JP2008128962A

JP2008128962A - 絶対角検出装置

Info

Publication number: JP2008128962A
Application number: JP2006317272A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Sano; 正佐野
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2006-11-24
Filing date: 2006-11-24
Publication date: 2008-06-05
Also published as: EP1925912A2; US20080143325A1

Abstract

【課題】構成を簡略化でき、ギヤの噛合音をなくするとともに、回転体の絶対角を高い分解能で高精度に検出可能な絶対角検出装置を提供する。
【解決手段】回転体Ａと一体回転するコードホイール１と、コードホイール１に形成されたコードパターン２，３と、コードパターン２，３と対向に配置されたコード検出素子４〜７と、コードホイール１に噛み合わされた第２歯車９と、第２歯車９に取り付けられた回転磁石１０と、回転磁石１０の回転角θに応じた磁界の方向変化によって位相が異なる正弦信号及び余弦信号を出力する磁気センサ１１とから絶対角検出装置を構成する。コード検出素子４〜７の出力信号に基づいてセクタの識別を行い、磁気センサ１１の検出信号から算出されるｔａｎ^−１θの信号に基づいて各セクタ内の絶対角を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、絶対角検出装置に係り、特に、回転体の回転を磁気センサにて検出し、磁気センサから出力される正弦信号及び余弦信号により逆正接値（ｔａｎ^−１θ）を求め、この逆正接値に基づいて回転体の絶対角を算出する絶対角検出装置に関する。

本願出願人は先に、この種の絶対角検出装置として、第１及び第２の伝達ギアが配されたロータ部と、第１の伝達ギアに噛み合わされロータ部の回転にしたがって連続的に回転される第１の出力ギアと、当該第１の出力ギアに取り付けられた第１の永久磁石の回転による磁界の方向変化によって抵抗値が変化する第１の磁気センサと、第２の伝達ギアに噛み合わされロータ部が１８０°回転する毎に間欠的に一定角度だけ回転される第２の出力ギアと、当該第２の出力ギアに取り付けられた第２の永久磁石の回転による磁界の方向変化によって抵抗値が変化する第２の磁気センサとを有し、ロータの回転角度をθとしたとき、第１の磁気センサから出力されるｓｉｎθの信号とｃｏｓθの信号とからｔａｎ^−１θに相当する信号Ｖａを生成して出力すると共に、第２の磁気センサから出力されるｓｉｎθの信号とｃｏｓθの信号とからロータ部が１８０°回転する毎に出力値が階段状に変化する信号Ｖｂを生成して出力するものを提案した（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１による絶対角検出装置のｔａｎ^−１θの信号周期は、ｓｉｎθの信号周期及びｃｏｓθの信号周期（３６０°）の１／２（１８０°）になる。したがって、ロータ部が１８０°回転する毎に出力値が階段状に変化する信号Ｖｂの各出力値によって１セクタが１８０°に設定されたロータの回転角度範囲を識別し、信号Ｖａに基づいて１セクタ内のロータの回転角度を検出することにより、１セクタ以上回転するロータの回転角度を検出することができる。
特開２００３−３２９４８３号公報（図１〜図６）

しかしながら、本願出願人が先に提案した特許文献１に記載の絶対角検出装置は、ロータ部の外周面部に回転の軸方向に沿って配される第１の伝達ギヤ及び間欠歯を有する第２の伝達ギヤと、第１の伝達ギヤと噛合しロータ部の軸と回転軸方向が平行な第１の出力ギヤと、第２の伝達ギヤと噛合しロータ部の軸と回転の軸方向が平行な第２出力ギヤと、各出力ギア毎に備えられた２つの永久磁石及び磁気センサとを有するので、機構部の構成が複雑になるという問題や、ロータ部が高速回転すると、間欠歯を有する第２の伝達ギヤと第１の伝達ギヤとが噛合するときの騒音（叩き音）が聴感上無視できないレベルになるという問題がある。また、各セクタ内の回転角度の検出を、ｓｉｎθの信号とｃｏｓθの信号によって求めたｔａｎ^−１θに相当する信号Ｖａに基づいて行うが、１セクタが１８０°と大きいため、単位角度当たりの信号Ｖａの変化量が小さいので、高分解能で高精度に角度を検出するためには複雑な回路構成やソフト処理が必要になるという問題がある。

