WO2010084806A1 - 移動体検知装置 - Google Patents

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大輔 土屋
賢 川畑
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アルプス電気株式会社
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    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
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    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields

Definitions

  • the present invention relates to a moving body detector provided with a detector that obtains an A-phase output and a B-phase output that change periodically and have different phases, and uses a circuit processing unit having a particularly simple circuit configuration.
  • the present invention relates to a moving body detection apparatus that can generate a stepped output from an A phase output and a B phase output.
  • a magnetic detection method an optical detection method, and the like as a moving body detection device that detects a moving distance and a moving speed of a moving body that rotates or moves linearly.
  • a magnet is provided on a moving body, and this magnet is alternately magnetized with N and S poles in the moving direction.
  • the detector facing the moving body is provided with a pair of magnetic detecting elements for detecting a leakage magnetic field from the magnet.
  • each magnetic detecting element is positive with respect to the midpoint.
  • a detection output in which minus changes periodically can be obtained.
  • outputs with different phases can be obtained from each of the pair of magnetic sensing elements.
  • the moving speed or moving position of the moving body can be known from the frequency and phase of the detection output detected by the magnetic detecting element, and the moving body can be obtained by comparing the phase of the detecting output obtained from the two magnetic detecting elements. You can know the direction of movement.
  • the detection output obtained from the magnetic detection element shows a change that approximates a trigonometric function.
  • a staircase is used from the detection output. It is preferable to generate an output of a shape.
  • the magnetic encoder described in the following Patent Document 1 generates an A-phase output and a B-phase output detected by a magnetic detection element into a rectangular wave using a comparator, and a rectangular wave of an A-phase output and a B-phase output. Are added to the square wave to generate a stair-like output.
  • the stepped output obtained by the magnetic encoder of Patent Document 1 includes both a region where the output increases stepwise and a region where the output decreases stepwise within one period of the A phase output or the B phase output. It is out. Therefore, the same level of output occurs twice during one period, and it is difficult to accurately detect the position of the moving body from this output.
  • the detection device described in Patent Document 2 below detects which of the A-phase output and the B-phase output is advanced when either the A-phase output or the B-phase output passes through the zero point.
  • an addition signal is given to the up / down counter
  • a subtraction signal is given to the up / down counter.
  • the up / down counter generates a stepped output that increases stepwise when an addition signal is obtained, and a stepped output that decreases stepwise when a subtraction signal is obtained.
  • the detection device described in Patent Document 2 has a detection circuit that detects that the A-phase output and the B-phase output have passed the zero point, and the A-phase output and the B-phase output each time the zero point is passed. Circuit processing to determine which phase is advanced by comparing the phases of multiple signals, circuit elements for analog processing or digital processing, such as pulse generation circuits and up / down counters. The part is complicated, and the cost of the apparatus is also increased.
  • the present invention solves the above-described conventional problems, and always uses a small number of circuit elements from the A-phase output and the B-phase output that continuously change to approximate a trigonometric function in a stepwise manner. It is an object of the present invention to provide a moving body detection apparatus capable of obtaining a stepped output that increases and a stepped output that always decreases stepwise.
  • the present invention provides a moving body detection apparatus having a detector that obtains an output according to a moving state of a moving body, and a circuit processing unit that processes the output from the detector.
  • the A phase output in which plus and minus periodically change with the midpoint as a reference, and the plus and minus also change periodically with the midpoint as a reference.
  • the circuit processing unit is provided with an intermediate processing unit for obtaining an intermediate output from the A-phase output and the B-phase output, and an inverting amplifier circuit including an operational amplifier, Either the A-phase output or the B-phase output and the intermediate output are both voltage-adjusted by a resistor and supplied to the negative-phase input unit of the operational amplifier, and the A-phase output and the B-phase output are output.
  • the other output of the amplifier is voltage-adjusted by a resistor and given to the positive phase input section of the operational amplifier, and a stepped output is obtained from the output section of the operational amplifier.
  • the intermediate processing unit obtains the intermediate output by performing a logical operation on the A-phase output and the B-phase output.
  • a resistance value of the resistor that adjusts an input voltage to the negative phase input unit a resistance value of the resistor that adjusts an input voltage to the positive phase input unit, and a negative feedback unit of the operational amplifier
  • the amount of increase or decrease of the stepped output can be set equal in each stage.
  • phase of the A-phase output and the B-phase output may be shifted by a quarter cycle, and the stepped output that changes in four stages during the period of one cycle of the A-phase output or the B-phase output may be obtained. preferable.
  • the output increases stepwise during one cycle of the A-phase output or the B-phase output, and the moving body is opposite to the one direction.
  • the output decreases stepwise.
  • the present invention uses a simple circuit mainly composed of an operational amplifier to generate a stepped output in which the output increases or decreases stepwise within a period of one cycle from the A phase output and the B phase output. Obtainable.
  • the stepped output is generated by an amplifier circuit that uses an imaginary short operational amplifier, so the resistance value of the resistor that adjusts the input voltage to the negative phase input of the operational amplifier and the input voltage to the positive phase input are adjusted.
  • the gain of the output of each stage can be individually determined by the resistance value of the resistor to be operated and the resistance value of the resistor of the negative feedback portion of the operational amplifier. Therefore, it is also possible to set the increase or decrease of the stepped output equally in each stage.
