JPH06253578A - 同期サーボモータ制御系の信号線接続方法 - Google Patents
同期サーボモータ制御系の信号線接続方法Info
- Publication number
- JPH06253578A JPH06253578A JP5036953A JP3695393A JPH06253578A JP H06253578 A JPH06253578 A JP H06253578A JP 5036953 A JP5036953 A JP 5036953A JP 3695393 A JP3695393 A JP 3695393A JP H06253578 A JPH06253578 A JP H06253578A
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- Japan
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- servo motor
- control system
- speed command
- motor control
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、指令信号と位置フィードバック信
号の端子が１チャンネルしかない安価なコントローラを
用いて複数のサーボモータの同期運転を実現すると共
に、同期させるサーボモータを容易に増設することがで
きる同期サーボモータ制御系の信号線接続方法を提供す
ることを目的とする。 【構成】この発明では、主側サーボモータ制御系に与え
る位置指令パルスと主側サーボモータの位置フィードバ
ックパルスとの偏差に対応する電圧信号を速度指令信号
として出力するコントローラによって前記主側サーボモ
ータ及び該主側サーボモータに同期運転させる１〜複数
の従側サーボモータを駆動する際の信号線の接続方法で
あって、前記コントローラの速度指令信号線を複数に分
岐し、これら分岐させた各信号線を介して主側サーボモ
ータ制御系および各従側サーボモータ制御系に速度指令
を入力するようにしたことを特徴とする。
号の端子が１チャンネルしかない安価なコントローラを
用いて複数のサーボモータの同期運転を実現すると共
に、同期させるサーボモータを容易に増設することがで
きる同期サーボモータ制御系の信号線接続方法を提供す
ることを目的とする。 【構成】この発明では、主側サーボモータ制御系に与え
る位置指令パルスと主側サーボモータの位置フィードバ
ックパルスとの偏差に対応する電圧信号を速度指令信号
として出力するコントローラによって前記主側サーボモ
ータ及び該主側サーボモータに同期運転させる１〜複数
の従側サーボモータを駆動する際の信号線の接続方法で
あって、前記コントローラの速度指令信号線を複数に分
岐し、これら分岐させた各信号線を介して主側サーボモ
ータ制御系および各従側サーボモータ制御系に速度指令
を入力するようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数のサーボモータ
を同期運転させる際のサーボモータ制御系の信号線接続
方法に関する。
を同期運転させる際のサーボモータ制御系の信号線接続
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、図２に示すような、走行台車に
おいては、左右の駆動輪を駆動するために、サーボモー
タ１、２を各駆動輪毎に設けるようにしている。これは
片側のみで駆動すると、走行台車が傾きながら走行して
しまい、最終的には走行不可能な状態に陥るのを防止す
るためで、２台のサーボモータ１、２を同期運転しなが
ら走行台車を駆動するようにしている。
おいては、左右の駆動輪を駆動するために、サーボモー
タ１、２を各駆動輪毎に設けるようにしている。これは
片側のみで駆動すると、走行台車が傾きながら走行して
しまい、最終的には走行不可能な状態に陥るのを防止す
るためで、２台のサーボモータ１、２を同期運転しなが
ら走行台車を駆動するようにしている。
【０００３】かかる同期運転を行うために、従来は図３
に示すような、サーボ制御系を採用するようにしてい
た。
に示すような、サーボ制御系を採用するようにしてい
た。
【０００４】すなわち、図３において、主サーボモータ
１には、タコジェネレータ３とパルスジェネレータ（エ
ンコーダ）４が設けられており、タコジェネレータ３は
速度フィードバック信号Ｖ1を出力し、パルスジェネレ
ータ４は位置フィードバック信号Ｇ1を発生する。同様
に、副サーボモータ２にも、タコジェネレータ５とパル
スジェネレータ（エンコーダ）６が設けられている。
１には、タコジェネレータ３とパルスジェネレータ（エ
ンコーダ）４が設けられており、タコジェネレータ３は
速度フィードバック信号Ｖ1を出力し、パルスジェネレ
ータ４は位置フィードバック信号Ｇ1を発生する。同様
に、副サーボモータ２にも、タコジェネレータ５とパル
