル制御における回転座標のd軸成分の電流とq軸成分の電流とで表される電流ベクトルに基づいて同期モータであるモータの駆動を行うモータ制御装置であって、
前記モータに加わる負荷が大きいほど大きい値として当該負荷に応じたトルクである必要トルクを導出する必要トルク導出部と、
前記必要トルクが大きいほど電流ベクトルの大きさが大きくなるように同期駆動電流ベクトルを導出する電流ベクトル導出部と、
前記同期駆動電流ベクトルに基づいた指令信号を生成して該指令信号を前記モータに出力することによって前記モータを駆動させる同期駆動制御を実行する制御部と、を備える
前記回転座標上において、前記モータの出力トルクを前記必要トルクと等しくする複数の電流ベクトルの終点の集合を、前記必要トルクの等トルク曲線として導出する等トルク曲線導出部を備え、
前記電流ベクトル導出部は、前記必要トルクの等トルク曲線と、前記必要トルクの導出誤差を補償するトルクマージンと、に基づいて前記同期駆動電流ベクトルを導出する
モータ制御装置。 - ベクトル制御における回転座標のd軸成分の電流とq軸成分の電流とで表される電流ベクトルに基づいて同期モータであるモータの駆動を行うモータ制御装置であって、
前記モータに加わる負荷が大きいほど大きい値として当該負荷に応じたトルクである必要トルクを導出する必要トルク導出部と、
前記必要トルクが大きいほど電流ベクトルの大きさが大きくなるように同期駆動電流ベクトルを導出する電流ベクトル導出部と、
前記同期駆動電流ベクトルに基づいた指令信号を生成して該指令信号を前記モータに出力することによって前記モータを駆動させる同期駆動制御を実行する制御部と、を備える
前記モータの回転速度と該モータの回転速度の指令値との偏差を基に、電流の指令値を導出する閉ループ駆動処理部を備え、
前記制御部は、
前記回転速度が閾値未満であるときには、前記同期駆動制御を実行し、
前記回転速度が前記閾値以上であるときには、前記閉ループ駆動処理部が導出する前記電流の指令値に基づいた指令信号を生成して該指令信号を前記モータに出力することによって前記モータを駆動させる閉ループ駆動制御を実行する
モータ制御装置。 - 前記電流ベクトル導出部は、
前記必要トルクと前記トルクマージンとの和と等しい大きさのトルクを前記モータに出力させるものであり、且つ最大トルク/電流曲線上に終点が存在する電流ベクトルの大きさを、電流設定値として導出し、
電流ベクトルの大きさが前記電流設定値となるものであり、且つ前記モータの出力トルクを前記必要トルクとすることのできる電流ベクトルを、前記同期駆動電流ベクトルとして導出する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記回転座標上において、前記モータの出力トルクを前記必要トルクと等しくする複数の電流ベクトルの終点の集合を、前記必要トルクの等トルク曲線として導出する等トルク曲線導出部を備え、
前記電流ベクトル導出部は、前記必要トルクの等トルク曲線と、前記必要トルクの導出誤差を補償するトルクマージンと、に基づいて前記同期駆動電流ベクトルを導出する
請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記モータの回転速度と該モータの回転速度の指令値との偏差を基に、電流の指令値を導出する閉ループ駆動処理部を備え、
前記制御部は、
前記回転速度が閾値未満であるときには、前記同期駆動制御を実行し、
前記回転速度が前記閾値以上であるときには、前記閉ループ駆動処理部が導出する前記電流の指令値に基づいた指令信号を生成して該指令信号を前記モータに出力することによって前記モータを駆動させる閉ループ駆動制御を実行する
請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記モータの回転角を検出する回転角センサからの検出信号が入力されるようになっており、
前記電流ベクトル導出部は、前記回転角センサからの検出信号に基づいて、前記回転座標のd軸およびq軸を定めて前記同期駆動電流ベクトルを導出する
請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019137182A JP7363161B2 (ja) | 2019-07-25 | 2019-07-25 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019137182A JP7363161B2 (ja) | 2019-07-25 | 2019-07-25 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2021022987A JP2021022987A (ja) | 2021-02-18 |
JP7363161B2 true JP7363161B2 (ja) | 2023-10-18 |
Family
ID=74573374
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019137182A Active JP7363161B2 (ja) | 2019-07-25 | 2019-07-25 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7363161B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013021562A1 (ja) | 2011-08-10 | 2013-02-14 | パナソニック株式会社 | モータの制御装置 |
JP2018186597A (ja) | 2017-04-24 | 2018-11-22 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
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2019
- 2019-07-25 JP JP2019137182A patent/JP7363161B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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JP2018186597A (ja) | 2017-04-24 | 2018-11-22 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
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