  • the moving body detection device of the present invention can obtain an output that changes stepwise, the main body is used to count the number of times the output increases or decreases, and the moving body moves linearly.
  • the moving position of the body can be detected with high accuracy.
  • FIG. 1 and 2 show a rotating body 14 and a detector 20 which are moving bodies.
  • a bearing 12 made of a nonmagnetic material is fixed to a base 11 made of a nonmagnetic material, and a rotating shaft 13 made of a nonmagnetic material rotates on the bearing 12. It is supported freely.
  • a rotating body 14 is fixed to the rotating shaft 13.
  • the rotary shaft 13 and the rotating body 14 are rotated by operating a rotation operation unit (not shown). Or the rotational force of a mechanism is transmitted to the rotating shaft 13, and the rotating shaft 13 and the rotary body 14 are rotated.
  • a central axis O of the rotation shaft 13 is perpendicular to the surface of the base 11.
  • the rotating body 14 is provided with a support disk 15 formed of a nonmagnetic material at the center, and the support disk 15 is fixed to the rotating shaft 13.
  • a rotating magnet 16 is fixed to the outer periphery of the support disk 15.
  • the upper surface of the rotating magnet 16 is a magnetized surface, and this magnetized surface is magnetized to at least two poles in the rotational direction.
  • the rotating magnet 16 is magnetized with four poles in the rotating direction.
  • the detector 20 faces the magnetized surface of the rotating magnet 16.
  • the detector 20 includes a magnetic detection element 21 shown in FIGS. 3 and 4. As shown in FIG. 3, the magnetic detection element 21 has the longitudinal direction (Y direction) oriented parallel to the central axis O of the rotating shaft 13 of the rotating body 14, and the width direction (X direction) oriented in the rotating direction of the rotating magnet 16.
  • the magnetic sensing element 21 faces the magnetized surface on the upper surface of the rotating magnet 16.
  • the width dimension in the X direction of the magnetic sensing element 21 is extremely small with respect to the circumferential length of the rotating magnet 16.
  • the detector 20 is provided with a pair of magnetic detection elements 21, and the arrangement position of one magnetic detection element 21 is shifted in the circumferential direction of the rotating magnet 16 with respect to the other magnetic detection element 21.
  • the amount of deviation corresponds to 1 ⁇ 4 period with respect to the period of change of the magnetic field detected by the magnetic detection element 21 when the rotating magnet 16 rotates in one direction.
  • the pair of magnetic detection elements 21 are arranged at an angle of 45 degrees with respect to the central axis O, so that the shift amount becomes a quarter cycle.
  • the shift amount may not be a quarter cycle.
  • the magnetic sensing element 21 shown in FIG. 3 is a giant resistance effect element, and the magnetic sensing element 21 is formed in a meander pattern having a plurality of element portions 21a whose longitudinal directions are oriented in the Y direction. As shown in the sectional view of FIG. 4, the magnetic sensing element 21 is laminated on an element substrate 22 in the order of an antiferromagnetic layer 23, a pinned magnetic layer 24, a nonmagnetic conductive layer 25, and a free magnetic layer 26. A film is formed, and the surface of the free magnetic layer 26 is covered with a protective layer 27.
  • the antiferromagnetic layer 23 is made of an antiferromagnetic material such as an Ir—Mn alloy (iridium-manganese alloy).
  • the pinned magnetic layer 24 is made of a soft magnetic material such as a Co—Fe alloy (cobalt-iron alloy).
  • the nonmagnetic conductive layer 25 is made of Cu (copper) or the like.
  • the free magnetic layer 26 is formed of a soft magnetic material such as a Ni—Fe alloy (nickel-iron alloy).
  • the protective layer 27 is a Ta (tantalum) layer.
  • the magnetization direction of the pinned magnetic layer 24 is fixed by antiferromagnetic coupling between the antiferromagnetic layer 23 and the pinned magnetic layer 24.
  • the fixed magnetization direction (P direction) of the fixed magnetic layer 24 of each magnetic sensing element 21 is parallel to the central axis O of the rotating shaft 13 of the rotating body 14, as shown in FIG. Further, the magnetic sensing element 21 is installed close to the magnetized surface of the rotating magnet 16, and the magnetization of the free magnetic layer 26 is always saturated by the leakage magnetic field from the rotating magnet 16.
  • the electric resistance of the magnetic sensing element 21 changes depending on the relationship between the direction of fixed magnetization (P direction) of the fixed magnetic layer 24 and the direction of the magnetization vector F of the free magnetic layer 26.
  • P direction direction of fixed magnetization
  • FIG. 3 when the magnetization vector F of the free magnetic layer 26 is directed parallel to the direction of the fixed magnetization (P direction) by the leakage magnetic field from the rotating magnet 16, the electric resistance becomes minimum, and FIG. As shown by a broken line in FIG. 5, when the vector F is directed antiparallel to the direction of the fixed magnetization (P direction), the electric resistance becomes maximum.
  • FIG. 5 shows a detection circuit unit 30 including one magnetic detection element 21. Since the detector 20 is provided with a pair of magnetic detection elements 21, a pair of detection circuit sections 30 shown in FIG. 5 are also provided, and each detection circuit section 30 includes the magnetic detection elements 21. ing.
  • the detection output from the detection circuit unit 30 including one magnetic detection element 21 is an A-phase output, and the detection output from the detection circuit unit 30 including the other magnetic detection element 21 is a B-phase output.