スジェネレータ（エンコーダ）６が設けられている。
【０００５】コントローラ１０は、位置指令Ｐを発生す
る位置指令部１１、位置指令Ｐとエンコーダ４から出力
される主側位置フィードバック信号Ｇ1との偏差ΔＰ1を
とる偏差カウンタ１２、偏差カウンタ１２から出力され
るパルス数に対応するアナログ電圧を速度指令値Ｑ1と
して主側サーボドライブユニット７に出力するＤ／Ａ変
換器１３と、位置指令Ｐとエンコーダ６から出力される
従側位置フィードバック信号Ｇ2との偏差ΔＰ2をとる偏
差カウンタ１４、偏差カウンタ１４から出力されるパル
ス数に対応するアナログ電圧を速度指令値Ｑ2として出
力するＤ／Ａ変換器１５とを有している。
る位置指令部１１、位置指令Ｐとエンコーダ４から出力
される主側位置フィードバック信号Ｇ1との偏差ΔＰ1を
とる偏差カウンタ１２、偏差カウンタ１２から出力され
るパルス数に対応するアナログ電圧を速度指令値Ｑ1と
して主側サーボドライブユニット７に出力するＤ／Ａ変
換器１３と、位置指令Ｐとエンコーダ６から出力される
従側位置フィードバック信号Ｇ2との偏差ΔＰ2をとる偏
差カウンタ１４、偏差カウンタ１４から出力されるパル
ス数に対応するアナログ電圧を速度指令値Ｑ2として出
力するＤ／Ａ変換器１５とを有している。
【０００６】また、偏差カウンタ１６によって、主側位
置フィードバック信号Ｇ1と従側フィードバック信号Ｇ2
との偏差ΔＧをとり、該偏差ΔＧをＤ／Ａ変換器１７で
Ｄ／Ａ変換し、該Ｄ／Ａ変換結果ＶGを加算器１８に入
力している。加算器１８では、前記速度指令値Ｑ2にＤ
／Ａ変換器１７の出力ＶGを加えることによって速度指
令値Ｑ2を補正し、この補正速度指令値Ｑ2´を従側サー
ボドライブユニット８に入力するようにしている。この
補正は、２つの位置ループゲイン調整のばらつきを補正
するために行われる。 主側サーボドライブユニット７
は、速度指令値Ｑ1と主側速度フィードバック信号Ｖ1と
の偏差にしたがってサーボモータ１を速度制御する。ま
た、従側サーボドライブユニット８は、速度指令値Ｑ2
´と従側速度フィードバック信号Ｖ2との偏差にしたが
ってサーボモータ２を速度制御する。
置フィードバック信号Ｇ1と従側フィードバック信号Ｇ2
との偏差ΔＧをとり、該偏差ΔＧをＤ／Ａ変換器１７で
Ｄ／Ａ変換し、該Ｄ／Ａ変換結果ＶGを加算器１８に入
力している。加算器１８では、前記速度指令値Ｑ2にＤ
／Ａ変換器１７の出力ＶGを加えることによって速度指
令値Ｑ2を補正し、この補正速度指令値Ｑ2´を従側サー
ボドライブユニット８に入力するようにしている。この
補正は、２つの位置ループゲイン調整のばらつきを補正
するために行われる。 主側サーボドライブユニット７
は、速度指令値Ｑ1と主側速度フィードバック信号Ｖ1と
の偏差にしたがってサーボモータ１を速度制御する。ま
た、従側サーボドライブユニット８は、速度指令値Ｑ2
´と従側速度フィードバック信号Ｖ2との偏差にしたが
ってサーボモータ２を速度制御する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、図３に示
す、従来技術においては、２つのサーボモータを同期運
転させる場合、コントローラ１０から２つの指令Ｑ1、
Ｑ2を出力するとともに、コントローラ１０に２つの位
置フィードバック信号Ｇ1、Ｇ2を入力するようにしてい
る。すなわち、従来技術においては、２つのサーボモー
タを同期運転させる場合、指令信号と位置フィードバッ
ク信号とのペアを２組（２チャンネル）必要とする。
す、従来技術においては、２つのサーボモータを同期運
転させる場合、コントローラ１０から２つの指令Ｑ1、
Ｑ2を出力するとともに、コントローラ１０に２つの位
置フィードバック信号Ｇ1、Ｇ2を入力するようにしてい
る。すなわち、従来技術においては、２つのサーボモー
タを同期運転させる場合、指令信号と位置フィードバッ
ク信号とのペアを２組（２チャンネル）必要とする。
【０００８】したがって、上記従来技術における結線方
式では、指令信号と位置フィードバック信号とのペアが
１チャンネルしかない安価なコントローラを使用できな
いという問題があった。
式では、指令信号と位置フィードバック信号とのペアが
１チャンネルしかない安価なコントローラを使用できな
いという問題があった。
【０００９】また、従来技術では、サーボモータを増設
する場合、アナログ信号レベルで増設部分を構成できな
かったので（増設するサーボモータの位置フィードバッ
ク信号（デジタル）をコントローラに入力しなくてはい
けない）、増設のためコントローラ自体を変更するな
ど、回路変更部分が多くなるという問題があった。
する場合、アナログ信号レベルで増設部分を構成できな
かったので（増設するサーボモータの位置フィードバッ
ク信号（デジタル）をコントローラに入力しなくてはい
けない）、増設のためコントローラ自体を変更するな
ど、回路変更部分が多くなるという問題があった。