本発明は、かかる従来技術に課題を解決するためになされたものであり、その目的は、機構部の構成を簡略化でき、回転体が高速回転してもギヤの噛合音を低く抑えることができると共に、複雑な回路構成やソフト処理を用いなくても回転体の絶対角を高分解能で高精度に検出可能な絶対角検出装置を提供することにある。

本発明は、かかる課題を解決するため、絶対角検出装置を、回転体と、該回転体に取り付けられ、該回転体と一体回転するコードホイールと、該コードホイールに形成されたコードパターンと、該コードパターンと対向に配置されたコード検出素子と、前記回転体又は前記コードホイールに増速比が２ｎ（ｎは自然数）の増速機構を介して連結された回転磁石と、該回転磁石の回転角θに応じた磁界の方向変化によって正弦信号及び余弦信号を出力する磁気センサとを備え、前記コード検出素子の出力信号に基づいて、前記回転体の１回転を４ｎ個（ｎは自然数）に分割する複数個のセクタのそれぞれを識別すると共に、前記磁気センサの検出信号からｔａｎ^−１θの信号を生成し、このｔａｎ^−１θの信号に基づいて前記各セクタ内の絶対角を検出するという構成にした。

かかる構成によると、コードホイールと、増速機構と、回転磁石と、磁気センサとを１つずつ備える構成としたので、機構部の構成の簡略化を図ることができ、また、間欠ギヤを使用しない構成としたので。回転体が高速回転してもギヤの噛合音を低く抑えることができる。さらに、回転体の１回転する毎に回転磁石が２ｎ回転することから、１周期が９０°以下のｔａｎ^−１θの信号を生成でき、各セクタと１周期が９０°以下のｔａｎ^−１θの信号とを対応させて角度を検出することができるので、１セクタを１８０°とした従来技術に比べて、単位角度当たりの逆正接値（ｔａｎ^−１θ）の変化量を大きく設定することができ、複雑な回路構成やソフト構成を用いなくとも回転体の絶対角を高い分解能で高精度に検出できる。

また、本発明は、前記構成の絶対角検出装置において、前記磁気センサは、ｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ及び−ｃｏｓθの各信号を出力する磁気検出素子を有するという構成にした。

かかる構成によると、ｓｉｎθ／ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθ、ｃｏｓθ／−ｓｉｎθ又は−ｃｏｓθ／ｓｉｎθを演算することによってそれぞれの逆正接値を算出できるので、絶対角検出装置のフェールセーフ性を高めることができる。例えば、全ての磁気検出素子が正常な場合、ｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算及び−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθの演算による逆正接値を比較参照することによって正しい絶対角度を検出できる。同様にして、−ｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算及びｃｏｓθ／−ｓｉｎ演算の演算による逆正接値を比較参照することによって絶対角を検出することができる。また、各磁気検出素子のうちのひとつが故障した場合でも正しい絶対角度を検出できる。ｓｉｎθを検出する磁気検出素子が故障した場合を説明すると、ｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算に代えて、−ｓｉｎθと−ｃｏｓθを検出する磁気検出素子から出力される信号に基づき−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθの演算を代用して逆正接値を求めたり、また−ｃｏｓθ／ｓｉｎθの演算に代えて、−ｓｉｎθとｃｏｓθを検出する磁気検出素子から出力される信号に基づきｃｏｓθ／−ｓｉｎθの演算を代用して逆正接値を求めて絶対角を検出することができる。