  • a power supply voltage Vdd of a predetermined voltage is intermittently given to each detection circuit unit 30 by a switching circuit 31.
  • the switching circuit 31 is intermittently opened and closed at a constant cycle by a timing circuit 32 including a clock. By supplying the power supply voltage Vdd intermittently, power consumption can be reduced.
  • one magnetic detection element 21 and a voltage dividing resistor 33 are connected in series, and a voltage Vdd is applied to the series voltage dividing resistor 33 and the magnetic detection element 21.
  • the electric resistance value of the magnetic sensing element 21 becomes the same as the resistance value of the voltage dividing resistor 33,
  • the voltage at the connection intermediate point 34 between the magnetic sensing element 21 and the voltage dividing resistor 33 becomes Vdd / 2.
  • a reference resistor 35 and a reference resistor 36 are connected in series, and the voltage Vdd acts on the reference resistor 35 and the reference resistor 36 connected in series. At this time, the voltage at the connection intermediate point 37 between the reference resistor 35 and the reference resistor 36 is set to Vdd / 2.
  • the voltage at the connection intermediate point 34 and the voltage at the connection intermediate point 37 are applied to the differential amplifier circuit 38, and the differential amplifier circuit 38 outputs the difference between the two voltages. That is, the differential amplifier circuit 38 outputs the increment and decrement of the voltage at the connection intermediate point 34 with respect to the voltage at the connection intermediate point 37 and supplies it to the Schmitt trigger circuit 39.
  • the Schmitt trigger circuit 39 gives a high output to the latch circuit 40 when the voltage difference detected by the differential amplifier circuit 38 exceeds the first threshold value L1. When the voltage difference falls below the second threshold value L2, a low output is applied to the latch circuit 40.
  • the output switch circuit 41 is turned ON when a high output is obtained from the Schmitt trigger circuit 39, and the output switch circuit is turned OFF when the output from the Schmitt trigger circuit 39 is switched to low.
  • FIG. 6A shows the change in voltage at the connection intermediate point 34 of the A-phase detection circuit unit 30 for one cycle.
  • the waveform is substantially a sine curve, and the voltage periodically changes between plus and minus with respect to the reference voltage Vdd / 2 /.
  • the horizontal axis in FIG. 6A is the rotation angle of the rotating body 14. Since the magnetization vector F of the free magnetic layer 26 rotates 360 degrees while the rotating body 14 rotates 180 degrees, the voltage shown in FIG. 6A changes by one period of the cosine curve.
  • FIG. 6A shows the first threshold value L1 and the second threshold value L2 set by the Schmitt trigger circuit 39.
  • the A-phase output obtained from the detection circuit unit 30 shown in FIG. 5 is a rectangular wave output shown in FIG.
  • the rectangular wave output rises when the voltage shown in FIG. 6A exceeds the first threshold value L1, and falls when the voltage becomes lower than the second threshold value L2.
  • FIG. 7A shows a change in the voltage at the connection intermediate point 34 of the B-phase detection circuit unit 30.
  • the waveform is substantially a sine curve with respect to the cosine curve of FIG. 6A, and the voltage periodically changes between plus and minus with respect to the reference voltage Vdd / 2.
  • the rectangular wave B-phase output shown in FIG. 7B is generated from the voltage change shown in FIG. 7A.
  • the B-phase output is shown in FIG. 6B. It is delayed by 1/4 cycle from the A phase output.
  • FIG. 8 shows the circuit processing unit 50 of the first embodiment
  • FIG. 9 shows the voltage waveform of the circuit processing unit 50 when the rotating body 14 rotates forward
  • FIG. The voltage waveform of the circuit processing part 50 at the time of reverse rotation is shown.
  • the A-phase output shown in FIG. 6B is given from the A-phase detection circuit unit 30 to the circuit processing unit 50 shown in FIG. 8, and the B-phase shown in FIG. Output is given.
  • the phase A output is indicated by Va as a voltage change
  • the phase B output is also indicated by Vb as a voltage change.
  • the circuit processing unit 50 shown in FIG. 8 has a very simple circuit configuration including mainly two circuit elements, an inverting amplification circuit 52 including an imaginary short operational amplifier 51 and an intermediate processing unit 53.
  • the B-phase output Vb is supplied to the positive phase input section (+) of the operational amplifier 51 by adjusting the voltage with the resistor R2, the resistor R4, and the external voltage Vr.
  • the A-phase output Va and the output voltage Vc of the intermediate processing unit 53 are added to the negative-phase input unit ( ⁇ ) of the operational amplifier 51, and the voltage is adjusted by resistors R1, R3, and R5.
  • Vout ⁇ (R3 / R1) * Va ⁇ (R3 / R5) * Vc + ⁇ (R3 / R1) + (R3 / R5) +1 ⁇ * Vd
  • Vout ⁇ (R3 / R1) * Va ⁇ (R3 / R5) * Vc + ⁇ (R3 / R1) + (R3 / R5) +1 ⁇ * ⁇ R4 / (R4 + R2) ⁇ * Vb + ⁇ (R3 / R1) + ( R3 / R5) +1 ⁇ * ⁇ R2 / (R4 + R2) ⁇ * Vr
  • Vout A * Va + B * Vb + C * Vc + D * Vr
  • the output voltage Vc of the intermediate processing unit 53 is generated by associating the A-phase output Va and the B-phase output Vb. As shown in FIG. 9, by generating the output voltage Vc, a stepped output Vout as shown in FIG. 9 can be obtained.
