JPH0556117B2

JPH0556117B2 -

Info

Publication number: JPH0556117B2
Application number: JP59158554A
Authority: JP
Inventors: Bii Buraun Rinii; Jei Fuoodo Za Saado Chaaruzu; Efu Doogan Richaado
Original assignee: Kollmorgen Corp
Current assignee: Kollmorgen Corp
Priority date: 1983-07-28
Filing date: 1984-07-27
Publication date: 1993-08-18
Also published as: GB2145297B; FR2550029A1; FR2550029B1; JPS6059991A; GB2145297A; GB8418972D0; IE57585B1; US4490661A; IE841939L; DE3427871C2; DE3427871A1

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は電気モータ制御システム、そして特
にトルク角制御機構を有するDCブラシレス同期
モータのためのモータ制御システムに関するもの
である。

従来の技術 DCブラシレスモータは典型的にはステータ巻
線と回転永久磁石、及びロータ位置を指示するた
めの位置検出器を備えている。巻線の付勢は概し
て位置指示値に応答して妥当な整流シーケンスに
おいて巻線を付勢するようにしたソリツドステー
トスイツチにより制御されるようになつている。
モータ制御は巻線励磁電流の大きさを制御するこ
とにより達せられる。制御は開ループ又は閉ルー
プ方式とし、これによつて速度、位置又はトルク
が制御される。

ブラシレスDCモータを用いた従来のサーボ制
御システムは種々の利用分野において効果的に用
いられているが、実現可能な制御範囲において一
定の制約がある。種々のロボツトや工作機械駆動
装置、及びスピンドル駆動装置等の発展はそれに
伴なつて速度の広範囲に亘る円滑な制御、ゼロ速
度におけるきわめて円滑なトルク特性、及び高速
運転における実質的なトルク等を要求するもので
ある。この発明の目的はこれらの要求に適合し、
かつモータの最も効率的な動作を提供するように
したブラシレスDCモータのための制御システム
を提供することである。

これに関連して1981年８月31日ジエームスS.ホ
ワイテツドにより米国特許庁に出願された米国特
許願（CP）第297676号は「同期ブラシレスモー
タのための制御システム」と題して次のようなモ
ータ制御システムを記載している。すなわちこの
システムは、モータ巻線が予め記憶された正弦値
から合成された正弦波励磁電流により付勢される
ようにしたものである。巻線励磁電流の周波数は
モータの運動と同期し、その位相はステータに関
するモータ位置の関数となる。又、システムの総
合運転速度範囲は、励磁電流の位相を所望の速度
の関数としてさらに調整し、かつ制御することに
より実質的に拡大される。

しかしながら上記の制御システムにおいては、
トルク角は単に２個のパラメータ、すなわちステ
ータに関するロータ位置及び所望速度の関数とし
てのみ制御可能である。トルク角は負荷の関数と
しては変化せず、これはモータをその最大効率動
作点より小さいところで動作させることになる。

発明の要約 DCモータ制御システムに一定の制約を課する
２つのモータ定数とはトルク定数Ｋ／ｔ（トル
ク／アンペア）及び逆起電力定数Ｋ／ｅ（逆
EMF／RPM）である。これら２個の定数は互い
に関連するため、最大トルク定数を有するシステ
ムは最大逆起電力定数をも有することになる。

すなわちこれら定数には相関関係が存在するた
め、良好な低速トルクを実現するような最大トル
ク定数を得るために設計されたシステムは高速ト
ルク特性が低下するという欠点を有する。逆起電
力が最大値に近づく速度範囲の上端においてモー
タに供給され得る電流は、電源母線の電圧と逆起
電力との差によつて制限される。トルクは電流に
直接関連するため、システムの高速トルク発生能
力は高い逆起電力に基づいて厳密に制限される。
他方、システムが高速トルク問題を緩和すべく比
較的低い定数Ke及びKtとなるように設計された
場合には、その比較的低いトルク定数が低速にお
けるトルクを低下させることになる。

さらにモータが作動し得る最大速度は、内部逆
起電力が速度上昇の関数として電源電圧に接近す
ることにより制御される。しかしながらモータ速
度範囲を広げることは種々の分野において要求さ
れる。これは逆起電力定数Keを比較的高速にお
いて低下することにより達することができる。