【００１０】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、指令信号と位置フィードバック信号の端子が１チャ
ンネルしかない安価なコントローラを用いて複数のサー
ボモータの同期運転を実現すると共に、同期させるサー
ボモータを容易に増設することができる同期サーボモー
タ制御系の信号線接続方法を提供することを目的とす
る。
で、指令信号と位置フィードバック信号の端子が１チャ
ンネルしかない安価なコントローラを用いて複数のサー
ボモータの同期運転を実現すると共に、同期させるサー
ボモータを容易に増設することができる同期サーボモー
タ制御系の信号線接続方法を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明では、主側サー
ボモータ制御系に与える位置指令パルスと主側サーボモ
ータの位置フィードバックパルスとの偏差に対応する電
圧信号を速度指令信号として出力するコントローラによ
って前記主側サーボモータ及び該主側サーボモータに同
期運転させる１〜複数の従側サーボモータを駆動する際
の信号線の接続方法であって、前記コントローラの速度
指令信号線を複数に分岐し、これら分岐させた各信号線
を介して主側サーボモータ制御系および各従側サーボモ
ータ制御系に速度指令を入力するようにしたことを特徴
とする。
ボモータ制御系に与える位置指令パルスと主側サーボモ
ータの位置フィードバックパルスとの偏差に対応する電
圧信号を速度指令信号として出力するコントローラによ
って前記主側サーボモータ及び該主側サーボモータに同
期運転させる１〜複数の従側サーボモータを駆動する際
の信号線の接続方法であって、前記コントローラの速度
指令信号線を複数に分岐し、これら分岐させた各信号線
を介して主側サーボモータ制御系および各従側サーボモ
ータ制御系に速度指令を入力するようにしたことを特徴
とする。
【００１２】
【作用】かかる本発明によれば、コントローラから出力
される速度指令信号線（アナログ信号）を複数に分岐さ
せ、これら分岐させた各信号線を介して主側サーボモー
タ制御系および該主側サーボモータに同期運転させる各
従側サーボモータの制御系に速度指令を入力する。した
がって、コントローラから１つの速度指令信号しか出力
されていない場合でも、同期運転させる従側サーボモー
タ制御系の数に応じてコントローラから出ている速度指
令信号線を分岐するようにすれば、複数のサーボモータ
制御系に速度指令を供給することができる。
される速度指令信号線（アナログ信号）を複数に分岐さ
せ、これら分岐させた各信号線を介して主側サーボモー
タ制御系および該主側サーボモータに同期運転させる各
従側サーボモータの制御系に速度指令を入力する。した
がって、コントローラから１つの速度指令信号しか出力
されていない場合でも、同期運転させる従側サーボモー
タ制御系の数に応じてコントローラから出ている速度指
令信号線を分岐するようにすれば、複数のサーボモータ
制御系に速度指令を供給することができる。
【００１３】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１４】図１にこの発明の実施例を示す。
【００１５】この実施例においても、主側サーボモータ
１に、１つの従側サーボモータ２を同期運転させる場合
の構成について示している。
１に、１つの従側サーボモータ２を同期運転させる場合
の構成について示している。
【００１６】コントローラ１０は、位置指令Ｐを発生す
る位置指令部１１、位置指令Ｐと主側位置フィードバッ
ク信号Ｇ1との偏差ΔＰをとる偏差カウンタ１２、偏差
カウンタ１２から出力されるパルス数に対応するアナロ
グ電圧を速度指令値Ｑ1として出力するＤ／Ａ変換器１
３とを有している。この場合、コントローラ１０は、速
度指令値Ｑ1の出力端子と位置フィードバック信号Ｇ1の
入力端子とのペアが１チャンネルしか備えられていな
い。
る位置指令部１１、位置指令Ｐと主側位置フィードバッ
ク信号Ｇ1との偏差ΔＰをとる偏差カウンタ１２、偏差
カウンタ１２から出力されるパルス数に対応するアナロ
グ電圧を速度指令値Ｑ1として出力するＤ／Ａ変換器１
３とを有している。この場合、コントローラ１０は、速
度指令値Ｑ1の出力端子と位置フィードバック信号Ｇ1の
入力端子とのペアが１チャンネルしか備えられていな
い。
【００１７】主側サーボモータ制御系２０は、主サーボ
モータ１、タコジェネレータ３、パルスジェネレータ
（エンコーダ）４およびサーボドライブユニット７を有
して構成されている。タコジェネレータ３は速度フィー
ドバック信号Ｖ1を出力し、パルスジェネレータ４は位
置フィードバック信号Ｇ1を発生する。サーボドライブ
ユニット７は、コントローラ１０から出力される速度指
令Ｑ1と速度フィードバック信号Ｖ1との偏差にしたがっ
てサーボモータ１の速度制御を行うものであり、速度制
