JP4543967B2 - モータ制御装置及び印刷装置 - Google Patents
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Description
上記特許文献1では、定速移動時の一定電流値をIFukaとし、イナーシャ分の電流値をIbaseとし、IFukaとIbaseとを加算した実効電流値Ipassに基づいて発熱量Qpass(=Ipass2×t)を算出している。
上記特許文献1では、イナーシャ分の電流値Ibaseは、移動対象物の移動距離及び移動速度に対応して記憶されている。しかし、移動対象物の移動距離・移動速度の範囲が広い場合、記憶すべきデータ量が多くなってしまう。
本発明は、上記の技術を改良し、記憶すべきデータ量を削減させることを目的とする。
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
前記モータにより、前記移動対象物を加速移動させた後、一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
モータ制御装置であって、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とに基づいて、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出する
ことを特徴とするモータ制御装置。
このようなモータ制御装置によれば、記憶すべき情報量が少なくて済む。
前記モータにより、前記移動対象物を加速移動させた後、一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
印刷装置であって、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とに基づいて、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出する
ことを特徴とする印刷装置。
このようなモータ制御装置によれば、記憶すべき情報量が少なくて済む。
次に、印刷システム(コンピュータシステム)の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、以下の実施形態の記載には、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体等に関する実施形態も含まれている。
<インクジェットプリンタの構成について>
図2は、本実施形態のプリンタの全体構成のブロック図である。また、図3は、本実施形態のプリンタの全体構成の概略図である。また、図4は、本実施形態のプリンタの全体構成の横断面図である。以下、本実施形態のプリンタの基本的な構成について説明する。
ヘッドユニット40は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット40は、ヘッド41を有する。ヘッド41は、インク吐出部であるノズルを複数有し、各ノズルから断続的にインクを吐出する。このヘッド41は、キャリッジ31に設けられている。そのため、キャリッジ31が移動方向に移動すると、ヘッド41も移動方向に移動する。そして、ヘッド41が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン(ラスタライン)が紙に形成される。
図5は、印刷時の処理のフロー図である。以下に説明される各処理は、コントローラ60が、メモリ63内に格納されたプログラムに従って、各ユニットを制御することにより実行される。このプログラムは、各処理を実行するためのコードを有する。
===搬送処理===
<搬送処理について>
図6は、搬送ユニット20の構成の説明図である。なお、これらの図において、既に説明された構成要素については、同じ符号を付しているので、説明を省略する。
紙の搬送量は、搬送ローラ23の回転量に応じて定まる。したがって、搬送ローラ23の回転量が検出できれば、紙の搬送量も検出可能である。そこで、搬送ローラ23の回転量を検出するため、ロータリー式エンコーダ52が設けられている。
図7は、ロータリー式エンコーダの構成の説明図である。なお、これらの図において、既に説明された構成要素については、同じ符号を付しているので、説明を省略する。
図8Aは、搬送モータ22が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図8Bは、搬送モータ22が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
<搬送ユニット制御回路の構成について>
図9は、搬送ユニット制御回路70の構成を示したブロック図である。搬送ユニット制御回路70は、搬送ユニット20の搬送モータ22の駆動を制御するものであり、前述のユニット制御回路64に設けられている。この搬送ユニット制御回路は、搬送モータを制御するので、搬送モータ制御装置でもある。
図10Aは、PWM回路78に入力されるデューティ信号の時間変化のグラフである。図10Bは、モータの速度変化のグラフである。以下、これらの図を用いて、搬送モータの駆動について説明する。