  • Vout (A + ⁇ ) * Va + (B + ⁇ ) * Vb + D * Vr
  • V4-V1 V3-V2 is required, that is, from the A-phase output Va and the B-phase output Vb, V1, V2,
  • the output gains of V3 and V4 cannot be set independently of each other, and outputs V1, V2, V3, and V4 that change stepwise as shown in FIG. 9 cannot be obtained.
  • the intermediate processing unit 53 sets the output voltage Vc by a logical operation so as not to include the addition element ( ⁇ * Va + ⁇ * Vb) of the A-phase output Va and the B-phase output Vb. Is generated.
  • the output voltage Vc is obtained as an exclusive OR by a NOR circuit.
  • Vout can be output by the operational amplifier 51 from the A-phase output Va, the output voltage Vc of the intermediate processing unit 53, and the input voltage Vd to the positive phase input unit (+).
  • Vout shown in FIG. 9 can output four levels of voltages V1, V2, V3, and V4 in accordance with changes in high and low of the A-phase output Va and the B-phase output Vb.
  • FIG. 10 shows voltage waveforms of the circuit processing unit 50 when the rotating body 14 rotates in the reverse direction.
  • Vout becomes a stepped output in which the output voltage decreases stepwise during one period.
  • the output voltage Vc in FIGS. 9 and 10 can be arbitrarily generated by setting the power supply voltage of the operational amplifier provided in the intermediate processing unit 53.
  • the logical operation in the intermediate processing unit 53 may be an operation process such as OR, AND, and NAND.
  • Rotating body (moving body) 16 Rotating Magnet 20 Detector 21 Magnetic Detection Element 30 Detection Circuit Unit 50 Circuit Processing Unit 51 Operational Amplifier 52 Inversion Amplifier Circuit 53 Intermediate Processing Unit

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Abstract

【課題】　互いに位相が相違するＡ相出力とＢ相出力を用いて、簡単な回路要素で、階段状出力を得ることができる移動体検知装置を提供する。 【解決手段】　検知回路部３０から得られた互いに位相が相違するＡ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂが、イマジナリショートのオペアンプ５１の逆相入力部（－）と正相入力部（＋）に個別に与えられる。Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂとが中間処理部５３に与えられ、中間処理部５３の論理演算によって中間出力Ｖｃが得られ、この中間出力ＶｃがＡ相出力Ｖａとともに逆相入力部（－）に与えられる。その結果、反転増幅回路５２の出力Ｖｏｕｔが、階段状に変化する出力となる。

Description

移動体検知装置
　本発明は、周期的に変化し且つ位相が互いに相違するＡ相出力とＢ相出力を得る検知器が設けられた移動体検知装置に係り、特に簡単な回路構成の回路処理部を使用して、Ａ相出力とＢ相出力とから階段状出力を生成できる移動体検知装置に関する。
　回転移動する移動体または直線移動する移動体の移動距離や移動速度を検知する移動体検知装置としては、磁気検知方式や光学検知方式などがある。