さらに、本発明は、前記コードホイールをなす第一歯車と、前記回転体の回転軸に平行な回転軸をもち前記第一歯車に噛合する第二歯車とを有し、前記回転磁石は、該回転磁石の中心が前記第二歯車の回転中心と一致するように設けられるのが望ましい。

かかる構成によると、絶対角検出装置の機構部の構成を簡略化できる。

本発明の絶対角検出装置は、回転体と、該回転体に取り付けられ、該回転体と一体回転するコードホイールと、該コードホイールに形成されたコードパターンと、該コードパターンと対向に配置されたコード検出素子と、前記回転体又は前記コードホイールに増速比が２ｎ（ｎは自然数）の増速機構を介して連結された回転磁石の回転角θに応じた磁界の方向変化によって複数の検出信号を出力する磁気センサとを備え、前記コード検出素子の出力信号に基づいて、前記回転体の１回転を４ｎ個（ｎは自然数）に分割する複数個のセクタのそれぞれを識別すると共に、前記磁気センサの検出信号からｔａｎ^−１θの信号を生成し、このｔａｎ^−１θの信号に基づいて前記各セクタ内の角度を検出するという構成からなるので、絶対角検出装置の機構部の構成を簡略化でき、また間欠ギヤを省略する構成とするので、回転体が高速回転してもギヤの噛合音を低く抑えることができる。また、各セクタと１周期が９０°以下のｔａｎ^−１θの信号とを対応させて角度を検出することができるので、単位角度当たりの逆正接値の変化量を大きく設定することができ、複雑な回路構成やソフト処理を用いなくとも回転体の絶対角を高い分解能で高精度に検出できる。

以下、本発明に係る絶対角検出装置の一例を、図１乃至図５にしたがって説明する。図１は実施形態に係る絶対角検出装置の機構部の構成図、図２はセクタ識別用の４個のコード検出素子から出力される信号の出力タイミングと各セクタに割り振られるセクタ識別用デジタルコード列との関係を示す図、図３は実施形態に係る絶対角検出装置に備えられる磁気センサの構成図、図４は実施形態に係る絶対角検出装置の信号処理系の構成図、図５は磁気センサからの出力信号と出力信号から生成されるｔａｎ^−１θの信号とセクタ分割との関係を示すグラフ図である。

図１に示すように、本例の絶対角検出装置は、回転体Ａと、その回転軸と同心に取り付けられるコードホイールとしての第１歯車１と、第１歯車１の回転中心を中心とする円周上に形成された第１及び第２のコードパターン２，３と、第１のコードパターン２に対向して配置された第１及び第２の検出素子４，５と、第２のコードパターン３に対向して配置された第３及び第４の検出素子６，７と、第１乃至第４の検出素子４〜７が実装された回路基板８と、第１歯車１に噛み合わされ第１歯車１の回転に連動して回転し、回転体Ａの回転軸に平行な回転軸をもつ第２歯車９と、第２歯車９の回転中心と同心に取り付けられるリング状の回転磁石１０と、回転磁石１０の回転角θに応じた磁界の方向変化によって第２歯車９（回転磁石１０）の１回転を１周期とするｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号を出力する磁気センサ１１とから主に構成されている。

第１歯車１と第２歯車９は、回転体Ａに対する回転磁石１０の増速機構になっている。増速機構は、第１歯車１に対し第２歯車９が増速回転するように、第１歯車１の歯数よりも第２歯車の歯数を小さな数とし、それぞれの歯数が増速比に応じて設定される。その増速比は、任意に設定可能であるが、回転体Ａの１回転を等分するセクタの設定を容易にしかつ各セクタ内の角度検出が容易にするために、２以上の自然数倍とすることが望ましい。本実施形態においては、第１歯車１の歯数が１１２、第２歯車９の歯数が５６に設定されており、第１歯車１（回転体Ａ）が１回転する間に第２歯車９（回転磁石１０）が２回転するようになっている。したがって、第１歯車が１回転する間に、磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号が２周期分（１周期が１８０°）出力される。