コントローラ60は、1回の搬送処理当たりの搬送モータの発熱量Q1を算出し、この発熱量Q1の積算値に基づいて搬送モータの蓄熱量Qsを算出し、蓄熱量Qsに応じて搬送モータに対して発熱制限制御を行う。
加速時発熱量Qbaseと搬送量(目標回転位置)とを対応づけたテーブルが、メモリ63に予め記憶されている。目標回転位置が定まれば、コントローラ60は、テーブルに基づいて、加速時発熱量Qbaseを求めることができる(「加速時発熱量テーブル」の項で後述する)。
定速時発熱量Qcは、定速時に搬送モータに流れる電流Ifukaと、定速で回転する間の時間tcとに基づいて、算出することができる。定速時に搬送モータに流れる電流Ifukaは、搬送モータに対する負荷によって異なるので、電源ON時に計測される(「負荷メジャメント」の項で後述する)。定速で回転する間の時間tcは、実際の印刷時に計測される。
発熱制限制御は、推定された搬送モータの温度が閾値に達した時に、開始される。搬送モータ22はキャリッジモータと交互に駆動されるので、発熱制限制御では、搬送モータの間欠的な駆動に休止時間を挿入し、搬送モータの熱を放出させる(「発熱制限制御」の項で後述する)。
一般に、発熱量は以下の式で求められる。
Q=K・W (Kは、ある仕事Wを発熱に換算する係数である)
ここで、W=I2・R・tである。つまり、Q=I2・R・t・Kとなる。搬送モータ22の動作に伴う発熱を考えると、Rは搬送モータの巻線の抵抗であり、定数である。RとKは定数なので、Q∝I2・tの関係がある。そこで、以下の説明では、I2・tを発熱量と呼ぶ(実際には発熱相当量である)。
まず、実際の印刷時と同じ搬送モードにて、搬送モータを駆動する。そして、搬送モータに流れる電流値Iを微小時間Δt毎に逐次測定する。そして、測定された電流値Iの2乗に微小時間Δtを乗算した値I2・tを逐次積算する。この積算結果は、その搬送モードにおける加速時発熱量Qbaseに相当する。
以上の計測を搬送モード毎に行う。そして、搬送モードと加速時発熱量Qbaseとを対応づけた加速時発熱量テーブルを作成する。
搬送モータを一定速度で駆動するときに必要な電流値は、搬送モータに対する負荷によって異なる。そこで、電源ON時などの印刷処理前に、プリンタは、以下に説明する負荷メジャメントを行い、一定速度V1で搬送モータを駆動するための電流値Ifukaを計測している。
次に、搬送モータ22の回転速度が目標回転速度V1に近づいたら、オープン制御からPID制御に移行する(S102)。PID制御により搬送モータの駆動を続けると、搬送モータの回転速度と目標回転速度V1との差が小さくなっていく。
搬送モータの回転速度と目標回転速度V1との差が所定値以下となり、積分要素76Bの出力信号値DXIがほぼ一定値になったら、コントローラ60は、積分要素76Bの出力信号値DXIをサンプリング間隔Δtにて記録する(S103)。
サンプリングを開始してから搬送ローラ23が一回転したら(S104でYES)、コントローラ60は、サンプリングしたN個の出力信号値に基づいて、その平均値DXIaveを算出する(S105)。
Kt×I=Kt×(DXIave×Econt/2000−V1×Ec)/Rm
という関係式が成立する。この関係式から、
I=(DXIave×Econt/2000−V1×Ec)/Rm
という関係式が導かれる。
したがって、この負荷メジャメントにより、積分要素76Bの出力値DXIaveがわかれば、一定速度V1で搬送モータ22を駆動するときに流れる電流値Ifukaを求めることができる(S106)。
<発熱量Q1の算出>
まず、1回の搬送処理当たりの搬送モータの発熱量Q1を算出する。発熱量Q1は、加速時発熱量Qbaseと定速時発熱量Qcとを加算して算出される。
加速時発熱量Qbaseは、搬送量が定まれば、加速時発熱量テーブルを参照して求めることができる。定速時発熱量Qcは、定速時に搬送モータに流れる電流値Ifukaと、定速で回転する間の時間tcとに基づいて、Ifuka2×tcとして算出できる。なお、電流値Ifukaは、印刷前に行う負荷メジャメントにより計測されている。定速で回転する間の時間tcは、搬送処理時の搬送モータの駆動時間trを実測し、この駆動時間から加速期間taを引けばよい。なお、加速期間taは、搬送量が定まれば、加速時発熱量テーブルを参照して求めることができる。
Q1=Qb1+Ifuka2×(tr−ta1)
(=Qbbase+Qc)
図16は、温度推定処理のフロー図である。
温度推定処理は、搬送モータ22の駆動・停止にかかわらず、電源投入中は常時実行される。電源投入後、まず、コントローラ60は、ΔTsumの値を初期値に設定する(S201)。
搬送処理があったとき、コントローラ60は、その搬送処理の際の発熱量Q1を算出する(S202)。この算出方法については、既に説明した通りである。
次に、コントローラ60は、自然放熱を考慮して、既存の総発熱温度ΔTsumに放熱係数Kを乗算した値と発熱温度ΔTとを加算して、総発熱温度ΔTsumを算出する(ΔTsum=K・ΔTsum+ΔT)。