　以下の特許文献１と特許文献２に記載の磁気エンコーダは、移動体にマグネットが設けられ、このマグネットはＮ極とＳ極が移動方向に向けて交互に着磁されている。移動体に対向する検知器に、前記マグネットからの漏れ磁界を検知する一対の磁気検知素子が設けられており、移動体が移動するときにそれぞれの磁気検知素子から、中点を基準としてプラスとマイナスが周期的に変化する検知出力が得られる。また、一対の磁気検知素子のそれぞれから位相が相違する出力が得られる。磁気検知素子で検知される検知出力の周波数や位相から移動体の移動速度または移動位置などを知ることができ、また前記２つ磁気検知素子から得られる検知出力の位相を比較することにより移動体の移動方向を知ることができる。
　この種の移動体検知装置は、磁気検知素子から得られる検知出力が三角関数に近似した変化を示すが、検知出力から移動体の移動位置を正確に認識するためには、前記検知出力から階段状の出力を生成することが好ましい。段階的に変化する出力を得ると、出力の段階的な変化をカウントすることなどで移動体の移動位置を正確に検知しやすくなる。
　以下の特許文献１に記載された磁気エンコーダは、磁気検知素子で検知されたＡ相出力とＢ相出力を、コンパレータを用いて矩形波に生成するとともに、Ａ相出力の矩形波とＢ相出力の矩形波とを加算して階段状出力を生成している。
　しかし、特許文献１の磁気エンコーダで得られる階段状出力は、Ａ相出力またはＢ相出力の１周期の期間内に、出力が段階的に増加する領域と段階的に低下する領域の双方を含んでいる。よって、１周期の期間中に同じレベルの出力となることが２回発生することになり、この出力から移動体の位置を精度良く検知することは難しい。
　以下の特許文献２に記載された検出装置は、Ａ相出力とＢ相出力とのいずれかがゼロ点を通過するときに、Ａ相出力とＢ相出力のどちらが進んでいるかを検出し、Ａ相出力が進んでいるときは加算信号をアップ・ダウンカウンタに与え、Ａ相出力が遅れているときは減算信号をアップ・ダウンカウンタに与える。前記アップ・ダウンカウンタによって、加算信号が得られているときは段階的に増加する階段状出力が生成され、減算信号が得られているときは段階的に低下する階段状出力が生成される。
　しかし、特許文献２に記載された検出装置は、Ａ相出力とＢ相出力とがゼロ点を通過したことを検知する検知回路や、ゼロ点を通過する毎に、Ａ相出力とＢ相出力の位相を比較してどちらの位相が進んでいるかを判断する回路や、パルス発生回路や、アップ・ダウンカウンタなど多数のアナログ処理またはディジタル処理のための回路要素を使用しているため、回路処理部が複雑であり、よって装置のコストも高くなる。
特開平４－３２３５１５号公報 特開昭５８－２６２０８号公報
　本発明は上記従来の課題を解決するものであり、三角関数に近似して連続的に変化するＡ相出力とＢ相出力とから、少ない回路要素を用いて、１周期内で常に段階的に増加する階段状出力や、常に段階状に低下する階段状出力を得ることができる移動体検知装置を提供することを目的としている。
　本発明は、移動体の移動状態に応じた出力を得る検知器と、前記検知器からの出力を処理する回路処理部とを有する移動体検知装置において、
　前記検知器から、前記移動体が移動したときに、中点を基準としてプラスとマイナスとが周期的に変化するＡ相出力と、同じく中点を基準としてプラスとマイナスとが周期的に変化し且つ前記Ａ相出力に対して位相が進みまたは遅れるＢ相出力が得られ、
　前記回路処理部に、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力とから中間出力を得る中間処理部と、オペアンプを含む反転増幅回路とが設けられ、
　前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力のいずれか一方の出力と前記中間出力とが、ともに抵抗器で電圧調整されて前記オペアンプの逆相入力部に与えられ、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力の他方の出力が抵抗器で電圧調整されて前記オペアンプの正相入力部に与えられて、前記オペアンプの出力部から階段状出力が得られることを特徴とするものである。
　例えば、前記中間処理部では、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力とが論理演算されて前記中間出力が得られる。
　本発明において、前記逆相入力部への入力電圧を調整する前記抵抗器の抵抗値と、前記正相入力部への入力電圧を調整する前記抵抗器の抵抗値、および前記オペアンプの負帰還部の抵抗器の抵抗値によって、前記階段状出力の増加量または低下量が各段において等しく設定されているものとすることが可能である。
　また、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力の位相が１／４周期ずれて、前記Ａ相出力または前記Ｂ相出力の１周期の期間に４段階で変化する前記階段状出力が得られることが好ましい。
　本発明は、前記移動体が一方向へ移動するときに、前記Ａ相出力または前記Ｂ相出力の１周期の間に、出力が段階的に増加し、前記移動体が前記一方向とは逆向きの他方向に移動するときに、出力が段階的に低下するものである。
　本発明は、オペアンプを主体とした簡単な回路を用いて、Ａ相出力とＢ相出力とから、１周期の期間内に出力が段階的に増加し、または段階的に低下する階段状出力を得ることができる。
　階段状出力は、イマジナリショートのオペアンプを使用した増幅回路で生成されるため、オペアンプの逆相入力部への入力電圧を調整する抵抗器の抵抗値と、正相入力部への入力電圧を調整する抵抗器の抵抗値、およびオペアンプの負帰還部の抵抗器の抵抗値によって、各段階の出力のゲインを個別に決めることができる。そのため、階段状出力の増加量または低下量を各段において等しく設定することも可能である。