第１及び第２のコードパターン２，３は、遮光板をもって構成され、第１乃至第４のコード検出素子４〜７としては、発光素子と受光素子とが一体に形成されたフォトインタラプタが用いられる。第１乃至第４のコード検出素子４〜７は、第１及び第２のコードパターン２，３のそれぞれの両側に発光素子と受光素子とが配置されるようにして回路基板８に実装される。本例の絶対角検出装置においては、第１歯車１（回転体Ａ）が１回転する間に、コード検出素子４〜７から図２（ｅ）に示すタイミングで信号Ｄ１〜Ｄ４が出力されるように、第１歯車１上における第１及び第２のコードパターン２，３の配列と、これに対する第１乃至第４のコード検出素子４〜７の配列とが定められている。

図２（ｂ）に示すように、出力信号Ｄ１，Ｄ２における高レベルの信号を“１”、低レベルの信号を“０”とすると、出力信号Ｄ１，Ｄ２を組み合わせたコード列は、図２（ａ）に示すように、第１歯車の１回転（３６０°）に対して４つに等分割された各セクタ毎に異なるデジタルコード列をなす。それらのデジタルコード列は、図４に示すセクタ識別部３１からセクタ識別信号として出力される。したがって、第１歯車１（回転体Ａ）の１回転が４個のセクタに等分割される場合（１セクタは９０°）、各セクタ毎に異なるデジタルコードを割り振ることができ、それらのデジタルコードを検出することにより、各セクタを識別することができる。

例えば、第１歯車１の１回転（３６０°）を８つに等分割しかつセクタ毎に異なるデジタルコード列を生成するためには、図１のコード検出素子４〜７から図２（ｄ）に示すタイミングで出力される信号Ｄ１〜Ｄ４用いることによって、図２（ｅ）に示すようなデジタルコード列を生成すればよい。

磁気センサ１１は、図３にに示すように、４個の磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄを有し、各磁気検出素子が矩形状の短手方向に磁化された２つの磁気抵抗素子１１Ａ，１１Ａを有して、その磁化方向が各磁気検出素子間で直交するように形成されており、計８つの磁気抵抗素子を抵抗素子とするブリッジ回路（図示略）が構成され、図示しない固定部材に固定された基板上に設けられる。それらの磁気抵抗素子は、異方性磁気抵抗効果をもつ強磁性体膜からなり、その抵抗値が磁気センサにかかる磁束の向き（磁界の方向変化）に応じて変化する。

磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ間の距離が等距離にある点Ｘが回転磁石１０の回転中心と同心に配置されるので、回転磁石１０の回転に伴い、磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄから位相が１／４周期（４５°）ずつずれたｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号が出力される。なお、磁気検出素子として、磁気抵抗素子、ホール素子などを用いることができる。これらのうちで、温度変化による出力変動が小さいことから、磁気抵抗素子が特に好適である。

図４に示すように、本例の絶対角検出装置の信号処理系は、磁気センサ１１から出力されるｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号を増幅する第１乃至第４の増幅器２１〜２４と、増幅されたｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２５〜２８と、Ａ／Ｄ変換されたｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号に基づいて、ｔａｎ^−１θ、即ち、ｓｉｎθ／ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθ、ｃｏｓθ／−ｓｉｎθ又は−ｃｏｓθ／ｓｉｎθを演算する演算部２９と、第１乃至第４のコード検出素子４〜７から入力される複数ビットのデジタルコードに基づいて回転体Ａの１回転を等分割してなる複数のセクタのそれぞれを識別するセクタ識別部３１と、演算部２９から出力されるｔａｎ^−１θの信号及びセクタ識別部３１から出力されるセクタ識別信号に基づいて回転体Ａの絶対角を検出する角度検出器３２とから主に構成されている。