図17Aは、通常時(発熱制限制御を行う前)の搬送モータ22の電流の時間変化の説明図である。図17Bは、発熱制限制御時の搬送モータ22の電流の時間変化の説明図である。
通常時には、コントローラ60は、所定の間隔にて、搬送モータ22を間欠的に駆動する。なお、搬送モータ22の間欠的な駆動の合間に、キャリッジモータが駆動され、ドット形成処理が行われる。
そこで、本実施形態では、総発熱温度ΔTsumが所定の閾値を超えたとき、コントローラ60は、発熱制限制御を行いながら、搬送モータ22を駆動する。
発熱制限制御とは、搬送モータ22の間欠的な駆動の間に休止時間を挿入し、搬送モータ22の間欠的な駆動の間隔を広げる制御である。この発熱制限制御によれば、搬送モータ22の熱を放出させて、搬送モータ22が高温になるのを抑えることができる。
なお、本実施形態によれば、搬送モータ22の推定温度が閾値を越えたか否かに基づいて、発熱制限制御を行うか否かを決定している。しかし、搬送モータ22の推定温度に応じて、発熱制限制御における休止時間の長さを決定するようにしても良い。
図18Aは、搬送モータ22に流れる電流の時間変化のグラフである。図18Bは、比較例における発熱量の算出方法の説明図である。ここでは、搬送量が400mm以上であるものとし、搬送モードPS0が選択されるものとする。
比較例では、実効電流値Ipassに基づいて発熱量Qpass(=Ipass2×t)を算出する。そして、実効電流値Ipassは、定速移動時の一定電流値IFukaと、イナーシャ分の電流値をIbaseとを加算して算出する。
本実施形態では、加速時のモータの発熱量(消費電力)を搬送モード毎に予め記憶している(前述の加速時発熱量テーブル)。また、本実施形態では、加速時発熱量デーブルに加速期間を予め記憶している。そして、本実施形態では、例えば図中の一回の駆動動作中の発熱量Q1をQ1=Qb0+Ifuka2×(tr−ta0)として算出する。
本実施形態では、同じ搬送モードであれば、加速時の発熱量が同じなので、搬送モード毎に1つのデータを記憶していればよい。このため、メモリ63を大きくしなくて済み、装置のコストダウンを図ることができる。
一実施形態としてのプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
前述の加速時発熱量テーブル(図13参照)は、搬送量と、加速時間ta・加速時発熱量Qbase等とを対応付けていた。しかし、これに限られるものではない。例えば、以下に説明するように、印刷モードと加速時間ta・加速時発熱量Qbaseとを対応付けても良い。
このため、前述の加速時発熱量テーブルは、紙種・印刷品質(分解能)と、加速時間ta・加速時発熱量Qbaseとを対応付けても良い。これにより、コントローラ60は、搬送量の代わりに紙種・印刷品質(分解能)に基づいて、加速時間taや加速時発熱量Qbaseを求めることができる。なお、加速時間taが求められれば、コントローラ60は、定速時発熱量Qc(=Ifuka2×(tr−ta1))を算出することができる。
印刷モードを特定するために、紙種や印刷品質(分解能)でなく、他の要因(例えば縁なし印刷の有無等)を用いても良いことは言うまでもない。
前述の実施形態では、搬送モータ22の場合について説明されていた。しかし、これに限られるものではない。例えば、以下に説明するように、キャリッジモータ32に対しても、搬送モータ22と同様に適用できる。
図19A〜図19Cは、印刷領域の長さとキャリッジの移動量との関係の説明図である。
紙に写真画像を印刷する場合、印刷領域のほぼ全面にドットを形成するため、印刷領域の長さは、いずれのドット形成動作でもほぼ同じである。このため、写真画像を印刷する場合、キャリッジ31の移動距離は、ほぼ同じである。
まず、コントローラ60は、写真画像の印刷なのか、テキスト画像の印刷なのかを判断する。この判断は、プリンタ1の設定等に基づいて行われる。そして、以下のように、コントローラ60は、写真画像を印刷する写真印刷モードなのか、テキスト画像を印刷するテキスト印刷モードなのかに応じて、モータの発熱量の求め方を変えている。
また、同じキャリッジ移動距離であっても、印刷モードが異なれば、移動速度が変わり、加速時間ta・加速時発熱量Qbaseが異なることがある。このため、キャリッジ移動距離の代わりに、紙種・印刷品質(分解能)により特定される印刷モードに基づいて、加速時間taや加速時発熱量Qbaseを求めれば、正確にモータの発熱量(消費電力)を求めることができる。
前述の実施形態では、プリンタが説明されていたが、これに限られるものではない。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、液体気化装置、有機EL製造装置(特に高分子EL製造装置)、ディスプレイ製造装置、成膜装置、DNAチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の記録装置に、本実施形態と同様の技術を適用しても良い。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。このような分野に本技術を適用しても、液体を対象物に向かって直接的に吐出(直描)することができるという特徴があるので、従来と比較して省材料、省工程、コストダウンを図ることができる。