この発明によれば定数Ke及びKtは固定したモ
ータ定数と考える必要はなく、それラを適当に制
御することができる。したがつて高い逆起電力が
問題とならない場合には低速において最大トルク
定数を有し、逆起電力がトルクの発生を制限する
場合には高速において最小の逆起電力定数を有す
ることが可能となる。

常套的なブラシ型DCモータにおいて、定数Kt
及びKeは整流点を制御するブラシ位置に左右さ
れる。このようなモータにおいてこれらの定数は
実用的に固定される。しかしながら整流を電子的
に制御するブラシレスDCモータによれば、整流
点を整合的に制御し、これによつて定数Kt及び
Keを制御することが可能である。

この発明に従つたシステムにおいては、正弦波
励磁が用いられる。正弦波はロータ位置に従つて
増分的に合成され、これによつて励磁電流の周波
数モータ回転と同期し、励磁位相はステータに関
するロータ位置の関数となる。整流点は励磁電流
の位相を制御することにより所望に応じて変位さ
せることができる。これは励磁電流の位相がステ
ータ回転磁界とロータ位置との間のトルク角とな
るからである。励磁電流の位相は速度、ロータ位
置及び負荷の関数として制御可能であり、これに
よつてモータの最大効率動作が提供される。

この発明の１つの目的は、高速におけるKeを
減少することにより、モータを基本速度以上で回
転させるような比較的高速度の動作を実現しよう
とすることである。

この発明の別の目的は、低速における最適Kt
値を有することにより、低速において最大トルク
を達することである。

この発明のさらに別の目的は、負荷の関数とし
て角度制御し、これによつてモータの大電流レベ
ルにおける磁気飽和及び磁束ずれを補償すること
により低速下におけるきわめて安定なトルク付勢
を得ることである。

この発明のさらに別の目的は、比較的効率のよ
いモータ動作を提供することである。すなわちモ
ータは常にその最大効率点、すなわち与えられた
速度及び負荷に関する最大トルク／アンペアにお
いて動作するものである。

この発明のさらに別の目的は、制御システム中
に非直線関係のプログラミングを導入する、単純
で直接的な方法を提供することである。

この発明のいま一つの目的は、種々のシステム
要求もしくは種々のモータ形式に適合するように
システムパラメータを変化する単純かつ直接的な
方法を提供することである。

好ましい実施例の説明本発明の一実施例に従つて構成されたモータ制
御システムの全体を略示する線図は第１Ａ，１Ｂ
及び１Ｃ図に示されている。モータはＹ型に接続
された３個のステータ巻線１１Ａ，１１Ｂ及び１
１Ｃと、６極永久磁石ロータ１２とを有する。第
１Ａ及び１Ｂ図の左側に示された同一のモータ１
２はDCタコメータ１４及びレゾルバ１５に機械
的に結合されている。DCタコメータは通常的な
設計とすることにより方向の極性指示を伴なうロ
ータ速度に比例したDC電圧を提供することがで
きる。レゾルバはロータ位置を指示する信号を発
生する。

モータの各巻線はこれらを正確な振幅、周波数
及び位相において付勢するための正弦波駆動電流
を発生するセパレータ型励磁セクシヨン（第１Ｃ
図）を有する。励磁電流の振幅は、速度サーボ回
路によつて制御される。速度サーボ回路において
タコメータ１４からの速度指示は端子１８におけ
る速度命令信号と比較され、これによつて速度誤
差信号が発生する（第１Ａ図上部）。正弦波励磁
電流の周波数はレゾルバ１５からのロータ位置情
報（第１Ｂ図下部）により制御され、これによつ
てモータの回転と同期した励磁電流が維持され
る。正弦波励磁電流の電気的位相位置は速度の関
数として並びに負荷の関数として（第１Ａ図中央
部）、ロータ及びステータ磁界の間の相対位相角
を変化させるための電気信号により付加的に制御
される。後に詳述する通り、この位相制御の効果
はモータ整流点を変化し、したがつてトルク定数
Kt（トルク／アンペア）及び送起電力定数Ke（逆
EMF／RPM）の整合的な制御を実現することで
ある。