　本発明の移動体検知装置は、段階的に変化する出力を得ることができるので、この主力を利用して、出力の増加回数や減少回数をカウントすることなどにより、移動体や直線移動する移動体の移動位置を高精度に検知することができる。
移動体である回転体の平面図、 回転体とこの回転体に対向する検知器を示す側面図、 検知器に設けられた磁気検知素子の正面図、 図３に示した磁気検知素子をＩＶ線で切断した断面拡大図、 検知器の出力を得るための検知回路部の回路図、 Ａ相出力の説明図、 Ｂ相出力の説明図、 回路処理部の第１の実施の形態を示す回路図、 回転体が正方向へ回転したときに第１の実施の形態の回路処理部から得られる波形説明図、 回転体が逆方向へ回転したときに第１の実施の形態の回路処理部から得られる波形説明図、
　図１と図２には、移動体である回転体１４と検知器２０とが示されている。
　図２に示すように、非磁性材料で形成された基台１１に、非磁性材料で形成された軸受１２が固定されており、この軸受１２に非磁性材料で形成された回転軸１３が回転自在に支持されている。この回転軸１３に回転体１４が固定されている。図示しない回転操作部を操作することによって回転軸１３と回転体１４とが回転させられる。または機構の回転力が回転軸１３に伝達されて、回転軸１３と回転体１４とが回転させられる。回転軸１３の中心軸Ｏは、基台１１の表面に対して垂直である。
　図１に示すように、回転体１４は、中心部に非磁性材料で形成された支持円盤１５が設けられ、この支持円盤１５が回転軸１３に固定されている。支持円盤１５の外周に回転磁石１６が固定されている。回転磁石１６は、その上面が着磁面とされており、この着磁面は回転方向に向けて少なくとも２極に着磁されている。図１に示す実施の形態では、回転磁石１６が回転方向に４極に着磁されている。
　図２に示すように、回転磁石１６の着磁面に検知器２０が対向している。検知器２０には、図３と図４に示す磁気検知素子２１が搭載されている。図３に示すように、磁気検知素子２１は縦方向（Ｙ方向）が回転体１４の回転軸１３の中心軸Ｏと平行に向けられ、幅方向（Ｘ方向）が回転磁石１６の回転方向に向けられて、磁気検知素子２１が、回転磁石１６の上面の着磁面に対向している。磁気検知素子２１のＸ方向の幅寸法は、回転磁石１６の円周の長さに対してきわめて小さい。
　検知器２０には、磁気検知素子２１が対を成して設けられ、一方の磁気検知素子２１の配置位置が他方の磁気検知素子２１に対して回転磁石１６の円周方向にずれている。そのずれ量は、回転磁石１６が一方向へ回転したときに、磁気検知素子２１で検知される磁場の変化の周期に対して１／４周期に相当している。図１に示すように、回転磁石１６が３６０度で４極着磁の場合、回転体１４が１８０度回転すると磁場の変化が１周期となる。この場合、一対の磁気検知素子２１は、中心軸Ｏに対して４５度の角度で配置されることでずれ量が１／４周期となる。ただし、ずれ量は１／４周期でなくてもよい。
　図３に示す磁気検知素子２１は巨大抵抗効果素子であり、磁気検知素子２１は、Ｙ方向に長手方向が向けられた複数の素子部２１ａを有するミアンダパターンで形成されている。図４の断面図に示すように、磁気検知素子２１は、素子基板２２の上に、反強磁性層２３、固定磁性層２４、非磁性導電層２５、および自由磁性層２６の順に積層されて成膜され、自由磁性層２６の表面が保護層２７で覆われている。
　反強磁性層２３は、Ｉｒ－Ｍｎ合金（イリジウム－マンガン合金）などの反強磁性材料で形成されている。固定磁性層２４はＣｏ－Ｆｅ合金（コバルト－鉄合金）などの軟磁性材料で形成されている。非磁性導電層２５はＣｕ（銅）などである。自由磁性層２６は、Ｎｉ－Ｆｅ合金（ニッケル－鉄合金）などの軟磁性材料で形成されている。保護層２７はＴａ（タンタル）の層である。
　磁気検知素子２１は、反強磁性層２３と固定磁性層２４との反強磁性結合により、固定磁性層２４の磁化の方向が固定されている。それぞれの磁気検知素子２１の固定磁性層２４の固定磁化の方向（Ｐ方向）は、図３に示すように、回転体１４の回転軸１３の中心軸Ｏと平行な向きである。また、磁気検知素子２１は回転磁石１６の着磁面に接近して設置されており、自由磁性層２６の磁化は、回転磁石１６からの漏れ磁界によって常に飽和している。
　磁気検知素子２１は、固定磁性層２４の固定磁化の方向（Ｐ方向）と、自由磁性層２６の磁化のベクトルＦの方向との関係で電気抵抗が変化する。図３において実線で示すように、回転磁石１６からの漏れ磁界によって自由磁性層２６の磁化のベクトルＦが固定磁化の方向（Ｐ方向）と平行に向けられると電気抵抗が極小になり、図３において破線で示すように、ベクトルＦが固定磁化の方向（Ｐ方向）と反平行に向けられると電気抵抗が極大になる。
　図５は、１つの磁気検知素子２１を含む検知回路部３０を示している。検知器２０には、一対の磁気検知素子２１が設けられているために、図５に示す検知回路部３０も一対設けられて、それぞれの検知回路部３０が磁気検知素子２１を含んで構成されている。一方の磁気検知素子２１を含む検知回路部３０からの検知出力がＡ相出力であり、他方の磁気検知素子２１を含む検知回路部３０からの検知出力がＢ相出力である。
　図５に示すように、それぞれの検知回路部３０には、所定電圧の電源電圧Ｖｄｄがスイッチング回路３１で断続して与えられる。スイッチング回路３１はクロックを含むタイミング回路３２によって一定周期で間欠的に開閉される。電源電圧Ｖｄｄが間欠的に与えられることによって、消費電力を低減できるようにしている。
　検知回路部３０では、１つの磁気検知素子２１と分圧抵抗３３とが直列に接続され、直列の分圧抵抗３３と磁気検知素子２１に電圧Ｖｄｄが印加されている。自由磁性層２６の磁化のベクトルＦの向きが、固定磁化の方向（Ｐ方向）と直交しているときに、磁気検知素子２１の電気抵抗値が分圧抵抗３３の抵抗値と同じになり、磁気検知素子２１と分圧抵抗３３との接続中間点３４の電圧がＶｄｄ／２となる。
