JPS5924635B2 - 電動機駆動電流を発生させる方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は交流誘導電動機に対する制御装置、更に具体
的に言えば、交流誘導電動機の直流電動機磁束の大きさ
並びに角度位置を表わす信号を発生する装置並びに方法
に関する。

交流誘導電動機は回転並びにトルクを制御し得る源とし
て次第に使われる様になつた。

交流誘導電動機は、大きさ並びに周波数が可変の出力又
は駆動電流信号によつて駆動されることにより、所望の
回転並びにトルクを発生することが出来る。周知の様に
、駆動電流が交流誘導電動機の固定子巻線に供給される
。固定子巻線に流れる駆動電流が電動機に磁束を発生し
、この為、固定子巻線に流れる駆動電流が電動機の回転
子の磁界と角度をなす時、トルクが発生される。電動機
が所望の回転並びにトルクを発生する様に保証する様に
、駆動電流の発生を制御する為には、磁束レベルを測定
して利用することが重要なパラメータである。

典型的には、２つの磁束を測定し、駆動電流の発生を所
望の通りに制御する。第１軸磁束信号は、駆動電流によ
つて固定子巻線内に発生された磁束の内の第１軸成分に
比例し、第２軸磁束信号は、駆動電流によつて固定子巻
線内に発生された磁束の第２軸成分に比例する。第１軸
及び第２軸が互いに略直交している場合が多い。第１軸
及び第２軸磁束信号により、どの時点でも、２次元でみ
た電動機磁束の角度位置及び大きさが判る。従来の装置
並びに方法によつて、電動機が回転状態にある任意の時
点に、電動機磁束の大きさ並びに角度位置を表わす信号
が得られる。

然し、実質的なトルクを持つ状態か或いは実質的にゼロ
のトルクの状態で・電動機を実質的に回転しない状態（
非回転状態）で運転するのが望ましい場合が屡々ある。
この様な運転が望ましい場合の例はいろいろあるが、例
えば電動機を停止して、負荷トルクを一定位置に保つ必
要がある時である。然し、電動機が実質的に非回転状態
にある時、電動機を非回転状態から脱出即ち回転させよ
うとする時に望ましくない電動機の応答が起らない様に
、回転しない電動機磁束即ち直流電動機磁束の大きさ並
びに角度位置を表わす磁束信号の値を知つていることが
非常に重要である。周知の様に、電動機がゼロのトルク
で実質的に非回転状態にある時、駆動電流の周波数は実
質的にゼロであること力嘆型的である。

この理由で、駆動電流の周波数が実質的にゼロでぁる時
、電動機内に存在する磁束を直流磁束と呼ぶ。ホール装
置は、直流磁束のレベルに比例する出力信号を発生する
普通の感知装置である。

然し、周知の様に、ホール装置は非常に脆く、機械的な
衝撃及び振動によつて損傷し易く、製造費が高い。他の
幾つかの普通の方式により、電動機が実質的に非回転状
態にある時、電動機磁束の大きさ並びに角度位置を測定
することが出来る。こういう方式としては、電動機の端
子電圧に従つて電動機磁束の変化率を測定したり、磁束
コイルを使つて電動機磁束の変化率を感知することが含
まれている。このいずれの方式でも、電動機磁束の変化
率に比例する信号のレベルは、次の式から計算すること
が出来る。こ＼でｅは電動機磁束信号の変化率の電圧レ
ベル、Ｎは定数、ｄφ／Ｄｔは電動機の固定子磁束の変
化率である。

勿論、ｄψ／Ｄｔの値は、駆動電流の周波数がゼロにな
る時にゼロになる。信号ｅの大きさは、周波数がゼロに
なる時にゼロになる。従つて、電動機磁束の変化率を測
定する普通のこの２つの方法では、駆動電流の周波数が
実質的にゼロである時、直流磁束の大きさが実質的な値
であつても、直流磁束を表わす信号が得られない。駆動
電流の周波数が実質的にゼロである時に電動機磁束の大
きさ並びに角度位置を表わす制御信号を発生する普通の
装置並びに方法に伴う別の問題は、信号ｅを積分して磁
束信号を発生するのに使われる積分器が、周波数がゼロ
になる直前の電動機磁束の値を実質的な期間にわたつて
保つことが出来ないことである。即ち、直流磁束が存在
する時に得られた磁束信号は、普通の積分器に存在する
望ましくないドリフトの影響で変化する傾向があり、電
動機を非回転状態から脱出させる時、磁束信号が不正確
になる。直流磁束のこの不正確な値の為、周波数を再び
ゼロより大きくする時、電動機の望ましくない応答が起
る。この発明の目的は、交流誘導電動機の直流電動機磁
束の大きさ並びに角度位置を表わす磁束信号を発生する
装置並びに方法を提供することである。

この発明の別の目的は、電動機を駆動する駆動電流の周
波数に関係なく、交流誘導電動機の電動機磁束の大きさ
並びに角度位置を表わす磁束信号を発生する装置並びに
方法を提供することである。この発明の別の目的は、１
駆動電流の周波数が予め選ばれた値より高い時、交流誘
導電動機の磁束の変化率に比例する第１信号の積分に比
例する磁束信号を発生し、且つ駆動電流の周波数が前記
予め選ばれた値より低くてトルクが実質的にゼロである
Ｆｌ｝．１駆動電流の大きさに比例する第２信号に比例
する磁束信号を発生し、この磁束信号が駆動電流の発生
を制御する効果を持つ様にした装置並びに方法を提供す
ることである。この発明の別の目的は、交流誘導電動機
が、駆動電流を供給するインバータの任意の有効な導電
状態に従つて任意の位置で停止させられ、駆動電流の周
波数がゼロである時、直流電動機磁束の大きさ並びに角
度位置を表わす磁束信号を発生する装置並びに方法を提
供することである。

この発明の別の目的は、駆動電流を供給するインバータ
の予定の導電状態に従つて、電導機を一定位置で停止し
、予め選ばれた軸成分だけを持つ磁束を発生する様な出
力信号の一部分の大きさに比例する磁束信号を発生する
ことである。

上記並びにその他の目的が、この発明の装置並びに方法
によつて達成される。

以下、交流誘導電動機の直流電動機磁束の大きさ並びに
角度位置を表わす信号を発生する装置並びに方法を説明
する。

交流誘導電動機を駆動する為に、大きさ並びに周波数が
可変の駆動電流が発生される。電動機の磁束の変化率に
比例する第１信号を発生する。駆動電流の大きさに比例
する第２信号を供給する。駆動電流の周波数が予め選ば
れた値より高い時は第１信号の積分に比例し且つ駆動電
流の周波数が前記予め選ばれた値より低い時は第２信号
に比例する磁束信号を発生する。磁束信号は駆動電流の
発生を制御する効果を持つ。ｌ例として、周波数の子め
選ばれた値は、６０Ｈ２装置では３Ｈ２以下にすること
が出来る。第１信号は磁束コイル、又は電動機の端子電
圧に応答する手段によつて発生することが出来る。ｌ実
施例では、駆動電流の周波数が予め選ばれた値より低い
時、制御信号を発生する。

制御信号が存在しない時は第１信号を積分することによ
り、そして制御信号が存在する時は第２信号を受取る様
に接続された信号分割器によつて、磁束信号が発生され
る。第１信号は反転入力及び出力を持つ増幅器を使つて
積分することが出来、この場合反転入力は第１信号を受
取る様に接続され、反転入力と出力の間にはコンデンサ
が接続される。信号分割器は入力、出力及び分圧出力を
持つインピーダンス分圧器を含むことが出来る。分圧器
の人力が第２信号を受取る様に接続され、出力が増幅器
の出力に接続され、分圧出力が制御信号に応答して増幅
器の反転入力に接続される様になつている。制御信号が
存在する時、コンデンサの積分作用を停止し、増幅器が
利得増幅器として作用する。この発明の別の実施例の装
置並びに方法では、交流誘導電動機の固定子巻線を第１
軸及び第２軸に対して配置する。大きさ並びに周波数が
可変の駆動電流を固定子巻線に印加して、第１軸成分及
び第２軸成分を持つ磁束を発生する。磁束の第２軸成分
の変化率に比例する第１信号を発生する。駆動電流の四
磁束の第２軸成分を発生する部分の大きさに比例する第
２信号を発生する。１駆動電流を供給するインバータを
予定の導電状態まで循環させて、そこで停止レ第２軸成
分だけ持つ磁束を発生する様な駆動電流を発生する。

駆動電流の周波数が予め選ばれた値より高い時は、第１
信号の積分に比例し、また駆動電流の周波数が予め選ば
れた値より低くなり且つインバータを予定の導電状態ま
で循環させて、そこで停止した時は、第２信号に比例す
る磁束信号を発生する。この磁束信号は駆動電流の発生
を制御する効果を持つ。この発明の更に別の実施例では
、交流電動機に駆動電流を供給するインバータが任意の
導電状態にあり、駆動電流の周波数が予め選ばれた値よ
り低い時、直流電動機磁束の大きさ並びに角度位置を表
わす磁束信号が発生される。この実施例では、交流電動
機の固定子巻線が第１軸及び第２軸に対して配置されて
いる。大きさ並びに周波数が可変の駆動電流が固定子巻
線に印加されて、第１軸成分及び第２軸成分を持つ磁束
を発生する。磁束の第１軸成分の変化率に比例する第１
信号を発生する。駆動電流の内、磁束の第１軸成分を発
生する部分の大きさに比例する第２信号を供給する。駆
動電流の周波数が予め選ばれた値より高い時は第１信号
の積分に比例し、且つ駆動電流の周波数が予め選ばれた
値より低い時は第２信号に比例する：第１磁束信号を発
生する。磁束の第２軸成分の変化率に比例する第３信号
を発生する。駆動電流の内、磁束の第２軸成分を発生す
る部分の大きさに比例する第４信号を供給する。駆動電
流の周波数が予め選ばれた値より高い時は第３信号の積
分にノ 比例し、且つ駆動電流の周波数が予め選ばれた
値より低い時は第４信号に比例する第２磁束信号を発生
する。第１及び第２磁束信号は駆動電流の発生を制御す
る効果を持つ。今述べた実施例と同様な別の実施例では
、交流５電動機の磁束の３つの軸成分を感知し、この発
明の同一の夫々の回路を使つて、第１軸磁束信号、第２
軸磁束信号及び第３軸磁束信号を発生する。

この発明の装置並びに方法は交流電動機駆動装置に特に
有用である。第１図について説明すると、普通のインバ
ータ１０が線１２，１４，１６を介して、交流誘導電動
機１８の様な負荷に対し、大きさ並びに周波数が可変の
駆動電流を供給することが示されている。

大きさが制御し得る入力直流信号１ＤＣが入線２０及び
出線２２を介してインバータ１０に供給される。インバ
ータ１０は正の半分２４及び負の半分２６に分れている
。正の半分２４も負の半分２６も３つの枝路を持ち、各
半分の夫々の枝路は導電が制御される整流装置を持つて
いる。

（インバータ１０は各半分に対して２つ又は更に多くの
枝路を持つことが出来る。）導電が制御される各々の整
流装置は陽極（第１の電力電極）、ゲート及び陰極（第
２の電力電極）を持つている。周知の様に、導電被制御
形整流装置は普通は非導電状態にあるが、陽極（（第１
の電力電極）の電位が陰極（第２の電力電極）の電位に
対して正であつて、ゲートにゲート・パルスが加えられ
た時、導電状態になる。導電被制御形整流装置は、陰極
の電位が陽極の電位に対して正になるまで、導電状態に
ととまる。正及び負の半分２４，２６にある導電被制御
形整流装置は、サイラトロン、イグナイトロン及びエキ
サイトロンの様な水銀アーク整流器及びサイリスタの様
な任意の適当な形式であつてよいが、サイリスタが好ま
しい。第１図について詳しく説明すると、正の半分２４
が第１の枝路にサイリスタ２８、第２の枝路にサイリス
タ３０及び第３の枝路にサイリスタ３２を持つている。

サイリスタ２８．３０，３２の陽極がいずれも実効的に
入線２０に接続されている。サイリスタ２８，３０，３
２の陽極は夫々のインダクタ（図に示してない）を介し
て入線２０に実効的に接続することが出来る。サイリス
タ２８の陰極が阻止ダイオード３４の陽極に接続され、
このダイオードの陰極が第１の出力端子３６に接続され
る。端子３６が線１２に接続される。同様に、サイリス
タ３０の陰極が阻止ダイオード３８の陽極に接続され、
その陰極が第２の出力端子４０に接続される。端子４０
が線１４に接続される。サイリスタ３２の陰極が阻市ダ
イオード４２の陽極に接続され、その陰極が第３の出力
端子４４に接続される。端子４４が線１６に接続される
。正の半分２４にある各対のサイリスタの陰極の間に転
流コンデンサが設けられる。