速度誤差信号を発生するための回路は高利得積
分器を構成する演算増幅器２７を有する。DCタ
コメータ１４の１つのブラシは接地電位に接続さ
れるが、他方のブラシは抵抗２０を介して増幅器
２７の入力における加算結節点２４に接続され
る。端子１８は所望のモータ速度を示す振幅、及
び所望の方向を示す極性を有するアナログ電圧型
の速度命令を受け容れる。端子１８は抵抗２３を
介して増幅器２７の入力における加算結節点２４
に接続される。増幅器２７には抵抗２５とコンデ
ンサ２６との直列回路からなる遅延回路が架橋的
に接続される。安定な条件下において、増幅器２
７の出力は所望の動作点を直ちに維持するため
に、いかなるレルをも要求されることになる。

タコメータは実際のモータ速度及び方向の連続
的な指示を与える帰還素子として作用する。増幅
器２７及びその関連素子は、タコメータからの実
際の速度信号及び方向信号（±）を、端子１８の
命令信号により指示された所望の速度及び方向
（±）と加算するための加算回路を形成する。こ
の効果、増幅器２７の出力において、“速度誤差”
信号と称する差信号が発生する。後述するが、速
度誤差信号はモータ励磁電流の振幅に従つてモー
タ速度を制御するものである。モータ速度はサー
ボ回路方式において自動的に制御されるため、実
際のモータ速度は速度命令により指示された所望
の速度と基本的に等しくなる。

速度誤差信号及びタコメータ電圧の双方は、そ
れぞれ絶対値回路２１，２２により符号を除去さ
れた絶対値となり、Ａ／Ｄ変換器２８，２９に供
給される。これらＡ／Ｄ変換器の出力並びにレゾ
ルバーデジタル変換器３１からのアドレスライン
における方向ビツトは、第１Ｂ図のトルク角
PROM３８へのアドレスラインを構成する。第
３図に示す通り、３本のラインはトルクを表わ
し、７本のラインは速度を表わし、さらに１本の
ラインにより方向を表わすようになつている。し
たがつてトルク角は負荷速度及び方向の関数とし
て変化する。

最高速度及び最大負荷の場合、90°位相差は逆
起電力を減少させ、これによりモータ動作は高速
運転において最適化される。同様に、90°位相差
は低速運転におけるトルクをも極大化し、このよ
うな発明的特徴はトルク角をシフトさせると共
に、異なつた速度及び負荷において整流点をシフ
トさせることになる当然ながら、トルク角PROM３８へのアドレ
スラインの番号及び重み付けは、実際のシステム
要求に従うものであり、ここには１つの形態のみ
を詳細に示すものとする。たとえば10ビツトの分
解能が要求されない場合には、より簡単に８ビツ
トシステムを構成することができる。又、トルク
の関数としてよりよい制御が要求される場合には
５本のアドレスラインによつてトルクを表わし、
残り５本のラインによつて速度を表わすこともで
きる。

第３図に示す通り、PROM３８において記録
されたトルク角係数は、低速一低負荷におけるモ
ータ磁界及び回転磁石ステータ磁界の間に、直角
位相関係を提供する。速度又は負荷の最大により
位相関係は回転方向に応じて増大もしくは減少す
る。これはＲ−Ｄ変換器３１からの方向ビツトに
より決定される。最大速度及び負荷における位相
はゼロ速度及びトルクにおける直角位相からほぼ
90°ずれたものとなる。PROM３８には所望のト
ルク角係数がプログラム記憶されるため、位相、
速度及び負荷間の関係は直線である必要はなく、
所望の何らかの関数となり得る。すなわちトルク
角PROM３８はＲ−Ｄ変換器３１からのロータ
位置情報と結合されたとき、何らかの負荷及び速
度におけるステータ磁気ベクトルの最適位置を決
定する情報を含んでいる。

PROM３８には、なんらかの所望のトルク角
係数をプログラム（記憶）することができる。す
なわち、当業者であれば、格別の経験又は熟達を
要することなく、モータ仕様に従つてPROM３
８をプログラムしうる。これは常套的に、モータ
を用いて実施されるテストにより、及びその
PROMを最も望ましい結果が得られるようにプ
ログラムすることにより達せられる。

レゾルバ１５はロータ巻線及び２個のステータ
巻線を四象限的に含む常套的な設計によるもので
ある。ロータ巻線は適当な交番信号、たとえば
2500Hzのsinωによつて付勢される。ここにФが
レゾルバのロータ及びステータ間の角度を表わす
ものとすれば、四象限巻線は信号sinФsinω及び
cosФsinωを発生する。