前述の実施形態は、プリンタの実施形態だったので、染料インク又は顔料インクをノズルから吐出していた。しかし、ノズルから吐出する液体は、このようなインクに限られるものではない。例えば、金属材料、有機材料(特に高分子材料)、磁性材料、導電性材料、配線材料、成膜材料、電子インク、加工液、遺伝子溶液などを含む液体(水も含む)をノズルから吐出しても良い。このような液体を対象物に向かって直接的に吐出すれば、省材料、省工程、コストダウンを図ることができる。
前述の実施形態では、圧電素子を用いてインクを吐出していた。しかし、液体を吐出する方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方式など、他の方式を用いてもよい。
20 搬送ユニット、21 給紙ローラ、22 搬送モータ(PFモータ)、
23 搬送ローラ、24 プラテン、25 排紙ローラ、
30 キャリッジユニット、31 キャリッジ、
32 キャリッジモータ(CRモータ)、
40 ヘッドユニット、41 ヘッド、
50 検出器群、51 リニア式エンコーダ、52 ロータリー式エンコーダ、
521 スケール、 522 検出部、
53 紙検出センサ、54 光学センサ、
60 コントローラ、61 インターフェース部、62 CPU、
63 メモリ、64 ユニット制御回路
70 搬送ユニット制御回路、71 位置演算部、72 減算器、73 ゲイン、
74 速度演算部、75 減算器、
76A 比例要素、76B 積分要素、76C 微分要素、
77 加算器、78 PWM回路、79A 加速制御部、79B タイマ、
100 印刷システム
110 コンピュータ、
120 表示装置、
130 入力装置、130A キーボード、130B マウス、
140 記録再生装置、
140A フレキシブルディスクドライブ装置、
140B CD−ROMドライブ装置、
Claims (20)
- 移動対象物を移動させるためのモータを備え、
前記モータをオープン制御することにより前記移動対象物を加速移動させた後、目標との偏差に基づいて前記モータを制御することにより一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
モータ制御装置であって、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とを加算して、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記モータは、前記移動対象物である紙を搬送するための搬送モータであることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記モータは、前記移動対象物であるキャリッジを移動させるためのキャリッジモータであることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記目標位置に応じて、駆動モードが異なり、
前記駆動モード毎に、前記加速時消費電力値を予め記憶する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記駆動モード毎に、加速時間を予め記憶し、
前記加速時間に基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項5に記載のモータ制御装置であって、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させるまでの時間を検出し、
測定された時間から加速時間を引いて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を算出する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記モータは、PWM制御により駆動されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜7のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記消費電力に基づいて、前記モータの温度を推定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜8のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記消費電力に基づいて、前記モータの停止時間を決定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置であって、
印刷データに基づいて、前記モータの消費電力を算出することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項10に記載のモータ制御装置であって、
印刷データに基づいて、前記加速時消費電力値が求められることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項10又は11に記載のモータ制御装置であって、