以下、図５に基づいて、磁気センサ１１の出力信号から算出されるｔａｎ^−１θの信号とセクタ分割との関係を説明する。

前記したように、回転体Ａが１回転する間に磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ、−ｃｏｓθの各信号が２周期分出力されるが、図５において、磁気検出素子１１ｃ，１１ｄから出力される−ｓｉｎθの信号及び−ｃｏｓθの信号を除き、磁気検出素子１１ａ，１１ｂから出力されるｓｉｎθの信号及びｃｏｓθの信号だけが示されている。各信号の位相は相互に４５°ずれている。これらの各信号を用いて演算部２９にてｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算を行うと、１周期が９０°のｔａｎ^−１θの信号が得られる。即ち、本例の絶対角検出装置においては、回転体Ａが１回転する間に演算部２９からｔａｎ^−１θの信号が４周期分出力される。したがって、角度検出部３２において、演算部２９から出力される１周期が９０°のｔａｎ^−１θの信号と、セクタ識別部３１から出力されるセクタ識別信号（図２（ａ）のデジタルコード列）とを対応させることによって、回転体Ａの絶対角を検出することができる。

なお、例えば回転体Ａの１回転を８分割して回転体Ａの絶対角を検出するためには、第１歯車１が１回転（３６０°）する間に第２歯車９を４回転させるように第１歯車と第２歯車の各歯数を設定し、演算部２９で得られる１周期が４５°のｔａｎ^−１θの信号と、図２（ｅ）に示す各セクタ毎に異なる８つのデジタルコード列をセクタ識別信号として、それらのセクタ識別信号とｔａｎ^−１θの信号とを対応させることによって、回転体Ａの絶対角を検出すればよい。

また、磁気センサ１１は、磁気検出素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ及び−ｃｏｓθの各信号を出力するので、絶対角検出装置のフェールセーフ性を高めることができる。例えば、全ての磁気検出素子が正常な場合、例えば、ｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算及び−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθの演算による逆正接値を比較参照して正しい絶対角度を検出でき、同様にして、−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθの演算及びｃｏｓθ／−ｓｉｎ演算の演算による逆正接値を比較参照することによって絶対角を検出することができる。また、それらの磁気検出素子の一部が故障した場合、例えば、ｓｉｎθを検出する磁気検出素子が故障した場合、ｓｉｎθ／ｃｏｓθの演算に代えて、−ｓｉｎθと−ｃｏｓθを検出する磁気検出素子から出力される信号に基づき−ｓｉｎθ／−ｃｏｓθの演算を代用して逆正接値を求めたり、また−ｃｏｓθ／ｓｉｎθの演算に代えて、−ｓｉｎθとｃｏｓθを検出する磁気検出素子から出力される信号に基づきｃｏｓθ／−ｓｉｎθの演算を代用して逆正接値を求めることによって絶対角を検出することができる。

このように、本例の絶対角検出装置は、回転体Ａと、該回転体Ａに取り付けられ、回転体Ａと一体回転する第１歯車（コードホイール）１と、第１歯車１に形成された第１及び第２のコードパターン２，３と、コードパターン２，３と対向に配置された第１乃至第４のコード検出素子４〜７と、第１歯車１に噛み合わされ、第１歯車１に対して増速比が２ｎ（ｎは自然数）で増速回転する第２歯車９と、第２歯車９に取り付けられた回転磁石１０と、回転磁石１０の回転角θに応じた磁界の方向変化によって位相が異なる正弦信号及び余弦信号を出力する磁気センサ１１とからなるので、機構部の構成を簡略化でき、回転体が高速回転してもギヤの噛合音を低く抑えることができる。また、回転体Ａの１回転する毎に回転磁石１０が２ｎ回転することから、１周期が９０°以下のｔａｎ^−１θの信号を生成でき、各セクタのそれぞれと１周期が９０°以下のｔａｎ^−１θの信号とを対応させて角度を検出することができるので、１セクタを１８０°とした従来技術に比べて、単位角度当たりの逆正接値の変化量を大きく設定することができ、複雑な回路構成やソフト処理を用いなくとも回転体の絶対角を高い分解能で高精度に検出できる。例えば、回転体Ａの絶対角を０．１°〜０．５°、あるいはそれよりも高い分解能で検出することができる。