　検知回路部３０では、参照抵抗３５と参照抵抗３６が直列に接続され、この直列に接続された参照抵抗３５と参照抵抗３６に電圧Ｖｄｄが作用している。このとき参照抵抗３５と参照抵抗３６との接続中間点３７の電圧がＶｄｄ／２に設定されている。
　前記接続中間点３４の電圧と前記接続中間点３７の電圧は差動増幅回路３８に与えられ、差動増幅回路３８からは両電圧の差が出力される。すなわち、差動増幅回路３８からは、接続中間点３７の電圧を基準とし、これに対する接続中間点３４の電圧の増加分と減少分が出力されてシュミットトリガー回路３９に与えられる。図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、シュミットトリガー回路３９では、差動増幅回路３８で検出される電圧差が第１のしきい値Ｌ１を超えるとハイの出力がラッチ回路４０に与えられ、前記電圧差が第２のしきい値Ｌ２よりも下がるとローの出力がラッチ回路４０に与えられる。ラッチ回路４０では、シュミットトリガー回路３９からハイの出力を得られているときに出力スイッチ回路４１をＯＮにし、シュミットトリガー回路３９からの出力がローに切り替わると出力スイッチ回路をＯＦＦにする。
　図６（Ａ）はＡ相の検知回路部３０の接続中間点３４の電圧の変化を１周期分だけ示している。その波形はほぼ正弦曲線であり、基準電圧Ｖｄｄ／２ に対してプラスとマイナスとで電圧が周期的に変化する。図６（Ａ）の横軸は、回転体１４の回転角度である。回転体１４が１８０度回転する間に、自由磁性層２６の磁化のベクトルＦが３６０度回転するため、図６（Ａ）に示す電圧が余弦曲線の１周期分だけ変化する。
　図６（Ａ）には、シュミットトリガー回路３９で設定される第１のしきい値Ｌ１と第２のしきい値Ｌ２が示されている。図５に示す検知回路部３０から得られるＡ相出力は、図６（Ｂ）に示す矩形波出力である。矩形波出力は、図６（Ａ）に示す電圧が第１のしきい値Ｌ１を超えると立ち上がり、第２のしきい値Ｌ２よりも低くなると立ち下がる。
　図７（Ａ）は、Ｂ相の検知回路部３０の接続中間点３４の電圧の変化を示している。回転体１４が正方向へ回転するときに、図７（Ａ）に示す電圧変化は、図６（Ａ）の電圧変化よりも１／４周期遅れる。その波形は、図６（Ａ）の余弦曲線に対してほぼ正弦曲線であり、基準電圧Ｖｄｄ／２に対してプラスとマイナスとで電圧が周期的に変化する。図７（Ａ）に示す電圧変化から図７（Ｂ）に示す矩形波のＢ相出力が生成されるが、回転体１４が正回転するとき、Ｂ相出力は、図６（Ｂ）に示すＡ相出力よりも１／４周期遅れている。
　回転体１４が、正回転とは逆向きの回転になると、図６（Ｂ）に示すＡ相出力が、図７（Ｂ）に示すＢ相出力に対して１／４周期遅れる。
　図８は第１の実施の形態の回路処理部５０を示し、図９は、回転体１４が正回転したときの回路処理部５０の電圧波形を示しており、図１０は、回転体１４が逆回転したときの回路処理部５０の電圧波形を示している。
　図８に示す回路処理部５０には、Ａ相の検知回路部３０から図６（Ｂ）に示すＡ相出力が与えられ、Ｂ相の検知回路部３０から図６（Ｂ）に示すＢ相出力が与えられる。図９と図１０では、Ａ相出力を電圧変化としてＶａで示し、Ｂ相出力を同じく電圧変化としてＶｂで示している。
　図８に示す回路処理部５０は、イマジナリショートのオペアンプ５１を含む反転増幅回路５２と中間処理部５３の主に２つの回路要素を含むきわめて簡単な回路構成である。
　オペアンプ５１の正相入力部（＋）には、Ｂ相出力Ｖｂが、抵抗器Ｒ２と抵抗器Ｒ４および外部電圧Ｖｒとで電圧調整されて与えられる。正相入力部（＋）の入力電圧Ｖｄは、以下の通りである。
　Ｖｄ＝｛Ｒ４／（Ｒ４＋Ｒ２）｝＊Ｖｂ＋｛Ｒ２／（Ｒ４＋Ｒ２）｝＊Ｖｒ
　オペアンプ５１の逆相入力部（－）には、Ａ相出力Ｖａと中間処理部５３の出力電圧Ｖｃとが加算され、さらに抵抗器Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５で電圧調整されて与えられる。
　オペアンプ５１からの出力Ｖｏｕｔは以下の通りである。
　Ｖｏｕｔ＝－（Ｒ３／Ｒ１）＊Ｖａ－（Ｒ３／Ｒ５）＊Ｖｃ＋｛（Ｒ３／Ｒ１）＋（Ｒ３／Ｒ５）＋１｝＊Ｖｄ
　前記Ｖｄを代入すると、出力Ｖｏｕｔは以下の通りである。
　Ｖｏｕｔ＝－（Ｒ３／Ｒ１）＊Ｖａ－（Ｒ３／Ｒ５）＊Ｖｃ＋｛（Ｒ３／Ｒ１）＋（Ｒ３／Ｒ５）＋１｝＊｛Ｒ４／（Ｒ４＋Ｒ２）｝＊Ｖｂ＋｛（Ｒ３／Ｒ１）＋（Ｒ３／Ｒ５）＋１｝＊｛Ｒ２／（Ｒ４＋Ｒ２）｝＊Ｖｒ
　抵抗値で計算される各係数をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに置き換えると、Ｖｏｕｔは以下の通りである。
　Ｖｏｕｔ＝Ａ＊Ｖａ＋Ｂ＊Ｖｂ＋Ｃ＊Ｖｃ＋Ｄ＊Ｖｒ
　ここで、中間処理部５３の出力電圧Ｖｃは、Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂを関連付けることで生成される。図９に示すように、前記出力電圧Ｖｃを生成することで、図９に示すような階段状の出力Ｖｏｕｔを得ることができる。
　ここで、仮に中間処理部の出力電圧がＶｃ＝α＊Ｖａ＋β＊Ｖｂとすると、Ｖｏｕｔは以下のようになる。
　Ｖｏｕｔ＝（Ａ＋α）＊Ｖａ＋（Ｂ＋β）＊Ｖｂ＋Ｄ＊Ｖｒ
　Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂの変化から、図９に示す階段状の出力Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を作るためには、Ｄ＊Ｖｒを消去できるように、各係数を決めることが必要である。
　Ｖ１＝（Ａ＋α）＊Ｖａ＋（Ｂ＋β）＊Ｖｂ＋Ｄ＊Ｖｒ