こ＼でいう対とは、インバータの中で、一方のゲート駆
動が他方の導電を終了させる様な独特の２つ一組の導電
被制御形整流装置を言う。即ち、正の半分２４には３対
あることが判る。具体的に言うと、転流コンデンサ４６
がサイリスタ２８，３０の陰極の間に接続され、転流コ
ンデンサ４８がサイリスタ３０，３２の陰極の間に接続
され、転流コンデンサ５０がサイリスタ２８，３２の陰
極の間に接続される。負の半分２６も３つの枝路を持つ
。

第１の枝路では、阻止ダイオード４７の陽極が第１の出
力端子３６に接続され、その陰極がサイリスタ４９の陽
極に接続される。サイリスタ４９ｑ雲極が実効的に出線
２２に接続される。第２の枝路では、阻止ダイオード５
１の陽極が第２の出力端子４０に接続され〜その陰極が
サイリスタ５２の陽極に接続される。サイリスタ５２の
陰極が実効的に出線２２に接続される。第３の枝路では
、阻止ダイオード５４の陽極が第３の出力端子４４に接
続され、その陰極がサイリスタ５６の陽極に接続される
。サイリスタ５６の陰極が実効的に出線２２に接続され
る。サイリスタ４９，５２，５６の陰極は実効的に夫々
のインダクタ（図に示してない）を介して出線２２に接
続することが出来る。負の半分２６にある各対のサイリ
スタの陽極の間に転流コンデンサが接続される。

負の半分２６にも３対ある。具体的に言うと、転流コン
デンサ５８がサイリスタ４９，５６の陽極の間に接続さ
ム転流コンデンサ６０がサイリスタ４９，５２の陽極の
間に接続され、転流コンデンサ６２がサイリスタ５２，
５６の陽極の間に接続される。インバータ１０が正しく
動作する為には、上側の３つの枝路の内の１つが導電状
態にあり、下側の３つの枝路の内の異なる１つも導電状
態にあつて、大きさ並びに周波数が可変の駆動電流が電
動機１８に供給される様にすることが必要である。この
ムインバータ１０が３つの枝路を持つ為、インバータ１
０がとり得る有効な導電状態は６つある。前に述べた様
に、インバータ１０は２つ又は更に多くの枝路を持つこ
とが出来る。即ち、例えば２つの枝路を持つインバータ
は２つの有効な導電状態を持ち、３つの枝路を持つイン
バータは６つの有効な導電状態を持ち、４つの枝路を持
つインバータは１２の有効な導電状態を持つ。電動機１
８が、インバータ１０から線１４，１６１２を介して駆
動電流が供給されるＹ結線の３つの固定子巻線Ａ，Ｂ，
Ｃを有する。例として、正の半分２４にある２番目の枝
路サイリスタ３０及び阻止ダイオード３８を黒く塗つて
、それらが導電状態にあることを示している。同様に、
負の半分２６の３番目の枝路にある阻市ダイオード５４
及びサイリスタ５６も黒く塗つて、それらが導電状態に
あることを示している。この為、矢印で示す様に、イン
バータ１０によつて供給された大きさ並びに周波数が可
変の駆動電流が、第２の出力端子４０及び線１４を介し
て電動機１８の巻線Ｃに供給される。駆動電流は電動機
１８の巻線Ｃ及びＢを流れ、線１６を介して負の半分２
６の３番目の枝路を通り、第３の出力端子４４、阻止ダ
イオード５４及びサイリスタ５６を通つて、インバータ
１０の出線２２から出て行く。従つて、サイリスタに対
するゲート信号により、有効な導電状態を選択すること
により、インバータ１０は電動機１８の所望の固定子巻
線に駆動電流を流すことが出来る。

予め選ばれた導電状態の意味は、第５図に示したこの発
明の実施例について後で説明する所から明らかになる。
こ＼では、駆動電流の大きさ力仄力直流信号１１１）Ｃ
の大きさによつて制御され、駆動電流の周波数が、イン
バータ１０の正及び負の半分にあるサイリスタに供給さ
れるゲート信号の速度によつて変えられることを承知さ
れたい。電動機１８から所望の回転並びにトルクを発生
する為には、インバータ１０によつて供給される駆動電
流は適当な大きさ並びに周波数を持つていなければなら
ない。

交流電動機が所望の回転並びにトルクを発生する様にす
る為に、駆動電流の大きさ並びに周波数を制御するいろ
いろな制御装置がある。適当な制御装置が、後で説明す
る第１図及び第８図の交流電動機駆動装置に示されてい
る。交流電動機１８に存在する磁束の大きさ並びに向き
が重要なパラメータであり、電動機１８から所望の回転
及びトルクを発生させる様な駆動電流を発生する為には
、各々の時点で判つていなければならない。磁束の大き
さ並びに向きが、任意の所定の動作時点で電動機１８が
発生し得るトルク・レベルを表わす。第２図には、電動
機１８の磁束の大きさ並びに角度位置を表わす磁束信号
を発生する普通の装置が示されている。

電動機１８の端子電圧を測定するか、又は磁束コイルを
使うことが、電動機磁束の大きさ並びに角度位置を測定
する方法である。いずれの方式も、式ｅ＝Ｎｄψ／Ｄｔ
（こ＼でＮは定数）に応じた電圧レベルを持つ磁束変化
率信号ｅを発生する。ｄψ／Ｄｔは、その端子電圧を測
定している電動機の巻線、又は磁束コイルの軸に於ける
磁束の変化率である。磁束コイルを使つて電動機内の磁
束レベルを感知する時、磁束コイルの端子に現われる出
力電圧ｅの大きさぱ、磁束コイル軸に沿つた電動機磁束
の変化率に比例する。

即ち、電動機磁束が直流磁束でない時の電動機磁束の大
きさ並びに向きは、電動機の固定子巻線の第１軸に沿つ
て磁束コイルを使うと共に、電動機の固定子巻線の第２
軸に沿つて別の磁束コイルを使うことにより、２次元で
検出することが出来る。第１軸及び第２軸は、例えば互
いに直交していてよい。この様な直交方式が第２図に示
されており、第１軸の磁束コイル１００が、電動機１８
の第１軸と仮定したコイル１００の軸に沿つた磁束の変
化率に比例する出力電圧を端子１０２に発生する。

第２図に示す場合、電動機１８は３つの固定子巻線即ち
略同じ１２０電の角度だけ電動機１８内で隔たる巻線Ａ
・巻線Ｂ及び巻線Ｃを持つている。第１軸の磁束コイル
１００は物理的には、その軸が固定子巻線Ａの軸と一致
する様に、電動機内に取付けられる。この為、端子１０
２の電圧は、巻線Ａに流れる駆動電流によつて発生され
た第１軸の磁束の変化率に正比例する。今の場合、第２
軸の磁束コイル１０４は、物理的には、電動機１８内の
第１軸の磁束コイル１００に対して略直交する様に取付
けられている。

この為、第２軸の磁束コイル１０４が、巻線Ｂ及び／又
はＣに流れる駆動電流によつて発生された磁束レベルの
第２軸成分に比例する大きさを持つ電圧を端子１０６に
発生する。前掲のｅの式で示す様に、端子１０２の出力
電圧は、電動機１８内の磁束の第１軸成分の変化率に比
例する。

この為、端子１０２に出る信号を積分することにより、
第１軸磁束信号を発生することが出来る。端子１０２に
出る信号の積分が積分器１０８によつて行われる。積分
器１０８が、端子１０２及び演算増幅器１１４の反転入
力１１２の間に接続された倍率抵抗１１０を含む。演算
増幅器１１４の非反転入力１１６が電気的な犬地に接続
される。積分コンデンサ１１８が演算増幅器１１４の出
力１２０と反転入力１１２の間に接続される。出力端子
１２０の信号は、第１軸の磁束変化率信号の積分であり
、従つて電動機１８内に存在する第１軸の磁束に比例す
る。同様に、電動機１８内に存在する第２軸の磁束を表
わす信号力（第２軸の磁束コイル１０４の端子１０６に
出る第２軸の磁束変化率信号を積分することによつて発
生される。

端子１０６に出る第２軸の磁束変化率信号が積分器１２
６によつて積分される。具体的に言うと、倍率抵抗１２
８が第２軸の磁束コイル１０４の端子１０６と演算増幅
器１３２の反転入力１３０の間に接続される。演算増幅
器１３２の非反転人力１３４が電気的な大地に接続され
る。積分コンデンサ１３６が演算増幅器１３２の出力１
３８と反転入力１３０の間に接続される。出力端子１３
８に出る信号は、第２軸の磁束変化率信号の積分であり
、従つて電動機１８の第２軸の磁束に比例する。周知の
様に、交流誘導電動機は、駆動電流の周波数が実質的に
ゼロである時、実質的にゼロの回転を発生しながら、所
望の磁束レベルを発生することが出来る。

この様な状態は、例えばインバータ１０の正の半分２４
にある１つの枝路が導電状態に保たれ、インバータ１０
の負の半分２６にある別の１つの枝路も実質的な期間の
間導電状態に保たれる時に起る。即ち、電動機に供給さ
れる駆動電流が実質的に直流信号である。この直流駆動
電流の大きさが電動機内で発生される磁束レベルを制御
するが、駆動電流の周波数が実質的にゼロである為、磁
束を発生しても、電動機は回転を発生しない。ところで
、第２図の普通の磁束検出回路は、第１軸の直流磁束及
び第２軸の直流磁束のレベルを正確に表わす様な第１軸
磁束信号及び第２軸磁束信号を発生しない。

直流磁束状態に関するこの不正確さは、２つの理由によ
るものである。第１に、前掲の式に示す様に、直流磁束
が存在する時がそうであるが、磁束変化率がゼロになる
時、磁束コイルによつて発生される磁束変化率信号ｅは
ゼロになる。磁束変化率がゼロである時、それでも磁束
レベルは実質的なレベルにすることが出来ることに注意
されたい。これは、電動機が実質的にゼロの回転で実質
的な磁束を発生している時がそうである。第２の理由は
、普通の積分器が実質的な期間にわたり、一定の磁束信
号の値を保つことが出来ないからである。

磁束信号の値を保つ際の不正確さは、とりわけ部品、特
に増幅器及び／又は積分コンデンサによつて積分器に内
部ドリフトが生ずる為である。即ち、実質的な期間にわ
たつて直流磁束が一定である場合、第１軸及び第２軸磁
束信号の値が、第２図の装置の積分器に固有のドリフト
の為〜時間が経つと変化する。磁束変化率を感知する為
に電動機１８の端子電圧を利用する時も、これと同じ欠
点がある。

即ちｒ例として言うと、電動機巻線の端子電圧を利用し
て磁束変化率を感知することは、磁束コイルを使うのと
同様である。第３図には、この発明の装置並びに方法の
一般的な場合の実施例が示されている。

この実施例は電動機磁束が直流磁束である時でも交流電
動機内の第１軸の磁束及び第２軸の磁束を夫々表わす第
１軸磁束信号及び第２軸磁束信号を発生する。まとめて
言うと、この発明のこの実施例の方法並びに装置は、電
動機内の磁束変化率に比例する第１信号を発生する。交
流電動機を駆動する駆動電流の大きさに比例する第２信
号が供給される。磁束信号は、駆動電流の周波数が予め
選ばれた値より高い時に第１信号の積分に比例して発生
され、駆動電流の周波数が予め選ばれた値より低い時に
第２信号に比例して発生される。第３図で、第１軸の磁
束コイル２００が、第１軸に沿つた磁束変化率に比例す
る電圧を持つ第１信号を端子２０２に発生する様に、電
動機１８の固定巻線に対して物理的に取付けられている
。

即ち、第１軸の磁束コイル２００が電動機の第１軸を限
定する。例えば、第１軸の磁束コイル２００は、電動機
１８の固定子巻線Ａの軸に対して平行になる様に取付け
ることが出来る。この場合、第１軸が巻線Ａの軸と一致
する。第２軸の磁束コイル２０４が、電動機の第２軸に
沿つた磁束変化率に比例する電圧を持つ出力信号すなわ
ち第３信号を端子２０６に発生する様に、電動機１８の
固定子巻線に対して取付けられる。

磁束コイル２００，２０４の物理的な向きは、例えば互
いに直交する様にして、それらが第１及び第２軸の磁束
変化率信号を夫々発生する様にする。この代りに、磁束
コイル２００が第１軸を限定し、磁束コイル２０４がそ
れと直交しない第２軸を構成してもよい。端子２０２に
得られる第１軸の磁束変化率信号２１＼駆動電流の周波
数が予め選ばれた周波数の値より高い時、積分器２０８
によつて積分される。