レゾルバ及びＲ−Ｄ変換器３１の機能は常にロ
ータ１２の角度位置を表わすデジタル語を提供す
ることである。この情報はステータ磁気ベクトル
を妥当な位置（記憶位置）に動的に位置決めすべ
く用いられる。レゾルバ１５はモータシヤフトに
取り付けられ、電源３０より2500Hzの正弦波で付
勢される。レゾルバ１５の出力はレゾルバ−デジ
タル変換器３１に供給され、これによつて12ビツ
トデジタル語が形成される。本発明の実施例にお
いてはこのデジタル語中10ビツトのみが使用され
る。これらの10ビツトはロータ１２の360°機械角
回転における2¹⁰、すなわち1024個の不連続なイ
ンクリメントを表わすものである。したがつてロ
ータ位置は360/1024、すなわち0.35°機械角の単
位において常時把握される。

Ｒ−Ｄ変換器３１からの８個の高位ビツトは８
ビツトデジタル加算器３２を用いてトルク角
PROM３８の８ビツト出力と加算される。８ビ
ツト加算器３２の８ビツト演算出力はＲ−Ｄ変換
器３１からの２個の最小有意味ビツトと協同し
て、何らかのロータ位置速度又はトルクについて
の妥当な磁気ベクトル位置を表わすものである。

これら10本のラインは３個の“正弦波”
PROM４１，４２，４３のためのアドレスライ
ンとなる。各PROM４１，４２，４３は正弦波
の完全３周期間の値によりプログラムされてい
る。このような正弦波の３周期は６極モータにと
つて必要なものである。すなわち６極モータにお
いてはそのロータの１回転が電気的な３周期に対
応するからである。３相関係を発生するため、Ｂ
相PROM４２においてプログラムされた正弦波
値はＡ相PROM４１の正弦値から120°電気角だけ
遅れている。同様にＣ相正弦波はＡ相正弦波から
240°電気角だけ遅れている。各正弦波PROM４
１，４２，４３の出力はそれぞれ掛算型Ｄ／Ａ変
換器４４，４５，４６に供給される。各Ｄ／Ａ変
換器４４，４５，４６への基準入力は増幅器２７
からの速度ループ出力、すなわち速度誤差信号で
ある。各Ｄ／Ａ変換器４４，４５，４６は基準入
力を各PROM４１，４２，４３からのデジタル
正弦波値に乗じ、両者に比例したアナログ電圧を
出力する。

この点までのシステム動作は次のように要約さ
れる。まずレゾルバ１５が完全１回転すると、３
個の正弦波PROM４１，４２，４３をアドレス
指定する直列アドレスが発生する。この結果、各
Ｄ／Ａ変換器４４，４５，４６の出力には正弦波
電圧が発生する。これら３個の正弦波は互いに
120°変位しており、それらの周波数はロータ回転
周波数の３倍となる。正弦波の振幅は互いに等し
く、速度ループ出力に直接比例して変化する。各
Ｄ／Ａ変換器４４，４５，４６の正弦波出力は第
１Ｃ図の電流回路のための電流命令となる。

Ｄ／Ａ変換器４４の出力に現われる正弦波電圧
信号はパルス幅変調器５１に供給される。この変
調器５１はモータの巻線１１ａへのパルス幅電流
付勢を提供するものである。巻線に供給される電
流の振幅は電流ループ５２により制御される。

より特定すれば、Ｄ／Ａ変換器４４の出力は抵
抗５４及び加算結節点５５を介して演算増幅器５
２の入力に接続される。抵抗５６及びコンデンサ
５７の直列回路を抵抗５８に並列接続してなる回
路網が演算増幅器５３の入出力間に接続される。
この増幅器出力はコンパレータ６３の負入力端子
及びコンパレータ６０の正入力端子に接続され
る。コンパレータ６０の出力はベースドライブ増
幅器６１を介してトランジスタ６２のベースに結
合される。コンパレータ６３の出力はベースドラ
イブ増幅器６４を介してトランジスタ６５のベー
スに結合される。