　Ｖ２＝（Ａ＋α）＊Ｖａ＋（Ｂ＋β）＊Ｖｂ＋Ｄ＊Ｖｒ
　Ｖ３＝（Ａ＋α）＊Ｖａ＋（Ｂ＋β）＊Ｖｂ＋Ｄ＊Ｖｒ
　Ｖ４＝（Ａ＋α）＊Ｖａ＋（Ｂ＋β）＊Ｖｂ＋Ｄ＊Ｖｒ
　上記Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４からＤ＊Ｖｒを消去しようとすると、Ｖ４－Ｖ１＝Ｖ３－Ｖ２という条件が必要になり、すなわち、Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂとから、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４の出力ゲインを互いに独立して設定することはできず、図９に示すような階段状に変化する出力Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を得ることができない。
　そこで、図８に示す回路処理部５０では、中間処理部５３において、Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂとの加算要素（α＊Ｖａ＋β＊Ｖｂ）を含まないように論理演算によって出力電圧Ｖｃを生成している。この実施の形態では、出力電圧ＶｃをＮＯＲ回路による排他的論理和として求めている。
　この場合、図９の線図に示すように、Ａ相出力Ｖａと中間処理部５３の出力電圧Ｖｃと、正相入力部（＋）への入力電圧Ｖｄとから、オペアンプ５１によってＶｏｕｔを出力できる。図９に示すＶｏｕｔは、Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂのハイとローの変化に応じて、４段階の電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を出力できる。
　このときの出力電圧Ｖｏｕｔは、Ａ相出力ＶａまたはＢ相出力Ｖｂの１周期の間に、４段階で出力が増加し続ける階段状出力である。Ａ相出力ＶａとＢ相出力Ｖｂは、位相が１／４周期だけずれているため、電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４も１／４周期ごとに変化する。また、前記抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５の抵抗値を選択することによって、Ｖ４－Ｖ３＝Ｖ３－Ｖ２＝Ｖ２－Ｖ１となるように、すなわち、各段の増加量が均一になるように設定することができる。
　次に、回転体１４が逆向きに回転したときの回路処理部５０の電圧波形を図１０に示している。
　この場合、Ａ相出力Ｖａの位相がＢ相出力Ｖｂに対して１／４周期だけ遅れるために、Ｖｏｕｔは、１周期の間に出力電圧が段階的に低下する階段状出力となる。
　また、図９と図１０の出力電圧Ｖｃは、中間処理部５３に設けられるオペアンプの電源電圧を設定することで任意に生成できる。
　なお、前記中間処理部５３での論理演算は、ＯＲ、ＡＮＤ、ＮＡＮＤなどの演算処理であってもよい。
１４　回転体（移動体）
１６　回転磁石
２０　検知器
２１　磁気検知素子
３０　検知回路部
５０　回路処理部
５１　オペアンプ
５２　反転増幅回路
５３　中間処理部

Claims (5)

  1. 　移動体の移動状態に応じた出力を得る検知器と、前記検知器からの出力を処理する回路処理部とを有する移動体検知装置において、
    　前記検知器から、前記移動体が移動したときに、中点を基準としてプラスとマイナスとが周期的に変化するＡ相出力と、同じく中点を基準としてプラスとマイナスとが周期的に変化し且つ前記Ａ相出力に対して位相が進みまたは遅れるＢ相出力が得られ、
    　前記回路処理部に、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力とから中間出力を得る中間処理部と、オペアンプを含む反転増幅回路とが設けられ、
    　前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力のいずれか一方の出力と前記中間出力とが、ともに抵抗器で電圧調整されて前記オペアンプの逆相入力部に与えられ、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力の他方の出力が抵抗器で電圧調整されて前記オペアンプの正相入力部に与えられて、前記オペアンプの出力部から階段状出力が得られることを特徴とする移動体検知装置。
  2. 　前記中間処理部では、前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力とが論理演算されて前記中間出力が得られる請求項１記載の移動体検知装置。
  3. 　前記逆相入力部への入力電圧を調整する前記抵抗器の抵抗値と、前記正相入力部への入力電圧を調整する前記抵抗器の抵抗値、および前記オペアンプの負帰還部の抵抗器の抵抗値によって、前記階段状出力の増加量または低下量が各段において等しく設定されている請求項１または２記載の移動体検知装置。
  4. 　前記Ａ相出力と前記Ｂ相出力の位相が１／４周期ずれて、前記Ａ相出力または前記Ｂ相出力の１周期の期間に４段階で変化する前記階段状出力が得られる請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体検知装置。
  5. 　前記移動体が一方向へ移動するときに、前記Ａ相出力または前記Ｂ相出力の１周期の間に、出力が段階的に増加し、前記移動体が前記一方向とは逆向きの他方向に移動するときに、出力が段階的に低下する請求項１ないし４のいずれかに記載の移動体検知装置。
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