予め選ばれる周波数の値は、それより低い所では、実質
的な期間にわたつて、積分器のドリフトの為に、積分器
２０８が第１軸磁束信号の値を保つことが出来ない様な
値にするのが典型的である。例ぇば、６０Ｈ２装置では
、予め選ばれる値は３Ｈｚ以下にすることが出来る。周
波数の子め選ばれる値の典型的な値は０．５Ｈ２である
。積分器２０８力ζ長期間にわたる積分器のドリフトの
為に、第１軸磁束信号の値を維持することが出来ない時
に、第１制御信号が発生される。

この状態が起つたことを表示する為に感知し得るパラメ
ータは数多くある。例えば、駆動電源の周波数が予め選
ばれた値の周波数より低い時、第１制御信号を発生する
ことが出来る。別のやり方は、電動機１８が実質的にゼ
ロのトルクで実質的にゼロの回転を発生している時に、
第１制御信号を発生することである。更に別の方式は、
電動機１８によつて発生されたトルクが予め選ばれた値
のトルクより小さく、駆動電流の周波数が予め選ばれた
値の周波数より低い時に、第１制御信号を供給すること
である。所望の回転レベルを用いた交流電動機駆動装置
に於ける更に別の方式は、トルク指令信号と、回転基準
信号、実際の回転信号及び回転差信号の内の少なくとも
２つとが夫々の予定の値より小さいホ第１制御信号を発
生することである。これが後で説明する第７図に示した
この発明の装置並びに方法の実施例で使われている方式
である。これは本出願人による本出願と同日出願の特願
昭５５−０５３６６２号（特開昭５５一１６６４９４号
）に記載されている。所望のトルク・レベルを用いる交
流電動機駆動装置に於ける更に別の方式は、実際の回転
信号及びトルク基準信号が夫々の予定の値より小さい時
、第１制御信号を供給すづことである。これが第８図に
示したこの発明の装置並びに方法の実施例で使われてい
る方式である。この代りに、上に述べた任意の方式によ
り、夫々逆の状態が起った時に、第１制御信号を発生し
て・第１制御信号が存在することがｊ積分器２０８が長
期間にわたつて第１軸磁束信号の値を維持することが出
来ることを表わす様にしてもよい。

第３図について説明すると、電子スイツチ２１４は普通
は接点２１０を接点２１２と接続しないが、切換え入力
２１３に第１制御信号が存在する時、接点２１０を接点
２１２と接続する様になつている。

電子スイツチ２１４はバイポーラ・トランジスタは電界
効果トランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリレーの
様な任意の適当な形式のものにすることが出来る〇接点
２１２が演算増幅器２１８の反転入力に接続される。

演算増幅器２１８は普通の設計の任意の適当な形式のも
のであつてよい。（第１軸の磁束変化率に比例する）端
子２０２の信号が倍率抵抗２２０を介して、演算増幅器
２１８の反転入力に加えられる。演算増幅器２１８の非
反転入力２２２が電気的な大地に接続される。演算増幅
器２１８の出力２２６と反転入力２１６の間に積分コン
デンサ２２４が接続される。切換え入力２１３に第１制
御信号が供給されていない時、スイツチ２１４は前に述
べた開路状態にある。

スイツチ２１４が開路状態にあると、演算増幅器２１８
は積分器として作用する様に接続され、第１軸の磁束変
化率の積分に比例する信号を出力端子２２６に発生する
。言い換えれば、出力端子２２６の信号は電動機１８の
第１軸の磁束に比例する。電動機１８内の磁束の大きさ
は、電動機１８によつて発生されるトルクが予定のトル
ク・レベルより低く且つ駆動電流の周波数が予め選ばれ
た値より低い時、電動機１８に流れる駆動電流の大きさ
に比例する。

第３図で、１駆動電流の内、磁束の第１軸成分を発生す
る電流成分に比例する第２信号が、後で説明する第１軸
磁束成分発生器２２７によつて発生され、信号分割器２
３０の入力２２８に加えられる。

信号分割器２３０は出力２３２及び分圧出力２３４を有
する。信号分割器２３０は任意の適当な形式にすること
が出来るが、入力２２８及び分圧出力２３４の間に接続
された抵抗２３６と、分圧出力２３４及び出力２３２の
間に接続された抵抗２３８を使うのが典型的である。出
力２３２が演算増幅器２１８の出力２２６に接続される
。分圧出力２３４がスイツチ２１４の端子２１０に接続
される。スイツチ２１４は、第１制御信号に応答して、
閉路状態に切換わる様になつている。第１軸磁束成分発
生器２２７は、駆動電流の内、磁束の第１軸成分を発生
する成分に比例する第２信号を発生するものであれば、
任意の適当な形式であつてよい。この実施例では、第１
軸が電動機１８の固定子巻線Ａの軸と一致する様に選ば
れている。この第１軸磁束成分発生器２２７の好ましい
実施例は、分路装置２２５を利用しており、これが巻線
Ａに流れる駆動電流を感知して、巻線Ａに流れる駆動電
流の大きさに比例する信号を線２２３に発生する様にな
つている。分路装置２２５は普通の設計の任意の適当な
形式にすることが出来る。巻線Ａを通る駆動電流の大き
さは、電動機１８によつて発生される予定のトルク・レ
ベルより低く、且つ駆動電流の周波数が予め選ばれたレ
ベルより低い時、駆動電流の内、磁束の第１軸成分を発
生する成サに比例することを前に説明した。この為、線
２２３の信号／）ξこの状態が存在する時に、第２信号
に比例する。線２２３が第１軸磁束成分発生器２２７の
入力２２１に接続される。

第３図の実施例では、入力２２１は信号分割器２３０の
入力２２８に直結にすることが出来る。即ち、線２２３
の信号が第２信号である。この代りに、普通の設計の増
幅器（図に示してない）又ぱ普通の設計の減衰器を、入
力２２１と信号分割器２３０の入力２２８の間で、第１
軸磁束成分発生器２２７に含めて、線２２３の信号の倍
率を決めることが出来る。第１制御信号がスイツチ２１
４の切換え入力２１３に供給されて、それを閉路状態に
すると、駆動電流の内・磁束の第１軸成分を発生する部
分の大きさに比例する第２信号が、実効的に演算増幅器
２１８の反転入力２１６に供給される。抵抗２３８が演
算増幅器２１８の出力２２６及び反転入力２１６の間に
接続されていることに注意されたい。この回路形式によ
り、増幅器２１８は、コンデンサ２２４の積分作用が無
効にされる為、普通の利得増幅器として動作する。従つ
て、演算増幅器２１８の出力端子２２６に出る信号は、
スイツチ２１４が閉路状態に駆動された時、第２信号に
比例する。この為、出力端子２２６の信号が、駆動電流
の周波数が予め選ばれた値より高い又は低い時、第１軸
の磁束に比例する。演算増幅器２１８は、スイツチ２１
４が閉路状態になつた時、利得増幅器として動作するこ
とに注意されたい。

即ち、演算増幅器２１８は、駆動電流の周波数が予め選
ばれた値より低い時に、積分器として動作していた場合
の様なドリフトの問題を生じない。この為、この発明の
装置並びに方法は、電動機によつて発生されるトルクが
ゼロに近ければ、直流を含めた駆動電流の非常に低い周
波数で、電動機磁束の正確な目安を発生する。第２軸磁
束信号を発生する為の、第３図に示した実施例のこの発
明の装置並びに方法は、今述べた第１軸磁束信号を発生
する装置並びに方法と実質的に同様である。例として、
第２軸は第１軸に対して略直交すると選んだが、第３図
のこの発明の装置並びに方法は、この様な直交性がない
場合にも同じ様に適用し得る。駆動電流の周波数が予め
選ばれた値の周波数より高い時、積分器２８２によつて
、端子２０６に出る第２軸の磁束変化率信号が積分され
る。

この予め選ばれた周波数の値は、周波数がそれより低く
なると、積分器２８２が長期間にわたつて、積分器のド
リフトの為に、第２軸磁束信号の値を維持することが出
来ない様な値にするのが典型的である。この周波数の子
め選ばれた値の典型的な値は０，５Ｈｚである。例えば
長期間にわたる積分器のドリフト等の為、積分器２８２
が第２軸磁束信号の値を維持することが出来ない時、第
２制御信号が発生される。

この状態が起つたことを表わす為に感知し得るパラメー
タは数多くある。例えば、駆動電流の周波数が予め選ば
れた周波数の値より低い時に、第２制御信号を発生する
ことが出来る。別の方式は、電動機１８が実質的にゼロ
のトルクで実質的にゼロの回転を発生している時に、第
２制御信号を発生することである。更に別の方式は、電
動機１８によつて発生されるトルクが予め選ばれたトル
クの値より低く、且つ駆動電流の周波数が予め選ばれた
周波数の値より低い時に、第２制御信号を供給すること
である。所望の回転レベルを用いた交流電動機駆動装置
に於ける更に別の方式は、トルク指令信号と、回転基準
信号、実際の回転信号及び回転差信号の内の少なくとも
２つとが夫々の予定の値より小さい時に、第２制御信号
を発生することである。これは後で説明する第７図で使
う方式である。所望のトルク・レベルを用いた交流電動
機駆動装置に於ける別の方式は、実際の回転信号及びト
ルク基準信号が夫々の予定の値より小さい時に・第２制
御信号を供給することである。これが後で説明する第８
図に示したこの発明の装置並びに方法の実施例で使われ
る方式である。この他の方式も容易に考えられよう。こ
の代りに、上に述べた任意の方式により、夫々逆の状態
が発生した時に第２制御信号を発生して、第２制御信号
が存在することが、積分器２８２が長期間にわたつて第
２軸磁束信号の値を維持することが出来ることを表わす
様にしてもよい。第３図で、電子スイツチ２６２は通常
は接点２６４を接点２６６と接続しないが、切換え入力
２８０に第２制御信号が存在する時、接点２６４を接点
２６６と接続する様になつている。

電子スイツチ２６２はｒバイポーラ・トランジスタ又は
電界効果トランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリレ
ーの様な任意の適当な形式にすること力咄来る。接点２
６４が演算増幅器２５４の反転入力に接続される。

演算増幅器２５４は普通の設計の任意の適当な形式のも
のであつてよい。（第２軸の磁束変化率に比例する）端
子２０６の信号が、倍率抵抗２５０を介して演算増幅器
２５４の反転入力に供給される。演算増幅器２５４の非
反転入力２５６が電気的な大地に接続される。演算増幅
器２５４の出力２５８と反転入力２５２の間に積分コン
デンサ２６０が接続される。切換え人力２８０に第２制
御信号が供給されていない時、スイツチ２６２は前に述
べた様に開路状態にある。

スイツチ２６２が開路状態にあると、演算増幅器２５４
は積分器として作用する様に接続され、第２軸の磁束変
化率の積分に比例する信号を出力端子２５８に発生する
。言い換えれば、出力端子２５８の信号は電動機１８の
第２軸の磁束に比例する。前に述べた様に、電動機１８
によつて発生されるトルクが予定のトルク・レベルより
低く且つ駆動電流の周波数が予め選ばれた値より低い時
〜電動機１８内の磁束の大きさは電動機１８に流れる駆
動電流の大きさに比例する。

第３図で、駆動電流の内、磁束の第２軸成分を発生する
成分に比例する第４信号が、後で説明する第２軸磁束成
分発生器２８４によつて発生され、信号分割器２７０の
入力２７２に加えられる。

信号分割器２７０は出力２７４及び分圧出力２６８を持
つている。信号分割器２７０は任意の適当な形式であつ
てよいが、入力２７２及び分圧出力２６８の間に接続さ
れた抵抗２７６と、分圧出力２６８及び出力２７４の間
に接続された抵抗２７８を用いるのが典型的である。出
力２７４が演算増幅器２５４の出力２５８に接続される
。分圧出力２６８がスイツチ２６２の端子２６６に接続
される。スイツチ２６２は、第２制御信号に応答して、
閉路状態に切換わる様になつている。第２軸磁束成分発
生器２８４は、磁束の第２軸成分を発生する駆動電流の
成分に比例する第４信号を発生するものであれば、任意
の適当な形式であつてよい。

図示の実施例では、第２軸が第１軸と実質的に直交する
様に選ばれており、第１軸が電動機１８の固定子巻線Ａ
の軸と一致している。巻線Ｃは巻線Ａに対して時計廻り
に見て約１２０ずれており、巻線Ｂは巻線Ａに対して反
時計廻りに見て約１２００ずれている。第２軸磁束成分
発生器２８４の適当なｌ実施例は分路装置２８６を利用
している。