パルス幅変調器５１，９１及び１２１の動作
と、回路出力（モータ励磁電流）との関係につい
て、各部の具体的動作は後に詳述することとし、
ここではまずその動作原理を概括する。すなわ
ち、実施例の電流ループでは、DA変換器４４，
４５及び４６の出力端子に現れる電圧に比例した
電流がステータ巻線に供給される。したがつて、
DA変換器の出力が増大すれば、パルス幅変調器
の前の増幅器５３，９３及び１２３の出力も増大
し、PWM出力がそれに応じて大きく（広幅に）
なるため、出力トランジスタ６２の導通間隔も増
大し、この結果、巻線電流が大きくなるわけであ
る。

トランジスタ６２及び６５はいずれもNPNパ
ワースイツチングトランジスタであり、制御対象
であるモータの電流要求を処理できるように選択
される。トランジスタ６２のコレクタは＋340V
電源に接続され、そのエミツタはインダクタンス
６８を介して巻線１１ａに接続される。トランジ
スタ６５のコレクタもまたインダクタンス６８を
介して巻線１１ａに接続されるが、そのエミツタ
は接地電位に接続される。かくしてトランジスタ
６２が導通すると、巻線１１ａは正の電源に接続
され、トランジスタ６５が導通すると巻線は接地
電位に接続される。モータ巻線と直列接続された
インダクタンスは、リツプル電流及び関連するモ
ータの発熱を減少させるものである。

トランジスタ６２及び６５からインダクタンス
６８に接続された共通リード線は、直線ホール効
果検出器を埋設したフエライトコア６６を貫通し
ている。このホール検出器はコア中の磁束を検出
するように配置されている。ホール検出器は電流
抽出増幅器６７に接続される。すなわち電流が導
体中を流れると、それはコア６６中に磁束を生
じ、その磁束はホール検出器に検知されるため、
電流抽出増幅器は結局リード線中を流れる電流に
比例した出力電圧を発生することになる。

増幅器６７の出力は加算結節点５５に帰還接続
され、これによつて電流制御ループが完成する。
より特定すれば増幅器６７の出力は抵抗７０及び
コンデンサ７１の直列回路を抵抗７２に並列接続
してなるリード回路を介して加算結節点５５に接
続される。リード回路７０〜７２は制御ループに
おける急激な信号変化を予知してそのオーバーシ
ユート及びリンギングを減少させようとするもの
である。

コンパレータ６０及び６３を含むパルス幅変調
器PWM５１は三角波発生器８０から供給される
三角波信号を受信する。この三角波は2KHz程度
の適当に高い繰り返し速度と＋5V〜−5V程度の
ピークツーピーク値を有する。三角波発生器８０
からのこの三角波は、オフセツト回路８１におい
て＋1Vだけ持ち上げられることにより、＋6V〜
−4Vのピークツーピーク値を有する三角波が形
成される。このオフセツト三角波はコンパレータ
６０の負入力端子に供給される。三角波発生器８
０からの三角波はさらに−1Vオフセツト回路８
２を通過することにより、＋4V〜−6Vのピーク
ツーピーク値を有する三角波となり、これはコン
パレータ６３の正入力端子に供給される。

パルス幅変調器の動作はコンパレータ６０及び
６３に加えられる２つのオフセツト三角波を示す
第２図において図解されている。たとえば印加信
号（第１Ｃ図における増幅器５３の出力）が第２
図の左側に示すように＋2Vの値を有する場合、
コンパレータ６３はその印加信号が三角波よりも
負の値となる期間t₁において論理１出力を発生す
る。期間t₁にはトランジスタ６５（第１Ｃ図）が
導通する。三角波周期の残り部分においてコンパ
レータは論理０出力を発生し、したがつてトラン
ジスタ６５は非導通状態となる。他方、コンパレ
ータ６０は印加信号が三角波より正の値となる期
間t₂において論理１信号を発生し、これによつて
トランジスタ６２が導通する。サイクルの残りの
部分においてトランジスタ６２は非導通となる。
これは印加信号が三角波信号よりも負の値となる
からである。

第２図の右側には、−3Vの印加信号を適用した
場合の例が示されている。この条件下において、
コンパレータ６３は期間t₃内で論理１出力を発生
し、トランジスタ６５を導通させるが、コンパレ
ータ６０は期間t₄内で論理１信号を発生し、これ
によつてトランジスタ６２を導通させる。

