JP4028620B2 - モータ駆動用増幅装置 - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータに関連するものであり、より詳細には、モータの制御に関連する。
【０００２】
【従来の技術】
モータを制御する現在のシステムは、一般に、モータに信号を供給する増幅装置を含む。モータがサーボ・モータである場合、増幅装置は、要求信号と位置フィードバック信号を合計し、合計された信号をモータ・コントローラに供給する加算回路を有する。モータ・コントローラのアナログ出力はサーボ・モータに供給される。要求信号は、ＣＰＵ内のプロフィール発生器によって規定される。ステッピング・モータが駆動されるとき、ＣＰＵで規定された類似のプロフィールが、該ステッピング・モータにパルスを供給する増幅装置に供給される。このような制御システムは非常に高価である。
【０００３】
したがって、本発明の目的は、コストを低減させたモータ制御システムを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、
少なくとも１つのプロフィールを規定しかつ制御信号をモータに供給するプロフィール生成用コンピュータを有するＣＰＵと双方向バスを通じて通信する増幅装置において、
ＣＰＵからダウンロードされる少なくとも１つのプロフィールを生成するプロフィール生成用コンピュータと、
プロフィールを受信し、モータに対して制御信号を発するモータ・コントローラと
を備えることを特徴とする増幅装置を提供する。
【０００５】
これにより、安価な増幅装置が提供できる。
【０００６】
【実施例】
図１は、本発明の教示に従ったモータの制御システムを示す図である。中央処理装置（ＣＰＵ）１０は、複数のモーション・プロフィールＰ１、Ｐ２、・・・ＰＮを発生するモーション・プロフィール・コンピュータ（Motion Profile Computer）１１を有する。これらのプロフィールは時間に依存するものであり、例えば、変位、速度、加速度、トルクなどを表す。ＣＰＵには、適宜の双方向バス１２によって増幅装置１３が接続されており、該増幅装置は、モーション・プロフィール・コンピュータ１４を有する。ＣＰＵ１０のモーション・プロフィール・コンピュータ１１のモーション・プロフィールは、増幅装置１３のモーション・プロフィール・コンピュータ１４にダウンロードされる。増幅装置１３のモーション・プロフィール・コンピュータ１４は一対のプロフィールＰ１及びＰ２を同時にクロッキングする。増幅装置１３の内部又は外部に位置するクロック発生器１６はそれらのプロフィールをクロッキングする。電子スイッチ１８は、２つの同時にクロッキングされたプロフィール（要求信号Ｄ）のうちの１つのプロフィールを、モータ・コントローラ２０に供給するように動作する。図示されるように、クロック発生器１６からの信号をセット・ポイント装置２４の選択されたセッティング値、すなわちセット・ポイントＸ°と比較するコンパレータ２２が設けられ、該コンパレータは、このセット・ポイントで、１つのプロフィールから別のプロフィールへ切り替えさせるように、スイッチ１８を制御する。このセット・ポイント（Ｘ°）は、ＣＰＵからセットされる。モータがサーボ・モータである場合、モータ・コントローラ２０は加算装置２６を含む。加算装置２６は、クロッキングされた要求信号Ｄとトランスジューサ（リニア又は回転）から受信したエラー信号ｅを加算する。トランスジューサはモータ２８又は該モータによって動かされる物の位置を追従し、加算装置２６は、アナログ電圧信号をモータ２８に供給するための増幅器３０に信号を出力する。
【０００７】
クロッキング・サイクルの間に１つのプロフィールから第２のプロフィールに切り替えることが不要な場合、又は増幅装置のモーション・プロフィール・コンピュータが１つのプロフィールを出力するときに、スイッチをディスエーブル状態にすることができる。
モータが開ループで動作するステッピンク・モータである場合、エラー信号がなく、増幅器の出力が一連のパルスであるので、加算回路は必要ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ制御システムの一実施例を示すブロック図である。

Claims (2)

  1. モータ制御用の複数のプロフィールを規定するプロフィール生成用コンピュータを有するＣＰＵとモータとの間に設けられ、双方向バスを通じて該ＣＰＵと通信するとともに、モータに制御信号を供給する増幅装置において、
    ＣＰＵからダウンロードされる第１及び第２のプロフィールを同時に生成するプロフィール生成用コンピュータと、
    予め設定された時点である所定のセット・ポイントにおいて、プロフィール生成用コンピュータによって生成されている第１のプロフィールから第２のプロフィールに切り替える切り替え手段と、
    切り替え手段から出力されたプロフィールを受信し、該プロフィールに基づいてモータに対して制御信号を発するモータ・コントローラと
    を備えることを特徴とする増幅装置。
    ことを特徴とする増幅装置。
  2. 請求項１に記載の増幅装置において、切り替え手段は、
    所定のセット・ポイントを表すセット・ポイント信号を発する手段と、
    クロック信号を発するクロック手段と、
    クロック信号とセット・ポイント信号を比較するコンパレータ手段と、
    コンパレータ手段によって制御されるスイッチと
    を備えることを特徴とする増幅装置。
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