これが巻線Ｃに流れる駆動電流を感知して、巻線Ｃに流
れる駆動電流の大きさに比例する信号を線２８８に発生
する。分路装置２８６は普通の設計の任意の適当な形式
のものであつてよい。分路装置２９０が巻線Ｂに流れる
駆動電流を感知する様に取付けられ、巻線Ｂに流れる駆
動電流の大きさに比例する信号を線２９２に発生する。
線２８８がアナログ加算器２９４の第１入力に接続され
、線２９２がアナログ加算器２９４の第２入力に接続さ
れる。アナログ加算器２９４は普通の設計である。アナ
ログ加算器２９４の出力が普通の設計の減衰器２９８の
入力２９６に加えられる。減衰器２９８は入力２９６に
印加された信号を予定の減衰量だけ減衰させ、減衰した
信号を線２９９に接続された出力に発生する。巻線Ｂ及
びＣがいずれも巻線Ａから反対向きに１２０Ｂずれてい
る今の場合の予定の減衰量として適当な値は０．５７７
である。この予定の減衰量により、線２９９の信号は、
駆動電流の内、電動機１８内に発生される磁束の第２軸
成分を発生する成分に実質的に比例する様になる。この
為、線２９９の信号は第４信号に比例する。予定の減衰
量に対するこの値は、第２軸の巻線Ｂ及びＣに対する向
きが変われば、当然変わることになる。線２９９が第２
軸磁束成分発生器２８４の入力２９７に接続される。

第３図の実施例では、入力２９７が信号分割器２７０の
入力２７２に直結になつている。従つて、線２９９の信
号が第２信号である。ごの代りに、普通の設計の増幅器
又ぱ普通の設計の減衰器を第２軸磁束成分発生器２８４
の中で、入力２９７及び信号分割器２７０の入力２７２
の間に人れて、線２９９に出る信号の倍率を決めること
が出来る。（この構成は示してない。）スイツチ２６２
の切換え入力２８０に第２制御信号が供給されて、それ
を閉路状態にすると、駆動電流の内、磁束の第２軸成分
を発生する部分の大きさに比例する第４信号が、実効的
に演算増幅器２５４の反転入力２５２に加えられる。抵
抗２ｒ８が演算増幅器２５４の出力２５８及び反転入力
２５２の間に接続されていることに注意されたい。この
回路構成により、コンデンサ２６０の積分作用が無効に
なる為、増幅器２５４は普通の利得増幅器として動作す
る様になる。この為、演算増幅器２５４の出力端子２５
８に出る信号は、スイツチ２６２が閉路状態に１駆動さ
れた時、第４信号に比例する。この為、出力端子２５８
の信号は、駆動電流の周波数が予め選ばれた値より高い
又は低い時、第２軸の磁束に比例する。スイツチ２６２
を閉路状態にした時、演算増幅器２５４が利得増幅器と
して動作することに注意されたい。

即ち、演算増幅器２５４は、駆動電流の周波数が予め選
ばれた値より低い時に、それが積分器として動作してい
た場合の様なドリフトの問頃がない。この為、この発明
の装置並びに方法は、電動機によつて発生されるトルク
がゼロに近ければ、直流を含めた駆動電流の非常に低い
周波数で、電動機磁束の正確な目安を発生する。第４図
には、第１軸の磁束コイル２００及び第２軸の磁束コイ
ル２０４を、電動機１８の端子電圧を感知することによ
つて夫々第１及び第３信号を発生する回路に置き換えた
この発明の装置並びに方法の実施例が示されている。第
３図と第４図で同じ参照数字を付した部品は、同じであ
り、これらの部品については詳しく説明しない。その代
りに、破線の囲み３０２及び破線の囲み３５０内にある
部品を詳しく説明する。破線の囲み３０２は、第１軸の
磁束コイル２００に代る回路を取囲んでおり、これが電
動機１８の固定子巻線Ａの端子電圧を感知することによ
り、第１軸の磁束変化率に比例する第１信号を発生する
。

倍率抵抗３０４の片側が巻線Ａｆ）Ｙ結線部分とは反対
側に接続され、抵抗の反対側が演算増幅器３０６の反転
入力に接続される。演算増幅器３０６は普通の設計であ
る。倍率抵抗３０８の片側が巻線ＡＯＹ結線部分に接続
され、抵抗の反対側が演算増幅器３０６の非反転入力に
接続される。抵抗３１０が演算増幅器３０６の非反転入
力から装置の大地に接続される。演算増幅器３０６は、
その反転入力及び出力の間に抵抗３１２を接続すること
により、利得増幅器として動作する様に構成されている
。演算増幅器３０６の出力が線２０２に接続され、第１
信号を発生する。破線の囲み３５０は、第２軸の磁束コ
イル２０４の代りになる回路を取囲んでおり、電動機１
８の巻線Ｂ及びＣの端子電圧を感知することによつて、
第２軸の磁束変化率に比例する第３信号を発生する。

倍率抵抗３５２の片側が巻線Ｃｆ）Ｙ結線部分とは反対
側に接続され、抵抗の反対側が演算増幅器３５６の反転
入力に接続される。演算増幅器３５６は普通の設計であ
る。倍率抵抗３５４の片側が巻線Ｂｆ）Ｙ結線部分とは
反対側に接続され、抵抗の反対側が演算増幅器３５６の
非反転入力に接続される。抵抗３５８が演算増幅器３５
６の非反転人力から装置の大地に接続される。演算増幅
器３５６は、その反転入力及び出力の間に抵抗３６０を
接続することにより、利得増幅器として動作する様に構
成されている。抵抗３５８，３６０の抵抗値は、増幅器
３５６の出力に出る信号が、第２軸の磁束変化率に比例
する様に選ばれる。例えば、第４図の実施例では、抵抗
３６０の抵抗値は抵抗３１２の抵抗値の約０．５７７倍
である。演算増幅器３５６の出力が線２０６に接続され
、第３信号を発生する。第５図にはこの発明の装置並び
に方法の別の実施例が示されている。

前に述べた様に、インバータ１０は、その中にあるサイ
リスタの導電状態に従つて、電動機１８の所望の固定子
巻線に駆動電流を供給する。インバータ１０にあるサイ
リスタの導電状態が、駆動電流の周波数が実質的にゼロ
である時に、選ばれた固定子巻線に駆動電流が流れる様
に選ばれていて、インバータ１０の予定の導電状態が起
つた時に存在する磁束を検出する為に１つの磁束コイル
しか必要としない様に、電動機磁束を検出する磁束コイ
ルが取付けられている場合、この磁束コイルに接続され
た積分器だけが、所望の磁束を発生する様に、利得増幅
器として動作する様になつていなければならない。これ
が第５図に示した実施例の場合である。第１図で、黒く
塗りつぶしたＳＣＲ及び阻止ダイオードで表わす様に、
インバータ１０の予定の導電状態が存在する時に、電動
機１８の固定子巻線Ｃから固定子巻線Ｂに電流が流れる
ことが示されている。

これを、駆動電流の周波数が予め選ばれた値より低く且
つ電動機１８によつて発生されるトルクの大きさが予め
選ばれたトルクの値より小さい時の、電動機１８の予定
の導電状態と呼ぶことにする。然し、予定の導電状態が
存在する時に磁束レベルを検出する為に１つの磁束コイ
ルしか必要としない様に、電動機１８内での磁束コイル
の配置が変えられている場合、この他の予定の導電状態
を選んでもよいことを承知されたい。第５図で、第１軸
の磁束コイル５００が電動機１８の巻線Ａと略同相にな
る様に取付けられている。第２軸の磁束コイル５０２が
第１軸の磁束コイル５００に対して略直交する様に取付
けられていて、巻線Ｂ及び／又は巻線Ｃに駆動電流が流
れている時に存在する第２軸磁束成分に応答する。第２
軸の磁束コイル５０２について説明すると、駆動電流が
巻線Ｃを通つて巻線Ｂに流れている時には、巻線Ｃによ
つて発生される第１軸磁束成分が巻線Ｂによつて発生さ
れた第１軸磁束成分と相殺される為、第１軸の磁束が存
在しないことが判る。この為、駆動電流の周波数が予め
選ばれた値より低い時に、駆動電流が巻線Ｃを介して巻
線Ｂにしか流れない様に、予定の導電状態が選ばれてい
る場合、所望の第２軸磁束信号を発生する為に、第２軸
の磁束コイル５０２に関連したこの発明の装置並びに方
法だけが、積分器から利得増幅器に変わる様にしておけ
ばよい。予め選ばれた周波数の値は、６０Ｈ７．装置で
は、３Ｈ７．未満又は３Ｈ７．に等しくすることが出来
る。周波数の子め選ばれた値にとつて実用的な別の値は
０．５Ｈｚである。例えば第２軸の磁束に対する積分器
が、長期間にわたる積分器のドリフトの為に、第２軸磁
束信号の値を維持することが出来ない時、制御信号が発
生される。この状態が起つたことを示す為に感知し得る
パラメータは数多くある。例えば、駆動電流の周波数が
予め選ばれた周波数の値より低い時に、この制御信号を
発生することが出来る。別の方式は、電動機１８が実質
的にゼロのトルクで実質的にゼロの回転を発生している
時に、制御信号を発生することである。更に別の方式は
、電動機１８によつて発生されるトルクが予め選ばれた
トルクの値より小さく且つ駆動電流の周波数が予め選ば
れた周波数の値より低い時に、制御信号を供給すること
である。所望の回転レベルを用いた交流電動機駆動装置
に於ける別の方式は、トルク指令信号と、回転基準信号
、実際の回転信号及び回転差信号の内の少なくとも２つ
とが夫々の予定の値より小さい時に、制御信号を発生す
ることである。これが後で説明する第７図に示したこの
発明の装置並びに方法の実施例で使われている方式であ
る。所望のトルク・レベルを用いた交流電動機駆動装置
に於ける別の方式は、実際の回転信号及びトルク基準信
号が夫々の予定の値より小さい時に、制御信号を供給す
ることである。これが第８図に示したこの発明の装置並
びに方法の実施例で使われている方式である。この代り
に、上に述べた任意の方式により、夫々逆の状態が起つ
た時に制御信号を発生して、制御信号が存在することが
積分器が実質的な期間にわたつて第２軸磁束信号の値を
維持することが出来ることを表わす様にしてもよい。第
５図で、電子スイツチ５１８は普通は接点５２０を接点
５３２と接続しない／ｌζ切換え入力５２１に制御信号
が存在する時、接点５２０を接点５３２と接続する様に
なつている。

電子スイツチ５１８は、バイポーラ・トランジスタ、電
界効果トランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリレー
の様な任意の適当な形式のものであつてよい。接点５２
０が演算増幅器５１０の反転入力５０８に接続される。
演算増幅器５１０は普通の設計の任意の適当な形式のも
のでよい。第２軸の磁束コイル５０２の端子５０４に出
る第２の磁束変化率信号が、倍率抵抗５０６を介して演
算増幅器５１０の反転入力５０８に加えられる。演算増
幅器５１０の非反転入力が電気的な大地に接続される。
演算増幅器５１０の出力５１４が積分コンデンサ５１６
を介して反転入力に接続される。従つて、スイツチ５１
８が開路状態にある時、演算増幅器５１０は積分器形式
であり、第２軸の磁束コイル５０２によつて供給された
第２軸の磁束変化率信号の積分に比例する第２軸磁束信
号を出力端子５１４に発生する。駆動電流の内、電動機
磁束の第２軸成分を発生する部分の大きさに比例する信
号が信号分割器５２６の入力５２８に加えられる。

第２軸磁束成分発生器５２３が、駆動電流の内、電動機
磁束の第２軸成分を発生する部分の大きさに比例する信
号を発生する。第２軸磁束成分発生器５２３は、駆動電
流の内、磁束の第２軸成分を発生する成分に比例する信
号を発生するものであれば、任意の適当な形式のものに
することが出来る。第５図の実施例では、第２軸が第１
軸に対して略直交する様に選ばれており、第１軸は電動
機１８の固定子巻線Ａの軸と一致している。巻線Ｃが巻
線Ａに対して時計廻りに約１２０るずれ、巻線Ｂが巻線
Ａに対して反時計廻りに約１２０、ずれていることに注
意されたい。第２軸磁束成分発生器５２３の適当な１実
施例は分路装置５８０を用いている。