御器、電流フィードバックによる電流制御器、サーボア
ンプ等を有している。
モータ１、タコジェネレータ３、パルスジェネレータ
（エンコーダ）４およびサーボドライブユニット７を有
して構成されている。タコジェネレータ３は速度フィー
ドバック信号Ｖ1を出力し、パルスジェネレータ４は位
置フィードバック信号Ｇ1を発生する。サーボドライブ
ユニット７は、コントローラ１０から出力される速度指
令Ｑ1と速度フィードバック信号Ｖ1との偏差にしたがっ
てサーボモータ１の速度制御を行うものであり、速度制
御器、電流フィードバックによる電流制御器、サーボア
ンプ等を有している。
【００１８】従側サーボモータ制御系３０は、従サーボ
モータ２、タコジェネレータ５、パルスジェネレータ６
およびサーボドライブユニット８の他に、偏差カウンタ
１６、Ｄ／Ａ変換器１７及び加算器１８を有して構成さ
れている。
モータ２、タコジェネレータ５、パルスジェネレータ６
およびサーボドライブユニット８の他に、偏差カウンタ
１６、Ｄ／Ａ変換器１７及び加算器１８を有して構成さ
れている。
【００１９】偏差カウンタ１６は、主側位置フィードバ
ック信号Ｇ1と従側フィードバック信号Ｇ2との偏差ΔＧ
をとる。Ｄ／Ａ変換器１７は偏差カウンタ１６から出力
される偏差ΔＧをＤ／Ａ変換することにより該偏差ΔＧ
に対応する電圧信号ＶGを出力する。加算器１８では、
前記速度指令値Ｑ1にＤ／Ａ変換器１７の出力ＶGを加え
ることによって速度指令値Ｑ1を補正し、この補正速度
指令値Ｑ1´を従側サーボドライブユニット８に入力す
るようにしている。この補正は、前述したように、２つ
の位置ループゲイン調整のばらつきを補正するために行
われる。
ック信号Ｇ1と従側フィードバック信号Ｇ2との偏差ΔＧ
をとる。Ｄ／Ａ変換器１７は偏差カウンタ１６から出力
される偏差ΔＧをＤ／Ａ変換することにより該偏差ΔＧ
に対応する電圧信号ＶGを出力する。加算器１８では、
前記速度指令値Ｑ1にＤ／Ａ変換器１７の出力ＶGを加え
ることによって速度指令値Ｑ1を補正し、この補正速度
指令値Ｑ1´を従側サーボドライブユニット８に入力す
るようにしている。この補正は、前述したように、２つ
の位置ループゲイン調整のばらつきを補正するために行
われる。
【００２０】すなわち、この実施例では、コントローラ
から出力される速度指令信号線Ｑ1（アナログ信号）を
複数に分岐させ、これら分岐させた各信号線を介して主
側サーボモータ制御系２０および該主側サーボモータに
同期運転させる各従側サーボモータの制御系３０に速度
指令を入力するようにしている。このようにこの実施例
では，アナログ信号レベルの速度指令信号線を分岐させ
ることにより、各サーボモータ制御系に速度指令を与え
るようにしているので、同期させたいモータを容易に任
意個数増設できるようになる。
から出力される速度指令信号線Ｑ1（アナログ信号）を
複数に分岐させ、これら分岐させた各信号線を介して主
側サーボモータ制御系２０および該主側サーボモータに
同期運転させる各従側サーボモータの制御系３０に速度
指令を入力するようにしている。このようにこの実施例
では，アナログ信号レベルの速度指令信号線を分岐させ
ることにより、各サーボモータ制御系に速度指令を与え
るようにしているので、同期させたいモータを容易に任
意個数増設できるようになる。
【００２１】なお、実施例では、偏差カウンタ及びＤ／
Ａ変換器を別ブロックとして示したが、これらの各機能
が１つの機器内に搭載されたものが市販されており、か
かる機器を用いた場合は、上記２つのブロックを１ブロ
ックとして表す事ができる。また、上記実施例では、２
つのサーボモータを同期運転させる場合の構成を示した
が、図１に示したものと同様の従側サーボモータ制御系
を追加していくことにより、３つ以上のサーボモータを
同期運転させることができる。
Ａ変換器を別ブロックとして示したが、これらの各機能
が１つの機器内に搭載されたものが市販されており、か
かる機器を用いた場合は、上記２つのブロックを１ブロ
ックとして表す事ができる。また、上記実施例では、２
つのサーボモータを同期運転させる場合の構成を示した
が、図１に示したものと同様の従側サーボモータ制御系
を追加していくことにより、３つ以上のサーボモータを
同期運転させることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
コントローラから出力される速度指令信号線（アナログ
信号）を複数に分岐させ、これら分岐させた各信号線を
介して主側サーボモータ制御系および該主側サーボモー
タに同期運転させる各従側サーボモータの制御系に速度
指令を入力するようにしたので、コントローラから１つ
の速度指令信号しか出力されていない場合でも、同期運
転させる従側サーボモータ制御系の数に応じてコントロ
ーラから出ている速度指令信号線を分岐するようにすれ
ば、複数のサーボモータ制御系に速度指令を供給するこ