印刷データに基づいて、加速時間が求められ、
前記加速時間に基づいて、前記定速時消費電力値が求められる
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3、10〜12のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
印刷領域の長さに対応付けられて、前記加速時消費電力値が予め記憶されることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項13に記載のモータ制御装置であって、
印刷データの示す印刷領域の長さに基づいて、前記加速時消費電力値が求められることを特徴とする印刷制御装置。 - 請求項10〜14のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
印刷モードに応じて、前記モータの消費電力の求め方を変えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項15に記載のモータ制御装置であって、
写真画像を印刷する場合、加速時消費電力値は所定値になり、
テキスト画像を印刷する場合、印刷データの示す印刷領域に応じて、加速時消費電力値が求められる
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項15又は16に記載のモータ制御装置であって、
縁なし印刷の有無に基づいて、前記加速時消費電力値が求められることを特徴とするモータ制御装置。 - 移動対象物を移動させるためのモータを備え、
前記モータをオープン制御することにより前記移動対象物を加速移動させた後、目標との偏差に基づいて前記モータを制御することにより一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
モータ制御装置であって、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とを加算して、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出し、
前記モータは、前記移動対象物である紙を搬送するための搬送モータであり、
前記目標位置に応じて駆動モードが異なり、前記駆動モード毎に前記加速時消費電力値を予め記憶し、
前記駆動モード毎に加速時間を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させるまでの時間を検出し、
測定された時間から加速時間を引いて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を算出し、
前記モータは、PWM制御により駆動されることを特徴とするモータ制御装置。
前記消費電力に基づいて、前記モータの温度を推定し、
前記消費電力に基づいて、前記モータの停止時間を決定する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 移動対象物を移動させるためのモータを備え、
前記モータをオープン制御することにより前記移動対象物を加速移動させた後、目標との偏差に基づいて前記モータを制御することにより一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
印刷装置であって、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とを加算して、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出する
ことを特徴とする印刷装置。 - 移動対象物を移動させるためのモータを備え、
前記モータをオープン制御することにより前記移動対象物を加速移動させた後、目標との偏差に基づいて前記モータを制御することにより一定速度で前記移動対象物を移動させて、目標位置まで前記移動対象物を移動させる
モータ制御装置を準備し、
加速移動の際の前記モータの消費電力に相当する加速時消費電力値を予め記憶し、
前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際に前記モータに流れる電流値を予め記憶し、
前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる際に、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる時間を検出し、
検出された前記時間と前記電流値とに基づいて、前記一定速度で前記移動対象物を移動させる際の前記モータの消費電力に相当する定速時消費電力値を算出し、
前記加速時消費電力値と前記定速時消費電力値とを加算して、前記目標位置まで前記移動対象物を移動させる間の前記モータの消費電力を算出する
ことを特徴とするモータ制御方法。
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