この分路装置が巻線Ｃを通る駆動電流を感知して、巻線
Ｃを通る駆動電流の大きさに比例する信号を線５８２に
発生する。分路装置５８０は普通の設計の任意の適当な
形式のものであつてよい。分路装置５８４が巻線Ｂに流
れる駆動電流を感知する様に取付けられ、巻線Ｂを通る
駆動電流の大きさに比例する信号を線５８６に発生する
。線５８２がアナログ加算器５８８の非反転入力に接続
さム線５８６が加算器５８８の反転入力に接続される。
アナログ加算器５８８は普通の設計のものである。アナ
ログ加算器５８８の出力が普通の設計の減衰器５９２の
入力５９０に加えられる。減衰器５９２は、入力５９０
に印加された信号を予定の減衰量だけ減衰させ減衰した
信号を線５９４に接続された出力に発生する。巻線Ｂ及
びＣが巻線Ａから夫々反対向きに１２００ずれている今
の場合、この予定の減衰量として適当な値は０．５７７
である。この予定の減衰量により、線５９４の信号は、
駆動電流の内、電動機１８内に発生される磁束の第２軸
成分を発生する成分に実質的に比例する。予定の減衰量
に対するこの値が〜巻線Ｂ及びＣに対する第２軸の向き
を変えた場合、変えられることは当然である。線５９４
が第２軸磁束成分発生器５２３の入力５９６に接続され
る。第５図の実施例では、線５９６が信号分割器５２６
の入力５２８に直結になつている。この代りに、普通の
設計の増幅器（図に示してない）又は普通の設計の減衰
器を第２軸磁束成分発生器５２３の中で、入力５９６と
信号分割器５２６の入力５２８の間に入れて、線５９４
に出る信号の倍率を決めることが出来る。更に別の方法
として、第２軸磁束成分発生器５２３は一定電圧基準で
構成することが出来る。今考えている場合、インバータ
を予定の導電状態で停止するが、スイツチ５１８が閉じ
た時、電流レベルを制御装置によつて一定の休止電流レ
ベルに強制的にする場合、電動機電流の大きさは判つて
おり、測定する必要はない。この場合、線５２８に必要
な信号は＝定であり、この為、例えば抵抗分圧器を使う
ことによつて、一定の基準にすることが出来る。信号分
圧器５２６の出力５３０が演算増幅器５１０の出力５１
４に接続される。

信号分割器５２６は任意の適当な形式にすることが出来
る。例えば抵抗５３２を入力５２８及び分圧出力５２４
の間に接続し、抵抗５３４を分圧出力５２４と出力５３
０の間に接続することが出来る。切換え人力５２１に制
御信号が存在すると、電子スイツチ５１８が閉賂状態に
なる。

駆動電流の内、磁束の第２軸成分を発生する部分の大き
さに比例する線５２８の信号が、実効的に演算増幅器５
１０の反転入力５０８に加えられる。スイツチ５１８は
、閉じた時、演算増幅器５１０の反転入力５０８及び出
力５１４の間に抵抗５３４をも接続する。抵抗５３４が
コンデンサ５１６を無効にし、演算増幅器５１０を利得
増幅器として動作させる。この制御信号は例えば予定導
電状態設定手段５６０によつて、インバータ１０から、
第２軸成分だけを持つ磁束を発生させる様な駆動電を電
動流機１８に供給させる。

例えば予定導電状態設定手段５６０は、インバータ１０
を循環的に動作させ、電動機１８の巻線Ｃを通つて巻線
Ｂに流れる駆動電流を電動機１８に供給することが出来
る。予定導電状態設定手段５６０は任意の適当な形式で
あつてよい。適当なｌ形式の予定導電状態設定手段５６
０は、本出願人による本出願と同時出願の特願昭５５−
０５３６５２号（特開昭５６−１７９５号）に記載され
ている様に、電圧制御形発振器と、非循環シフト・レジ
スタと関連した制御回路とで構成されるものである。制
御信号が存在する時、出力５１４の出力信号は第２軸磁
束信号であり、これは電動機によつて発生されるトルク
が予定のトルクの値より低い限り、直流を含めた駆動電
流の非常に低い周波数に於ける電動機１８の第２軸の磁
束レベルの目安である。

第５図の実施例で、第１軸磁束信号を発生する回路は、
第５図の実施例では抵抗５４０が追加されていることを
別にすると、第１軸磁束信号を発生する第２図の普通の
装置の回路と同一である。

第５図と第２図で同じ部品には同じ参照数字を用いてお
り、これらの部品については説明しない。抵抗５４０が
演算増幅器１１４の反転入力１１４及び出力１２０の間
に接続されている。電動機１８がインバータ１０の予定
の導電状態に対応する一定の位置で停止された時、第１
軸方向の電動機磁束はゼロである。

従つて、第１軸の磁束成分変化率もゼロである。抵抗５
４０がなければ、演算増幅器１１４の出力は、長期間に
わたり、第１軸の磁束を正確に表わすものになるが、こ
れは演算増幅器１１４がドリフト又はオフセツトがない
場合だけである。抵抗５４０は、オーミツクな数値が大
きく、これを追加することにより、端子１０２に人力信
号がない時、演算増幅器１１４の出力をゼロ・ボルトに
保つことが出来る。抵抗５４０にオーミツクな値の非常
に大きいものを使うことにより、演算増幅器１１４は、
駆動電流の非常に低い周波数、例えば１Ｈｚ未満の周波
数まで、理想的な積分器として動作することが出来、そ
れでも直流オフセツト又はドリフトによる擬似出力はご
く僅かである。第５図に示したこの発明の実施例の第１
及び第２軸は、直流磁束成分が演算増１幅器５１０に関
連した回路によつて感知される軸上にのみある限り、互
に対し回転しても或いは逆になつていてもよいことに注
意されたい。

第６図、固定子巻線Ａ，Ｂ及びＣを持つ３相電動機１８
のＡ軸磁束、Ｂ軸磁束及びＣ軸磁束の夫夫の正確な目安
となる出力信号を発生するこの発明の装置並びに方法の
実施例を示す。

第６図の実施例で各軸の回路は、第３軸に示した電動機
１８の固定子巻線Ａに関連する回路に対応する。第６図
の回路で固定子巻線Ａ，Ｂ９Ｃに夫々使われる磁束コイ
ルを取去り、その代りに、第４図の実施例で電動機１８
の固定子巻線に関連する回路について前に説明した様に
、夫々の固定子巻線の端子電圧を測定してもよいことに
注意されたい。電動機の固定子巻線のどれが感知されて
いるかを表わす磁束信号を発生する第６図の回路は互い
に同一であると共に、第３図の電動機１８の固定子巻線
Ａに関連した回路とも同一である（そして第４図の電動
機１８の固定子巻線Ａに関連した回路によつて端子電圧
を感知する場合とも同一である）から、第６図の固定子
巻線Ａに関連した回路だけを簡単に説明する。然し、以
下説明することは、第６図の実施例の固定子巻線Ｂ及び
Ｃに関連した回路でも同じことが言える。第６図の実施
例について詳しく説明する前に、、：の発明の装置並び
に方法が、交流電動機の任意の固定子巻線又は磁束軸に
対する磁束信号を発生する回路並びに方法を提供しよう
とするもので、３相電動機や最大限３本の軸の場合に制
限されないことを承知されたい。

４相又は更に多相又は更に多くの軸も考えられる。

感知される軸は互いに略等間隔である必要はない。第６
図の実施例の固定子巻線Ａ，Ｂ，Ｃが互いに１２０のの
間隔であるのは、単なる例示の便宜の為にすぎない。Ａ
軸磁束コイル６０２が電動機１８のＡ軸の磁束変化率を
感知して、このＡ軸の磁束変化率信号を線６０４に発生
する様に取付けられて〜・る。駆動電流の周波数が予め
選ばれた値の周波数より高い時、線６０４の信号が積分
器６０６によつて積分される。予め選ばれる周波数の値
は、周波数がそれより低いと、積分器６０６が、長期間
にわたる積分器のドリフト等の影響で、Ａ軸磁束信号の
値を維持することが出来ない様な値にするのが典型的で
ある。例えば６０Ｈ７，装置では、予め選ばれる値は３
Ｈ２未満又はそれに等しくすることが出来る。周波数の
子め選ばれる値として実用的な別の値は０．５Ｈ２であ
る。例えば長期間にわたる積分器のドリフト等Ｑ影響に
より・積分器６０６がＡ軸磁束信号の値を維持すること
力咄来ない様な時、制御信号が発生される。

こういう状態が起つたことを示す為に感知し得るパラメ
ータはいろいろある。例えば、駆動電流の周波数が予め
選ばれた周波数の値より低い時、この制御信号を発生す
ることが出来る。別の方式は、電動機１８が実質的にゼ
ロのトルクで実質的にゼロの回転を発生している時に、
制御信号を発生することである。更に別の方式は、電動
機１８によつて発生されるトルクが予め選ばれたトルク
の値より小さく、駆動電流の周波数が予め選ばれた周波
数の値より低い時に、制御信号を供給することである。
所望の回転レベルを用いた交流電動機駆動装置に於ける
別のやり方は、トルク指令信号と、回転基準信号、実際
の回転信号及び回転差信号の内の少なくとも２つとが夫
々の予定の値より小？い時に、制御信号を発生すること
である。この方式が、後で説明する第７図に示したこの
発明の装置並びに方法の実施例で使われる方式である。
所望のトルク・レベルを用いた交流電動機駆動装置に於
ける別のやり方は、実際の回転信号及びトルク基準信号
が夫々の予定の値より小さい時、制御信号を供給するこ
とである。これが後で説明する第８図に示したこの発明
の装置並びに方法の実施例で使われる方式である。この
他の方式も同じ様に考えられよう。この代りに、上に述
べた任意の方式により、夫々逆の状態が起つた時に制御
信号を発生して、制御信号が存在することが、積分器６
０６が実質的な期間にわたつてＡ軸磁束信号の値を維持
することが出来ることを表示する様にしてもよい。第６
図について説明すると、電子スイツチ６０８は通常は接
点６１０を接点６１１と接続しないが、切換え入力６１
２に制御信号が存在する時、接点６１０を接点６１１と
接続する様になつている。

電子スイツチ６０８は、バイポーラ・トランジスタ又は
電界効果トランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリレ
ーの様な任意の適当な形式のものにすることが出来る。
接点６１０が演算増幅器６１４の反転入力６１３に接続
される。

演算増幅器６１４は普通の設計の任意の適当な形式のも
のであつてよい。（Ａ軸の磁束変化率に比例する）線６
０４の信号が倍率抵抗６１５を介して演算増幅器６１４
の反転入力６１３に供給される。演算増幅器６１４の非
反転入力６１６が電気的な大地に接続される。積分コン
デンサ６１７が演算増幅器６１４の出力６１８及び反転
入力６１３の間に接続される。切換え入力６１２に制御
信号が供給されていない時、前に述べた様に、スイツチ
６０８は開路状態である。

スイツチ６０８が開路状態にあると、演算増幅器６１４
は積分器として作用する様に接続され、Ａ軸の磁束変化
率の積分に比例する信号を出力端子６１８に発生する。
前に述べた様に、電動機１８内の磁束の大きさは、電動
機１８によつて発生されるトルクが予定のトルク・レベ
ルより低く、且つ駆動電流の周波数が予め選ばれた値よ
り低い時、電動機１８内の駆動電流の大きさに比例する
。

第６図で、駆動電流の内、磁束のＡ軸成分を発生する成
分に比例する信号が、後で説明するＡ軸磁束成分発生器
６１８によつて発生され、信号分割器６２１の入力６２
０に加えられる。

信号分割器６２１は出力６２２及び分圧出力６２３を有
する。信号分割器６２１は任意の適当な形式のものにす
ることが出来るが、入力６２０及び分圧出力６２３の間
に接続された抵抗６２４と、分圧出力６２３及び出力６
２２の間に接続された抵抗６２５とを用いるのが典型的
である。出力６２２が演算増幅器６１４の出力６１８に
接続される。分圧出力６２３がスイツチ６０８の端子６
１１に接続される。スイツチ６０８は、制御信号に応答
して、閉路状態に切換わる様になつている。Ａ軸磁束成
分発生器６１９は、駆動電流の内、磁束のＡ軸成分を発
生する成分に比例する信号を発生するものであれば、適
当な形式のものにすることが出来る。

図示の実施例では、Ａ軸が電動機１８の固定子巻線Ａの
軸と一致する様に選ばれている。適当なｌ実施例のＡ軸
磁束成分発生器６１９が分路装置６２６を利用する。こ
の分路装置が巻線Ａを通る駆動電流を感知して、巻線Ａ
を通る駆動電流の大きさに比例する信号を線６２７に発
生する様になつている。分路装置６２６は普通の設計の
任意の適当なものでよい。巻線Ａを通る駆動電流の大き
さが、電動機１８によつて発生されるトルクが予定のト
ルク・レベルより低く且つ駆動電流の周波数が予め選ば
れたレベルより低い時、駆動電流の内、磁束のＡ軸成分
を発生する成分に比例することを前に説明した。線６２
７がＡ軸磁束成分発生器６１９の入力６２８に接続され
ている。