とができ、これにより指令信号と位置フィードバック信
号の端子が１チャンネルしかない安価なコントローラを
用いて複数のサーボモータの同期運転が容易に実現され
ると共に、同期させるサーボモータを容易に増設するこ
とができるようになる。
コントローラから出力される速度指令信号線（アナログ
信号）を複数に分岐させ、これら分岐させた各信号線を
介して主側サーボモータ制御系および該主側サーボモー
タに同期運転させる各従側サーボモータの制御系に速度
指令を入力するようにしたので、コントローラから１つ
の速度指令信号しか出力されていない場合でも、同期運
転させる従側サーボモータ制御系の数に応じてコントロ
ーラから出ている速度指令信号線を分岐するようにすれ
ば、複数のサーボモータ制御系に速度指令を供給するこ
とができ、これにより指令信号と位置フィードバック信
号の端子が１チャンネルしかない安価なコントローラを
用いて複数のサーボモータの同期運転が容易に実現され
ると共に、同期させるサーボモータを容易に増設するこ
とができるようになる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】従来技術を示すブロック図。
【図３】この発明が適用される一例を示す図。
１…主側サーボモータ ２…従側サーボモータ ３、５…タコジェネレータ ４、６…パルスジェネレータ ７、８…サーボドライブユニット １０…コントローラ １１…位置指令部 １２、１６…偏差カウンタ １３、１７…Ｄ／Ａ変換器 １８…加算器
Claims (1)
- 【請求項１】主側サーボモータ制御系に与える位置指令
パルスと主側サーボモータの位置フィードバックパルス
との偏差に対応する電圧信号を速度指令信号として出力
するコントローラによって前記主側サーボモータ及び該
主側サーボモータに同期運転させる１〜複数の従側サー
ボモータを駆動する際の信号線の接続方法であって、 前記コントローラの速度指令信号線を複数に分岐し、こ
れら分岐させた各信号線を介して主側サーボモータ制御
系及び各従側サーボモータ制御系に速度指令を入力する
様にした事を特徴とする同期サーボモータ制御系の信号
線接続方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036953A JPH06253578A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 同期サーボモータ制御系の信号線接続方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036953A JPH06253578A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 同期サーボモータ制御系の信号線接続方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06253578A true JPH06253578A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12484115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5036953A Pending JPH06253578A (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 同期サーボモータ制御系の信号線接続方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06253578A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100675805B1 (ko) * | 2004-10-21 | 2007-01-30 | 이종운 | 모터의 속도연동 제어 장치 및 그 방법 |
| WO2022254638A1 (ja) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | ファナック株式会社 | 動作制御装置及びプログラム |
-
1993
- 1993-02-25 JP JP5036953A patent/JPH06253578A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100675805B1 (ko) * | 2004-10-21 | 2007-01-30 | 이종운 | 모터의 속도연동 제어 장치 및 그 방법 |
| WO2022254638A1 (ja) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | ファナック株式会社 | 動作制御装置及びプログラム |
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