また、本実施形態の増速機構は、コードホイールに形成する第１歯車１と、回転体Ａの回転軸に平行な回転軸をもつ第２歯車９とを噛合させるとともに、回転磁石１０の中心（各磁気検出素子との間の距離が同一となる点）と第２歯車９の回転軸とを同心にして第２歯車と一体的に回転磁石１０が設けられる構成とすることによって絶対角検出装置の機構部の構成を簡略できる例を説明したが、その他の構成として、第１歯車１をギヤのないコードホイールとし、回転体Ａに歯車を取付けて、その歯車と回転体Ａの回転軸に平行な回転軸をもつ第２歯車９とを噛合させるものとしてもよいし、回転体Ａにギヤを形成し、そのギヤ部と回転体Ａの回転軸に平行な回転軸をもつ第２歯車９とを噛合させるものであってもよい。

なお、本実施形態においては、デジタルコードの検出手段を遮光板とフォトインタラプタの組合せをもって形成したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、透孔や切り欠きなどの光学パターンとフォトインタラプタとの組合せ、磁気パターンと磁気検出素子との組合せ、又は抵抗体パターンと集電ブラシとの組合せなどをもって構成することもできる。

また、本実施形態においては、第１歯車１にコードパターン２，３を形成したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、歯車を有しないコードホイールにコードパターン２，３を形成し、当該コードホイールと同心かつ一体形成された第１歯車と第２歯車９とを噛み合わせる構成とすることもできる。

実施形態に係る絶対角検出装置の機構部の構成図である。セクタ識別用の４個のコード検出素子から出力される信号の出力タイミングと各セクタに割り振られるセクタ識別用デジタルコード列との関係を示す図である。実施形態に係る絶対角検出装置に備えられる磁気センサの構成図である。実施形態に係る絶対角検出装置の信号処理系の構成図である。磁気センサからの出力信号と当該出力信号から生成されるｔａｎ^−１θの信号とセクタ分割との関係を示すグラフ図である。

符号の説明

１第１歯車（コードホイール）
２，３コードパターン（遮光板）
４〜７コード検出素子（フォトインタラプタ）
９第２歯車
１０回転磁石
１１磁気センサ
１１ａ〜１１ｄ磁気検出素子
２１〜２４増幅器
２５〜２８Ａ／Ｄ変換器
２９演算部
３０信号切替部
３１セクタ識別部
３２角度検出器

Claims

回転体と、該回転体に取り付けられ、該回転体と一体回転するコードホイールと、該コードホイールに形成されたコードパターンと、該コードパターンと対向に配置されたコード検出素子と、前記回転体又は前記コードホイールに増速比が２ｎ（ｎは自然数）の増速機構を介して連結された回転磁石と、該回転磁石の回転角θに応じた磁界の方向変化によって正弦信号及び余弦信号を出力する磁気センサとを備え、
前記コード検出素子の出力信号に基づいて、前記回転体の１回転を４ｎ個（ｎは自然数）に分割する複数個のセクタのそれぞれを識別すると共に、
前記磁気センサの前記正弦信号及び余弦信号に基づきｔａｎ^−１θの信号を生成し、このｔａｎ^−１θの信号に基づいて前記各セクタ内の絶対角を検出することを特徴とする絶対角検出装置。
前記磁気センサは、ｓｉｎθ、ｃｏｓθ、−ｓｉｎθ及び−ｃｏｓθの各信号を出力する磁気検出素子を有することを特徴とする請求項１に記載の絶対角検出装置。
前記増速機構は、前記コードホイールをなす第一歯車と、前記回転体の回転軸に平行な回転軸をもち前記第一歯車に噛合する第二歯車とを有し、前記回転磁石は、該回転磁石の中心が前記第二歯車の回転中心と一致するように設けられることを特徴とする請求項１に記載の絶対角検出装置。