第６図の実施例では、人力６２８が信号分割器６２８の
人力６２０に直結になつている。この代りに、普通の設
計の増幅器又は普通の設計の減衰器をＡ軸磁束成分発生
器６１９の中で、入力６２８と信号分割器６２１の入力
６２０の間に接続して、線６２７に出る信号の倍率を定
めることが出来る。スイツチ６０８の切換え入力６１２
に制御信号が供給されて、それを閉路状態にすると、駆
動電流の内、磁束のＡ軸成分を発生する部分の大きさに
比例する信号が〜実効的に演算増幅器６１４の反転人力
６１３に供給される。

演算増幅器６１４の出力６１８及び反転入力６１３の間
に抵抗６２５が接続されることに注意されたい。この回
路形式により、演算増幅器６１４は、コンデンサ６１７
による積分作用が無効にされる為、普通の利得増幅器と
して動作する。即ち、演算増１賜器６１４の出力端子６
１８に出る信号は、スイツチ６０８が開路又は閉路状態
に駆動された時、Ａ軸磁束信号に比例する。スイツチ６
０８が閉路状態になつた時、演算増幅器６１４が利得増
幅器として動作することに注意されたい。

この為、演算増幅器６１４は、１駆動電流の周波数が予
め選ばれた値より低い時に積分器として動作した場合の
様なドリフトの問題を招かない。この為、この発明の装
置並びに方法は、電動機によつて発生されるトルクがゼ
ロに近い限り、直流を含む駆動電流の非常に低い周波数
で、電動機磁束の目安を発生する。前に述べた様に、Ａ
軸の磁束変化率信号を発生する為に、固定子巻線Ａの端
子電圧を感知する場合、Ａ軸磁束コイル６０２の代りに
、破線の囲み３０２（第４図）内に示した部品を使うこ
とが出来る。

Ｂ軸磁束信号を発生する回路並びにＣ軸磁束信号を発生
する回路は、夫々の磁束コイルが異なる配置であること
を別にすれば、Ａ軸磁束信号を発生する回路と同一であ
る。

且体的に言うと、磁束コイル６３３，６６６が磁束コイ
ル６０２に対応する。線６３５，６６７が線６０４に対
応する。積分器６３７，６６９が積分器６０６に対応す
る。電子スイツチ６３９，６７１が電子スイツチ６０８
に対応する。接点６４１，６７３が接点６１０に対応す
る。接点６４２，６７４が接点６１１に対応する。切換
え人力６４３，６７５が切換え入力６１２に対応する。
反転入力６４４，６７６が反転入力６１３に対応する。
演算増幅器６４５，６７７が演算増幅器６１４に対応す
る。倍率抵抗６４６，６７８が倍率抵抗６１５に対応す
る。非反転入力６４７，６７９力俳反転入力６１６に対
応する。積分コンデンサ６４８，６８０が積分コンデン
サ６１７に対応する。出力６４９，６８１が出力６１８
に対応する。磁束成分発生器６５０，６８２が磁束成分
発生器６１８に対応する。入力６５１，６８３が入力６
２０に対応する。信号分割器６５２，６８４が信号分割
器６２１に対応する。出力６５３，６８５が出力６２２
に対応する。分圧出力６５４，６８６が分圧出力６２３
に対応する。抵抗６５５，６８７が抵抗６２４に対応す
る。抵抗６５６，６８８が抵抗６２５に対応する。分路
装置６５Ｌ６８９が分路装置６２６に対応する。線６５
８，６９０が線６２７に対応する。最後に入力６５９，
６９１が入力６２８に対応する。この発明は、制御可能
な回転並びにトルクを発生する為に、交流電動機に大き
さ並びに周波数が可変の駆動電流を供給する為にインバ
ータを用いる交流電動機駆動装置に使うのに特に有用で
ある。

第７図は交流電動機内の直流磁束に比例する信号を発生
するこの発明の方法並びに装置を利用し得る適当な交流
電動機駆動装置のプロツク図である。第３図に示したこ
の発明の実施例を例として用いており、第３図と第７図
で同様な参照記号は対応する部品を表わす。これらの部
品は詳しく説明しない。回路の残りの部分は、所望の回
転レベル指令を用いる交流電動機駆動装置であり、これ
を説明する。この発明の装置並びに方法は他の形式の電
気駆動装置にも使うことが出来る。

第７図に示した装置は例にすぎず、これは米国特許第４
０８８９３４号に記載されている装置と同様である。第
７図で、可変周波数インバータ７１４が、交流電動機７
１８の様な負荷に対し、線７１６Ａ，７１６Ｂ，７１６
Ｃを介して大きさ並びに周波数が可変の駆動電流を供給
する。

分路装置２２５が、線７１６Ａの駆動電流の大きさを感
知する様に取付けられていて、それに比例する信号を線
２２３に発生する。分路装置２９０が線７１６Ｂの駆動
電流の大きさを感知する様に取付けられ、それに比例す
る信号を線２９２に発生する。分路装置２８６が線Ｒｌ
６Ｃの駆動電流の大きさを感知する様に取付けられ、そ
れに比例する信号を線２８８に発生する。線２２３，２
９２，２８８がこの発明の磁束感知回路２０１に接続さ
れる。交流電動機７１８は任意の適当な形式のものであ
つてよいが・交流誘導電動機であることが好ましい。

第１軸磁束コイル２００が電動機７１８内に取付けられ
ていて、第１軸方向の電動機磁束変化率信号を線２０２
に発生する。第２軸磁束コイル２０４が電動機１１８内
に取付けられていて、第２軸方向の電動機磁束変化率信
号を線２０６に発生する。インバータ７１４は、直流入
力信号を入力線７２０の周波数制御信号の制御の下に、
可変周波数の駆動電流に変換するものであれば、適当な
形式のものであつてよい。

インバータＴｌ４の好ましいｌ形式は、６つのサイリス
タから成るブリッジを持つ自動遂次転流形制御形電流イ
ンバータであり、これがサイリスタのゲート駆動の制御
に従て、大きさ並びに周波数が可変の駆動電流を発生す
る。インバータ７１４は第１図に示した形式であつてよ
い。インバータ７１４に対する直流入力電流が任意の適
当な可変直流電流源から供給される。

好ましいｌ実施例の可変直流電流源は変換装置７２２で
あり、これが直流接続回路７２４を介してインバータ１
１４の入力に大きさが可変の直流電流１ｘを供給する。
交換装置７２２が、線７２６に加えられる位相制御ゲー
ト信号の制御の下に、端子Ｔ２８に供給された交流電力
を大きさが可変の直流電流に変換する。位相制御ゲート
信号はこの明細書で電流制御信号とも呼ぶ。変換装置７
２２は任意の適当な形式のものにすることが出来るが、
６つのサイリスタから成る位相制御形変換装置にするの
が最も典型的であり、第７図の変換装置７２２で示す様
に、そのサイリスタには線７２６の電流制御信号によつ
てゲート・パルスを供給する。大きさが可変の直流電流
１ＤＣが直流接続回路１２４を介してインバータ７１４
に供給される。

直流接続回路７２４は任意の適当な形式にすることが出
来るが、変換装置１２２とインバータ７１４の間に直列
に接続されたインダクタ７３０を含むことが好ましい。
インダクタ７３０が沢波器として作用する。この為、イ
ンバータ７１４によつて線７１６Ａ７１６Ｃに供給され
る駆動電流の大きさが、変換装置７２２に供給される電
流制御信号によつて制御され、この駆動電流の周波数が
線７２０を介してインバータ７１４に供給される周波数
制御信号によつて変えられる。

第７図に示した電動機駆動装置は閉ループ装置であり、
次に述べる様な帰還通路を持つている。

電動機７１８によつて発生される実際の回転が感知され
、それを使つて機械的な回転に比例する実際の回転信号
を線７３４に発生する。実際の回転信号を発生する適当
な１形式は直流タコメータ７３２である。実際の回転信
号を発生するこの他の方式もこの発明で利用することが
出来る。所望の回転レベルを利用して、それに比例する
回転基準信号を設定する。所望の回転レベルは装置又は
利用者の指令によつて供給することが出来る。利用者又
はオペレータの回転制御レバー（図に示してない）に接
続されたワイパ・アーム７４０を持つオペレータが設定
し得るレオスタツト７３８から、利用者の回転指令を供
給するのが最も典型的である。ワイパ・アーム７４０か
らの回転基準信号が加算点７４２の第１の入力に供給さ
れる。

実際の回転信号が負帰還で加算点７４２の第２の入力に
供給される。加算点７４２の出力が、回転基準信号と実
際の回転信号との間に差がある場合、その差を表わす回
転差信号であり、それが回転調整器７４４の入力に供給
される。回転調整器７４４は、回転差信号の関数として
、線７４６にトルク指令信号を発生するものであれば、
適当な形式にすることが出来る。適当なｌ形式の回転調
整器７４４１＋Ｓｔは、例えばｋ？という伝達関数を持
つ利 Ｓ 得増幅器として作用する様に構成された演算増幅器であ
る。

こ＼でｓはラプラース演算子であり、ｔは時定数、ｋは
利得定数である。線７４６が電子スイツチ１６４の人力
７６５に接続される。

電子スイツチ７６４は、切換え入力７６７に切換え信号
即ち休止制御信号が印加されたことに応答して、その出
力７６６を実効的に電気的な大地に接続して、トルク指
令信号が実効的に略ゼロの値をとる様にする。電子スイ
ツチ７６４はバイポーラ・トランジスタ又は電界効果ト
ランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリレーの様な任
意の適当な形式のものであつてよい。トルク指令信号が
スイツチ７６４を介して普通の設計の制限手段７６３の
入力に印加される。

制限手段７６３がトルク指令信号が予定の最低限界より
下がなない様にする。この信号が普通の設計のアナログ
加算器７５８の人力に印加される（第３図に示したこの
発明の実施例の）磁束感知回路２０１の出力２２６から
の第１軸磁束信号及び出力２５８からの第２軸磁束信号
を整流レ絶対値回路２２７，２５７及び加算点２６１に
よつて加算する。加算点２６１の出力は、線２５９に出
る、磁束の大きさに比例する直流信号であり、それを負
帰還してアナログ加算器７５８の第２の入力に印加する
。アオログ加算器７５８の出力が、積分に比例分を加え
た様な伝達特性を持つ普通の利得回路７５９に送られ、
この為定常状態の誤差をゼロにすることが出来る。この
点については、米国特許第４０８８９３４号を参照され
たい。利得回路７５９の出力スイツチ７６１を介して、
普通の設計のアナログ加算器７６２の第１の人力に印加
される。

インダクタ７３０の、インバータ１１４に接続された側
の直流電流１ＤＣの大きさを感知する様に分路装置７６
８を取付ける。分路装置７６８が電流の大きさを表わす
信号を線７６９に発生する。線７６９の信号をアナログ
加算器７６２の第２の入力に負帰還する。アナログ加算
器Ｔ６２の出力が電流制御装置７５０の入力に印加され
る。電子スイツチＴ６ｌは普通はその入力を第１の出力
７５７に接続するが、切換え入力７５３に切換え信号又
は休止制御信号が印加されたことに応答して、第１の出
力１５７を第２の入力７５５に接続する様になつている
。電子スイツチ７６１は、バイポーラ・トランジスタ又
は電界効果トランジスタ・スイツチ又は電気機械的なリ
レーの様な任意の適当な形式のものであつてよい。休止
制御信号が切換え入力７５３に印加されると、電子スイ
ツチ７６１は休止電流レベル源を加算点７６２を介して
電流制御段７５０に接続し、駆動電流の大きさを強制的
に予定の値にする。アナログ加算器１６２の出力が、電
子スイツチ７６１の出力７５７からの出力信号と直流電
流ＩＤＣの大きさを表わす信号との間の差を表わす信号
を電流制御装置７５０の入力７４８に供給する。