したがつて印加信号が三角波に比して正の値と
なる各動作周期中の比較的長い部分において、ト
ランジスタ６２が導通して巻線を正の電源に接続
し、トランジスタ６５は動作周期中のきわめて短
い期間内において導通し、巻線を接地電位に接続
するものである。すなわち正方向に大きい印加電
圧はこれに対応して巻線電流を増加させるが、負
方向に大きい印加信号はトランジスタ６５の導通
周期を増大させ、したがつてトランジスタ６２の
導通周期を短縮する。これにより巻線はより長い
期間接地電位に接続され、したがつて巻線電流は
減少することになる。

第２図においては２個のトランジスタの導通期
間は常に一定の時間間隔を置いて形成されること
に留意すべきである。この時間間隔は回路８１及
び８２により形成される電圧オフセツトの結果と
して存在するものである。この間隔は２個のトラ
ジスタが同時に導通して電源を短絡することがな
いようにするための短いデツドスペースを提供す
る。

かくして巻線に供給される電流は電流ループ５
２により制御され、したがつて電流はＤ／Ａ変換
器４４の出力に現われる電位に比較した値とな
る。Ｄ／Ａ変換器４４の出力が上昇すると、増幅
器５３の出力が増大し、これによつてトランジス
タ６２の導通間隔、すなわち巻線電流が増大す
る。電流の増大は増幅器６７により検出される。
この増幅器６７は増幅器５３に、増大した帰還信
号を供給し、印加電位によつて指示された値への
上昇を制限するものである。

同様に、素子９１〜１１２が形成する電流制御
ループにおいても巻線１１ｂにはＤ／Ａ変換器４
５の出力に表われる合成正弦波電圧に比例した電
流が供給される。又、素子１２１〜１４２も同様
な電流制御ループを構成し、これによつて巻線１
１ＣにはＤ／Ａ変換器４６の出力に表われる合成
正弦波電圧に比例した電流が供給される。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ，１Ｂ及び１Ｃ図は本発明に従つて構成
された好ましい実施例を示すブロツク線図、第２
図は第１Ｃ図において用いられたパルス幅変調機
構の動作を示すタイミング図、第３図は第１Ｂ図
におけるプログラマブル読出し専用メモリー
（PROM）の内容を示す記憶部分図である。１１ａ，１１ｂ，１１ｃ……ステータ巻線、１
２……６極永久磁石ロータ、１４……DCタコメ
ータ、１５……レゾルバ、６６，１０６，１３６
……ホール検出器内蔵フエライトコア、MSB…
…高位有意味ビツト、LSB……低位有意味ビツ
ト。

Claims

【特許請求の範囲】１ステータ巻線及びロータを含むモータと、前記ステータに関する前記ロータの位置を指示
する信号を供給するための位置指示器と、ロータ速度の指示を与えるための速度指示器
と、モータ負荷の指示を発生するための手段と、トルク角係数を記憶したメモリーと、ロータ速度及び負荷の指示値に従つて、前記メ
モリーからトルク角係数を選択的に読み出すとと
もに、その選択されたトルク角係数をロータ位置
の指示値に加えることにより励磁ベクトル位置の
指示を引き出すための手段と、前記励磁ベクトル位置の指示値に従つて増分的
に選択された正弦値に比例した値を有する正弦波
励磁電流を前記巻線に供給するための励磁電流発
生手段、及び所望のモータ速度を指示する命令信号を受け取
るための手段を備え、前記モータ負荷の指示を発生するための手段が
前記速度命令信号を前記速度指示器の出力と比較
することにより速度誤差の指示を与えるための手
段を含み、前記速度誤差が負荷を指示するように
したことを特徴とするモータ制御システム。２前記メモリーが負荷指示の絶対値及び前記速
度指示の絶対値に応答するものであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のモータ制御シ
ステム。３前記メモリーが前記位置指示器によつて与え
られた方向指示に応答するものであることを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載のモータ制御シ
ステム。４前記正弦波励磁電流が前記励磁ベクトル位置
の指示値と前記位置指示器からの位置指示値に従
つて選択された予め記憶された正弦他から、増分
的に生成された電圧値に対応するものであること
を特徴とする特許請求の範囲第３項記載のモータ
制御システム。