電流制御装置７５０は、入力７４８にある信号に従つて
、線７２６に電流制御信号を発生するものであれば、適
当な形式にすることが出来る。適当な１形式の電流制御
装置７５０は普通の設計の傾斜及びペデスタノリ杉ゲー
ト制御装置である。線７４６のトルク指令信号が普通の
設計のアナログ加算器７７０の第１の入力にも印加され
る。実際の回転信号をアナログ加算器７７０の第２の入
力に正帰還する。トルク指令信号と実際の回転信号の和
に比例する信号を発生するアナログ加算器７７０の出力
は、周波数制御装置７５４の入力１５２に加えられる。
周波数制御装置７５４は、トルク指令信号及び実際の回
転信号の和に比例する信号の関数として、周波数制御信
号を発生するものであれば、適当な形式にすることが出
来る。この周波数制御信号が線７２０を介してインバー
タ７１４に供給される。適当なｌ形式の周波数制御装置
７５４は、本出願人による本出願と同日出願の特願昭５
５−０５３６５６号（特開昭５５−１６６４８０号）に
記載されている電圧制御形発振器と非循環形シフト・レ
ジスタとで構成されるものである０別の適当な形式の周
波数制御装置７５４は電圧制御形発振器とリング計数器
とで構成されるものである。第７図に示す駆動裟置は、
交流誘導電動機７１８によつて発生される機械的な回転
並びにトルクを所望の回転レベルに従つて制御すること
が出来る様にする。

駆動装置が、駆動電流の周波数が実質的にゼロになる様
な、普通の実質的にゼロの回転及び実質的にゼロのトル
クの様式にある時、第７図の電動機駆動装置に休止制御
信号が供給される。

この休止制御信号を供給する装置並びに方法は、本出願
人による本出願と同日出願の特願昭５５−０５３６６２
号（特開昭５５−１６６４９４号）に記載されている。
所望の回転レベルを用いる駆動装置の場合、トルク基準
信号と、回転基準信号、実際の回転信号及び回転差信号
の内の少なくとも２つとが夫々の予定の値より小さい時
、休止制御信号が供給される。

この代りに、第８図に示す様な所望のトルク・レベルを
用いる駆動装置の場合、実際の回転信号及びトルク基準
信号が夫々の予定の値より小さい時、休止制御信号が供
給される。休止制御信号は、駆動装置が実質的にゼロの
回転及び実質的にゼロのトルクの様式にない時、低状態
であり、駆動装置が実質的にゼロの回転及び実質的にゼ
ロのトルクの状態に入る時、高状態になる。

絶対値回路７００の人力が線７０２を介して線７４６の
トルク指令信号に接続される。

絶対値回路１００は、トルク指令信号の絶対値を出力線
７０４に発生するものであれば、適当な形式のものにす
ることが出来る。トルク指令信号の絶対値が電圧比較器
７０６の第１の入力に供給され、その第２の入力が基準
電圧源７０８に接続される。

この基準電圧のレベルは、装置が実質的にゼロの回転及
び実質的にゼロのトルクの様式にある為に、トルク指令
信号の絶対値がそれより低くなければならない夫々の予
定の値に対応する。基準電圧源ＴＯ８は、予定の値の基
準電圧を発生する任意の適当な形式のものにすることが
出来る。電圧比較器７０６ｉ１＠、トルク指令信号の絶
対値が基準電圧源７０８のレベルより低い時、線７１０
に第１の出力信号を供給する任意の適当な形式のものに
することが出来る。

適当なｌ形式の電圧比較器７０６は、電圧比較形式に接
続された演算増幅器である。第２の絶対値回路７１３の
入力が線７１５を介して線１３４の実際の回転信号に接
続され、出力線７１７に実際の回転信号の絶対値を発生
する。

絶対値回路７１３は任意の適当な形式にすることが出来
る。線１１１に出る実際の回転信号の絶対値が電圧比較
器７１９の第１の入力に加えられる。比較器Ｔｌ９の第
２の入力が基準電圧源７０８に接続され、こうして実際
の回転信号の絶対値が基準電圧源７０８のレベルより低
い時、出力７２１に第２の出力信号が発生される。第３
の絶対値回路７２３の入力が入力線７２５を介してワイ
パ・アーム７４０の回転基準信号に接続される。

絶対値回路７２３が回転基準信号の絶対値を出力線７２
７に発生する。出力線７２７に出る回転基準信号の絶対
値が電圧比較器７２９の第１入力に供給され、その第２
の入力が基準電圧源７０８に接続される。比較器７２９
は、回転基準信号の絶対値が基準電圧信号のレベルより
低い時、出力線７３１に第３の出力信号を発生する。第
４の絶対値回路１３３の入力が線７３５を介してアナロ
グ加算器７４２の出力に出る回転差信号に接続され、回
転差信号の絶対値を出力線７３１に発生する。絶対値回
路７３３は任意の適当な形式にすることが出来る。線７
３７に出る回転差信号の絶対値が電圧比較器７３９の第
１の入力に供給される。比較器７３９の第２の入力が基
準電圧源７０８に接続され、回転差信号の絶対値が基準
電圧源ＴＯ８のレベルより低い時、出力７４１に第４の
出力信号が発生する。電圧比較器７０６，１１９，７２
９，７３９はレベルが互いに異なる基準信号を発生する
別々の基準信号源に接続してもよいことを承知されたい
。

別々の基準信号源を使うのは、休止制御信号を供給する
為に、トルク指令信号と、回転基準信号、実際の回転信
号及び回転差信号の内の少なくとも２つとがそれより低
くなければならない相異なる予定のレベルを作る１つの
方法である。図示の様に、電圧比較器７０６，７１９，
７２９，７３９から線７１０，７２１，７３１，７４１
に出る出力信号が論理回路７４３に印加される。

この論理回路は、ｌ番目の制御信号（出力信号）と、２
番目乃至４番目の内の２つの制御信号（出力信号）とが
存在する時にだけ、休止制御信号を供給する。この発明
は、１番目乃至４番目の制御信号の各々が存在する時に
休止制御信号を発生する様に構成してもよ℃・ことに注
意されたい。然し、普通は２番目乃至４番目の制御信号
の内の２つしか使わない。これは使われない制御信号の
情報が使われる２つの制御信号の中に含まれているから
である。論理回路７４３はアンド・ゲート又はナンド・
ゲートの様な任意の適当な形式のものであつてよい。論
理回路１４３から線７４５に出る出力が休止制御信号で
あり、駆動装置が実質的にゼロの回転及び実質的にゼロ
のトルクの動作様式にあることを表わす。１駆動装置が
一時的に実質的にゼロの回転及び実質的にゼロのトルク
の様式を通過する時に、休止制御信号が過渡的に発生さ
れない様にする為に、休止制御信号を供給する前に予定
の長さの遅延時間を持たせることが出来る。

この予定の長さの遅延時間は、線７４５の休止制御信号
を遅延手段７４７に印加することによつて発生すること
が出来る。遅延手段１４７は立上りが遅延ム立下りは遅
延せず、立上る時は例えば０．１秒の遅延をする。遅延
手段７４７の出力線７４９に出る休止制御信号が、例え
ばプロツク７９１に示した４つの作用を行わせる。

プロツク７９１によつて表わされる１番目の作用は切換
え信号を発生することである。

即ち、線７５３から電子スイツチ７６１に休止制御信号
が印加されると、実効的に駆動電流の大きさが、予定の
休止電流レベルによつて決定された予定の大きさに急速
に変更される。プロツクＴ９ｌで示した２番目の作用は
電子スイツチＴ６４に対して、線７６Ｔに切換え信号、
即ち、休止制御信号を発生して、スイツチ７６４を閉じ
、トルク指令信号を急速に略ゼロに減少することである
。

，駆動装置が実質的にゼロの回転及び実質的にゼロのト
ルクの様式にある時に、トルク指令信号をゼロに減少す
ると、駆動装置がこの様式を脱出する時、駆動装置の性
能に突然の過渡状態が起らなくなる。プロツク７９１で
表わした３番目の作用は、線２１３に第１の休止制御信
号を発生して、プロツク２０１の第１軸磁束回路を利得
増幅器形式に切換え、線２２６に第１軸直流磁束信号を
発生することである。

最後に、プロツク７９１で表わした４番目の作用は、線
２８０に第２の休止制御信号を発生して、プロツク２０
１の第２軸磁束回路を利得増幅器形式に切換え、線２５
８に正確な第２軸直流磁束信号を発生することである。

第８図には、所望のトルク・レベル指令を用いた交流電
動隈駆動装置に使われるこの発明の装置並びに方法の好
ましい実施例が示されている。

第８図の交流電動機駆動装置は米国特許第４０８８９３
４号に記載されている１駆動装置と同様である。第７図
及び第８図で同様な部品には同じ参照記号を用いている
ので、違う部品についてだけ説明する。所望のトルク−
レベルに比例するトルク基準信号が線８００に発生され
る。このトルク基準信号は駆動装置によつて発生しても
よい以或いはワイパ・アーム８０４を持つオペレータが
設定し得るレオスタツト８０２によつて供給してもよい
。ワイパ・アーム８０４の位置が、利用者用トルク・レ
バー（図に示してない）の位置で表わされる所望のトル
ク・レベルに対応する。トルク基準信号がトルク調整器
８０・６の入力に供給され、このトルク調整器がトルク
基準信号の関数として、線７４６にトルク指令信号を発
生する。

トルク調整器８０６は、トルク基準信号に従つてトルク
指令信号を発生する任意の適当な形式のものにすること
が出来る。適当なｌ形式のトルク調整器８０６は、適当
な利得を持つ増幅器として動作する様に構成された普通
の設計の演算増幅器である。所望のトルク・レベルを用
いる駆動装置では、トルク基準信号及び実際の回転信号
が夫々の予定の値より小さい時、休止制御信号が供給さ
れる。

夫々の予定の値は、トルク基準信号と実際の回転信号と
で違えることが出来る。第８図で、実際の回転信号が線
８０３を介して絶対値回路８０５に印加される。

絶対値回路８０５は実際の回転信号の絶対値を出力線８
０７に発生するものであれば、適当な形式のものであつ
てよいＯ実際の回転信号の絶対値が電圧比較器８０８の
第１の入力に印加される。

電圧比較器の第２の入力が基準電圧源８１０に接続され
、この電圧源からは予定の値に等しい値の基準信号が発
生される。電圧比較器８０８は、実際の回転信号の絶対
値が予定の値より小さい時、第２の出力信号を発生する
。電圧比較器８０８は任意の適当な形式であつてよく、
例えば電圧比較形式に接続された演算増幅器であつても
よい。絶対値回路８１４の入力線８１２が線８００の１
・ルク基準信号に接続される。

絶対値回路８１４がトルク基準信号の絶対値を線８１６
に発生レこれが比較器８１８の第１の入力に接続される
。電圧比較器８１８の第２の入力が基準電圧源８１０に
接続される。電圧比較器８１８は、トルク指令信号の絶
対値が、基準電圧源８１０から供給された予定の値に等
しい基準電圧信号より小さい時、第１の出力信号を発生
する。電圧比較器８１８は任意の適当な形式であつてよ
く、例えば電圧比較形式に接続された演算増幅器であつ
てよい。比較器８１８からの第１の出力信号及び比較器
８０８からの第２の出力信号が論理回路８２０に印加さ
れる。この論理回路は、その両方の入力信号が高状態に
ある時、線８２２の出力として休止制御信号を発生する
。論理回路８２０は、２つの信号の各々が高状態にある
時に休止制御信号を発生するものであれば、任意の適当
な形式のものであつてよく、例えばアンド・ゲートであ
つてよい。第７図に示した実施例の場合と同じく、遅延
手段７４７の出力７４９に出る休止制御信号が、プロツ
ク７９１に示した４つの作用を行わせる。線８２２から
直接的にプロツクＴ９ｌに対して、遅延なしの休止制御
信号を供給してもよいことに注意されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は交流電動機を駆動する大きさ並びに周波数が可
変の駆動電流を発生する普通のインバータの回路図、第
２図は交流電動機の第１軸方向の磁束及び第２軸方向の
磁束を表わす第１軸磁束信号及び第２軸磁束信号を発生
する従来の装置のプロツク図、第３図は駆動電流の周波
数が、磁束コイルが夫々の電動機磁束変化率信号を発生
する様な予め選ばれた値より低い時、この駆動電流を供
給するインバータの任意の有効な導電状態に従つて、任
意の位置で停止することの出来る交流電動機の第１軸方
向の磁束及び第２軸方向の磁束を夫夫表わす第１軸磁束
信号及び第２軸磁束信号を発生するこの発明の装置並び
に方法の実施例のプロツク図、第４図は電動機磁束変化
率信号を発生する為に端子電圧を感知することを別とす
れば、第３図の実施例と同一である回路の回路図、第５
図は直軸磁束を発生しない様な駆動電流を供給するイン
バータの予定の導電状態に従つて、予定の一定位置で停
止する交流電動機の第１軸方向の磁束及び第２軸方向の
磁束を夫々表わす第１軸磁束信号及び第２軸磁束信号を
発生するこの発明の別の実施例のプロツク図、第６図は
駆動電流の周波数が、磁束コイルが夫々の電動機磁束変
化率信号を発生する様な予め選ばれた値より低い時に、
この駆動電流を供給するインバータの任意の有効な導電
状態に従つて、任意の位置に停止することが出来る交流
電動機のＡ軸磁束、Ｂ軸磁束及びＣ軸磁束を夫々表わす
Ａ軸磁束信号、Ｂ軸磁束信号及びＣ軸磁束信号を発生す
るこの発明の更に別の実施例のプロツク図、第７図はこ
の発明の装置並びに方法を用いて交流電動機に供給され
る駆動電流の発生を制御する、所望の回転レベルを用い
た交流電動機駆動装置のプロツク図、第８図はこの発明
の装置並びに方法を用いて交流電動機に供給される駆動
電流の発生を制御する、所望のトルク・レベルを用いた
交流電動機１駆動装置のプロツク図である。 主な符号の説明、１０：インバータ、１８：交流誘導電
動機、２００，２０４：磁束コイル、２０８，２８２：
積分器、２１０，２６２：電子スイツチ、２２５，２８
６，２９０：分路装置、２３０，２７０：信号分割器、
２２７，２８４：磁束成分発生器、２９４：アナログ加
算器、２９８：減衰器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 交流誘導電動機を駆動する大きさ並びに周波数が可
   変の駆動電流を発生させる装置に於て、前記電動機の磁
   束変化率は比例する第１信号を発生する手段と、前記駆
   動電流の大きさに比例する第２信号を供給する手段と、
   前記駆動電流の周波数が予め選ばれた値より高い時は、
   前記第１信号の積分に比例し、且つ前記駆動電流の周波
   数が前記予め選ばれた値より低い時は、前記第２信号に
   比例する磁束信号を発生する手段とを有し、該磁束信号
   が前記駆動電流の発生を制御する効果を持つ様にした装
   置。 ２ 特許請求の範囲１に記載した装置に於て、前記第１
   信号を発生する手段が磁束コイルで構成されている装置
   。 ３ 特許請求の範囲１に記載した装置に於て、前記第１
   信号を発生する手段が、前記電動機の端子電圧に応答す
   る手段で構成されている装置。 ４ 特許請求の範囲１に記載した装置に於て、前記交流
   誘導電動機は第１軸及び第２軸に対して配置された固定
   子巻線を持ち、更に、該固定子巻線に印加されて第１軸
   成分及び第２軸成分を持つ磁束を発生する大きさ並びに
   周波数が可変の駆動電流を発生するインバータ手段を有
   し、前記第１信号を発生する手段が前記磁束の第１又は
   第２軸成分の変化率に比例する前記第１信号を発生し、
   前記第２信号を供給する手段が、前記駆動電流の内、前
   記磁束の前記第１又は第２軸成分を発生する電流部分の
   大きさに比例する前記第２信号を発生し、更に、前記周
   波数が予め選ばれた値より低い時に、前記第２軸成分だ
   けを持つ磁束を発生させる駆動電流を前記インバータ手
   段から発生する様にする手段を有する装置。 ５ 特許請求の範囲１又は４に記載した装置に於て、前
   記第２信号を供給する手段が予定の一定の値の第２信号
   を供給する手段を含んでいる装置。 ６ 特許請求の範囲１又は４に記載した装置に於て、前
   記駆動電流の周波数が前記予め選ばれた値より低い時、
   制御信号を発生する手段を更に有する装置。 ７ 特許請求の範囲１又は４に記載した装置に於て、前
   記磁束信号を発生する手段が、前記制御信号が存在しな
   い時にのみ、前記第１信号を積分して前記磁束信号を発
   生する手段と、前記第２信号に応答する様になつていて
   、前記制御信号に応答して前記磁束信号を発生する信号
   分割手段とで構成されている装置。 ８ 特許請求の範囲７に記載した装置に於て、前記積分
   手段が、前記第１信号を受取る様に接続された反転入力
   及び出力を持つ増幅手段と、前記反転入力及び前記出力
   の間に接続されたコンデンサ手段とで構成されている装
   置。 ９ 特許請求の範囲８に記載した装置に於て、前記信号
   分割手段が、入力、出力及び分圧出力を持つていて、該
   入力が前記第２信号を受取る様に接続され、該出力が前
   記増幅手段の出力に接続される様になつていて、該分圧
   出力が前記制御信号に応答して前記増幅手段の前記反転
   入力に接続される様になつている抵抗分圧手段で構成さ
   れている装置。 １０ 特許請求の範囲１又は４に記載した装置に於て、
   前記周波数の子め選ばれた値が３Ｈ＿ｚ以下である装置
   。 １１ 特許請求の範囲１に記載した装置に於て、前記周
   波数の前記予め選ばれた値が０．５Ｈ＿ｚ以下である装
   置。 １２ 特許請求の範囲４に記載した装置に於て、前記イ
   ンバータ手段から前記駆動電流を発生させる手段が、前
   記周波数が前記予め選ばれた値より低い時に、予め選ば
   れたゲート信号を発生する予定の導電状態設定手段と、
   前記予め選ばれたゲート信号に応答して、前記第２軸成
   分だけ持つ磁束を発生する様な駆動電流を発生する様に
   前記インバータ手段を制御する制御手段とで構成されて
   いる装置。 １３ 特許請求の範囲４に記載した装置に於て、前記磁
   束信号を発生する手段が、前記駆動電流の周波数が予め
   選ばれた値より高い時は前記第１信号の積分に比例し、
   且つ前記駆動電流の周波数が前記予め選ばれた値より低
   い時は前記第２信号に比例する第１磁束信号を発生し、
   該第１磁束信号が前記駆動電流の発生を制御する効果を
   持つ様にした装置。 １４ 特許請求の範囲１３に記載した装置に於て、前記
   磁束の前記第２軸成分の変化率に比例する第３信号を発
   生する手段と、前記駆動電流の内、前記磁束の前記第２
   軸成分を発生する電流部分の大きさに比例する第４信号
   を供給する手段と、前記駆動電流の周波数が予め選ばれ
   た値より高い時は前記第３信号の積分に比例し、且つ前
   記駆動電流の周波数が前記予め選ばれた値より低い時は
   前記第４信号に比例する第２磁束信号を発生する手段と
   を有し、該第２磁束信号が駆動電流の発生を制御する効
   果を持つ様にした装置。 １５ 特許請求の範囲１４に記載した装置に於て、前記
   第１軸及び前記第２軸が互いに略直交している装置。 １６ 特許請求の範囲１４に記載した装置に於て、前記
   固定子巻線が第１軸、第２軸及び第３軸に対して配置さ
   れており、前記インバータ手段が、前記固定子巻線に印
   加されて、第１軸成分、第２軸成分、及び第３軸成分を
   持つ磁束を発生する駆動電流を発生し、更に、前記磁束
   の前記第３軸成分の変化率に比例する第５信号を発生す
   る手段と、駆動電流の内、前記磁束の前記第３軸成分を
   発生する電流部分の大きさに比例する第６信号を供給す
   る手段と、前記駆動電流の周波数が予め選ばれた値より
   高い時は前記第５信号の積分に比例し且つ前記駆動電流
   の周波数が前記予め選ばれた値より低い時は前記第６信
   号に比例する第３磁束信号を発生する手段とを有し、該
   第３磁束信号が前記駆動電流の発生を制御する効果を持
   つ様にした装置。 １７ 特許請求の範囲１６に記載した装置に於て、前記
   第１軸、前記第２軸及び前記第３軸が互いに略１２０°
   をなす装置。 １８ 大きさ並びに周波数が可変の駆動電流に応答して
   回転を発生する交流誘導電動機を持つ電動機装置に於て
   、所望の回転レベルに比例する回転基準信号を設定する
   手段と、前記回転に比例する実際の回転信号を発生する
   手段と、前記回転基準信号及び前記実際の回転信号の間
   に差がある場合、その差を表わす回転差信号を発生する
   手段と、前記回転差信号に従つてトルク指令信号を発生
   すると共に、該トルク指令信号の関数として周波数制御
   信号及び電流制御信号を発生する手段と、前記トルク指
   令信号と、前記実際の回転信号、回転基準信号並びに回
   転差信号の内の少なくとも２つとが夫々の予定の値より
   小さい時に休止制御信号を発生する手段と、前記周波数
   制御信号に応答して制御される周波数及び前記電流制御
   信号に従つて変えられる大きさで、前記駆動電流を前記
   電動機に供給する手段と、前記電動機の磁束の変化率に
   比例する第１信号を発生する手段と、前記駆動電流の大
   きさに比例する第２信号を供給する手段と、前記休止制
   御信号が存在しない時は前記第１信号の積分に比例し且
   つ前記休止制御信号が存在する時は前記第２信号に比例
   する磁束信号を発生する手段とを有し、該磁束信号が前
   記電流制御信号の発生を制御する効果を持つ様にした装
   置。 １９ 特許請求の範囲１８に記載した装置に於て、前記
   回転基準信号を設定する手段が、所望のトルク・レベル
   に比例するトルク基準信号を設定し、前記回転差信号を
   発生する手段を省略し、前記トルク指令信号を発生する
   手段が、前記トルク基準信号に応答して前記トルク指令
   信号を発生し、休止制御信号を発生する手段が、前記実
   際の回転信号及び前記トルク基準信号が夫々の予定の値
   より小さい時に前記休止制御信号を発生する様にした装
   置。 ２０ 交流誘導電動機を駆動する大きさ並びに周波数が
   可変の駆動電流を発生させる方法に於て、前記電動機の
   磁束の変化率に比例する第１信号を発生し、前記駆動電
   流の大きさに比例する第２信号を供給し、前記駆動電流
   の周波数が予め選ばれた値より高い時は前記第１信号の
   積分に比例し且つ前記駆動電流の周波数が前記予め選ば
   れた値より低い時は前記第２信号に比例する磁束信号を
   発生する工程を含み、該磁束信号が前記駆動電流の発生
   を制御する効果を持つ様にした方法。 ２１ 特許請求の範囲２０に記載した方法に於て、第１
   軸及び第２軸に対して配置されていて、大きさ並びに周
   波数が可変の駆動電流を発生するインバータ手段から電
   力を受取る固定子巻線を持ち、前記駆動電流が前記固定
   子巻線に印加されて、第１軸成分及び第２軸成分を持つ
   磁束を発生する様になつている交流誘導電動機を制御す
   る為、前記磁束の前記第２軸成分の変化率に比例する第
   １信号を発生し、前記駆動電流の内、前記磁束の前記第
   ２軸成分を発生する電流部分の大きさに比例する第２信
   号を供給し、前記インバータ手段から前記第２軸成分だ
   けを持つ磁束を発生する様な駆動電流を発生させる工程
   を含む方法。 ２２ 特許請求の範囲２０に記載した方法に於て、第１
   軸、第２軸及び第３軸に対して配置されていて、大きさ
   並びに周波数が可変の駆動電流を発生するインバータ手
   段から電力を受取る固定子巻線を持ち、前記駆動電流が
   前記固定子巻線に印加されて第１軸成分、第２軸成分及
   び第３軸成分を持つ磁束を発生する様になつている交流
   誘導電動機を制御する為、前記磁束の前記第１軸成分の
   変化率に比例する第１信号を発生し、前記駆動電流の内
   、前記磁束の前記第１軸成分を発生する電流部分の大き
   さに比例する第２信号を供給し、前記駆動電流の周波数
   が予め選ばれた値より高い時は前記第１信号の積分に比
   例し且つ前記駆動電流の周波数が前記予め選ばれた値よ
   り低い時は前記第２信号に比例する第１磁束信号を発生
   し、前記磁束の前記第２軸成分の変化率に比例する第３
   信号を発生し、前記駆動電流の内、前記磁束の前記第２
   軸成分を発生する電流部分の大きさに比例する第４信号
   を供給し、前記駆動電流の周波数が予め選ばれた値より
   高い時は前記第３信号の積分に比例し且つ前記駆動電流
   の周波数が前記予め選ばれた値より低い時は前記第４信
   号に比例する第２磁束信号を発生し、前記磁束の前記第
   ３軸成分の変化率に比例する第５信号を発生し、前記駆
   動電流の内、前記磁束の前記第３軸成分を発生する電流
   部分の大きさに比例する第６信号を供給し、前記駆動電
   流の周波数が予め選ばれた値より高い時は前記第５信号
   の積分に比例し且つ前記駆動電流の周波数が前記予め選
   ばれた値より低い時は前記第６信号に比例する第３磁束
   信号を発生し、前記第１磁束信号、前記第２磁束信号及
   び前記第３磁束信号が前記駆動電流の発生を制御する効
   果を持つ様にした工程から成る方法。